EP2670543B1 - Fertigungseinrichtung mit mitteln zur werkzeug-positionserfassung sowie verfahren zu deren betrieb - Google Patents

Fertigungseinrichtung mit mitteln zur werkzeug-positionserfassung sowie verfahren zu deren betrieb Download PDF

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EP2670543B1
EP2670543B1 EP12712537.5A EP12712537A EP2670543B1 EP 2670543 B1 EP2670543 B1 EP 2670543B1 EP 12712537 A EP12712537 A EP 12712537A EP 2670543 B1 EP2670543 B1 EP 2670543B1
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EP
European Patent Office
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bending
stop
tool
bending tool
finger
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Alfred HASELBÖCK
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Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
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Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
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    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
    • B21D37/04—Movable or exchangeable mountings for tools

Definitions

  • the invention relates to a manufacturing device according to the preamble of claim 1 and a method for operating the manufacturing device as described in the preamble of claim 17.
  • JP 09-052124 A is a bending device for reducing the time required for the exact use of bending tools in tool holders of press beams is known by means of the insertion via an NC control mode.
  • a plurality of sensors for detecting tool dimensions in a scanning element of a backgauge arrangement which can be adjusted in three mutually perpendicular spatial directions receives the required tool data via a barcode and the backgauge has a barcode reader. For an exact positioning of the bending tool is achieved in the tool holder of the press bar.
  • EP 1 600 257 A1 is a position detecting device, integrated in a bending tool holder, which is fixed to a press beam of a bending press known.
  • the bending tool holder has in the support surface for the bending tool over a length of the tool holder extending integrated capacitive detection sensors on their coverage by the tool used in the tool holder bending tool depending on the transmitted by the Studentsdeckungswin tool length and the exact position of the tool in the direction of the longitudinal extension of the Tool holder is detected and thus the position of the bending tool according to a predetermined desired position in the tool holder can be fixed.
  • EP 0 471 848 A1 a backgauge assembly on a press brake for abutting a workpiece to effect a bending deformation between bending tools is known.
  • the back stop arrangement has stop fingers which can be adjusted on an NC adjusting device in three spatial directions extending at right angles to one another and is provided with a measuring and control device by means of the contours of the bending tools detected as a function of the metrological Correction of the position of the stops of the program according to predetermined positions before the implementation of the forming process takes place.
  • the object of the invention is to provide a production device and a method for operating such, with an automated and positionally accurate placement of the press bars of the press brake can be made and subsequent corrective measures are avoided.
  • the advantage of the solution according to the invention lies in a rapid and automated set-up of the bending machine of a manufacturing device with the required bending tools for performing a given forming process with a high positioning accuracy of the bending tools in the corresponding tool holders of the press bar according to program-specific process requirements whereby misfires avoided and high productivity Manufacturing device is achieved by minimizing non-productive time and achieved high process quality and set-up and production times and thus process costs are reduced.
  • the object of the invention is also solved by measures as described in claim 17.
  • the advantage here is that positional deviations, as they can not be avoided during operation of a handling device for automated setup processes of press beams by the different masses of the bending tools as well as other mechanical influences, by a target position of the bending tools upstream IST position detection of the bending tools Steering parameters for the path control of the handling device are achieved in a reference position and thus the insertion of the bending tools in accordance with the predetermined desired position data into the tool holders with high positioning accuracy and a trouble-free recording of the subsequent production process is achieved.
  • the measures according to claim 24 are advantageous because it minimizes idle times in the envelope of the bending tools for the loading of the tool storage and access times for the removal of bending tools.
  • FIG. 1 to 3 1 shows a production device 1 for producing bent-formed workpieces with a bending press 2, a handling device 3 and a tool storage 4.
  • a machine position 5 of the press brake essentially comprises two side stands 7, which are connected at a distance from one another and are perpendicular to a footprint 6, and a table joist 8 connected to them.
  • a press bar 9 is arranged in guide arrangements of the side stand 7 and is drivingly connected to drive means 10 arranged on the side stands 7 or the machine frame 5, for example hydraulic cylinders, electric spindle drives.
