ES2286643T3 - Procedimiento para encintar piezas. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para plegar piezas de trabajo (1), especialmente tubos, alambres, material en barras, productos semi-terminados, chapas o similares con al menos un dispositivo para el plegamiento (6), en cuyo caso al menos un robot (3) recoge la pieza de trabajo (1) destinada a ser plegada, y la lleva hacia el dispositivo de plegamiento (6), del cual hay al menos uno, para ser plegada, en cuyo caso el al menos único dispositivo para el plegamiento (6) está colocado de forma fija con respecto a una base, y el al menos único brazo de robot (4) conduce la pieza de trabajo (1) hacia el al menos único dispositivo para el plegamiento (6) o bien hacia sus cabezales de plegamiento de forma continua o a través de impulsos para el plegamiento, y el robot (3) sujeta la pieza de trabajo (1) durante la conducción hacia el al menos único dispositivo de plegamiento (6) durante el proceso de plegamiento y para los siguientes pasos del plegamiento continuo, conduciéndolo hacia el al menos único dispositivo para el plegamiento (6), girando la pieza de trabajo (1) de forma radial y siendo la pieza de trabajo (1) plegado en el dispositivo para el plegamiento por medio de una conducción continua o a través de impulsos mediante el robot (3).
Description
Procedimiento para encintar piezas.
El invento se refiere a un procedimiento para
plegar piezas de trabajo, especialmente tubos, alambres, material
en barras, productos semi-terminados, chapas o
similares con al menos un dispositivo para el plegamiento.
En el caso de procedimientos habituales para el
plegamiento de piezas de trabajo se conduce la pieza de trabajo
hacia un cabezal de plegamiento de una máquina plegadora por medio
de un dispositivo de introducción, por ejemplo un carro en cruz. En
este caso se recoge la pieza de trabajo mediante un dispositivo de
tensión, por ejemplo en forma de tenazas de tensión, y se conduce
dicha pieza de trabajo hacia el cabezal de plegamiento mediante el
carro en cruz. En este caso supone una desventaja el hecho de que la
introducción de la pieza de trabajo y su colocación conlleven una
gran cantidad de tiempo.
También representa una desventaja que en el caso
de un procedimiento convencional para el plegamiento de piezas de
trabajo se haga necesaria la introducción manual de la misma dentro
del dispositivo de plegamiento o bien de la máquina plegadora.
Además, la extracción y la conducción de las piezas de trabajo hacia
el control final tiene lugar generalmente de forma manual.
En el estado actual de la técnica se conoce
también por ejemplo el que se pueda cargar, mediante un robot
convencional, un dispositivo de tensión o bien unas tenazas de
tensión de una máquina plegadora con piezas de trabajo, las cuales
son terminadas entonces en la máquina plegadora. De este modo las
posibilidades para la utilización de una máquina plegadora se
encuentran limitadas.
Además, las piezas de trabajo tienen que ser
plegadas o bien transformadas en una máquina plegadora. En el caso
de que otros procesos de plegamiento y de transformación fueran
necesarios, se conduciría entonces la pieza de trabajo hacia otro
dispositivo de plegamiento para su posterior tratamiento. En este
caso no tiene lugar ningún control final del estado de plegamiento
en el proceso.
La EP-A-554533
está considerada como la que muestra el estado de la técnica más
cercano en lo que respecta a la materia de la reivindicación 1. La
EP-A-554533 presenta un
procedimiento para plegar piezas de trabajo con un dispositivo de
plegamiento (12, 13), en cuyo caso un brazo de robot (11, 112)
recoge la pieza de trabajo que ha de ser transformada y la conduce
hacia el dispositivo para el plegamiento (12, 13). Dicho dispositivo
para el plegamiento (12, 13) está colocado de forma fija sobre una
base. El robot sostiene firmemente la pieza de trabajo durante el
proceso de plegamiento (Columna 2, filas 5-6). Para
seguir plegando la pieza de trabajo, ésta será conducida todavía
más hacia el dispositivo para el plegamiento (12, 13) y será girada
eventualmente de forma radial (columna 3, filas
51-57).
51-57).
En la columna 2, filas 5-6, se
indica que el robot no suelta la pieza de trabajo durante todo el
proceso. Con ello se asegura también que durante el plegamiento, el
robot sostenga firmemente la pieza de trabajo durante la conducción
al menos hacia el único dispositivo de plegamiento.
La FR 2747599 A presenta una máquina plegadora,
a la cual está asignada un brazo de robot. El brazo de robot recoge
un tubo que ha de ser transformado para conducirlo hacia un cabezal
de plegamiento para poder plegarlo.
