ES2233285T3

ES2233285T3 - Aparato de control para un dispositivo de biopsia quirurgica automatizado.

Info

Publication number: ES2233285T3
Application number: ES00302654T
Authority: ES
Inventors: John A. Hibner; Chris K. Quatrochi; Randy M. Raczek; Mark A. Burdorff; Anthony T. Nguyen
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 1999-03-31
Filing date: 2000-03-30
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2020-03-30
Also published as: CA2303015C; EP1952774B1; ES2312920T3; EP1493395B1; EP1044651A1; AU2418300A; DE60040177D1; DE60016303T8; EP1952774A1; EP1044651B1; DE60016303D1; US6086544A; AU769342B2; JP2000316867A; EP1493395A2; CA2303015A1; DE60016303T2; JP4489239B2; EP1493395A3

Abstract

Un aparato de control, para controlar un dispositivo quirúrgico de biopsia apropiado para extraer, al menos, una muestra de tejido de un paciente quirúrgico, comprendiendo dicho dispositivo quirúrgico de biopsia un perforador alargado (70) provisto de una luz del perforador (80) que se extiende por toda su extensión, un cortador (96) que se puede situar, de manera que pueda girar y axialmente, con respecto a dicho perforador (70), teniendo dicho perforador (70) una abertura (78) para recibir y transferir dicha muestra de tejido hacia el interior de dicha luz del perforador (80), comprendiendo adicionalmente dicho dispositivo de biopsia, un motor de rotación (338) para hacer girar dicho cortador (96), y un motor de traslación (340) para trasladar dicho cortador (96) en dirección axial.

Description

Aparato de control para un dispositivo de biopsia quirúrgica automatizado.

Campo de la invención

De manera general, la presente invención se refiere a un aparato de control, para controlar la extirpación de tejidos en unos instrumentos de biopsia y, más particularmente, para controlar la rotación y traslación de un cortador en un instrumento de biopsia.

Antecedentes de la invención

El diagnóstico y tratamiento de pacientes con tumores cancerígenos, estados patológicos premalignos y otro tipo de enfermedades ha sido siempre un área de intensa investigación. Algunos procedimientos no agresivos para examinar los tejidos incluyen la palpación, los rayos X, las imágenes de resonancia magnética (IRM), la tomografía computerizada (TC) y las imágenes de ultrasonidos. Cuando un médico sospecha que el tejido puede contener células cancerosas, se podrá realizar entonces una biopsia, utilizando para ello un procedimiento abierto o un procedimiento percutáneo. Para realizar un procedimiento abierto, se necesita un escalpelo para crear una larga incisión en el tejido a fin de proporcionar una vista y acceso directos a la masa de tejido conveniente. La masa entera (biopsia por extirpación) o una parte de la masa (biopsia por incisión), podrán ser retiradas a continuación. En la mayoría de los procedimientos de biopsias percutáneas, se inserta un instrumento parecido a una aguja a través de una incisión muy pequeña para acceder a la masa de tejido conveniente, obteniendo así una muestra del tejido para efectuar un análisis y examen posteriores.

La toma de muestras por aspiración y núcleo son dos procedimientos percutáneos para obtener una porción del tejido desde el interior del cuerpo. En un procedimiento de aspiración, el tejido es fragmentado en pedazos y se extraerá a través de una aguja fina en un medio líquido. El procedimiento es menos intrusivo que la mayoría de las otras técnicas de toma de muestras, sin embargo, tiene una aplicación limitada dado que la estructura del tejido extirpado por aspiración se destruirá, dejando solamente unas células individuales para su análisis (citología) y no la estructura del tejido para su análisis (patología). En unas biopsias de núcleo, se obtiene un núcleo o fragmento de tejido de una manera tal que se preservan tanto las células como la estructura para realizar un examen histológico. El tipo de biopsia utilizado depende principalmente de varios factores y ningún procedimiento único se considerará apropiado para todos los casos. No obstante, las biopsias de núcleo son muy útiles en un número de estados patológicos, siendo utilizadas ampliamente por los médicos.

Unos ejemplos de los instrumentos de biopsia para la toma de muestras de núcleo se describen en las patentes U.S. 5.562.822 y 5.769.086 (las dos expedidas a Ritchart, y otros), así como en la patente EP0970658. Otro ejemplo de un instrumento de biopsia para la toma de muestras de núcleo es aquél instrumento de biopsia que ha lanzado al mercado Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinanati, Ohio, bajo la marca de fábrica MAMMOTOME. Cada uno de estos instrumentos es del tipo de instrumento de biopsia de las mamas, de núcleo, percutáneo, de imagen-guiada, que utiliza el vacío para retirar las muestras de tejido. Un médico utiliza estos instrumentos para capturar un tejido "activo" (utilizando el vacío), antes de seccionarlo del cuerpo. Particularmente, en estos instrumentos de biopsia el tejido es atraído hacia el interior de una abertura (puerto) situada en el extremo distal de un elemento perforante, al que haremos referencia de aquí en adelante como perforador. Un elemento de corte, al que haremos referencia de aquí en adelante como un cortador, es girado y hecho avanzar a través de una luz (conducto tubular) del perforador una vez pasada la abertura. A medida que el cortador avanza a través de la abertura, seccionará el tejido que haya sido atraído hacia dicha abertura procedente del tejido circundante. Generalmente, mientras que el cortador es girado utilizando para ello algún tipo de motor, podrá avanzar ya sea de una manera manual o automáticamente. En el instrumento MAMMOTOME, el médico mueve manualmente el cortador hacia atrás o hacia adelante a través de un movimiento lateral de una perilla montada en la parte exterior del instrumento. Una vez que el cortador esté situado en su posición, proximal a la abertura del tejido, se evitará que se produzca un movimiento lateral adicional de la perilla y entonces el cortador avanza a través de dicha abertura del tejido, para seccionar el tejido simplemente haciendo girar dicha perilla. Esta disposición es muy favorable debido a que el médico es capaz, a través de una realimentación táctil y/o auditiva, de determinar si el cortador está cortando efectivamente el tejido o si, por el contrario, existe un problema, tal como de agarrotamiento o atasco. El médico podrá ajustar entonces la velocidad a la que el cortador es movido a través del tejido, parar dicho cortador o hacer que retroceda alejándose del tejido.

Según se describe en las patentes U.S. 5.562.822 y 5.769.086, la traslación del cortador puede ser automática para facilitar el procedimiento. No obstante, si el procedimiento es automático según se describe en las patentes de referencia anteriores, el médico pierde entonces la ventaja de la realimentación táctil, que resulta cuando el cortador es avanzado manualmente. Es generalmente deseable asegurarse de que la velocidad de rotación del cortador no caiga por debajo de una velocidad predeterminada a fin de seccionar limpiamente la muestra de tejido, del tejido circundante, así como para evitar que se dañe dicha muestra de tejido. La traslación automática del cortador eliminará, en una cierta extensión, la realimentación táctil que el médico obtiene al mover manualmente dicho cortador. El procedimiento favorable de medir y controlar automáticamente la rotación y la traslación del cortador, no está descrito para ninguno de los dispositivos en las patentes 5.562.822 ó 5.769.086. Este procedimiento de control automático podría utilizarse, por ejemplo, para evitar que el cortador avance cuando la abertura esté bloqueada por alguna otra causa que no sea debido al tejido. Un procedimiento de control automático parecido podría ser utilizado también para asegurarse de que el cortador gira a una velocidad óptima para asegurar un corte apropiado del tejido y para evitar que la velocidad de rotación del cortador caiga por debajo de un límite predeterminado.

Otra de las ventajas de un dispositivo de biopsia de toma de muestras de núcleo que está siendo utilizado con un procedimiento de control automático, es que el operador sería capaz de ejecutar el procedimiento quirúrgico en menos tiempo que con un dispositivo motorizado desprovisto de un procedimiento de control automático. Dado que los dispositivos de biopsia de toma de muestras de núcleo extraen unas muestras de tejido desde muy adentro del cuerpo del paciente quirúrgico, entonces el elemento penetrante o penetrador, para acceder al tejido, es necesariamente largo. El elemento accionador, o cortador, deberá trasladarse desde el extremo proximal del penetrador hasta el extremo distal, a fin de recoger la muestra de tejido. El cortador transporta entonces la muestra de tejido desde el extremo distal del penetrador hasta el extremo proximal, que está situado en la parte exterior del cuerpo del paciente. A medida que el cortador esté actualmente cortando a través del tejido y tomando las muestras de dicho tejido, entonces la velocidad de traslación del cortador debería mantenerse en una gama óptima. Por el contrario, para la traslación de las partes restantes del cortador, la velocidad de traslación del cortador puede ser entonces relativamente alta sin que se produzcan unos efectos nocivos. De esta manera, el tiempo requerido para obtener cada una de las muestras de tejido podría reducirse. Dado que algunas muestras de tejido pueden ser extraídas del paciente durante un procedimiento quirúrgico típico, entonces el ahorro de tiempo acumulado podría ser significativo, proporcionando un beneficio evidente para el médico y para el paciente.

Un instrumento quirúrgico de toma de muestras de núcleo, con una etapa de guía de la aguja del sistema de biopsia de mamografía estereotáctica, es revelado en la patente U.S. 5.830.219 de Bird, y otros. En este instrumento, el elemento accionador (al que haremos referencia de aquí en adelante como un cortador) se traslada para cortar el tejido capturado en el extremo distal del instrumento. Este instrumento acopla la realimentación de un codificador óptico con un microprocesador, para calcular la resistencia de corte, de manera que si el cortador encuentra, por ejemplo, una masa de tejido densa que haga decrecer la rotación del cortador, se proporciona entonces automáticamente un suministro de corriente eléctrica adicional al motor del cortador para recobrar la velocidad de rotación deseada, de dicho cortador. El codificador proporciona también información al microprocesador para controlar automáticamente el recorrido angular del cortador a medida que éste oscile entre las direcciones hacia la derecha y hacia la izquierda. Este procedimiento de control en circuito cerrado del cortador se describirá en la patente 5.830.219, estando provisto solamente para aquellos casos en que el cortador esté situado en la parte de corte de su recorrido axial.

Sin embargo, un procedimiento de control alternativo para tratar con un aumento en la resistencia de corte (debido al encuentro de un tejido denso o de obstrucciones), es el de reducir incrementalmente la velocidad de traslación del cortador hasta que se recobre una velocidad de rotación deseada para dicho cortador. Si el cortador no puede penetrar a través de la obstrucción y no se puede recobrar la velocidad de rotación deseada a pesar de que se haya reducido la velocidad de traslación, entonces la traslación del cortador podría detenerse completamente, transmitiéndose así, por ejemplo, un mensaje de error al operador. Este procedimiento de control alternativo tendría la ventaja de impedir que se produzcan daños en el instrumento de biopsia, dado que la muestra de tejido se obtiene de una manera menos agresiva debido al avance pausado del cortador a través del tejido, de lo contrario, la traslación del cortador se detendrá completamente si no se puede penetrar la obstrucción.

Otra de las ventajas de esta realización, para reducir la velocidad de traslación del cortador antes que para incrementar la velocidad de giro del mismo, en respuesta a un aumento de la resistencia de giro del cortador, es que podrían utilizarse unos motores más pequeños, menos potentes y menos caros, para accionar el cortador. El motor de traslación para hacer avanzar el cortador y el motor de rotación para hacer girar el cortador, pueden ser más pequeños debido a que la capacidad total de trabajo de dichos motores, que presumiblemente el cortador realizaría sobre el tejido, podría reducirse. Utilizando unos motores más pequeños y menos pesados, se facilitaría también su incorporación dentro de la parte de sujeción manual del instrumento de biopsia. Según se describe en el documento EP0995400, los motores pueden estar remotamente situados en una unidad de control distinta y conectados operacionalmente a la parte de sujeción manual del instrumento de biopsia a través de, por lo menos, un eje giratorio. En un instrumento de biopsia parecido, la utilización de unos motores más pequeños sería también muy favorable al permitir el uso de unos ejes giratorios de menor diámetro y más ligeros. Además del ahorro en los costos alcanzado en la fabricación del dispositivo, el operador podrá manipular más fácilmente el instrumento de biopsia durante el procedimiento quirúrgico de biopsia.

Es también ventajoso utilizar los dos tipos de respuestas al aumento de la resistencia de giro ejercida sobre el cortador. Es decir, que se puede utilizar un procedimiento de control único que combine un procedimiento para decrecer la velocidad de traslación del cortador y un procedimiento para aumentar la velocidad de giro del cortador, en respuesta a una disminución de la rotación de dicho cortador. Por ejemplo, si el cortador encuentra una obstrucción en el tejido y la resistencia de corte se eleva puntualmente, entonces la corriente eléctrica suministrada al motor de giro del cortador, puede ser incrementada automáticamente en una proporción predeterminada. En caso de que la velocidad de giro del cortador se midiese y comparase con una velocidad predeterminada, deseada, de rotación de dicho cortador, y se determina que la velocidad de giro del cortador todavía no es lo suficientemente alta, entonces la velocidad de traslación del cortador puede reducirse en una proporción predeterminada. Estas etapas podrían repetirse automáticamente hasta que se obtenga la muestra de tejido, o bien, hasta que se alcancen ciertos umbrales de funcionamiento (por ejemplo, una velocidad de traslación mínima, una corriente máxima para el motor de rotación). Utilizando un procedimiento combinado parecido, en respuesta a un incremento de la resistencia de giro en el cortador, los motores de rotación y de traslación de dicho cortador pueden ser más pequeños que aquellos que se utilizan en un procedimiento para modificar solamente la rotación del cortador.

Cuando un operador utiliza un instrumento de sujeción manual que está conectado operacionalmente a un motor situado a distancia, a través de un eje giratorio flexible, entonces la configuración operacional del eje giratorio puede afectar a la eficacia de la energía mecánica transmitida al accesorio. Por ejemplo, en caso de que sea necesario que el operador sostenga el instrumento de sujeción manual durante el procedimiento quirúrgico, de una manera tal que el eje giratorio flexible esté puntualmente curvado, entonces la resistencia a la rotación del eje giratorio es mayor que para el caso en que dicho eje giratorio estuviera en una configuración recta. También, cuando el operador manipule la sonda del instrumento para penetrar dentro de la masa de tejido conveniente, se aplicará entonces inevitablemente un momento de flexión al penetrador de la sonda, aumentando así la resistencia de giro del cortador, el cual está construido coaxialmente en una alineación ajustada con el penetrador. Existirán también algunas pérdidas mecánicas adicionales, por ejemplo, debido al desgaste o desalineación de los componentes de transmisión de potencia. Por lo tanto, sería favorable ser capaz de medir la resistencia de giro total antes de que el cortador encuentre el tejido, para que la rotación del cortador pueda ser incrementada hasta que alcance la velocidad de giro predeterminada, deseada, para cortar dicho tejido.

Para un dispositivo de biopsia automático de sujeción manual, los motores de rotación y de traslación del cortador pueden estar montados en una unidad remota a fin de minimizar el tamaño y peso totales del accesorio. Según se describe en el documento EP0995400, cada uno de los motores puede estar conectado operacionalmente con el cortador del accesorio del dispositivo de biopsia, por un eje giratorio flexible. Un cambio asociado con la utilización de un eje giratorio flexible, es que el eje puede flexionarse a lo largo de toda su longitud, o "arrollarse" bajo la presión ejercida por la carga. Una medida tomada en el extremo proximal del eje giratorio de la posición angular del eje podría variar de la medida tomada en el extremo distal. Dado que el número preciso de rotaciones del eje puede ser utilizado para calcular la posición axial del cortador, es deseable entonces incorporar unos medios de alta resolución comprendidos dentro del dispositivo de biopsia, para medir y compensar el flexionamiento del eje giratorio flexible, que está conectado operacionalmente al motor de traslación situado en una posición remota.