  • tool holders 11, 12 In opposite, provided with clamping devices tool holders 11, 12 is an assembly with bending tools 13, for example a bending die 14 in the tool holder 11 of the table beam 8 and a punch 15 in the tool holder 12 of the press bar 9, according to specifications for each to be formed Workpiece and bending process provided.
  • bending tools 13 for example a bending die 14 in the tool holder 11 of the table beam 8 and a punch 15 in the tool holder 12 of the press bar 9, according to specifications for each to be formed Workpiece and bending process provided.
  • the production device 1 for an automated workpiece and tool transfer for example a multi-axis robot 16 with a multi-functional gripping device 17, for example, gripper gripper, suction gripper, etc., on an end arm 18 of the multi-axis robot 16.
  • the multi-axis robot 16 can be moved in a drive arrangement 19 in a direction parallel to a front side 20 of the table beam 8.
  • a stop device 23 which is preferably controlled by two in the guide assembly 22 independently and via a control and monitoring device 24 of the bending press 2 formed in a Z-axis movable stop slide 25 is formed.
  • the stop slide 25 supports in a linear guide arrangement a driven and in the direction of adjustment of the stop slide 25 perpendicular direction - according to double arrow 26 - in an R- axis direction - adjustable finger carrier 27 with a stop finger 28 arranged thereon, in a guide arrangement of the finger carrier 27, in to the adjustment direction of the finger carrier 27 perpendicular direction - according to double arrow 29 - is motor-adjustable in an X-axis direction.
  • the actuation of the drives for the stop slide 25 in the Z-axis direction and the finger carrier 27 in the R-axis direction and the stop finger 28 in the X-axis direction takes place centrally via program instructions or from the data stored in a data memory 30.
  • the production device 1 in the gripping region of the handling device 3 has the tool storage 4 with storage locations 31 for the storage of the bending tools 13, wherein it is advantageous, the tool storage 4 with its memory locations 31 for a chaotic storage and retrieval of the bending tools 13th in the control and monitoring device 24 to manage.
  • the memory locations 31 are freely assignable to the bending tools 13, each of which has a unique identifier.
  • the identifier of the bending tool 13 is included, for example, for an automated reading process by a mounted on the bending tool 13 barcode or electronic data carrier. Due to the management in the control and monitoring device 24 and the assignment of the memory locations 31 the respective bending tool 13 can be accessed according to the planning specifications of a forming process for a set-up of the bending press 2 on the provided bending tool 13 in the tool memory 4 with the handling device 3 and this the tool memory 4 are removed by means of the gripping device 17.
  • the further measures for carrying out a set-up operation for example, the insertion of the bending die 14 in the tool holder 11 of the table beam 8 is now the FIGS. 2 and 3 and the setup process will be described in detail below with reference to these figures.
  • the gripping device 17, e.g. a bending gripper 14 detected bending die 14 is by means of stored in the data memory 30 of the control and monitoring device 24 Bruêtungsvorine inter the handling device 3 to X and / or Z and / or R coordinates in one, in the vicinity of a required target position 32 in a receiving groove 33 of the tool holder 11, in a fictitious reference position 34, according to the position shown in broken lines, controlled, which ensures that it as a result of deviations of an actual occupied actual position 35 of the bending die 14 --- as the full lines, to no collision between the bending die 14 and the tool holder 11 comes.
  • the reference position 34 will be a position of the bending tool 13 in which the bending tool 13 is still outside the receiving groove 33, ie slightly above or below the tool holders 11, 12 in the R- axis direction, but the X and Z axis direction accordingly the predetermined nominal positions are given, whereby Nachpositionierwege are kept small due to the settling deviations.
  • a position correction of the tool position is made from the actual position 35 to the required target position 32 via the path control of the handling device 3, whereby the insertion into the Tool holder 11 takes place in the exact required target position 32 and the bending die 14 is fixed in the tool holder 11, the bending die 14 is released from the gripping device and thus the set-up process is completed.
  • the detection of the position data of the actual position 35 of the bending die 14 according to the X and / or Z and / or R coordinates takes place according to a possible embodiment by means of the stop device 23 by a stop operation of the stop finger 28 on reference surfaces of the bending tool 13, e.g. at three mutually perpendicular tool surfaces 37, 38, 39 by adjusting the stop carriage 25 in the Z-axis direction - according to double arrow 40, the finger carrier 27 in the R- axis direction - according to double arrow 41 and the stop finger 28 in the X axis direction - - according to double arrow 42.