Otros sistemas de manejo parecidos están
representados en la US 5.187.958 A, así como también en la US
5,182,936 A. En estos casos están previstos unos dispositivos para
el agarre, mediante los correspondientes brazos, con el fin de
recoger las piezas de trabajo.
El presente invento tiene como objetivo crear un
procedimiento para plegar piezas de trabajo, especialmente tubos,
alambres, material en barras, productos
semi-terminados, o similares, el cual elimine las
desventajas anteriormente mencionadas y con el cual se transformen
y plieguen piezas de trabajo en un único paso ahorrando así una
gran cantidad de tiempo y gastos, y pudiendo tener lugar
eventualmente un control final optimizado inmediatamente después de
su plegamiento.
Este objetivo se resuelve con la materia de la
reivindicación 1.
En el caso del presente invento resultó
especialmente ventajoso recoger una pieza de trabajo mediante un
robot y conducirla hacia una unidad de plegamiento, que consiste en
al menos un dispositivo de plegamiento. La pieza de trabajo es
transformada o bien plegada entonces en el dispositivo para el
plegamiento bajo la conducción permanente o a través de impulsos
por medio del robot.
Para ello, la pieza de trabajo será recogida
directamente por el robot o bien por un brazo de sujeción del robot
y conducida así directamente hacia el cabezal de un dispositivo de
plegamiento. Para ello el robot con el brazo de sujeción
correspondiente puede girar la pieza de trabajo de forma radial, en
el caso de que así fuera necesario. El dispositivo convencional
para el tensado, o bien el dispositivo para la conducción y el
tensado, puede ser entonces eliminado.
Después de plegar un área determinada la pieza
de trabajo puede ser recogida mediante un robot, o bien mediante su
brazo de sujeción, para colocarla nuevamente por ejemplo con tensión
pero al revés directamente en el dispositivo de plegamiento o bien
en su cabezal plegador, y poder tratar así por ejemplo otro extremo
de la pieza de trabajo. Esto no es posible con el procedimiento de
plegamiento habitual.
Para ello el robot recoge la pieza de trabajo
del depósito y la conduce hacia la unidad plegadora o bien hacia el
al menos único dispositivo para transformar o plegar. Después del
plegamiento, la pieza de trabajo ya plegada puede ser conducida
hacia un soporte. A continuación el robot recoge una nueva pieza de
trabajo para que sea transformada o plegada desde el receptáculo de
almacenaje y la conduce hacia el al menos único dispositivo de
plegamiento de forma permanente o por medio de impulsos. En este
caso el brazo de robot, especialmente su dispositivo para la
sujeción, puede hacerse cargo de la conducción permanente y del giro
radial de la pieza de trabajo durante el proceso de plegamiento en
la unidad plegadora.
Los cabezales de plegamiento ondulados, los
cabezales de plegamiento de izquierda o derecha, así como también
los dispositivos para el plegamiento con un elemento de mandril, un
mecanismo plegador, o similar, como dispositivos para el
plegamiento, pueden estar unidos en una unidad plegadora, la cual
está colocada de forma estacional con respecto a una base.
Sin embargo, en el marco del presente invento
está considerado también el hecho de que el dispositivo de
plegamiento pueda ser desplazado frente a la base, y especialmente
frente al robot. El, al menos único dispositivo de plegamiento
puede ser movido preferiblemente de forma controlada por encima de
un carro cruzado, un sistema de raíles, un sistema linear, o
similar, de forma manual y/o automática.
De esta manera se pueden tratar, con el
procedimiento presentado, piezas de trabajo de diferente tamaño y
longitud, y de origen de lo más variado. Los tubos muy largos
también pueden ser recogidos conforme al robot y ser plegados en el
dispositivo de plegamiento, de tal manera que el robot conduce
directamente la pieza de trabajo que se va a transformar hacia los
cabezales plegadores del dispositivo de plegamiento. Esto está
considerado también dentro del marco del presente invento.
Como receptáculo de almacenamiento puede servir
una cinta sin fin, una máquina, como por ejemplo una máquina
cortadora o un robot de entrega, el cual entrega o pone a
disposición del robot la pieza de trabajo que se pretende
transformar.
Después de la transformación o del plegamiento
de la pieza de trabajo el robot entrega la pieza de trabajo ya
terminada a un soporte, el cual puede ser una cinta sin fin, un
depósito, una máquina para su posterior tratamiento o bien un robot
de entrega, que conduce la pieza de trabajo ya terminada al
siguiente procesamiento. El invento no se haya limitado para
ello.