Lo que se necesita es contar con un dispositivo de biopsia de toma de muestras de núcleo provisto de un procedimiento de control y un aparato que permita que la velocidad de traslación del cortador responda automáticamente a la resistencia de corte originada por las obstrucciones o por el tejido denso encontrado por dicho cortador. Lo que se necesita adicionalmente es un dispositivo de biopsia de toma de muestras de núcleo que tiene un procedimiento de control y un aparato que permita que la velocidad de giro del cortador responda automáticamente a la resistencia de giro total en el cortador antes y durante el corte del tejido. Lo que se necesita adicionalmente es un dispositivo de biopsia de toma de muestras de núcleo que tiene un procedimiento de control y un aparato que permita que la velocidad de traslación del cortador responda automáticamente a la posición de traslación del cortador para que pueda reducirse el tiempo del procedimiento quirúrgico. Lo que se necesita finalmente son unos medios de alta resolución comprendidos dentro del dispositivo de biopsia, para medir y compensar la flexión del eje giratorio flexible, que está conectado operacionalmente al motor de traslación situado a distancia.

Resumen de la invención

La presente invención es un aparato de control para retirar, por lo menos, una muestra de tejido de un paciente quirúrgico utilizando un dispositivo quirúrgico de biopsia. El dispositivo de biopsia comprende un perforador alargado provisto de una luz del perforador que se extiende a través de toda su longitud y un cortador que está situado axialmente y de manera que pueda girar, con respecto a dicho perforador. El perforador tiene una abertura para recibir y transferir la muestra de tejido dentro de la luz del perforador. El dispositivo de biopsia comprende adicionalmente un motor de rotación, para hacer girar el cortador y un motor de traslación para trasladar el cortador en la dirección axial.

En una de las realizaciones de la presente invención, el aparato de control comprende un dispositivo de cálculo para coordinar el control de los motores de rotación y traslación. El aparato de control comprende adicionalmente un primer sensor que está conectado operacionalmente al motor de rotación para suministrar una señal de rotación al dispositivo de cálculo para medir la velocidad de rotación del cortador. El aparato de control comprende adicionalmente un segundo sensor que está conectado operacionalmente al motor de traslación para suministrar una señal de traslación al dispositivo de cálculo, para medir la posición y velocidad de traslación del cortador. El aparato de control comprende adicionalmente un primer accionador, para accionar el motor de traslación en respuesta a un comando de traslación del dispositivo de cálculo, y un segundo accionador, para accionar el motor de rotación en respuesta a un comando de rotación de dicho dispositivo de cálculo. El aparato de control modifica automáticamente la velocidad de rotación y la velocidad de traslación del cortador, en respuesta a la posición de traslación y a la resistencia de giro que actúan sobre el cortador.

Breve descripción de los dibujos

Las nuevas características de la invención están descritas especialmente en las reivindicaciones adjuntas. No obstante, la invención, por sí misma, para la organización y los procedimientos de funcionamiento, junto con otros objetos adicionales y ventajas de la misma, podría comprenderse mejor haciendo referencia a la siguiente descripción, tomada conjuntamente con los dibujos adjuntos, en los que:

la Figura 1 es una vista isométrica de la presente invención, que muestra un instrumento de biopsia que incluye un accesorio apropiado para recoger el tejido suave;

la Figura 2 es una vista isométrica del accesorio, que muestra un conjunto de sonda antes de su acoplamiento a una funda (o carcasa) de protección;

la Figura 3 es una vista isométrica despiezada del conjunto de sonda ilustrado en la Figura 2;

la Figura 4 es una vista isométrica del conjunto de sonda de la Figura 2, estando la cubierta izquierda del mango retirada para revelar los componentes internos;

la Figura 5 es una vista isométrica despiezada de la funda de protección, que ilustra un sensor de rotación no encajado en la misma, y montado sobre un husillo;

la Figura 6A es una vista desde arriba de una sección del conjunto de sonda y de una porción distal de la funda, que revela un cortador situado en una primera posición, completamente retraído;

la Figura 6B es una vista desde arriba de una sección parcial del extremo distal del conjunto de sonda, que ilustra el cortador situado en la primera posición, completamente retraído, en donde la abertura situada sobre el extremo distal del perforador está abierta;

la Figura 7A es una vista desde arriba de una sección del conjunto de sonda y de una porción distal de la funda, que revela el cortador situado en una tercera posición, estando situado el extremo distal del cortador de una manera inmediatamente proximal a la abertura;

la Figura 7B es una vista desde arriba de una sección parcial del extremo distal del conjunto de sonda, estando la abertura, que está situada sobre el extremo distal del perforador, abierta, y el extremo distal del cortador situado en la tercera posición, de una manera inmediatamente proximal a la abertura;

la Figura 8A es una vista desde arriba de una sección del conjunto de sonda y de una porción distal de la funda, que ilustra el cortador situado en la cuarta posición, totalmente desplegado;

la Figura 8B es una vista desde arriba de una sección parcial del extremo distal del conjunto de sonda, que ilustra el extremo distal del cortador situado en la cuarta posición distal a la abertura situada en el extremo distal del perforador;

la Figura 9 es una vista isométrica del conjunto de sonda con la cubierta izquierda del mango retirada, mostrando el cortador en la primera posición, mostrando también una muestra de tejido depositada sobre una superficie de toma muestras del tejido;

la Figura 10 es una vista desde arriba parcial de una realización adicional de la presente invención, en donde están comprendidos un primero y un segundo motores dentro de una funda de sujeción manual en lugar de en una unidad de control remota, según se muestra en la realización de la Figura 5, y en donde la cubierta superior de la funda y la cubierta superior del conjunto de sonda han sido retiradas para revelar los componentes internos;

la Figura 11 es una vista isométrica de las cubiertas inferiores de una funda y de un conjunto de sonda mostradas en la Figura 10, en la que la cubierta inferior de la funda incluye una ranura para acoplarse, de manera que pueda retirarse, a un pestillo situado sobre la cubierta inferior de dicho conjunto de sonda;

la Figura 12 es una sección longitudinal de las cubiertas inferiores de la funda y del conjunto de sonda de la Figura 11, que ilustran dichas cubiertas acopladas entre sí, de manera que puedan retirarse;

la Figura 13 es una vista isométrica despiezada de una realización adicional de la funda ilustrada en la Figura 5, en la que dicha realización adicional incluye los tres interruptores que han sido montados sobre el cuadro de distribución que está conectado eléctricamente por un cable acintado al cordón de control (en lugar de los tres interruptores que están conectados eléctricamente al cordón de control por unos conductores interruptores separados según se ilustra en la Figura 5), y en la que la realización adicional incluye también un sensor de rotación encajado, distinto de aquél sensor de rotación no encajado de la realización ilustrada en la Figura 5;

la Figura 14 es un diagrama esquemático de una unidad de control según la presente invención;

la Figura 15 es un diagrama ampliado de una pantalla LCD ilustrada en la Figura 14;

la Figura 16A es la primera de las dos partes de un diagrama esquemático dividido de los componentes de la unidad de control ilustrada en la Figura 14;

la Figura 16B es la segunda de las dos partes del diagrama esquemático dividido de los componentes de la unidad de control ilustrada en la Figura 14;

la Figura 17A es una primera parte de un diagrama de flujo que pertenece a una primera realización y a una segunda realización de un procedimiento de control para el funcionamiento del cortador, que muestra la unidad lógica de control para aquél caso en que dicho cortador se traslada desde la primera posición hasta la segunda posición;

la Figura 17B es una segunda parte de un diagrama de flujo que pertenece a la primera realización y a la segunda realización del procedimiento de control para el funcionamiento del cortador, que muestra la unidad lógica de control para aquél caso en que dicho cortador se traslada desde la segunda posición hasta la tercera posición;

la Figura 17C es una tercera parte de un diagrama de flujo que pertenece a la primera realización y a la segunda realización del procedimiento de control para el funcionamiento del cortador, que muestra una unidad lógica de control adicional para aquél caso en que dicho cortador se traslada desde la segunda posición hasta la tercera posición;

la Figura 17D es una cuarta parte de un diagrama de flujo que pertenece, específicamente, a la primera realización del procedimiento de control para el funcionamiento del cortador, que muestra la unidad lógica de control para aquél caso en que dicho cortador se traslada desde la tercera posición hasta la cuarta posición; y

la Figura 17E es una cuarta parte de un diagrama de flujo que pertenece, específicamente, a la segunda realización del procedimiento de control para el funcionamiento del cortador, que muestra la unidad lógica de control para aquél caso en que dicho cortador se traslada desde una tercera posición hasta la cuarta posición.

Descripción detallada de la invención

La Figura 1 muestra un instrumento de biopsia de toma de muestras de núcleo que comprende un conjunto de sonda 40, una funda 140, un sistema de recogida de fluidos 22, una unidad de control 342 y una fuente de transmisión de potencia 24. El conjunto de sonda 40 está conectado, de manera que pueda retirarse, a la funda 140. Juntos constituyen una parte manipulable a mano, conformada de una manera ergonómica y ligera, a la que haremos referencia como un accesorio 20. El conjunto de sonda 40 incluye un perforador 70, que se extiende distalmente desde un mango hueco 43. El conjunto sonda 40 está conectado hidráulicamente con un sistema de recogida de fluidos 22, a través de un primer tubo de vacío 94 y de un segundo tubo de vacío 136. El primero y segundo tubos de vacío están conectados, de manera que puedan retirarse, al sistema de recogida de fluidos 22 por un primer conector 27 y por un segundo conector 25, respectivamente. El primer conector 27 tiene una parte de enchufe macho 32 y una parte de enchufe hembra 28, acopladas al primer tubo de vacío 94. El segundo conector 25 tiene una parte de enchufe hembra 30 y una parte de enchufe macho 26, acopladas al segundo tubo de vacío 136. Las partes conectoras 26, 28, 30 y 32, están acopladas de esta manera para evitar la conmutación accidental del primero y del segundo tubos 136 y 94, al sistema de recogida de fluidos 22. La funda 140 incluye un primer eje giratorio 34, un segundo eje giratorio 36 y un cordón de control 38. El primero y segundo ejes giratorios 34 y 36, son preferentemente flexibles de manera que el operador pueda manipular fácilmente el accesorio 20, con una sola mano. El cordón de control 38 conecta operacionalmente el accesorio 20 a la fuente de transmisión de potencia 24 y a la unidad de control 342.

Dado que el accesorio 20 es manipulado por la mano del operador en vez de por un brazo electromecánico, entonces el operador puede dirigir la punta del accesorio 20 con mayor libertad hacia la masa de tejido conveniente. El médico tiene una realimentación táctil mientras realiza lo anterior, determinando así, en un grado significativo, la densidad y dureza del tejido que ha sido encontrado. Además, el accesorio 20 puede mantenerse, aproximadamente, en paralelo, a la pared del seno de la paciente para obtener unas porciones de tejido más cercanas a la pared del seno, que las que podrían obtenerse si se utiliza un instrumento montado sobre un brazo electromecánico.

Aquellas personas expertas en la técnica podrán apreciar que un montaje o "nido" podría estar provisto para mantener el accesorio 20, asegurado al brazo móvil de una mesa estereotáctica de rayos X. Lo anterior podría brindar al operador la opción de utilizar el accesorio 20 para acceder a la masa de tejido comprendida dentro del paciente quirúrgico, en mayor medida, de la misma manera que ha sido descrita anteriormente para utilizar el instrumento MAMMOTOME. Esta versatilidad puede ser ventajosa para el operador, por ejemplo, en una situación en la que el dispositivo de imágenes de sujeción manual no esté disponible temporalmente para ser utilizado, siendo necesario entonces utilizar la mesa estereotáctica de rayos X.

La Figura 2 muestra la funda 140 y el conjunto de sonda 40, separados. Un par de lengüetas 144 que sobresalen lateralmente desde cada uno de los lados de una cubierta superior de la funda 142 y se insertan dentro de unos salientes, cortados por debajo, derecho e izquierdo 138 y 139, respectivamente, del mango hueco 43 del conjunto de sonda 40. Estando provista una pluralidad de indentaciones 66 en el mango 43, para mejorar el apriete del operador sobre el instrumento. Una ranura del tubo 162 situada en la cubierta inferior 156 de la funda 140, proporciona un huelgo para un primero y un segundo tubos de vacío 94 y 136. Un interruptor 146 de marcha hacia adelante del cortador, para mover un cortador 96 (véase la Figura 3) en la dirección distal, un interruptor 148 de marcha atrás del cortador, para mover un cortador 96 en la dirección proximal, y un interruptor de vacío 150, están montados en la parte distal de la funda 140, de manera que el operador pueda utilizar el accesorio 20 con una sola mano. Una operación con una sola mano permite que la otra mano esté libre, por ejemplo, para sostener un dispositivo de imágenes ultrasónico. Un reborde 152 situado sobre el extremo distal de la funda 140, está provisto para ayudar al operador a sujetar el accesorio 20, y para operar los interruptores 146, 148 y 150.

Haciendo referencia aún a la Figura 2, el conjunto de sonda 40 incluye una ventana 58, de manera que pueda verse una porción del primer tubo de vacío 94. Un primero y un segundo tubos de vacío 94 y 136, estarán fabricados de un material flexible, translúcido o transparente tal como los tubos de silicona. Lo anterior permite la visualización del flujo del material a través de los tubos 94 y 136. Al estar provista la ventana 58 en el conjunto de sonda 40, entonces el operador podrá observar el flujo del material en el primer tubo de vacío 94, sin necesidad de observar a distancia el tejido dentro del cual está insertado el penetrador 70. Una abertura transversal 68 está provista en el extremo distal del mango hueco 43, la cual permite el acceso desde uno cualquiera de los lados a una superficie de toma de muestras del tejido 64. El tejido extraído del paciente quirúrgico es recuperado por el operador o por un ayudante, de la superficie de toma de muestras del tejido 64.

La Figura 3 es una vista isométrica despiezada del conjunto de sonda 40. El mango 43 está formado de una cubierta derecha del mango 42 y de una cubierta izquierda del mango 44, estando cada una de ellas moldeadas por inyección de un material de plástico biocompatible, rígido, tal como un policarbonato. Después del montaje final del conjunto de sonda 40, las cubiertas izquierda y derecha del mango 42, 44, están acopladas entre sí por medio de una soldadura ultrasónica a lo largo de un borde de acoplamiento 62, o bien, acopladas por alguno de los otros procedimientos muy conocidos en la técnica. El conjunto de sonda 40 comprende un perforador 70 que está provisto de un tubo metálico, alargado 74 del perforador y de una luz del perforador 80. En el lado del extremo distal del tubo 74 del perforador está provista una abertura 78, para recibir el tejido que va a ser extraído del paciente quirúrgico. Acoplado a lo largo de uno de los lados del tubo 74 del perforador, está provisto un tubo 76 metálico, tubular, alargado, de la cámara de vacío, provisto a su vez de una luz de vacío 82. La luz del perforador 80 está en comunicación hidráulica con la luz de vacío 82, a través de una pluralidad de taladros de vacío 77 (véase la Figura 6B), situados en la parte inferior de la "concavidad" definida por la abertura 78. Estos taladros de vacío 77 son lo suficientemente pequeños para retirar los fluidos, pero no lo suficientemente grandes para permitir que las porciones de tejido extirpadas puedan ser retiradas a través del primer tubo de vacío 94 (véase la Figura 2), que está conectado, en comunicación hidráulica, a la cámara de vacío 76.