  • the measuring sensor 44 which has a measuring device 43, of the stop device 23, e.g. Proximity sensors of the stop finger 28 or, for example, motor current measuring sensors of drive means 45 for the adjustment of the stop finger 28, finger carrier 27 and stop carriage 25, determined actual position data of the bending tool are stored in a comparator circuit 46 of the control and monitoring device 24 with the stored in the data memory 30 Position data adjusted and generated from the deviations in the path control module 36 control parameters for the path control of the handling device 3, which then takes place the positioning of the bending tool 13 in the predetermined desired position 32 in the tool holder 11.
  • the method does not necessarily presuppose the positioning of the bending tool 13 in the described three axial directions R, X and Z axis direction, but of course it is also on the positioning of the bending tool 13 in only one or two or three Axis directions, as described, applicable.
  • a possible embodiment of the stop device 23 with the stop finger 28 for the detection of the reference position data of the bending tool 13 is shown. From the for a set-up, of the not further shown handling device in the ACTUAL position 35, with device-related deviations from a controlled reference position, held bending tool 13, according to this embodiment, the X and Z position data by means of the measuring sensor 44 and the stop finger 28 in mutually perpendicularly extending contact surfaces 47, 48 integrated ordered measuring means 43, by adjusting movements of the stop finger 28 at right angles aligned tool reference surfaces 49, eg an end face 50 and a side surface 51-according to the double arrows 29, 40 - determined.
  • the measuring means 44 form according to this embodiment, for example, piezo elements, proximity sensors, etc., whose signals are transmitted to the measuring sensor 44. Via an NC control and measuring system 52 of the stop device 23, the evaluation actually takes place in the IST. Position taken by the bending tool 13 X and Z position data from which starting a position correction is made to the required target position of the bending tool 13 for insertion into the tool holder not shown.
  • a marking 53 for example a bar code 54
  • the stop finger has, for example, a camera 55 for tool control, thereby avoiding a faulty setting-up operation with a bending tool 13 which is not suitable for an intended forming operation.
  • a further measuring means 43 on an upper side 57 and / or bottom 58 of the stop finger 28 is arranged.
  • the position of the bending tool 13 is thus determined by a positioning process of the stop finger 28 at a plane perpendicular to the planes of the end face 50 and the side face 51, eg on a lower side 59 of the bending tool 13.
  • Another way of determining the position of the bending tool 13, in one, two or three spatial directions by a stopping operation of the stop finger 28 on the reference surfaces of the bending tool 13, consists in measuring the motor current consumption at each authorizing the adjustment of the stop finger 28 in the corresponding spatial directions drive means 45th the stop means 23.
  • the drive means 45, a current measuring sensor 60 is assigned to a current increase due to a stop operation of the stop finger 28 on the bending tool 13, a position signal to the measuring sensor 44 and the NC control and measuring system 52 outputs and from the respective coordinate can be derived as an actual position.
  • measuring system 12 tool holder 53 Labelling 13 bending tool 54 barcode 14 bending die 55 camera 15 punch 56 double arrow 16 multi-axis robot 57 top 17 gripper 58 bottom 18 end arm 59 bottom 19 driving arrangement 60
  • Current measuring sensor 20 front 21 back 22 guide assembly 23 stop device 24
  • Control and monitoring device 25 stop slide 26
  • double arrow 27 finger carrier 28
  • stop finger 29 double arrow 30
  • data storage 31
  • Desired position 33
  • receiving groove 34 reference position
  • ACTUAL position 36
  • control module 37 tool face 38 tool face 39 tool face 40 double arrow 41 double arrow

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb der Fertigungseinrichtung wie es im Oberbegriff des Anspruches 17 beschrieben ist.