En otro ejemplo de ejecución del presente
invento, tan pronto como la pieza de trabajo ha sido terminada el
robot puede conducir la pieza de trabajo hacia un dispositivo de
medición, o bien conducir la pieza de trabajo ya acabada a lo largo
de un dispositivo de medición, de tal modo que el contorno completo
de la pieza de trabajo ya terminada será medido en tres niveles
para obtener el valor real y comparado con el valor de referencia
previamente guardado. De esta manera tiene lugar de forma automática
un control final justo después del plegamiento y la transformación
de la pieza de trabajo. En el caso de que el valor de la pieza de
trabajo no corresponda con el valor de referencia o con el margen
de tolerancia correspondiente, se puede volver a plegar, de tal
manera que el robot vuelve a conducir nuevamente la pieza de trabajo
hacia el dispositivo de plegamiento. La pieza de trabajo no será
entregada así al soporte para las siguientes labores o tratamientos,
antes de que el control por parte del dispositivo de medición dé un
resultado positivo.
En el caso del presente invento resultó
especialmente ventajoso que una pieza de trabajo, incluida en un
proceso de fabricación completamente automatizado, pueda ser
recogida con gran rapidez por un receptáculo de almacenamiento,
transformada o plegada en una unidad de plegamiento, o bien en el al
menos único dispositivo de plegamiento, y conducida así finalmente
hacia un soporte eventualmente después de haber superado el control
intermedio. De esta manera se pueden ahorrar gastos de fabricación
considerables, así como también gastos de producción de la planta
para la transformación y el plegamiento de piezas de trabajo.
Más ventajas, características y detalles del
presente invento pueden ser deducidos de la siguiente descripción
de ejemplos preferidos de realización así como también de las
figuras; las cuales muestran en la
Figura 1 una vista en planta esquemática sobre
una planta para el plegamiento de piezas de trabajo;
Figura 2 una vista esquemática de la planta
conforme a la figura 1 como otro ejemplo de ejecución.
Conforme a la figura 1, y según el presente
invento, una planta R_{1} para plegar cualquier tipo de piezas
trabajo 1 presenta un receptáculo de almacenamiento 2, en el cual
están almacenadas numerosas piezas de trabajo 1. Debajo del término
receptáculo de almacenamiento 2 también se puede comprender una
cinta sin fin que conduzca numerosas piezas de trabajo, las cuales
hayan sido eventualmente procesadas con anterioridad.
El receptáculo de almacenaje 2 también puede ser
un robot o un dispositivo de transporte similar, el cual sitúa a
disposición de la planta R_{1} las piezas de trabajo para su
transformación o plegamiento.
La característica más importante del presente
invento es que al menos un robot 3 está asignado a la planta
R_{1}. El robot 3 presenta un brazo de robot 4 subdividido en
varios miembros particulares con un dispositivo para la sujeción 5
en el extremo. Con el dispositivo para la sujeción 5 el robot 3
sostiene la pieza de trabajo 1 para transformar o bien para plegar
y la conduce hacia el al menos único dispositivo de plegamiento 6
después de haber sido recogida del receptáculo de almacenamiento
2.
Varios dispositivos de plegamiento 6 de
diferente manera pueden ser unidos en una unidad plegadora 7, según
las necesidades de la pieza de trabajo que se va a plegar. En este
caso, los diferentes dispositivos de plegamiento pueden ser
ejecutados como cabezales de plegamiento ondulados, cabezales de
plegamiento de izquierda o derecha, así como también dispositivos
de plegamiento con un elemento de mandril, un mecanismo plegador, o
similar, con el fin de transformar una pieza de trabajo de
diferente manera.
En este caso es importante que la conducción de
la pieza de trabajo 1 en la dirección indicada con una X, así como
también el giro de la pieza de trabajo 1 por el eje de la pieza de
trabajo en la dirección representada con la doble flecha Y tenga
lugar mediante el robot 3, especialmente por medio del brazo de
robot 4 y su dispositivo de sujeción 5 colocado en el extremo. La
pieza de trabajo 1 será conducida mediante el robot 3 hacia el al
menos único dispositivo de plegamiento 6 de la unidad plegadora 7,
donde será plegada, y después de ser plegada avanzará en dirección
X hacia el al menos único dispositivo de plegamiento 6 para ser
plegada nuevamente. En este caso tiene lugar un avance permanente
en dirección X y/o un giro radial en dirección Y de la pieza de
trabajo 1 por medio del robot 3 para la transformación o bien el
plegamiento de la pieza de trabajo 1.