Un extremo distal metálico aguzado 72, está acoplado al extremo distal del perforador 70. Estando diseñado de manera que pueda penetrar dentro de un tejido suave, tal como el seno de una paciente quirúrgica. En esta realización, el extremo distal aguzado 72 es una punta de forma piramidal, de tres lados, aunque la configuración de punta podría tener también otras formas.

Haciendo referencia aún a la Figura 3, el extremo proximal del perforador 70, está acoplado a un manguito de unión 90 que tiene un taladro pasante longitudinal 84, una parte central ampliada 86 y una abertura transversal 88, conformada a través de la parte central ampliada 86. El manguito de unión 90 está montado entre las cubiertas izquierda y derecha del mango 44 y 42, respectivamente, sobre un par de rebordes 50 del manguito de unión (solamente es visible el reborde situado en la cubierta derecha del mango), que sobresalen de cada una de las cubiertas del mango. Un cortador metálico, tubular, alargado 96, está alineado axialmente dentro de un taladro longitudinal 84 del manguito de unión 90 y de la luz del perforador 80 del perforador 70, de manera que dicho cortador 96 pueda deslizarse fácilmente en las dos direcciones distal y proximal. Un par de guías 46 del cortador están moldeadas, conformando una sola pieza, dentro de cada una de las mitades del mango 42 y 44, para retener el cortador 96, de manera que pueda deslizarse, en una posición alineada coaxialmente con el extremo proximal del tubo del perforador 74. El cortador 96 tiene una luz 95 del cortador, a través de toda la longitud de dicho cortador 96. El extremo distal del cortador 96 estará aguzado para conformar una cuchilla de corte 97, para cortar el tejido que está apoyado contra la cuchilla de corte 97, a medida que el cortador 96 es girado. El extremo proximal del cortador 96 está acoplado a la parte interior de un taladro del engranaje 102 del cortador de un engranaje del cortador. El engranaje 98 del cortador, puede ser metálico o polimérico y tiene una pluralidad de dientes de engranaje 100 de cortador, estando cada uno de los dientes provisto de una configuración típica de engranaje cilíndrico dentado, según se conoce muy bien en la técnica.

Haciendo referencia aún a la Figura 3, el engranaje 98 del cortador está accionado por un engranaje accionador alargado 104 que tiene una pluralidad de dientes 106 del engranaje de accionamiento, diseñados de tal manera que puedan trabarse con los dientes 100 del engranaje del cortador. La función del engranaje de accionamiento 104 es la de hacer girar el engranaje 98 del cortador y a dicho cortador 96, a medida que se trasladan en las dos direcciones longitudinales. El engranaje de accionamiento 104 está construido, preferentemente, de un metal, tal como el acero inoxidable. Un eje de accionamiento distal 108 se proyecta desde el extremo distal del engranaje de accionamiento 104 y se monta sobre la parte interior de un reborde de soporte del eje (no mostrado), moldeado en la parte interior de la cubierta izquierda 44 del mango. Un eje del engranaje 110 se proyecta desde el extremo proximal del engranaje de accionamiento 104 y está soportado por un reborde de soporte del eje del engranaje (no mostrado), que está moldeado también en la parte interior de la cubierta izquierda 44 del mango. Un pasador transversal izquierdo 112 está acoplado al extremo proximal del eje del engranaje 110, como un medio apropiado para trabarse, de manera que pueda girar, con el engranaje de accionamiento 104.

Haciendo referencia aún a la Figura 3, un carro 124 está provisto para sostener el engranaje 98 del cortador, y para transportar dicho engranaje 98 del cortador a medida que sea girado en las direcciones distal y proximal. El carro 124 está moldeado, preferentemente, de un polímero rígido y tiene forma cilíndrica, estando provisto de un taladro roscado 126 a través del cual y con el patín 130 del carro, se extenderá desde su lado. El patín 130 tiene un receso 128 conformado dentro del mismo, para sostener, de manera que pueda girar, el engranaje 98 del cortador en la orientación apropiada para que los dientes 100 del engranaje del cortador se traben adecuadamente con los dientes 106 del engranaje de accionamiento. El carro 124 está acoplado a través de un taladro roscado 126, a un husillo alargado 114, el cual es paralelo al engranaje de accionamiento 104. El husillo 114 tiene una pluralidad de roscas 116 de avance del husillo, convencionales, y está fabricado, preferentemente, de acero inoxidable. La rotación del husillo 114 en una dirección hace que el carro 124 se desplace distalmente, mientras que la rotación inversa del husillo 114 hace que el carro 124 se desplace proximalmente. A su vez, el engranaje 98 del cortador se traslada de una manera distal y proximalmente de acuerdo con la dirección de rotación del husillo, y el cortador 96 avanza o se retrae. En esta realización, el husillo 114 se muestra provisto de una rosca a derechas, de manera que la rotación en dirección de las manecillas del reloj (mirando desde la dirección proximal hacia la distal), hace que el carro 124 se traslade en la dirección proximal. Es posible también utilizar una rosca a izquierdas para el husillo 114, puesto que se han llevado a cabo algunos preparativos para conseguirlo, en la unidad de control 342. Un eje distal 118 del husillo y un eje proximal 120 del husillo, se proyectan desde los extremos distal y proximal, respectivamente, del husillo 114. El eje distal del husillo se monta, de manera que pueda girar, sobre un soporte distal 48 del husillo de la cubierta derecha 42 del mango, mientras que el eje proximal 120 del husillo se monta, de manera que pueda girar, sobre un soporte proximal 54 del husillo, que está provisto también en la cubierta derecha 42 del mango. Un pasador transversal derecho 122 está acoplado al extremo proximal del eje 120 del husillo, como un medio de acoplamiento giratorio.

En este punto, en la descripción detallada, es muy importante señalar que durante la operación de la presente invención, el cortador 96 se traslada en cualquier dirección que esté comprendida entre una posición, completamente retraído, exactamente proximal a la superficie de toma de muestras del tejido 64 y una posición, completamente desplegado, exactamente distal a la abertura 78 (véase la Figura 4). Existen también unas posiciones intermedias claves situadas a lo largo de toda la longitud de traslación (de aproximadamente 152,28 mm para esta realización particular) del cortador. Cuando el extremo distal del cortador 96 alcance cada una de estas posiciones, entonces se realizarán automáticamente unos ajustes muy importantes, ya sea a la velocidad de giro del cortador (conocida algunas veces simplemente como velocidad de rotación), o a la velocidad de traslación de dicho cortador (conocida algunas veces simplemente como velocidad de traslación), o bien, a las dos. Para la realización del dispositivo de biopsia descrito aquí, existen también cuatro posiciones situadas a lo largo de toda la longitud de traslación del cortador. En estas posiciones, se envían unas señales a la unidad de control 342 para que realice los ajustes apropiados a la velocidad de giro del cortador y/o a la velocidad de traslación de dicho cortador. Para facilitar la descripción de las posiciones del cortador, éstas se sobreentenderían como las posiciones actuales de la cuchilla de corte 97, que está situada en el extremo distal de dicho cortador 96. Estas cuatro posiciones del cortador son las siguientes: una primera posición en la que el cortador 96 está situado de una manera exactamente proximal a la superficie de toma de muestras del tejido 64 (véase la Figura 6B); una segunda posición en la que el cortador 96 está situado de una manera exactamente distal a la superficie de toma de muestras del tejido 64 (en la Figura 6B, la cuchilla de corte 97 estaría situada a la izquierda de la superficie de toma de muestras del tejido 64 en vez de a la derecha); una tercera posición en la que el cortador 96 está situado de una manera exactamente proximal a la abertura 78 (véase la Figura 7B); y una cuarta posición en la que el cortador 96 está situado de una manera exactamente distal a la abertura 78 (véase la Figura 8B). Estas cuatro posiciones del cortador se proporcionan a modo de ejemplo, no obstante, podrían utilizarse en la presente invención otras posiciones de dicho cortador numerosas, para ajustar automáticamente las señales de velocidad de giro y/o de velocidad de traslación del cortador. Estas cuatro posiciones son conocidas algunas veces como posición uno, posición dos, posición tres y como una posición cuatro. También podrán ser conocidas como posición 1, posición 2, posición 3 y posición 4.

Es posible también proporcionar, poco más o menos, otras posiciones distintas de aquellas cuatro posiciones identificadas para el cortador, dependiendo de lo que esté programado dentro de la unidad de control 342. Por ejemplo, una quinta posición del cortador 96 podría estar situada aproximadamente a 2 mm del extremo proximal a la abertura 78. La rotación del cortador 96 podría acelerarse entonces hasta alcanzar la velocidad apropiada (por ejemplo, de 1.450 rpm), ligeramente antes de que el cortador 96 encuentre el tejido prolapsado dentro de la abertura 78. Igualmente, una sexta posición del cortador 96 podría estar situada aproximadamente a 2 mm del extremo distal a la abertura 78, de manera que el cortador 96 se desacelere después de que haya recorrido toda la longitud de la abertura 78.

Haciendo referencia de nuevo a la Figura 3, el extremo distal del primer tubo de vacío 94 está acoplado a un accesorio de vacío polimérico 92, que se inserta fijamente dentro de la abertura transversal 88 del manguito de unión 90. Lo anterior permite la comunicación hidráulica entre la luz del perforador 80 y el sistema de recogida de fluidos 22. El primer tubo de vacío 94 está contenido dentro del mango hueco 43 en un espacio abierto situado encima del husillo 114 y del engranaje de accionamiento 104 y abandona el extremo distal del mango hueco 143 a través de una abertura 57. El segundo tubo de vacío 136 está acoplado hidráulicamente al extremo proximal de un evacuador de tejidos, tubular, metálico, alargado 132. El segundo tubo de vacío 136 abandona el mango hueco 43, a lo largo del primer tubo de vacío 94, fuera de la abertura 57. Un filtro 134 está acoplado al extremo distal del evacuador de tejidos 132, para evitar el paso de unas porciones de tejido fragmentadas a través del mismo y hacia el interior del sistema de recogida de fluidos 22. El evacuador de tejidos 132 se inserta, de manera que pueda deslizarse, dentro del cortador tubular 96. Durante la operación del instrumento de biopsia, el evacuador de tejidos 132 está siempre fijo y montado entre un par de soportes proximales 52 situados en la parte interior de las cubiertas derecha e izquierda del mango 42 y 44, respectivamente. Cuando el cortador 96 esté completamente retraído hacia la primera posición, entonces el extremo distal del evacuador de tejidos 132 está situado aproximadamente al mismo nivel con el extremo distal de dicho cortador 96.

El extremo distal del cortador 96, cuando está situado en su primera posición, completamente retraído, será entonces ligeramente distal a una pared vertical 69 que está situada de una manera proximal y perpendicular a la superficie de toma de muestras del tejido 64.

En la Figura 3 se muestra un taladro derecho de acceso 56 situado en el extremo proximal de la cubierta derecha del mango 43. El taladro derecho de acceso 56 proporciona acceso al extremo proximal del husillo 114, para trabarse operacionalmente a la fuente de transmisión de potencia 24. De la misma manera, un taladro izquierdo de acceso (no mostrado) está provisto en la cubierta izquierda del mango 44, para proporcionar acceso al extremo proximal del engranaje de accionamiento 104 para trabarse operacionalmente con la fuente de transmisión de potencia 24.

El evacuador de tejidos 132 tiene dos funciones. La primera función consiste en que ayuda a evacuar los fluidos contenidos en la luz 80 del perforador. Lo anterior se realizará mediante el acoplamiento del segundo tubo de vacío 136 al extremo proximal del evacuador de tejidos 132. Dado que el extremo distal del evacuador de tejidos 132 está insertado dentro de la luz 80 del perforador, entonces dicha luz 80 del perforador está conectada hidráulicamente al sistema de recogida de fluidos 22. La segunda función consiste en que el evacuador de tejidos 132 retira el tejido del cortador 96, de la manera siguiente. Cuando se toma una muestra de tejido, el cortador 96 se traslada hasta la cuarta posición, exactamente distal a la abertura 78, y una muestra de tejido seccionada 200 (véase la Figura 9) es capturada dentro de la luz 95 del cortador en el extremo distal de dicho cortador 96. A continuación, el cortador 96 se traslada hasta la primera posición para que la cuchilla de corte 97 esté situada en una posición exactamente distal a la superficie de toma de muestras del tejido 64. Estando el cortador 96 situado en esta posición, entonces el extremo distal del evacuador de tejidos 132 (que siempre está fijo) está aproximadamente nivelado con el extremo distal del cortador 96. Por lo tanto, cualquier porción de tejido de un tamaño significativo que esté contenida dentro de la luz 95 del cortador, es expulsada fuera de dicha luz 95 del cortador y dirigida hacia la superficie de toma de muestras del tejido 64, según se muestra en la Figura 9. El operador o su ayudante, podrá recuperar entonces la muestra de tejido 200.

Volviendo ahora a la Figura 4, en la que se muestra una vista isométrica del conjunto de sonda 40 con la cubierta izquierda 44 del mango retirada, revela la posición de los componentes descritos en la Figura 3. Una parte del primer tubo de vacío 94 ha sido retirada también con el fin de proporcionar una mayor claridad. El carro 124 se muestra situado en la posición, completamente retraído, de manera que el cortador 96 esté situado también en dicha posición, completamente retraído o primera posición. La cuchilla de corte 97 es ligeramente distal a la pared vertical 69 del mango 43. El patín 130 del carro 124 está adaptado para deslizarse a lo largo de una superficie guía 60 del carro, situada en la parte inferior interna del mango hueco 43.

Según se muestra en la Figura 4, una transmisión 121 de traslación del cortador incluye un carro 124, un husillo 114 y un eje del husillo 120. Una transmisión giratoria 109 del cortador incluye un engranaje de accionamiento 104, un engranaje 98 del cortador y un eje del engranaje 110.

La Figura 5 es una vista isométrica despiezada de la funda 140. Una cubierta superior 142 de la funda y una cubierta inferior 156 de la funda, cada una de ellas está moldeada por inyección de un material de plástico biocompatible, rígido, tal como un policarbonato. Inmediatamente después del montaje final, las cubiertas están acopladas entre sí mediante unos tornillos (no mostrados) u otro tipo de sujetadores muy conocidos en la técnica, dentro de una pluralidad de taladros de alineación 164. Un eje de accionamiento 180 del engranaje y un eje de accionamiento 182 del husillo, están contenidos dentro de la parte circundante proximal de la funda 140. Estos ejes se extienden a partir de una arandela aislante 176, que está provista de una ranura 172 para que pueda montarse, de manera que pueda retenerse, sobre el borde 170 de la cubierta, de las cubiertas superior e inferior de la funda, 142 y 156, respectivamente. La arandela aislante 176 acopla, de manera que pueda girar, un primer eje giratorio 34 al eje de accionamiento 182 del husillo y un segundo eje giratorio 36 al eje de accionamiento 180 del engranaje. El primer eje giratorio 34 se inserta, de manera que pueda girar, dentro de un taladro izquierdo 172 de la arandela aislante 176. El segundo eje giratorio 36 se inserta, de manera que pueda girar, dentro de un taladro derecho 178. La arandela aislante 176 proporciona también un acoplamiento, liberador de tensión, del cordón de control 38 a la funda 140.