  • Aus dem Dokument JP 09-052124 A ist eine Biegevorrichtung zur Verringerung des Zeitaufwandes für das exakte Einsetzten von Biegewerkzeugen in Werkzeugaufnahmen von Pressenbalken bekannt mittels der das Einsetzten über einen NC-Steuerungsmodus erfolgt. Eine Mehrzahl von Sensoren zur Detektion von Werkzeugabmessungen in einem Abtastelement einer in drei rechtwinkelig zueinander verlaufenden Raumrichtungen verstellbaren Hinteranschlaganordnung erhält über einen Barcode die erforderlichen Werkzeugdaten und weist der Hinteranschlag einen Barcodeleser auf. Damit wird eine exakte Positionierung des Biegewerkzeuges in der Werkzeugaufnahme des Pressenbalkens erreicht.
  • Aus dem Dokument EP 1 600 257 A1 ist eine Positionserfassungseinrichtung, integriert in einer Biegewerkzeugaufnahme, welche an einem Pressenbalken einer Biegepresse befestigt ist, bekannt. Die Biegewerkzeugaufnahme weist in der Stützfläche für das Biegewerkzeug über eine Länge der Werkzeugaufnahme erstreckend integrierte kapazitive Erfassungssensoren auf, über deren Überdeckung durch das in der Werkzeugaufnahme eingesetzte Biegewerkzeug in Abhängigkeit von der durch das Überdeckungsmaß übermittelten Werkzeuglänge auch die exakte Position des Werkzeuges in Richtung der Längserstreckung der Werkzeugaufnahme erfasst wird und damit auch die Position des Biegewerkzeuges entsprechend einer vorgegebenen Soll-Position in der Werkzeugaufnahme festlegbar ist.
  • Aus einem weiteren Dokument, EP 0 471 848 A1 , ist eine Hinteranschlaganordnung an einer Biegepresse für das Anschlagen eines Werkteils zur Vornahme einer Biegeumformung zwischen Biegewerkzeugen bekannt. Die Hinteranschlaganordnung weist auf einer NC-Verstelleinrichtung in drei rechtwinkelig zueinander verlaufenden Raumrichtungen verstellbare Anschlagfinger auf und ist mit einer Mess- und Kontrolleinrichtung versehen mittels der in Abhängigkeit von messtechnisch erfassten Konturen der Biegewerkzeuge eine etwaige erforderliche Nachkorrektur der Stellung der Anschläge von programmgemäß vorgegebenen Stellungen vor der Durchführung des Umformvorganges erfolgt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es eine Fertigungseinrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen zu schaffen, mit der eine automatisierte und positionsgenaue Bestückung der Pressenbalken der Biegepresse vorgenommen werden kann und nachträgliche Korrekturmaßnahmen vermieden werden.
  • Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Merkmale erreicht.
  • Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt in einem raschen und automatisierten Rüstvorgang der Biegemaschine einer Fertigungseinrichtung mit den für die Durchführung eines vorgegebenen Umformvorganges erforderlichen Biegewerkzeugen bei einer hohen Positioniergenauigkeit der Biegewerkzeuge in den entsprechenden Werkzeugaufnahmen der Pressenbalken entsprechend von programmgemäßen Prozessvorgaben wodurch Fehlbestückungen vermieden und eine hohe Produktivität der Fertigungsvorrichtung durch eine Minimierung von Nebenzeiten erreicht wird und eine hohe Prozessqualität erreicht und Rüst- und Fertigungszeiten und damit Prozesskosten verringert werden.
  • Von Vorteil sind dabei auch Ausbildungen wie sie in den Ansprüchen 2 bis 9 beschrieben sind, wodurch eine Vielzahl qualitativ hochwertiger, für einen störungssicheren Langzeiteinsatz bewährter Lösungen jeweils speziellen Anforderungen anpassbar für die Anwendung zur Verfügung stehen.
  • Es sind aber auch die Ausbildungen gemäß den Ansprüchen 10 und 11 vorteilhaft, weil damit eine sehr kompakte, den hohen Qualitätsanforderungen entsprechende Konzeption der Anschlagvorrichtung erreicht wird.