Preferiblemente, el robot se encarga únicamente
de la función del avance en la dirección representada con una X,
así como también del giro radial de la pieza de trabajo 1 en la
dirección representada con una Y. De esta manera una pieza de
trabajo 1 puede ser transformada, y especialmente plegada, en tres
niveles.
Eventualmente, durante de un proceso de
plegamiento o bien durante el tiempo que la pieza de trabajo 1
permanece colocada con tensión en el dispositivo de plegamiento 6,
el robot 3, o bien su dispositivo de sujeción 5, puede recoger
nuevamente la pieza de trabajo 1 en otro lugar para continuar el
proceso de plegado, tal y como ha sido descrito anteriormente.
Después de plegar la pieza de trabajo 1, dicha
pieza de trabajo ya terminada será conducida hacia un soporte 8
mediante el robot 3, siendo ahí depositada. Como soporte 8 puede
servir una cinta sin fin, un robot de entrega, un contenedor, o
similar. El presente invento no se encuentra limitado para ello.
En un ejemplo de ejecución del presente invento,
conforme a la figura 2, está descrita una planta R_{2}, la cual
corresponde aproximadamente a la planta R_{1}. Aquí la diferencia
está en que un dispositivo de medición 9 está colocado entre la
unidad plegadora 7 y el soporte 8. La pieza de trabajo 1, después de
que la transformación o el plegamiento hayan sido terminados, será
extraída de la unidad plegadora 7 por el robot 3 posterior a la
transformación o bien el plegamiento, y conducida así a lo largo del
dispositivo de medición 9, en cuyo caso se conduce el contorno
plegado de la pieza de trabajo 1 por encima del dispositivo de
medición 9. De esta manera se evalúa el valor real de la pieza de
trabajo 1 ya plegada y se compara a continuación con el valor de
referencia guardado y/o con su margen de tolerancia. En el caso de
que el valor real difiera demasiado del valor de referencia,
entonces el robot 3 puede reconducir la pieza de trabajo 1
nuevamente hacia la unidad plegadora 7 para repetir el plegamiento
y corregirlo. Posteriormente tiene lugar de nuevo un control de la
pieza de trabajo 1 ya plegada o bien transformada en el dispositivo
de medición 9. No antes de que el valor real coincida con el valor
de referencia la pieza de trabajo 1 transformada o bien plegada será
conducida o bien entregada al soporte 8.
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(Tabla pasa a página
siguiente)
Claims (13)
1. Procedimiento para plegar piezas de trabajo
(1), especialmente tubos, alambres, material en barras, productos
semi-terminados, chapas o similares con al menos un
dispositivo para el plegamiento (6), en cuyo caso al menos un robot
(3) recoge la pieza de trabajo (1) destinada a ser plegada, y la
lleva hacia el dispositivo de plegamiento (6), del cual hay al
menos uno, para ser plegada, en cuyo caso el al menos único
dispositivo para el plegamiento (6) está colocado de forma fija con
respecto a una base, y el al menos único brazo de robot (4) conduce
la pieza de trabajo (1) hacia el al menos único dispositivo para el
plegamiento (6) o bien hacia sus cabezales de plegamiento de forma
continua o a través de impulsos para el plegamiento, y el robot (3)
sujeta la pieza de trabajo (1) durante la conducción hacia el al
menos único dispositivo de plegamiento (6) durante el proceso de
plegamiento y para los siguientes pasos del plegamiento continuo,
conduciéndolo hacia el al menos único dispositivo para el
plegamiento (6), girando la pieza de trabajo (1) de forma radial y
siendo la pieza de trabajo (1) plegado en el dispositivo para el
plegamiento por medio de una conducción continua o a través de
impulsos mediante el robot (3).
2. Procedimiento conforme a la reivindicación 1,
caracterizado en que el robot (3) conduce de forma continua
la pieza de trabajo (1) hacia el al menos único dispositivo para el
plegamiento (6).
3. Procedimiento conforme a las reivindicaciones
1 ó 2, caracterizado en que un brazo de robot (4),
especialmente su dispositivo de sujeción (5) del al menos único
robot (2) recoge la pieza de trabajo (1) y la conduce hacia el al
menos único dispositivo para el plegamiento (6), ya sea de forma
directa, o bien directamente hacia los cabezales de
plegamiento.
4. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 3, caracterizado en que el brazo
de robot (4) conduce la pieza de trabajo (1) a través de impulsos
hacia el al menos único dispositivo para el plegamiento (6) y que
el dispositivo de plegamiento (6) transforma la pieza de trabajo (1)
mediante los correspondientes puntos de plegamiento, en cuyo caso
durante el proceso de plegamiento recoge eventualmente el brazo de
robot (4), especialmente el dispositivo de sujeción (5) gracias al
cambio en la posición de la pieza de trabajo (1) para sujetarla en
cualquier otro lugar, eventualmente también en un área ya terminada
con el fin de conducir la pieza de trabajo (1) hacia el al menos
único dispositivo de plegamiento (6) para los tratamientos
posteriores.
5. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 4, caracterizado en que el al
menos único robot (3), especialmente el al menos único dispositivo
de sujeción (5) del brazo de robot (4) recoge la pieza de trabajo
(1) y la conduce hacia numerosos dispositivos de plegamiento (6)
para la formación de diferentes radios, serpentinas, ángulos, etc.,
en cuyo caso la pieza de trabajo (1) podría ser girada eventualmente
dentro del dispositivo de sujeción (5).
6. Procedimiento conforme a la reivindicación 5,
caracterizado en que se utiliza como dispositivo para el
plegamiento (6) cabezales de plegamiento ondulados, cabezales de
plegamiento de izquierda o derecha, así como también dispositivos
para el plegamiento con un elemento de mandril, un mecanismo
plegador, o similar.
7. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 6, caracterizado en que el al
menos único robot (3), especialmente el brazo de robot (4), recoge
la pieza de trabajo (1) de un receptáculo de almacenaje (2), que lo
conduce hacia el dispositivo de plegamiento (6) o hacia la máquina
plegadora para transformarlo o plegarlo y después de ser plegado lo
conduce a un soporte (8), en cuyo caso vuelve a recoger una nueva
pieza de trabajo (1) para su transformación o plegamiento del
receptáculo de almacenamiento (2).
8. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 7, caracterizado en que el al
menos único robot (3) conduce la pieza de trabajo (1) a lo largo de
una dispositivo de medida (9) después de la transformación o
plegamiento de la misma, para evaluar la transformación o el
plegamiento como valor de referencia, en cuyo caso se realiza un
control de producción mediante la comparación con un valor de
referencia guardado y elegido, ocurriendo entonces eventualmente
una re-transformación o un
re-plegamiento en el al menos único dispositivo
para el plegamiento (6) por medio del retorno de la pieza de trabajo
(1) a través del robot (3) hacia el al menos único dispositivo de
plegamiento (6).
9. Procedimiento conforme a la reivindicación 8,
caracterizado en que después de un nuevo plegamiento o una
nueva transformación la pieza de trabajo (1) será conducida
nuevamente al dispositivo de medición (9) mediante el robot (3) y
no antes de que el valor real esté de acuerdo con el valor de
referencia, o bien, dentro de los márgenes de tolerancia
determinados, la pieza de trabajo (1) será conducida entonces hacia
un soporte (8) o hacia el siguiente tratamiento.
10. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 7, caracterizado en que se
traspasa la pieza de trabajo (1) también a otro robot, una cinta
sin fin, una máquina, un depósito con el fin de un soporte (8) o
bien para los siguientes tratamientos.
11. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 10, caracterizado en que el
robot (3) recoge la pieza de trabajo (1) en áreas elegibles, las
que se desea transformar, las conduce directamente al dispositivo
de plegamiento (6) o bien directamente hacia los cabezales para el
plegamiento, después de la transformación la recoge nuevamente y
conduce la pieza de trabajo (1) a otras áreas, eventualmente áreas
finales para otros tratamientos o bien transformaciones de la pieza
de trabajo (1), en cuyo caso, y después de haber completado los
tratamientos de la pieza de trabajo (1), el robot (3), especialmente
el dispositivo de sujeción (5) conduce la pieza de trabajo (1)
hacia la salida o hacia otro tipo de tratamiento.
12. Procedimiento conforme con al menos una de
las reivindicaciones 1 hasta 11, caracterizado en que la
unidad de plegamiento (7), especialmente el dispositivo de
plegamiento (6) puede ser desplazado de forma manual y/o automática
con respecto a la posición del robot (3).
13. Procedimiento conforme a la reivindicación
12, caracterizado en que la unidad de plegamiento (7),
especialmente el dispositivo de plegamiento (6), puede ser
desplazado de forma automática con respecto a la posición del robot
(3), eventualmente a través de un carro cruzado, un sistema linear
en una dirección elegible, o a lo largo de un sistema elegible
guiado, en cuyo caso se transmiten las correspondientes coordenadas
de posición al robot (3).
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