Haciendo referencia aún a la Figura 5, un eje de accionamiento 180 del engranaje está soportado, de manera que pueda girar, sobre un par de soportes 160 del accionamiento del engranaje, conformados en el interior de una primera pared 166 y de una segunda pared 168, situadas en la parte interior de las cubiertas de la funda, 142 y 156. El eje de accionamiento 182 del husillo está igualmente soportado, de manera que pueda girar, sobre los soportes 158 del accionamiento del husillo. Un acoplador izquierdo 184 está acoplado al extremo distal del eje 180 del engranaje de accionamiento y está provisto de una boca izquierda del acoplador 192 para trabarse, de manera que pueda girar, con un pasador transversal izquierdo 112 que está acoplado al eje del engranaje 110. Cuando el conjunto de sonda 40, mostrado en la Figura 4, está acoplado a la funda 140, entonces el eje del engranaje 110 se acopla, de manera que pueda girar, al eje de accionamiento 180 del engranaje. Lo anterior podrá observarse con mayor claridad en la Figura 6A. Igualmente, el eje de accionamiento 182 del husillo está provisto de un acoplador derecho 186 con una boca 194, que se traba, de manera que pueda girar, con un pasador transversal 122 del eje 120 del husillo. Cada uno de los acopladores izquierdo y derecho 184 y 186, están provistos de unas bridas de acoplamiento 188 y 190, que se insertan, de manera que puedan girar, dentro de las ranuras de impulsión 159 que están conformadas en el interior de las partes correspondientes a los soportes del accionamiento 158 y 160.

Las bridas de acoplamiento 188 y 190, soportan la carga de traslación de los ejes de accionamiento 180 y 183.

Haciendo referencia aún a la Figura 5, la funda 140 incluye adicionalmente un sensor giratorio no encajado 198, para proporcionar una señal electrónica a la unidad de control 342 que se describirá a continuación. Un ejemplo apropiado de un sensor de rotación no encajado 198, es un codificador óptico, Pieza Número HEDR-81002P, disponible a través de Hewlett-Packard Corporation. En esta primera realización, el sensor de rotación no encajado 198, está montado dentro de la parte interior de la cubierta superior 142 de la funda y en una posición situada directamente por encima del eje de accionamiento 182 del husillo. Una rueda acanalada 199 está acoplada al eje de accionamiento 182 del husillo y se extiende enfrente de un led (diodo de emisión de luz) contenido dentro del sensor de rotación no encajado 198. A medida que la rueda acanalada 199 gira, se detectan electrónicamente los rayos de luz interrumpidos, transmitiéndose de nuevo a la unidad de control 342 para proporcionar una información acerca de la velocidad de rotación del eje de accionamiento 182 del husillo. Contando el número de rotaciones del husillo desde el comienzo de la operación, la unidad de control 342 podrá calcular entonces la posición y velocidad instantáneas de traslación axial en cualquier dirección, del cortador 96. Las guías del sensor giratorio no encajado 196, pasan a través de la arandela aislante 176 y forman parte de los conductores que están comprendidos dentro del cordón de control 38.

La funda 140 mostrada en la Figura 5, está provista de unos interruptores de marcha hacia adelante, marcha atrás y de vacío 146, 148 y 150, respectivamente., que están montados sobre la parte interior de la cubierta superior 142 de dicha funda. Los interruptores 146, 148 y 150 están conectados electrónicamente a una pluralidad de conductores 193 contenidos en el cordón de control 38. El interruptor de vacío 150 funciona en comunicación hidráulica con un sistema de recogida de fluidos 22 y ajusta también la unidad de control 342 de manera que responda a varios comandos, según se describirá más adelante. El interruptor de marcha atrás 148 hace funcionar la traslación del cortador 96 en la dirección proximal y ajusta la unidad de control 342 de manera que responda a varios comandos. El interruptor de marcha hacia adelante 150 hace funcionar la traslación del cortador 96 en la dirección distal y ajusta la unidad de control 342 de manera que responda a varios comandos. Las posiciones físicas de los interruptores 146, 148 y 150 sobre el accesorio 20, no están limitadas a aquellas posiciones descritas en la Figura 2. Otras realizaciones del accesorio 20 de la presente invención, pueden incorporar ciertas consideraciones de tipo ergonómico y otras parecidas, de manera que los interruptores 146, 148 y 150 puedan situarse en cualquier parte. Además, los interruptores 146, 148 y 150, pueden tener distintas formas y colores, o estar provistos de varias superficies de tratamiento, de manera que puedan distinguirse entre sí, así como para ayudar al operador a diferenciarlos, ya sea por identificación táctil o visual.

Según se ha descrito anteriormente, las Figuras 6A hasta 8A muestran tres de las cuatro posiciones del cortador 96 durante la operación de la presente invención, de acuerdo con las realizaciones de las Figuras 1-5, anteriores. Las tres posiciones se distinguirán más fácilmente, observando las posiciones relativas del carro 124 (que se trasladará conjuntamente con el cortador 96) y de la cuchilla de corte 97 situada sobre el extremo distal de dicho cortador 96.

En las Figuras 6A y 6B, el cortador 96 está situado en la primera posición. El carro 124 comienza su traslación en los extremos proximales del engranaje de accionamiento 104 y del husillo 114. La cuchilla de corte 97 se muestra situada de una manera inmediatamente proximal a la superficie de toma de muestras del tejido 64. En la primera posición, la muestra del tejido 200 podría recuperarse de la superficie de toma de muestras del tejido 64 (véase la Figura 9).

En las Figuras 7A y 7B, el cortador 96 está situado en la tercera posición. El carro 124 se muestra trasladado hacia la posición intermedia, es decir a una distancia más corta de los extremos dístales del husillo 114 y del engranaje de accionamiento 104. La cuchilla de corte 97 se muestra, por medio de unas líneas ocultas, situada de una manera exactamente proximal a la abertura 78. Los taladros de vacío 77 están abiertos a la puerta 78, para que el tejido suave adyacente a dicha puerta 78, pueda ser arrastrado hacia el interior de la puerta 78, cuando el primer tubo de vacío 94 está conectado, en comunicación hidráulica, al vacío del sistema de recogida de fluidos 22.

Las Figuras 8A y 8B, muestran el cortador 96 situado en la cuarta posición. El carro 124 está situado cerca de los extremos distales del husillo 114 y del engranaje de accionamiento 104. La cuchilla de corte 97 se muestra ahora (por unas líneas ocultas) situada de una manera distal a la puerta 78 y recubriendo los taladros de vacío 77. El tejido arrastrado hacia el interior de la puerta 78 tendría que haber sido seccionado por la rotación y el avance de la cuchilla de corte 97 y almacenado dentro de la luz 95 del cortador situado en el extremo distal de dicho cortador 96. Cuando el cortador 96 se retraiga nuevamente hacia la primera posición, según se muestra en las Figuras 6A y 6B, la muestra del tejido 200 podría recuperarse entonces según se muestra en la Figura 9.

La Figura 10 muestra una realización adicional de la presente invención, que incluye una funda 221 integralmente motorizada. La diferencia principal con la realización de la funda 140 mostrada en la Figura 5, es que la funda 221 integralmente motorizada contiene un primer motor eléctrico sin escobillas 234, y un segundo motor eléctrico sin escobillas 236. Un ejemplo apropiado de un primero y segundo motores eléctricos sin escobillas 234 y 236, es la Pieza Número B0508-050, disponible en el mercado por Hardware Servo Controllers, Incorporated. En la realización de la Figura 10, se han eliminado los ejes giratorios 34 y 36, de manera que solamente se requiere un cordón 232 de potencia eléctrica/control para conectar eléctricamente una funda 221 integralmente motorizada, a una fuente de transmisión de potencia 24 y a una unidad de control 342 (véase la Figura 1). Una cubierta inferior 222 de la funda está provista de una primera pared 242 y de una segunda pared 244, que están separadas entre sí y adaptadas de manera que puedan soportar el par de motores eléctricos sin escobillas 234 y 236, en una disposición lado a lado. La utilización de motores eléctricos sin escobillas 234 y 236, elimina la necesidad de que un sensor de rotación independiente tenga que ser montado en el tren de accionamiento de uno de los componentes, o de los dos, un husillo 206 y un engranaje de accionamiento 204, según ha sido descrito anteriormente para la funda 140 mostrada en la Figura 5. Respecto a la funda 140 de la Figura 5, cuando un conjunto de sonda 202 esté acoplado a una funda 221 integralmente motorizada, entonces un acoplador derecho 238 se traba, de manera que pueda girar, a un pasador transversal derecho 214 de un eje 210 del husillo. Un acoplador izquierdo 240 se trabará, de manera que pueda girar, a un pasador transversal izquierdo 214 de un eje del engranaje 210. Un acoplador izquierdo 240 se traba, de manera que pueda girar, a un pasador transversal izquierdo 216 de un eje del engranaje 212. Una ranura de acoplamiento 233 situada en la cubierta 222 de la funda, retiene en su posición a una arandela aislante 230 que está provista de unas ranuras 231 de dicha arandela aislante 231. Estando provistos unos taladros de sujeción 228, para sujetar la cubierta inferior 222 de la funda a una cubierta superior de la funda (no mostrada) utilizando unos tornillos u otro tipo de sujetadores muy conocidos en la técnica.

Otra de las diferencias significativas entre la funda integralmente motorizada 221 mostrada en la Figura 10 y la funda 140 mostrada en la Figura 5, es que el conjunto de sonda 202 comprende una cubierta inferior 208 y una cubierta superior (no mostrada).

Por lo tanto, el mango hueco 43 de la funda 140 mostrado en la Figura 5, está dividido verticalmente hacia el interior de las cubiertas izquierda y derecha 44 y 42, respectivamente. Esta disposición facilita el montaje de los motores sin escobillas 234 y 236 y las características adicionales que se describirán a continuación.

La Figura 11 muestra una vista isométrica de una cubierta inferior 208 de la sonda y una cubierta inferior 222 de la funda, de aquella funda integralmente motorizada 221 e ilustrada en la Figura 10. La vista mostrada en la Figura 11 está al revés con respecto a la vista mostrada en la Figura 10, a fin de mostrar un pestillo 220 de la sonda moldeado dentro de la cubierta inferior 208 de la sonda. El pestillo 220 de la sonda es un montaje voladizo, y puede ser flexionado hacia abajo por una fuerza aplicada a una superficie rampa descendente 223 del pestillo. El pestillo 220 de la sonda, comprende adicionalmente un saliente 219 del pestillo para su inserción dentro de una ranura 224 de la funda, a medida que el conjunto de sonda 202 sea insertado dentro de una funda integralmente motorizada 221. La superficie rampa 220 está flexionada hacia abajo por la interacción con una superficie interior 225 de la cubierta 222 de la funda y retenida a presión, dentro de un chavetero 226 cuando el conjunto de sonda 202 está completamente insertado dentro de la funda integralmente motorizada 221. Al trabar el pestillo 220 de la sonda, de esta manera, los acopladores izquierdo y derecho 240 y 238, se traban, de manera que puedan girar, al eje del accionamiento 212 y al eje del engranaje 210, respectivamente, según se muestra en la Figura 10.

Para retirar el conjunto de sonda 202 de la funda integralmente motorizada 221, el operador presiona el saliente 219 mientras separa las partes. La Figura 12 muestra una sección longitudinal tomada a través del eje central de la cubierta inferior 208 de la sonda y de la cubierta inferior 222 de la funda de la Figura 11, cuando están totalmente acopladas entre sí.

La Figura 13 es una vista isométrica despiezada de una realización adicional de la presente invención que incluye un cuadro de distribución 274, que está montado, de manera que conforme una sola pieza, dentro de una funda 251 del cuadro de distribución modificado. La funda 251 del cuadro de distribución modificado podría utilizarse con el conjunto de sonda 40, mostrado en las Figuras 1-4. Un primer eje giratorio 264 y un segundo eje giratorio 266 están acoplados individualmente por una arandela aislante 262, a un eje de accionamiento 258 y a un eje del husillo 260, respectivamente. Los ejes giratorios 264 y 266, son también preferentemente flexibles, a fin de que la funda 251 del cuadro de distribución modificado, conjuntamente con el conjunto de sonda 40 (véase la Figura 2), puedan manipularse fácilmente con una mano. Un sensor de rotación encajado 268 (conocido también como un tercer sensor), se muestra montado sobre el eje del husillo 260. Un ejemplo apropiado para un sensor de rotación encajado 268, es un codificador óptico en miniatura, que está disponible en el mercado como Modelo Número SEH17 por CUI Stack, Incorporated. Dicho sensor está conectado eléctricamente a un cuadro de distribución 274 que está montado sobre la parte interior de la cubierta superior 252 de la funda. El cuadro de distribución 274 está provisto también de un cable acintado 270 que contiene una pluralidad de conductores para transportar la información electrónica hacia, y desde la unidad de control 342. El cuadro de distribución 274 tiene montados sobre su extremo distal, tres interruptores 276, 278 y 280, para que la presente invención funcione de la misma manera que se ha descrito para la funda 140 de la Figura 5; un interruptor de vacío 280 que se conecta hidráulicamente al vacío del sistema de recogida de fluidos 22; un interruptor de marcha hacia adelante 276 para controlar la traslación hacia adelante del cortador 96; y un interruptor de marcha atrás 278 para controlar la traslación hacia atrás del cortador 96. Los interruptores 276, 278 y 290 se proyectan a través de tres aberturas 254 de interruptores de la cubierta superior 252 de la funda. Una cubierta inferior 256 de la funda, se acopla a la cubierta superior 252 de la misma manera que en las otras realizaciones, para incluir los componentes de la porción proximal de la funda 251. Es muy conocido en la técnica que los controles para un instrumento quirúrgico tal y como se han descrito en las realizaciones anteriores, podrían estar incorporados a un mecanismo que funciona mediante un pedal, a fin de liberar las manos del operador.

La Figura 14 es un diagrama esquemático que ilustra la interconexión de los componentes electromecánicos del dispositivo de biopsia a la unidad de control 342. La Figura 14 ilustra el dispositivo de biopsia mostrado en la Figura 1 y comprende una unidad de control 342, un sistema de recogida de fluidos 22, una fuente de transmisión de potencia 24 y el accesorio 20 (véase la Figura 1). Un diagrama esquemático más detallado, que ilustra los elementos de la unidad de control 342 se muestra en las Figuras 16A y 16B y se describirá más adelante. Todos los componentes de la Figura 14 pueden estar conformados de una manera compacta dentro de una unidad portátil con ruedas, que se puede trasladar de habitación en habitación igual que en la consulta del médico. El accesorio 20 (véase la Figura 1), según se ha descrito anteriormente, puede estar montado sobre una mesa estereotáctica que se encuentra ya en la habitación, o bien, manipulado y utilizado en combinación con un dispositivo de imágenes de sujeción manual, tal como un reproductor de imágenes ultrasónico de sujeción manual. Cada vez que se utiliza el dispositivo de biopsia en un paciente nuevo, habría que aplicar entonces un conjunto de sonda 40 esterilizado, nuevo, en el accesorio 20.

Particularmente, la Figura 14 ilustra la interconexión de la funda 251 del cuadro de distribución modificado con la unidad de control 342, y la conexión de la fuente de transmisión de potencia 24 a dicha unidad de control 342. En la realización de la invención ilustrada en la Figura 14, la fuente de transmisión de potencia 24 comprende un motor de rotación 338 y un motor de traslación 340. El motor de rotación 338 y el motor de traslación 340, transmiten una potencia de giro a la funda 251 del cuadro de distribución modificado, a través de un primero y de un segundo ejes giratorios 264 y 266, respectivamente. Un ejemplo de un motor apropiado para actuar como motor de rotación 338 y como motor de traslación 340, se encuentra disponible a través de Micro Motors Electronics, Incorporated, como Micro Motores de CC de la Serie 3863, con un codificador óptico integral en miniatura, como la Pieza Número SHE17. El motor de rotación 338 está provisto de un sensor de rotación integral conocido también como un primer sensor. El motor de traslación 340 está provisto de un sensor de rotación integral conocido también como un segundo sensor.