  • Schließlich sind aber auch die in den Ansprüchen 12 bis 16 beschriebenen Ausbildungen vorteilhaft, weil dadurch eine vollständige, automatisierte Verwaltung der Biegewerkzeuge und deren Transfer erreicht wird und auch exakte Daten wie Einsatzzeiten, Umformvorgänge, etc., wie beispielsweise für die Wartung der Biegewerkzeuge wesentlich, vorliegen.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch Maßnahmen, wie sie im Anspruch 17 beschrieben sind, gelöst. Der Vorteil dabei ist, dass Positionsabweichungen, wie sie beim Betrieb einer Handhabungsvorrichtung für automatisierte Rüstvorgänge von Pressenbalken durch die unterschiedlichen Massen der Biegewerkzeuge wie auch weitere mechanisch bedingten Einflüssen nicht zu vermeiden sind, durch eine der SOLL- Position der Biegewerkzeuge vorgelagerte IST- Positionserfassung der Biegewerkzeuge in einer Referenzposition Steüerungsparameter für die $Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung erreicht werden und damit das Einsetzen der Biegewerkzeuge in entsprechend den vorgegebenen Soll- Positionsdaten in die Werkzeugaufnahmen mit hoher Positioniergenauigkeit erfolgt und eine störungsfreie Aufnahme des nachfolgenden Fertigungsablaufes erreicht wird.
  • Möglich sind dabei auch die vorteilhaften Maßnahmen gemäß dem Anspruch 18, wodurch für eine exakte Positionserfassung einer IST- Position in einer Referenzposition nur geringfügige Adaptionsmaßnahmen an der Anschlagvorrichtung erforderlich werden und auch eine nachträgliche Aufrüstung zur Durchführung der erfindungsgemäßen Maßnahmen an bereits in Betrieb stehenden Fertigungseinrichtung ohne wesentlichen Aufwand erreicht wird.
  • Möglich sind aber auch die vorteilhaften Maßnahmen gemäß dem Anspruch 19, wodurch die Zykluszeit für die Erfassung der anlagenbedingten Abweichungen bei der Bereitstellung in eine Referenzposition und der Erfassung der IST- Positionsdaten des Biegewerkzeuges verringert wird.
  • Vorteilhaft sind auch die Maßnahmen gemäß dem Anspruch 20, weil dadurch eine unmittelbare Bildung der für die Positionierung des Biegewerkzeuges in der vorgegebenen Soll- Position erforderlichen Steuerungsparameter durch die Steuer- und Kontrollvorrichtung der Fertigungseinrichtung erfolgt.
  • Weitere vorteilhafte Maßnahmen beschreiben auch die Ansprüche 21 bis 23, wodurch dem jeweiligen Bedarf angepasst eine Erfassung der IST- Positionsdaten in bis zu drei Achsrichtungen erfolgt.
  • Schließlich sind aber auch die Maßnahmen gemäß Anspruch 24 vorteilhaft, weil dadurch Nebenzeiten im Umschlag der Biegewerkzeuge für die Beschickung des Werkzeugspeichers sowie Zugriffszeiten für die Biegewerkzeugentnahme minimiert werden.
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
  • Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:
    • Fig. 1
    Eine erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung in vereinfachter Darstellung;
    Fig. 2
    eine Detailansicht der erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung, geschnitten gemäß den Linien II - II in Fig.3;
    Fig. 3
    die Detailansicht der erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung gemäß Pfeil III in Fig. 2;
    Fig. 4
    eine Detaildarstellung einer IST- Positionserfassung eines Biegewerkzeuges in einer Referenzposition.
  • Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.
  • Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mitumfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1 oder 5,5 bis 10.
  • In den Fig. 1 bis 3 ist eine Fertigungseinrichtung 1 zur Herstellung von biegegeformten Werkteilen mit einer Biegepresse 2, einer Handhabungsvorrichtung 3 und einem Werkzeugspeicher 4 gezeigt. Ein Maschinengestellt 5 der Biegepresse umfasst im Wesentlichen zwei in Abstand zueinander über einen nicht weiter dargestellten Querverband verbundene, parallel zueinander und in zu einer Aufstandsfläche 6 senkrechten Ebenen erstreckende Seitenständer 7 und einen mit diesen verbundenen Tischbalken 8.. Relativ zum Tischbalken 8, in zur Aufstandsfläche 6 senkrechter Richtung ist in Führungsanordnungen der Seitenständer 7 ein Pressenbalken 9 geführt angeordnet und mit an den Seitenständern 7 bzw. dem Maschinengestell 5 angeordneten Antriebsmitteln 10, zum Beispiel Hydraulikzylinder, elektrische Spindeltriebe, etc. antriebsverbunden.