Al estar un sensor de rotación encajado 268, según se muestra en la Figura 14, montado en la funda 251 del cuadro de distribución modificado, es posible entonces que la unidad de control 342 calcule la cantidad de revoluciones que se producirán a lo largo de toda la longitud del primer eje de giro 266, al comparar la salida del codificador del motor de rotación 338 con la salida del sensor de rotación encajado 268. Dado que se utiliza el número de revoluciones del eje de giro 266 para determinar en qué parte está situado axialmente el cortador 96, estas revoluciones podrían ocasionar entonces un error significativo, especialmente si el eje de giro 266 es muy largo. Este error podría dar como resultado, por ejemplo, que el cortador 96 no se pare inmediatamente cuando se desconecta el motor de traslación 340, debido a que el primer eje de giro 266 continua "desenrollándose". Como resultado de lo anterior, la unidad de control 342 utiliza las señales del sensor de rotación integral (conocido también como el primer sensor) del motor de traslación 340 y del sensor de rotación 268, para calcular con precisión la posición axial del cortador 96.

El segundo eje giratorio 264 corre paralelo al primer eje giratorio 266, entre la unidad de control 342 y la funda 251. La eficacia mecánica de uno cualquiera de los ejes para transmitir la rotación desde el motor respectivo a la funda 251, varía en algunos grados con respecto a la orientación del eje giratorio. Si por ejemplo, es necesario que durante el procedimiento quirúrgico el operador plegara el primero y segundo ejes giratorios 266 y 264, de manera que se curven significativamente, se producirían entonces unas pérdidas mayores de energía de fricción que en él caso de que los ejes fuesen rectos. En una de las realizaciones de la presente invención, si la corriente inicial suministrada al motor de rotación 338 no es suficiente para alcanzar una velocidad de giro predeterminada del cortador, se Incrementa entonces el suministro de corriente al motor de rotación 338 hasta alcanzar la velocidad de giro deseada. El sensor de rotación integrado dentro del motor de rotación 338, proporciona unas señales de realimentación a la unidad de control 342, de manera que pueda suministrarse la corriente de compensación al motor de rotación 338. Una vez que haya sido alcanzada la velocidad de giro deseada, se "bloqueará" entonces el suministro de corriente enviado al motor de rotación 338, hasta que el cortador 96 alcance la cuarta posición al final de su traslación. Esta compensación eléctrica ocurre cada vez que el cortador 96 se traslade entre la segunda y tercera posiciones, antes de que dicho cortador 96 comience a cortar el tejido. Lo anterior, permite unas variaciones en la manera en que los ejes giratorios 264 y 266 están orientados, para cada una de las veces en que el operador posicione el instrumento de biopsia para recoger una muestra del tejido.

Haciendo referencia ahora al sistema de recogida de fluidos 22 mostrado en la Figura 14, dicho sistema de recogida de fluidos 22 comprende una primera válvula 314, una segunda válvula de apriete 316, un recipiente de recogida de fluidos 318, una válvula reguladora 322, un sensor de presión 328 y una bomba de vacío 330. Estos componentes están interconectados entre sí, con la unidad de control 342 y con el conjunto de sonda 40 (véase la Figura 1), de la manera siguiente. El primer tubo de vacío 94 proviene del conjunto de sonda 40 (véase la Figura 1) y está acoplado a un primer conector en Y de vacío 302 que está conectado hidráulicamente a una primera línea superior 306 y a una primera línea inferior 308. Las dos líneas 306 y 308, pasan a través de una primera válvula de apriete 314. Un ejemplo de una válvula de apriete de tres vías apropiada para esta aplicación, se encuentra disponible en el mercado como el Modelo Número 373 12-7 15, de Angar Scientific Company, Incorporated. La válvula de apriete 314 cierra la línea superior 306 o la línea inferior 308, pero nunca cierra las dos líneas simultáneamente. La línea inferior 308 proporciona una abertura para la presión atmosférica. La línea superior 306 se acopla al recipiente de recogida de fluidos 318. De igual manera, la segunda línea de vacío 136 del conjunto de sonda 40, se acopla a un segundo conector en Y 304 que está conectado hidráulicamente a una segunda línea superior 310 y a una segunda línea inferior 312. El primero y segundo conectores en Y de vacío 302 y 304, podrían estar moldeados de un polímero rígido tal como un policarbonato. La segunda línea superior 310 pasa a través de una segunda válvula de apriete 316, que es idéntica a la primera, y a través del recipiente 318. La segunda línea inferior 312 pasa a través de la segunda válvula de apriete 316, proporcionando también una abertura para la presión atmosférica. Nuevamente, sólo una de las dos líneas 310 y 312, podría cerrarse a presión en cualquier momento.

Haciendo referencia aún al sistema de recogida de fluidos 22 de la Figura 14, una línea principal de vacío 320 acopla el recipiente 318 a la bomba de vacío impulsada eléctricamente 330. Un ejemplo de una bomba de vacío apropiada para esta aplicación, está disponible como WOB-L PISTON Serie 2639 de Thomas Compressors y Vacuum Pumps, Incorporated. La línea de vacío principal 320 pasa a través de la válvula reguladora 322 para ajustar electrónicamente la presión de vacío suministrada al recipiente 318. Un ejemplo de una válvula reguladora apropiada para esta aplicación, se encuentra disponible en el mercado como el Modelo Número VSONC6S11VHQ8 de Parker Hannifin Corporation Pneutronics Division. El sensor de presión 328 estará acoplado hidráulicamente a la línea principal de vacío 320 a través de una conexión 324 del sensor. La señal emitida desde el sensor de presión 328, se enviará a un convertidor de corriente A/C 396 de la unidad de control 342. Un ejemplo de un sensor de presión compensado, apropiado para esta aplicación, se encuentra disponible en el mercado como el Modelo Número SDX15 de SenSym, Incorporated.

En la Figura 14, se muestra la unidad de control 342 de una manera tal que incorpore los elementos dentro de la caja delineada, la pantalla de cristal líquido (LCD) 334 y una pantalla digital 336. Las Figuras 16A y 16B conjuntamente, forman un esquema detallado de los elementos de la unidad de control 342. Las Figuras 14, 16A y 16B podrían estar relacionadas, de una manera coincidente, para describir los elementos de la unidad de control 342. En el núcleo de la unidad de control 342 está provisto un microprocesador 408. Un ejemplo de un microprocesador 408 apropiado, es un microprocesador de 32 bits y 40 MHz, disponible a través de Motorola, Incorporated como la Pieza Número XCF5206EFT40. El microprocesador 408 está diseñado para realizar unas operaciones lógicas que puedan ser transferidas en unas acciones electromecánicas sencillas. La pantalla LCD 334 proporciona unas instrucciones e informaciones al operador durante el funcionamiento del dispositivo de biopsia. Un ejemplo apropiado de una pantalla LCD 334 es la pantalla de color TFT-LCD de 640x480 mm, disponible a través de Sharp Electronics Corporation como la Pieza Número LQ64D343. Una pantalla digital resistente 336 recubre la pantalla LCD 334, para su interconexión con el usuario. Un ejemplo de una pantalla digital 336 apropiada, está disponible a través de Dynapro Thin Film Products, Incorporated como la Pieza Número 95638. La pantalla LCD 334 está conectada electrónicamente a un controlador de pantalla digital 402 situado en la unidad de control 342.

Interconectado con el microprocesador 408 está un oscilador 540, una memoria programable EPROM 542 y un supervisor de tensión 541. El oscilador 540 está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número ASV-40.000000-PCSA (40 megahertzios) de Abracon Corporation. Un ejemplo apropiado de la memoria programable EPROM 542, es la Pieza Número AT27BV4096-15JC, disponible a través de Atmel Corporation. Un ejemplo apropiado del supervisor de tensión 541 (para un suministro de 2,93 voltios) está disponible como la Pieza Número TLC773ID a través de Texas Instruments, Incorporated.

El controlador de la pantalla digital 402 permite que la unidad de control 342 responda al contacto digital del usuario, interpretando las entradas de dichos contactos. Otros dispositivos más convencionales, tales como los interruptores mecánicos, podrían utilizarse en sustitución del controlador de la pantalla digital 402, para controlar la unidad de control 342. Por lo tanto, el controlador de la pantalla digital 402 se puede limpiar fácilmente y el operador puede utilizarlo de forma intuitiva. El controlador de la pantalla digital 402 comprende un microcontrolador 511, un convertidor de corriente A-C 512, un multiplexor-demultiplexor 513 (sistema de más de dos conductores en paralelo) y una memoria de rom programables EEPROM 514. Un ejemplo apropiado del microcontrolador 511 es un microcontrolador de 8 bits, Número de Pieza 95705 de Microchip Technology, Incorporated. Un ejemplo apropiado del convertidor de corriente A-C 512 es un convertidor de corriente A-C en serie de 10 bits, Número de Pieza TLV1543CDW de Texas Instruments, Incorporated. Un ejemplo apropiado del multiplexor-demultiplexor 513 es un multiplexor-demultiplexor de doble línea analógica 4-a-1, Pieza Número MC74HC4052D de Motorola, Incorporated. Un ejemplo apropiado de la memoria de rom programables EEPROM 514 es una EEPROM de serie de 1 K-bits, Pieza Número 93AA46SN de Microchip Technology, Incorporated.

Está provisto también un controlador 404 de la pantalla LCD, de manera que pueda interconectarse, entre el microprocesador 408 y la pantalla LCD 334. El controlador 404 de la pantalla LCD reduce el trabajo del microprocesador 408, al controlar eficazmente los parámetros de exhibición, tales como el color, la sombra, las tasas de actualización de la pantalla y, normalmente, accede directamente a los chips de memoria del microprocesador 408. El controlador 404 de la pantalla LCD comprende un oscilador de 25 megahertzios 539 que está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número ASV-25.000000-PCSA de Abracon Corporation. El controlador 404 de la pantalla LCD comprende también un controlador 508 de la pantalla LCD/CRT que está disponible, por ejemplo, como Número de Pieza SED1354FOA de Seiko Epson Corporation, y un controlador EDO DRAM de 1 mega x 16 bits y 60 nanosegundos, que está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número MT4LC1M16E5TG-6 de Micron Technology, Incorporated. El controlador 404 de la pantalla LCD, comprende adicionalmente un par de accionadores de 16 bits 509 y 510 del tipo de línea de separación no invertida, que están disponibles, por ejemplo, como Número de Pieza 74ACTQ16244SSCX de National Semiconductor Corporation.

Una bocina en miniatura 332 está provista con la unidad de control 342, a fin de proporcionar al operador un sonido de "bips" de realimentación audibles, inmediatamente después de cada activación de un icono de control en la pantalla LCD 334. Un ejemplo de una bocina apropiada para esta aplicación, es el Modelo Número EAS-45P104S de Matsushita Electric Corporation of America (División de Panasonic). La bocina 332 se interconecta con el microprocesador 408 por medio de un oscilador 400, que convierte la señal de entrada digital del microprocesador 408 en una señal de salida periódico-analógica, controlando así la frecuencia de audio del conector 332. El volumen del sonido procedente de la bocina 332 es controlable, según se describirá a continuación. Haciendo referencia a la Figura 16B, el oscilador 400 comprende un atenuador de audio 517 de 62 dB (decibelios) que está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número LM1971M de National Semiconductor Corporation. El oscilador 400 comprende adicionalmente un amplificador de funcionamiento 516 que puede ser idéntico a, por ejemplo, el amplificador de funcionamiento 530 ya descrito. El oscilador 515 comprende adicionalmente un amplificador de potencia de audio 515 que está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número LM486M de National Semiconductor Corporation.

Haciendo referencia aún a la unidad de control 342 mostrada en las Figuras 14, 16A y 16B, un primer controlador y accionador del motor 390 se interconecta con el motor de traslación 340 y con el microprocesador 408. El motor de traslación 340 está conectado operacionalmente al segundo eje giratorio 266. El controlador y accionador 390 convierte las señales de entrada digitales del microprocesador 408 en unas señales de entrada analógicas del motor, para controlar la dirección de giro y la velocidad del motor. El control digital en circuito cerrado de la velocidad del motor de traslación 340, se realiza también dentro del controlador y accionador 390, utilizando unas señales de realimentación que provienen del sensor de rotación encajado 268 que está situado en la funda 251, y del sensor de rotación integrado dentro del motor de traslación 340. El primer controlador y accionador del motor 390, comprende un primer accionador del motor de puente en H, 552 (conocido también como primer accionador) y un primer controlador del motor 523. Un ejemplo apropiado de un accionador del motor de puente en H, está disponible como la Pieza Número LMD18200T de National Semiconductor Corporation. Un ejemplo apropiado de un controlador del motor está disponible como la Pieza Número LM629M-8 de National Semiconductor Corporation.

Haciendo referencia aún a las Figuras 14, 16A y 16B, el motor de rotación 338 acciona el primer eje giratorio 264. El motor de rotación 338 se interconecta con el microprocesador 408 a través de un segundo controlador y accionador 406, que comprende un segundo accionador del motor de puente en H, 551 (conocido también como un segundo accionador) y un segundo controlador del motor 522. El segundo accionador del motor de puente en H, 551, puede ser idéntico al primer accionador del motor de puente en H, 552, ya descrito. El segundo controlador del motor 522 puede ser idéntico al primer controlador del motor 523, ya descrito. El microprocesador 408, a través del segundo controlador y accionador 406, calcula y actualiza continuamente las posiciones de giro del cortador 96, así como la velocidad y aceleración rotacional, utilizando unas señales de realimentación procedentes del sensor de rotación integrado dentro del motor de rotación 338.

Haciendo referencia aún a la unidad de control 342 mostrada en las Figuras 14, 16A y 16B, un controlador en serie 380 está conectado electrónicamente al cuadro de distribución 274 a través de un cable acintado 270 y un cordón de control 265. El cable acintado 270 está contenido dentro de la funda 251. El cordón de control 265 se extiende a lo largo del, y puede estar acoplado al primer eje giratorio 264 y al segundo eje giratorio 266. El controlador en serie 380, coordina el intercambio de información a través de un enlace de la comunicación en serie entre el cuadro de distribución 274 y el microprocesador 408. Un lector de tarjetas 382, opcional, puede estar provisto en la unidad de control 342 para leer los datos de la tarjeta de memoria, a fin de facilitar el amejoramiento y suministro futuros del software. Un puerto en serie 384 está provisto para el intercambio bi-direccional de datos en un modo de transmisión en serie, para facilitar nuevamente el amejoramiento y suministro futuros del software. El controlador en serie 380 incluye un receptor de la línea diferencial de cuadrete (conjunto de cuatro conductores aislados) 524, que está disponible, por ejemplo, como Pieza Número DS90C032TM de National Semiconductor Corporation. El controlador en serie 380 incluye adicionalmente un sistema de protección contra la sobretensión ESD (descarga electroestática), 525, que está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número SP723AB de Harris Semiconductor Products.

Un primer accionador PWM (Modulación de la Anchura de los Impulsos) 386, interconecta una primera válvula de apriete 314 con el microprocesador 408. El primer accionador PWM 386 convierte una señal de entrada digital del microprocesador 408 en una señal de salida analógica que está provista de una onda de frecuencia y amplitud fijas, aunque varíe el ciclo de la tarea. Para accionar el solenoide comprendido dentro de la válvula de apriete 314, se utilizará un accionador PWM 386 cuando el ciclo de la tarea es elevado para mover inicialmente el solenoide. Una vez que se activa la válvula de apriete 314, se reduce entonces el ciclo de la tarea hasta alcanzar un nivel apropiado para hacer que se mantenga la válvula en su posición, minimizando así los requisitos de potencia. Un segundo accionador PWM 388, interconecta igualmente una segunda válvula de apriete 316 con el microprocesador 408. Un ejemplo apropiado, tanto para el primer accionador PWM 386 como para el segundo accionador PWM 388, es un dispositivo FET (de doble canal en N, de 60 voltios, 3,5 amperios y 0,10 ohmios), Pieza Número ND59945, disponible a través de Fairchild Semiconductor Corporation.

Haciendo referencia a la Figura 16B, un primer dispositivo EPLD (Dispositivo Lógico Programable Borrable) 521, se interconecta con el controlador 404 de la pantalla LCD, con el accionador PWM 388, con el accionador PWM 386, con un dispositivo FET 554, con el oscilador 400, con un primer oscilador de 8 MHz 538, con el controlador en serie 380 y con el microprocesador 408 (a través de la trayectoria representada por la "A" rodeada por un círculo). Un ejemplo apropiado para el primer dispositivo EPLD 521, está disponible como la Pieza Número EPM7256ATC144-7 de Altera Corporation. El dispositivo FET 554 puede ser idéntico, por ejemplo, al dispositivo FET 556 del segundo accionador PWM 388. El primer oscilador 538 está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número ASL-8.000000-PCSA de Abracon Corporation.

Un segundo dispositivo EPLD 520 interconecta el microprocesador 408, con el puerto en serie 384, con el primer controlador y accionador 390, con el segundo controlador y accionador 406, con el controlador de la pantalla digital 402, con la memoria RAM 392, con la memoria instantánea 398 y con el oscilador 540. El dispositivo EPLD 520 es capaz de funcionar a 166,7 megahertzios y está disponible, por ejemplo, como la Pieza Número EPM7256ATC144-7 de Altera Corporation.

Un tercer accionador PWM 394 se interconecta con la válvula reguladora 322 y con el convertidor de corriente A/C 396. El accionador PWM 394 comprende un dispositivo de referencia de tensión 526, que a su vez comprende un primer amplificador de funcionamiento y un dispositivo de referencia de tensión. El accionador PWM 394 comprende adicionalmente un segundo amplificador de funcionamiento 527, un tercer amplificador de funcionamiento 528, un cuarto amplificador de funcionamiento 529, un quinto amplificador de funcionamiento 530, un sexto amplificador de funcionamiento 531 y un séptimo amplificador de funcionamiento 532. El amplificador de funcionamiento situado en el dispositivo de referencia de tensión 526 y los amplificadores de funcionamiento 527, 528, 529, 530, 531 y 532, se conocerán de una manera más descriptiva como "Amplificadores de Funcionamiento Vía a Vía del Cuadrete". Un ejemplo apropiado de cada uno de los amplificadores está disponible como la Pieza Número LMC6484IM de National Semiconductor Corporation. El accionador PWM 394 comprende adicionalmente un primer dispositivo FET (Transistor de Efecto de Campo) 553. Un ejemplo apropiado de un dispositivo FET 553 está disponible como la Pieza Número NDS9945 (de doble canal en N, de 60 voltios, 3,5 amperios y 0,10 ohmios) de Fairchild Semiconductor Corporation.

Un dispositivo de memoria RAM (Memoria de Acceso Aleatorio) 392 (conocido también como un dispositivo de memoria temporal), está provisto de un microprocesador 408 que de una manera natural pierde los datos almacenados, cuando se desactiva la potencia. Por otra parte, un dispositivo de memoria instantánea 398 (conocido también como un dispositivo de memoria permanente), está provisto de un microprocesador 408 para almacenar los datos aún en aquellos casos en que no exista potencia, no obstante, su tiempo de acceso es menor que el del dispositivo de memoria RAM 392. El dispositivo de memoria RAM 392, comprende cuatro dispositivos EDO DRAM 547, 548, 549 y 550. Estos dispositivos pueden ser idénticos y un ejemplo apropiado de cada uno de ellos está disponible como la Pieza Número MT4LC1M16ESTG-6 de Micron Technology, Incorporated. El dispositivo de memoria instantánea 398, comprende cuatro dispositivos de memoria RAM que pueden ser idénticos y un ejemplo apropiado de cada uno de ellos está disponible como la Pieza Número AM29LV800BT-70REC de Advanced Micro Devices, Incorporated. La combinación del dispositivo de memoria RAM (dispositivo de memoria temporal) 392, del dispositivo de memoria instantánea (dispositivo de memoria permanente) 398 y del microprocesador 408, se conoce algunas veces simplemente como un dispositivo de cálculo. En una realización alternativa, el dispositivo de cálculo puede incluir también el primer controlador 523 y el segundo controlador 522.

El puerto en serie 384 comprende un transmisor/receptor asíncrono, universal, doble, 533, disponible, por ejemplo, como la Pieza Número ST16C2552CJ44 de Exar Corporation. El puerto en serie 384 comprende adicionalmente un primer receptor-accionador 534 y un segundo receptor-accionador 535, cada uno de los cuales se conoce de una manera más descriptiva como "receptor-accionador TIA/ELA-232 de 3x5)" y están disponibles, por ejemplo, como la Pieza Número DS14C335MSA de National Semiconductor Corporation. El puerto en serie 384 incluye adicionalmente un primer dispositivo supresor en régimen transitorio 536 y un segundo dispositivo supresor en régimen transitorio 537, cada uno de los cuales forma una unidad bi-direccional de 24 voltios y 300 vatios, que se encuentra disponible, por ejemplo, como la Pieza Número SMDA24C-8 de General Semiconductor, Incorporated.

En la Figura 16A se muestra también la posición apropiada para un lector de tarjetas opcional 382, que está interconectado con el microprocesador 408. El lector de tarjetas 382 podría utilizarse en unas realizaciones futuras del dispositivo de biopsia, para programar la unidad de control 342 con unos valores alternativos, por ejemplo, los valores de las velocidades de rotación y traslación, deseadas, del cortador 96.

Un convertidor de corriente A/C 396, convierte las señales de tensión procedentes del sensor de presión 328 en señales digitales, que van a ser transmitidas al microprocesador 408 y utilizadas por dicho microprocesador 408, para mantener una presión de vacío deseada en el sistema de recogida de fluidos 22. Un ejemplo apropiado de un convertidor de corriente A/C 396, es la interconexión de bus (barra colectora) de CAC-CCA de 8 bits y 12C, disponible como la Pieza Número PCF8591AT de Philips Electronics N.V.

El dispositivo de biopsia está provisto de un dispositivo de suministro de potencia de CC de 48 voltios, convencional, utilizado en combinación con unos convertidores estándar de CC a CC y unos reguladores de tensión eléctrica, a fin de suministrar unas tensiones reducidas a los componentes de la unidad de control 342.

El microprocesador 408 podría ser utilizado para vigilar el valor de salida del segundo controlador y accionador 406 y del filtro PID, de manera que si la salida de los mismos sobrepasa un valor máximo predefinido, entonces la velocidad de traslación del cortador 96 se reduciría en una cantidad ajustada, simplemente enviando un comando de velocidad actualizado al primer controlador y accionador 390. Este sistema de circuito cerrado asegura que la velocidad de rotación del cortador, deseada, se mantenga, disminuyendo la velocidad de traslación de dicho cortador 96. Este ajuste automático de la velocidad de traslación del cortador, ocurre cuando la resistencia de giro de dicho cortador se vuelva anormalmente alta. La resistencia de giro del cortador, es la combinación de la resistencia de corte (por ejemplo, cuando el cortador 96 encuentra obstrucciones, un tejido muy denso, o lesiones calcificadas) y la resistencia mecánica (por ejemplo, cuando el operador manipula el perforador 70 hacia el interior del tejido, ejerciendo una fuerza que sea suficiente para aplicar un momento de flexión significativo sobre el perforador 70, de manera que el cortador 96 se acople en la parte interior de la luz 80 del perforador). En vez de intentar mantener la velocidad de traslación del cortador, acelerando la velocidad de giro de dicho cortador, habría que disminuir entonces la velocidad de traslación del cortador para reducir la resistencia de giro de dicho cortador. En una de las realizaciones de la presente invención, lo anterior se realizará de la manera siguiente. Mientras que el dispositivo permanezca en el modo de toma de muestras, con el cortador 96 avanzando hacia la tercera posición (proximal a la abertura 78), en el momento en que dicho cortador 96 alcance una posición de traslación predeterminada, entonces el microprocesador 408 envía una señal al segundo controlador y accionador 406 para iniciar la rotación del cortador. La velocidad de giro del cortador 96 sigue un perfil de velocidad predefinido, el cual asegura que la velocidad de giro del cortador está fijada en una velocidad Q revoluciones por minuto (rpm), predeterminada (conocida también como una velocidad de giro predeterminada), en el momento en que el cortador 96 alcanza la tercera posición. Cuando el cortador 96 alcanza la tercera posición, entonces el microprocesador 408 envía una señal al primer controlador y accionador 390 para avanzar el cortador 96 a una velocidad de traslación T mm/segundo, predeterminada (conocida también como una tercera velocidad de traslación predeterminada). El cortador 96 progresa entonces a través de la abertura 78 a una velocidad de traslación T mm/seg., mientras gira a una velocidad Q rpm. Mientras que progresa a través de la abertura 78, la velocidad de giro del cortador 96 está vigilada por un segundo controlador y accionador 406, utilizando para ello unas señales que provienen del sensor de rotación integrado dentro del motor de rotación 338. Si la velocidad de rotación es mayor que Q rpm, se incrementará entonces el suministro de corriente eléctrica al motor de traslación 340. Por el contrario, si la velocidad de rotación es menor que Q rpm, se reduciría entonces el suministro de corriente eléctrica a dicho motor de traslación 340.

Si se desea controlar la velocidad del motor de traslación 340 o del motor de rotación 338, en respuesta al incremento de la resistencia de giro del cortador, tal como en una realización adicional de la presente invención, una de las maneras de hacerlo es la de generar una señal de error basada en la diferencia existente entre la velocidad deseada (de traslación o de rotación, dependiendo del motor que va a ser controlado) y la velocidad actual. La señal de error es introducida entonces dentro de un filtro digital (PID), proporcional, integral y derivativo, que forma parte del controlador y accionador, respectivo, ya sea del primer controlador y accionador 390 o del segundo controlador y accionador 406. La suma de estos tres términos se utilizará para generar la señal (PWM) de modulación de la amplitud de las pulsaciones.

El primero y segundo controlador y accionador 390 y 406, cada uno de los cuales generará la señal de error y la señal PWM. Una señal PWM es introducida en el primer controlador y accionador 390, para generar una señal de salida analógica que permita accionar el motor de traslación 340. Igualmente, una señal PWM es introducida en el segundo controlador y accionador 406, para generar una señal de salida analógica que permita accionar el motor de rotación 338.

A continuación, se describirá la interconexión del operador con el dispositivo de biopsia según la presente invención. La Figura 15 es una vista ampliada de la pantalla LCD 334, que tiene un área de exhibición 344 y una pantalla digital 336, que forman parte de la unidad de control 342 mostrada en la Figura 14. En una de las realizaciones de la presente invención, el usuario tendrá a su disposición doce modos de funcionamiento individuales. Un interruptor de control para cada uno de los modos de funcionamiento, se exhibe gráficamente en la pantalla LCD 334, en forma de iconos 346, 348, 350, 352, 354, 356, 358, 360, 362, 364, 366 y 368. El usuario podrá iniciar un funcionamiento particular, simplemente pulsando la pantalla digital 336 en la región del icono apropiado en el tiempo adecuado durante el procedimiento quirúrgico, para controlar electrónicamente el funcionamiento del dispositivo de biopsia.

Cada uno de los modos de funcionamiento se utilizará para realizar una parte especial del procedimiento general de biopsia. Se seleccionará el "Primer" modo de funcionamiento, cuando el operador esté preparando el instrumento para su utilización. Cuando un operador activa el "Primer" modo de funcionamiento, por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 346, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el del "Modo Primero". El cortador 96 se traslada entonces hasta la tercera posición, exactamente proximal a la abertura 78. Una vez que el cortador 96 está situado en la tercera posición, entonces el área de exhibición 344 instruye al operador para aplicar una sustancia salina a la abertura 78 y pulsar el interruptor de vacío 150, a medida que sea necesario para atraer la sustancia salina hacia el interior del perforador 70 y a través del conjunto de sonda 40. El operador podrá observar el flujo de la sustancia salina a través de la ventana 58. Finalmente, la primera válvula de apriete 314 y la segunda válvula de apriete 316, estarán ajustadas de tal manera que puedan responder al interruptor de vacío 150.

A continuación se seleccionará el modo de funcionamiento "Insertar", cuando el operador se esté preparando para insertar el penetrador dentro del tejido. Cuando un operador activa el modo de funcionamiento "Insertar", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 348, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el del "Modo Insertar". El cortador 96 se traslada entonces a la cuarta posición, exactamente distal a la abertura 78. Una vez que el cortador 96 se traslada a la cuarta posición, entonces la pantalla indica que el instrumento está preparado para su inserción.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Verificar", cuando el operador quiera verificar si el cortador 96 está situado o no, en la cuarta posición. Cuando un operador activa el modo de funcionamiento "Verificar", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 350, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el del "Modo Verificar". Si el cortador 96 no está situado en la cuarta posición, entonces el motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al interruptor de marcha hacia adelante 146 situado en el accesorio 20. El área de exhibición 344 instruye entonces al operador de tal manera que cierre la abertura 78, simplemente pulsando el interruptor de marcha hacia adelante 146 situado en el accesorio 20. Cuando el operador pulsa el interruptor de marcha hacia adelante 146, entonces el cortador 96 se traslada a la cuarta posición. El motor de traslación 340 se ajusta entonces de manera que pueda responder al interruptor de marcha atrás 148 situado en el accesorio 20. Si el cortador 96 está situado ya en la cuarta posición, cuando se selecciona el modo "Verificar", el segundo motor 340 se ajusta entonces de tal manera que pueda responder al interruptor de marcha atrás 148 situado en el accesorio 20. Si el cortador 96 se encuentra situado ya en la cuarta posición cuando se selecciona el modo "Verificar", el segundo motor 340 se ajusta entonces de tal manera que pueda responder al interruptor de marcha atrás 148. El área de exhibición 344 instruye entonces al operador de tal manera que abra la abertura 78, simplemente pulsando el interruptor de marcha atrás 148 situado en el accesorio 20. Cuando el operador pulsa el interruptor de marcha atrás 148, entonces el cortador 96 se traslada a la tercera posición, exactamente proximal a la abertura 78. A continuación el motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al interruptor de marcha hacia adelante 146.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Muestra", cuando el operador desea extraer una porción de tejido del paciente quirúrgico. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Muestra", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 352, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el del "Modo Muestra". El cortador 96 se traslada entonces a la tercera posición, exactamente proximal a la abertura 78. A continuación, el motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al interruptor de marcha hacia adelante 146. Una vez que el cortador 96 está situado en la tercera posición, entonces el área de exhibición 344 instruye al operador de manera que tome una muestra de tejido, simplemente pulsando el interruptor de marcha hacia adelante 146 situado en el accesorio 20. Cuando se pulsa el interruptor de marcha hacia adelante 146, se abrirán entonces la primera válvula de apriete 314 y la segunda válvula de apriete 316 y el motor de rotación 338 se activará de manera que haga girar al cortador 96 a la velocidad apropiada. A continuación, el cortador 96 se traslada a la cuarta posición, seccionando la porción del tejido prolapsada dentro de la abertura 78, a medida que dicho cortador 96 se traslada distalmente. Durante la traslación a la cuarta posición, el operador puede abortar el recorrido de la muestra, antes de que el cortador 96 alcance la parte media de la abertura 78, simplemente pulsando uno cualquiera de los interruptores, de marcha hacia adelante, de marcha atrás o de vacío 146, 147 ó 150, respectivamente, que están situados sobre el accesorio 20. En este punto, se detiene la traslación del cortador 96 y el área de exhibición 344 instruye entonces al operador para que continúe en el modo de funcionamiento "muestra", ya sea pulsando el interruptor de marcha hacia adelante 146 o bien, el interruptor de marcha atrás 148, para volver a la primera posición, completamente retraído. Una vez que el cortador 96 alcanza la cuarta posición, se desactiva entonces el motor de rotación 338 y el cortador 96 deja de girar. A continuación, se activa la primera válvula de apriete 314 de manera que cierre la primera línea superior 306. A continuación, el área de exhibición 344 instruye al operador de manera que pueda retirar una muestra de tejido, simplemente pulsando el interruptor de marcha atrás 148 situado en el accesorio 20. El motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al botón de marcha atrás 148 situado en el accesorio 20. Cuando el operador pulsa el interruptor de marcha atrás 148, el cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, completamente retraído, exactamente distal a la superficie de toma de muestras 64. La segunda válvula de apriete 316 se activará entonces de tal manera que cierre el vacío para el evacuador del tejido 132. Se activará también un modo de "vacío activo" y se suministrará una pluralidad de impulsos de vacío (de activación en 0,5 segundos y de desactivación en 0,5 segundos) al segundo tubo de vacío 136. Una descripción detallada del modo "vacío activo" está provista en el documento de patente EP0890339. El área de exhibición 344 instruye entonces al operador de manera que retire la muestra de tejido 200. Si no se hubiese extraído ninguna muestra, es decir, que la muestra de tejido seccionada permaneciese en el extremo distal del perforador 70 y no hubiese sido depositada sobre la superficie de toma de muestras del tejido 64, entonces el operador es instruido de manera que seleccione el modo "Vía Seca". El operador es instruido también de manera que seleccione el modo "Retirar Aire/Sangre", en caso de que sea necesario retirar el excedente de fluidos en el paciente y en el conjunto de sonda 40. Finalmente, el operador es instruido de manera que pulse el interruptor de marcha hacia adelante 146 situado en el accesorio 20, para extraer la muestra siguiente. A continuación, el motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al interruptor de marcha hacia adelante 146 situado en el accesorio 20. Cuando el interruptor de marcha hacia adelante 146 es pulsado por el operador, se para entonces el modo "vacío activo" y la primera y segunda válvulas de apriete 314, 316 se activan de manera que se abran. El motor de rotación 338 es activado para hacer girar el cortador 96, que se traslada a continuación a la cuarta posición completamente distal. A continuación, se para la rotación del cortador 96 y se cierra la primera válvula de apriete 314, de manera que pueda interrumpir el vacío en el tubo 76 de la cámara de presión de vacío, suministrado por el primer tubo de vacío 94.

Se selecciona el modo de funcionamiento "Marcar" cuando el operador desea implantar un marcador metálico dentro del paciente quirúrgico, en el mismo sitio en el que se extrajo la muestra de tejido 200. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Marcar", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 354, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el del "Modo Marcar", instruyendo también al operador a seleccionar el modo "Vía Seca", si fuese necesario. A continuación el operador es instruido de tal manera que presione el interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20, para activar el modo "Marcar". Un instrumento marcador que puede ser utilizado en combinación con la presente invención para marcar el tejido, está disponible en el mercado bajo el nombre comercial de MICROMARK de Ethicon Endo-Surgery, Inc., Cincinnati, Ohio. Una descripción completa del aplicador y del clip MICROMARK, y del procedimiento apropiado para su utilización, se incluye en los documentos de patentes EP0966924 y EP0966925. Cuando el operador pulsa el interruptor de vacío 150, el cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, exactamente proximal al área de toma de muestras del tejido 64. El área de exhibición 344 instruye entonces al operador de tal manera que inserte el instrumento MICROMARK, que pulse el interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20 cuando esté preparado para desplegar, y desplegar el marcador. Cuando el interruptor de vacío 150 es pulsado, la primera válvula de apriete 314 se activa entonces hacia la posición abierta durante cinco segundos para suministrar vacío a la abertura 78 a través de la cámara de vacío 76. A continuación, el área de exhibición 344 instruye al operador de tal manera que reponga el instrumento MICROMARK y en caso de que no se haya completado el despliegue de dicho instrumento marcador, que pulse el interruptor de vacío 150 situado sobre el accesorio 20 cuando esté preparado para desplegar el marcador, a desplegar dicho marcador y en caso de que se haya completado el despliegue del marcador, que retire el instrumento MICROMARK.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Retirar", cuando el operador está preparado para retirar el perforador 70 comprendido dentro del tejido del paciente quirúrgico. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Retirar", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 356, el área de exhibición 344 indica entonces que el estado actual es el del "Modo Retirar". El cortador 96 se traslada a la cuarta posición completamente distal y cierra la abertura 78. El área de exhibición 344 instruye al operador de que el instrumento está preparado para ser retirado.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Retirar Aire/Sangre", cuando el operador desea retirar cualquier tipo de fluidos presentes cerca del extremo distal del perforador 70 y comprendidos dentro del conjunto de sonda 40. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Retirar Aire/Sangre", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 360, entonces el área de exhibición 344 indica que el estado actual es el de "Modo de Retirar Aire/Sangre". El cortador 96 se traslada entonces a la tercera posición, exactamente proximal a la abertura 78. Estando la primera válvula de apriete 314 y la segunda válvula de apriete 316, ajustadas de tal manera que puedan responder al interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20. El área de exhibición 344 instruye entonces al operador de tal manera que retire el modo de aire/sangre, simplemente pulsando el interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20. Cuando el interruptor de vacío 150 sea pulsado, la primera válvula de apriete 314 y la segunda válvula de apriete 316 se activarán entonces de manera que se abran durante cinco segundos. Cuando dichas válvulas estén cerradas, el cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, completamente retraído, exactamente proximal a la superficie de toma de muestras del tejido 64. La salida del modo "Retirar Aire/Sangre" se realizará entonces de manera automática, reajustándose automáticamente el modo anterior seleccionado.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Vía Seca", cuando el operador haya intentado extraer una porción de tejido del paciente quirúrgico utilizando el modo de funcionamiento "Muestra", pero la muestra de tejido 200 no fue depositada sobre la superficie de toma de muestras del tejido 64. Lo anterior podría ocurrir cuando la muestra de tejido 200 se seccione apropiadamente del paciente quirúrgico, permaneciendo, no obstante, en el extremo distal del perforador 70. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Vía Seca", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 358, el área de exhibición 344 indica entonces que el estado actual es el del "Modo Vía Seca". El cortador 96 se traslada entonces a la tercera posición, exactamente proximal a la abertura 78. La segunda válvula de apriete 316 se activa entonces de tal manera que se abra durante 0,5 segundos y se cierre durante 0,5 segundos, tres veces, para impulsar el vacío suministrado al evacuador del tejido 132 a través del segundo tubo de vacío 136. El cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, totalmente retraído, exactamente distal a la superficie de toma de muestras del tejido 64. La salida del modo de funcionamiento "Vía Seca" se realiza entonces, reajustándose automáticamente el modo de funcionamiento preseleccionado.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Descarga" cuando el operador desea eliminar cualquier tipo de obstrucciones (fragmentos de tejido, etc.) situadas sobre el extremo distal del evacuador del tejido 132, para permitir el paso de los fluidos a través del mismo. Cuando un operador activa el modo de funcionamiento "Descarga", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 362, el área de exhibición 344 indica entonces que el estado actual es el del "Modo Descarga". El cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, completamente retraído, exponiendo así el extremo distal del evacuador del tejido 132. A continuación, se ajusta la unidad de control 342, de manera que pueda responder al interruptor de vacío 150, el cual cuando es pulsado por el operador, hace que se abandone el modo de funcionamiento "Descarga" y que se reajuste automáticamente el modo de funcionamiento preseleccionado. Por lo tanto, antes de pulsar el interruptor de vacío 150, el operador deberá desconectar temporalmente el segundo conector 304, inyectar un fluido tal como una solución salina dentro del segundo tubo de vacío 136 utilizando para ello una jeringa, y reconectar el segundo conector 304.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Inyectar", cuando el operador desea inyectar un fluido, tal como un anestésico local, dentro del tejido que rodea el extremo distal del perforador 70. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Inyectar", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD334 en la región del icono 364, el área de exhibición 344 indica entonces que el estado actual es el del "Modo Inyectar". El cortador 96 se traslada entonces a la segunda posición, exactamente proximal a la abertura 78. Se ajusta entonces la unidad de control 342, de manera que pueda responder al interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20. A continuación, la pantalla LCD instruye al operador de manera que inyecte el fluido dentro del segundo tubo de vacío 136 y que pulse nuevamente el interruptor de vacío 150, una vez que se haya completado la inyección. Cuando el operador haya completado la inyección en el interior del segundo tubo de vacío 136, haya reconectado dicho tubo al sistema de recogida de fluidos 22 y pulsado el interruptor de vacío 150, el cortador 96 se traslada entonces a la primera posición, completamente retraído. La salida del modo de funcionamiento "Inyectar" se realizará en este punto, reajustándose automáticamente el modo de funcionamiento preseleccionado.

Se seleccionará el modo de funcionamiento "Manual", cuando el operador desea ejecutar manualmente unas funciones de posicionamiento y/o de vacío del cortador. Cuando el operador activa el modo de funcionamiento "Manual", por ejemplo, pulsando la pantalla LCD 334 en la región del icono 366, el área de exhibición 344 indica entonces que el estado actual es el del "Modo Manual". En este modo, el motor de traslación 340 se ajusta de manera que pueda responder al interruptor de marcha hacia adelante 146 y al interruptor de marcha atrás 148, mientras se mantengan pulsados dichos interruptores. El operador, en cualquier punto comprendido entre la primera posición, completamente retraído y la cuarta posición completamente distal, puede detener la traslación del cortador 96. Adicionalmente, la primera válvula de apriete 314 y la segunda válvula de apriete 316, están ajustadas de manera que puedan responder al interruptor de vacío 150.

Se proporcionará al operador una manera alternativa de seleccionar el modo de funcionamiento. Ejecutando un doble click rápido sobre el interruptor de vacío 150 situado en el accesorio 20, se coloca entonces la unidad en un modo de funcionamiento "Enrollar". El área de exhibición 344 instruye al operador de tal manera que pulse el interruptor de marcha hacia adelante 146 o el interruptor de marcha atrás 148, para trasladarse hacia el modo de funcionamiento deseado. Inmediatamente después de que se haya alcanzado el modo seleccionado, éste se activa pulsando el interruptor de vacío 150. Esta manera de seleccionar el modo de funcionamiento es, especialmente, útil para un operador que no tiene un ayudante (con las manos limpias) encargado de utilizar la pantalla digital 336, al mismo tiempo que el operador está manipulando el dispositivo de imágenes y el accesorio 20.

Cada vez que se selecciona uno de los modos de funcionamiento, el área de exhibición 344 proporciona una información por escrito y gráfica que informe al operador acerca de la utilización correcta del instrumento y de las siguientes etapas de funcionamiento. Una pantalla indicadora del modo 370, incluye una representación del conjunto de sonda 40, mostrando la posición instantánea del cortador 96, conocida también como pantalla indicadora 373 de la posición del cortador. La pantalla indicadora del modo 370, muestra también la activación de un indicador de vacío frontal 372 (correspondiente al primer tubo de vacío 94), y la activación del indicador de vacío posterior 371 (correspondiente al segundo tubo de vacío 136).

Las Figuras 17A, 17B, 17C y 17D, ilustran un diagrama de caudales de una primera realización del procedimiento de control según la presente invención, en la que el cortador 96 tiene cuatro posiciones distintas. Las Figuras 17A, 17B, 17C y 17E, ilustran un diagrama de caudales de una segunda realización del procedimiento de control según la presente invención, en la que el cortador 96 tiene también cuatro posiciones distintas. Las etapas del procedimiento de control están representadas en el diagrama de caudales. Si bien, cada una de las casillas podría representar más de una etapa, o bien, podría ser solamente una parte de una etapa, cada casilla de referencia es considerada simplemente como una etapa. Generalmente, las etapas progresarán en la dirección de las flechas que conectan las casillas.

Las realizaciones primera y segunda del procedimiento de control, pueden ser utilizadas con cualquiera de las realizaciones del instrumento de biopsia mostrado en las Figuras 5, 10 y 13. Por lo tanto, en la siguiente descripción de las realizaciones primera y segunda del procedimiento de control, se hará referencia a la realización del instrumento de biopsia mostrado en la Figura 13 y también en la Figura 14.

Estas etapas para las realizaciones primera y segunda del procedimiento de control, son idénticas a las mostradas en las Figuras 17A, 17B y 17C. Rogamos vea la Figura 16, en la que se hace referencia a los elementos de la unidad de control 342. Haciendo referencia primero a la Figura 17A, la etapa 410 representa el comienzo del procedimiento de control. Cuando el modo de funcionamiento "manual" y el de "muestra" están activados, se completa entonces el bucle de comunicación en serie a través del microprocesador 408 y del dispositivo EPLD 520, para recibir los datos de interconexión del interruptor a fin de iniciar el controlador 523 de tal manera que permita al accionador 552 del motor de puente en H, suministrar la corriente apropiada al motor de traslación 340. El cortador 96 comienza a trasladarse distalmente desde la primera posición, pero no gira. En la etapa 412, el cortador 96 continua trasladándose desde la posición uno hasta la posición dos. En la etapa 414, se lee una señal procedente del codificador (conocido también como el primer sensor) del motor de traslación 340, comparándola con una primera velocidad R de traslación predeterminada, que está programada en el controlador 523. El valor de R puede variar para distintas realizaciones, no obstante, el valor preferente de R está comprendido aproximadamente en la gama de 17,00 mm/segundo. Se calculará entonces la diferencia entre R y la velocidad de traslación actual del cortador 96 y en la etapa 416, dicha diferencia se compara con un valor programado llamado RD (conocido también como una primera velocidad de traslación diferencial predeterminada), que representa una diferencia aceptable para el valor de R. Un valor preferente para RD está comprendido aproximadamente en la gama de 0,5 mm/segundo. Si la diferencia calculada entre R y la velocidad actual es mayor que RD, se interrumpirá entonces el suministro de corriente al motor de traslación 340 (véase la etapa 418), reportándose el error sobre el área de exhibición 344. Si la diferencia de la velocidad de traslación es menor que RD, se ajusta entonces el suministro de corriente al motor de traslación 340, para reducir la diferencia de la velocidad de traslación, según se representa en la etapa 420. De esta manera, el cortador 96 ajusta continuamente la velocidad de traslación hasta que dicho cortador 96 alcance la posición dos, según se muestra en la etapa 422. El sensor de rotación 268 se encarga de contar el número de rotaciones del motor de traslación 340, de manera que pueda determinarse el número de rotaciones helicoidales del husillo 114 (véase la Figura 9), proporcionando así la posición del carro 124 (véase la Figura 9) y, finalmente, la posición del cortador 96. La corrección de las rotaciones del eje giratorio 266 es calculada en este punto del procedimiento de control, utilizando las señales procedentes del sensor de rotación 268 y del codificador integrado en el motor de traslación 340.

A continuación, el procedimiento de control progresa hasta la etapa 424 mostrada en la Figura 17B, para continuar la traslación del cortador 96 desde la posición dos hasta la posición tres. A continuación, en la etapa 426 si el cortador 96 ha alcanzado una posición intermedia predeterminada situada entre las posiciones dos y tres, entonces el procedimiento de control progresa hasta la etapa 428. La situación de la posición intermedia predeterminada está basada en la velocidad de traslación actual y en la velocidad de rotación Q del cortador, predeterminada. Lo anterior, permite que transcurra un período de tiempo suficiente para acelerar el cortador 96 desde cero hasta la velocidad de rotación Q, predeterminada, antes de que dicho cortador 96 haya alcanzado la posición 3, en la que comienza a cortarse el tejido. La velocidad de traslación actual se compara con una segunda velocidad de traslación S, predeterminada, que está programada dentro del controlador 523. En la etapa 428 se calcula la diferencia entre las dos velocidades anteriores, mientras que en la etapa 430 se compara dicha diferencia con un valor SD, el diferencial aceptable (conocido también como una segunda velocidad de traslación diferencial) está programada en el controlador 523. Un valor preferente para SD está comprendido aproximadamente en la gama de 0,05 mm por segundo. El valor S podría variar para las distintas realizaciones, no obstante, un valor preferente de una velocidad de traslación S, predeterminada, está comprendido aproximadamente en la gama de 36,8 mm/segundo. La segunda velocidad de traslación S, predeterminada, es mucho mayor que la primera velocidad de traslación R, predeterminada, debido a que la distancia recorrida por el cortador 96 es mucho mayor entre las posiciones 2 y 3 que entre las posiciones 1 y 2. Es muy importante reducir el tiempo de funcionamiento del dispositivo durante el modo "muestra", para reducir también la duración total del procedimiento quirúrgico, debido a que podrían tomarse varias muestras de tejido del paciente. Además, entre las posiciones dos y tres, un extremo distal aguzado 72 (del cortador 96) está protegido por el penetrador 70. Por lo tanto, el extremo distal aguzado 72, está expuesto entre las posiciones uno y dos, siendo conveniente trasladarlo muy despacio entre dichas posiciones una y dos. En la etapa 430, si la diferencia calculada entre S y la velocidad actual es mayor que SD, el controlador 523 envía entonces una señal al accionador del motor de puente en H 552, para interrumpir el suministro de corriente al motor de traslación 340 en la etapa 432, deteniendo así el avance del cortador 96. En caso de que la diferencia entre S y la velocidad actual no sea mayor que SD, se ajusta entonces el suministro de corriente para reducir la diferencia de velocidad, según se indica en la etapa 434. A continuación, el procedimiento de control progresa hacia la etapa 424 para continuar la traslación del cortador 96 desde la posición dos a la tres. Para la etapa 434, si el cortador 96 no ha alcanzado la posición tres, los ajustes a la velocidad del motor de traslación continúan realizándose, según se ha descrito anteriormente. En caso de que el cortador 96 haya alcanzado la posición tres, el procedimiento de control progresa entonces hasta la etapa 436 de la Figura 17C.

Haciendo referencia ahora a la Figura 17C, el cortador 96 continúa trasladándose desde la posición dos hasta la posición tres. En la etapa 436, el microprocesador 408 y el dispositivo EPLD 520 inician el segundo controlador 522 para permitir que el segundo accionador del puente en H 551, pueda suministrar la corriente apropiada para el motor de rotación 338, de manera que gire a una velocidad de rotación Q, predeterminada.

El valor de Q puede variar para las distintas realizaciones, no obstante, un valor preferente para Q es de aproximadamente 1.350 revoluciones por minuto (rpm). A través de varios experimentos se ha comprobado que a esta velocidad se corta limpiamente el tejido sin que se produzcan desgarros, dando como resultado una muestra de sonda del tejido apropiada. En la etapa 438, la diferencia entre una velocidad de rotación Q predeterminada y la velocidad de rotación actual se calcula en el controlador 522, utilizando la señal procedente del codificador integral del motor de rotación 338. En la etapa 440, se ajusta entonces el suministro de corriente al motor de rotación 338, para reducir la diferencia de velocidad de rotación. Según se ha descrito anteriormente, la velocidad de traslación actual se compara con la velocidad de traslación S, predeterminada, que está programada dentro del controlador 523. En la etapa 444 se calcula la diferencia, mientras que en la etapa 446 se compara con un valor SD, la velocidad de traslación diferencial aceptable, conocida también como una segunda velocidad de traslación diferencial predeterminada, la cual está programada en el controlador 523. En la etapa 452, si la diferencia calculada entre S y la velocidad actual es mayor que SD, el controlador 523 emite entonces unas señales al accionador 552 del motor de puente en H, para parar el suministro de corriente al motor de traslación 340 y al motor de rotación 338, parando así el avance y rotación del cortador 96. En caso de que la diferencia entre S y la velocidad actual no sea mayor que SD, se ajusta entonces el suministro de corriente al motor de traslación 340, para reducir la diferencia de velocidad, según se indica en la etapa 448. En la etapa 450, si el cortador 96 no ha alcanzado la posición tres, el procedimiento de control regresa entonces a la etapa 438. En caso de que el cortador 96 haya alcanzado la posición tres, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 454, en la que el primer controlador 523 inicia el primer accionador 552 del motor de puente en H, para modificar el suministro de corriente al motor de traslación 340 para cambiar la velocidad de traslación del cortador hasta alcanzar una nueva velocidad de traslación autorizada. Un valor inicial preferente para la velocidad de traslación autorizada está comprendido aproximadamente en la gama de 7,11 mm/segundo. A través de varios experimentos se ha comprobado que este valor para la velocidad inicial de traslación autorizada, proporciona una toma de muestras de tejido de núcleo limpia. La velocidad inicial de traslación autorizada es más lenta que las velocidades desarrolladas durante el recorrido de otros segmentos del cortador 96, debido a que es deseable una velocidad más lenta para seccionar el tejido entre las posiciones 3 y 4, a lo largo de toda la longitud de la abertura 78. Las velocidades de traslación autorizadas, subsiguientes, pueden ser menores debido al incremento de la resistencia rotacional del cortador, según se describirá a continuación. Después de alcanzar la etapa 454, el procedimiento de control puede continuar como una realización identificada como "Primer Procedimiento de Control" (véase la letra "C" rodeada por un círculo), o bien, como una realización adicional identificada como "Segundo Procedimiento de Control" (véase la letra "D" rodeada por un círculo). El procedimiento de control de la presente invención no está limitado a estas dos realizaciones, que están provistas a modo de ejemplos del procedimiento según la presente invención.

Haciendo referencia ahora a la Figura 17D, que describe la última parte de la primera realización del procedimiento de control, en la etapa 456 el cortador 96 continúa trasladándose distal mente desde la posición tres hasta la posición cuatro. En la etapa 458, la velocidad de rotación actual del cortador 96 se compara con una velocidad de rotación QL aceptable, más baja (conocida también como una velocidad de rotación mínima, predeterminada). Un valor preferente para QL es de aproximadamente 1.200 rpm, aunque este valor puede variar. El codificador integral del motor de rotación 338, envía una señal que va a ser comparada con el valor programado para QL, en el segundo controlador 522. Si la velocidad de rotación actual es menor que QL, entonces el motor de rotación 338 y el motor de traslación 340 se pararán (véase la etapa 460), reportándose la señal de error sobre el área de exhibición 344. Si la velocidad de rotación es mayor que QL, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 461, para calcular el valor de W, en donde W es igual a la velocidad de rotación predeterminada menos la velocidad de rotación actual. En la etapa 462, si la velocidad de rotación predeterminada menos la velocidad de rotación actual es menor que QD, una velocidad de rotación diferencial predeterminada, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 470. Un valor preferente para QD está comprendido aproximadamente en la gama de 200 rpm. En caso de que W no sea menor que QD, la velocidad de traslación autorizada disminuirá entonces en una proporción predefinida, según se especifica en la etapa 464. Un valor aproximado para la proporción predefinida está comprendido en la gama de 1,5 mm/segundo. A continuación, el procedimiento de control avanza hasta la etapa 466. Si la velocidad de traslación autorizada es menor que una velocidad de traslación mínima TL; predeterminada, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 468. Un valor aproximado para TL, está comprendido entre la gama de 1,5 mm/segundo. Si no es menor, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 470, en la que, igual que en las etapas anteriores, la velocidad de traslación autorizada se compara con la velocidad de traslación actual, según sea medida por el codificador integral del motor de traslación 340. En caso de que la diferencia calculada en la etapa 472 sea mayor que una TD aceptable (conocida también como una tercera velocidad de traslación diferencial, predeterminada) proporcionada en la etapa 450, se interrumpe entonces el suministro de corriente al motor de traslación 340 y al motor de rotación 338 y la señal de error se reporta en la etapa 468. En caso de que dicha diferencia no sea mayor que TD, se ajusta entonces el suministro de corriente al motor de traslación 340 en la etapa 474, para reducir la diferencia de velocidad de la misma manera que ha sido descrita anteriormente. Un valor preferente de TD está comprendido aproximadamente en la gama de 0,25 mm/segundo, no obstante, este valor puede variar en otras realizaciones. En la etapa 476, si el cortador 96 ha alcanzado la posición cuatro (la posición más distal de dicho cortador), entonces los motores de rotación y traslación 338 y 340, respectivamente, se pararán (véase la etapa 468) y el cortador 96 se parará inmediatamente, independientemente de la posición de traslado. En caso de que el cortador 96 no haya alcanzado la posición cuatro, el procedimiento de control retorna entonces hasta la etapa 456 y los ajustes de las velocidades de traslación y rotación continúan efectuándose igual que antes.

Haciendo referencia ahora a la Figura 17E, que ilustra la última parte de la segunda realización del procedimiento de control, el cortador 96 se traslada desde la posición tres hasta la cuatro. En la etapa 456, el cortador 96 continúa trasladándose desde la posición tres hasta la cuatro. En la etapa 458, la velocidad de rotación actual se compara con QL. La diferencia entre la velocidad de rotación predeterminada Q y la velocidad de rotación actual, se calcula en el controlador 522 utilizando la señal que proviene del codificador integral del motor de rotación 338. Si la velocidad de rotación actual es menor que QL, que está programada dentro del controlador 522, se interrumpirá entonces el suministro de corriente a los motores de rotación 338 y de traslación 340. Por el contrario, en la etapa 459 se calcula la diferencia entre Q y la velocidad de rotación actual. En la etapa 463 se ajusta la corriente suministrada al motor de rotación 338, para reducir la diferencia entre Q y la velocidad de rotación actual. En la etapa 465, si la corriente suministrada al motor de rotación 338 es mayor que un valor X, el procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 464, en la que la velocidad de traslación autorizada decrece en una proporción predefinida. El valor de X depende de las especificaciones del motor particular que se utilice. El valor preferente de X, para el ejemplo proporcionado en la descripción de la Figura 13, está comprendido aproximadamente en la gama de 3,5 amperios. El procedimiento de control continúa a través de las mismas etapas, según se ha descrito para la primera realización del procedimiento de control de la Figura 17D. En caso de que en la etapa 465, el suministro de corriente al motor de rotación 338 no sea mayor que X, la segunda realización del procedimiento de control avanza entonces hasta la etapa 470 y continúa a través de las mismas etapas, según se ha descrito para el primer procedimiento de control de la Figura 17D.

Cuando el operador activa el interruptor de marcha atrás 148 del cortador (véase la Figura 2), entonces el cortador 96 se traslada proximalmente volviendo a la posición uno, en una cuarta velocidad de traslación predeterminada. Un valor preferente para una cuarta velocidad de traslación predeterminada, está comprendido aproximadamente en la gama de 36,8 mm/segundo para esta realización, no obstante, esta velocidad puede variar para otras realizaciones. La porción de tejido seccionada se deposita sobre la superficie de toma de muestras del tejido 64 y puede ser recuperada por el operador de la manera que se ha descrito anteriormente. El procedimiento de control anterior se repite cada vez que se extraiga una muestra de tejido utilizando unos modos de funcionamiento "manual" o "muestra".

Mientras que las realizaciones preferentes de la presente invención han sido mostradas y descritas aquí, se hará evidente entonces para aquellas personas expertas en la técnica que dichas realizaciones han sido proporcionadas solamente a modo de ejemplo. Aquellas personas expertas en la técnica podrán realizar numerosas variaciones, cambios y sustituciones, sin que sea necesario apartarse del ámbito de las reivindicaciones adjuntas.

Claims

1. Un aparato de control, para controlar un dispositivo quirúrgico de biopsia apropiado para extraer, al menos, una muestra de tejido de un paciente quirúrgico, comprendiendo dicho dispositivo quirúrgico de biopsia un perforador alargado (70) provisto de una luz del perforador (80) que se extiende por toda su extensión, un cortador (96) que se puede situar, de manera que pueda girar y axialmente, con respecto a dicho perforador (70), teniendo dicho perforador (70) una abertura (78) para recibir y transferir dicha muestra de tejido hacia el interior de dicha luz del perforador (80), comprendiendo adicionalmente dicho dispositivo de biopsia, un motor de rotación (338) para hacer girar dicho cortador (96), y un motor de traslación (340) para trasladar dicho cortador (96) en dirección axial, comprendiendo dicho aparato de control:

a): un dispositivo de cálculo (342), para coordinar el control de dichos motores de rotación y de traslación (338, 340);

b): un primer accionador, para accionar dicho motor de traslación (340) en respuesta a un comando de traslación procedente de dicho dispositivo de cálculo (342); y

c): un segundo accionador, para accionar dicho motor de rotación (338) en respuesta a un comando de rotación procedente de dicho dispositivo de cálculo (342);

caracterizado porque el aparato de control comprende adicionalmente:

d): un primer sensor (198) que se puede conectar operacionalmente a dicho motor de rotación (338) para suministrar una señal de rotación a dicho dispositivo de cálculo (342), para medir la velocidad de giro de dicho cortador (96);

e): un segundo sensor que se puede conectar operacionalmente a dicho motor de traslación (340) para suministrar una señal de traslación a dicho dispositivo de cálculo (342), para medir la posición de traslación y la velocidad de traslación de dicho cortador (96);

en el que dicho aparato de control está adaptado, automáticamente, para modificar la velocidad de giro y la velocidad de traslación de dicho cortador (96), en respuesta a la posición de traslación del cortador y a la resistencia de giro que actúan sobre dicho cortador (96).

2. El aparato de control de la Reivindicación 1, en el que dicho dispositivo de cálculo (342) comprende un microprocesador, un dispositivo de memoria permanente y un dispositivo de memoria temporal.

3. El aparato de control de la Reivindicación 2, en el que dicho dispositivo de cálculo (342) comprende adicionalmente, un primer controlador para controlar dicho motor de traslación y un segundo controlador para controlar dicho motor de rotación.

4. El aparato de control de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que: dicho cortador (96) está conectado, operacionalmente, a dicho motor de traslación por un eje giratorio flexible que está provisto de un extremo proximal y uno distal;

dicho segundo sensor está conectado operacionalmente cerca del extremo proximal de dicho eje giratorio flexible; y

dicho aparato comprende adicionalmente un tercer sensor que está conectado operacionalmente, a dicho motor de traslación (340) y cerca del extremo distal de dicho primer eje giratorio flexible, para suministrar una segunda señal de traslación a dicho dispositivo de cálculo (342), en el que dicha segunda señal de traslación se compara con dicha primera señal de traslación, para determinar la posición de traslación del cortador, mencionado.

5. El aparato de control de la Reivindicación 4, en el que dicho tercer sensor consiste en un codificador óptico.