  • In einander gegenüberliegenden, mit Spanneinrichtungen versehenen Werkzeugaufnahmen 11, 12 ist eine Bestückung mit Biegewerkzeugen 13, zum Beispiel einem Biegegesenk 14 in der Werkzeugaufnahme 11 des Tischbalkens 8 und eines Biegestempels 15 in der Werkzeugaufnahme 12 des Pressenbalkens 9, entsprechend von Vorgaben für den jeweils zu formenden Werkteil und Biegevorgang vorgesehen.
  • In Abhängigkeit von den jeweils für eine Serie zu fertigenden Werkteilen oder einer Wartung der Biegewerkzeuge 13 wird in unterschiedlichen Zeitabständen eine Neubestückung und damit ein Austausch der Biegewerkzeuge 13 erforderlich.
  • Weiter weist die Fertigungseinrichtung 1 für einen automatisierten Werkteil- und Werkzeugtransfer die Handhabungsvorrichtung 3, zum Beispiel einen Mehrachsroboter 16 mit einer mehrfunktionalen Greifeinrichtung 17, zum Beispiel Zangengreifer, Sauggreifer, etc., an einem Endarm 18 des Mehrachsroboters 16 auf. Der Mehrachsroboter 16 ist in einer Fahranordnung 19 in zu einer Vorderseite 20 des Tischbalkens 8 parallel verlaufenden Richtung verfahrbar.
  • Längs einer Rückseite 21 des Tischbalkens 8 und damit innerhalb des Maschinengestells 5 und zwischen den Seitenständern 7 ist längs einer linearen Führungsanordnung 22 eine Anschlagvorrichtung 23, die bevorzugt aus zwei in der Führungsanordnung 22 unabhängig voneinander und über eine Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 der Biegepresse 2 angesteuerte, in einer Z- Achsrichtung verfahrbare Anschlagschlitten 25 gebildet ist.
  • Der Anschlagschlitten 25 lagert in einer linearen Führungsanordnung einen angetriebenen und in zur Verstellrichtung des Anschlagschlittens 25 senkrecht verlaufenden Richtung - gemäß Doppelpfeil 26 - in einer R- Achsrichtung - verstellbaren Fingerträger 27 mit einem darauf angeordneten Anschlagfinger 28, der in einer Führungsanordnung des Fingerträgers 27, in zur Verstellrichtung des Fingerträgers 27 senkrecht verlaufenden Richtung - gemäß Doppelpfeil 29 - in einer X-Achsrichtung motorisch verstellbar ist.
  • Die Ansteuerung der Antriebe für den Anschlagschlitten 25 in der Z-Achsrichtung und den Fingerträger 27 in der R-Achsrichtung und den Anschlagfinger 28 in der X-Achsrichtung erfolgt zentral über Programmvorgaben bzw. von den in einem Datenspeicher 30 hinterlegten Daten.
  • Weiters ist es vorteilhaft, dass die Fertigungseinrichtung 1 im Greifbereich der Handhabungsvorrichtung 3 den Werkzeugspeicher 4 aufweist mit Speicherplätzen 31 für die Lagerhaltung der Biegewerkzeuge 13, wobei es vorteilhaft ist, den Werkzeugspeicher 4 mit dessen Speicherplätzen 31 für eine chaotische Ein- und Auslagerung der Biegewerkzeuge 13 in der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 zu verwalten.
  • Dazu sind die Speicherplätze 31 den Biegewerkzeugen 13, von denen jedes eine eindeutige, unverwechselbare Kennung aufweist, nach Verfügbarkeit frei zuordenbar. Die Kennung des Biegewerkzeuges 13 ist beispielsweise für ein automatisiertes Leseverfahren durch einen am Biegewerkzeug 13 angebrachten Barcode oder elektronischen Datenträger enthalten. Durch die Verwaltung in der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 und der Zuordnung der Speicherplätze 31 dem jeweiligen Biegewerkzeug 13 kann entsprechend den Planungsvorgaben eines Umformprozesses für einen Rüstvorgang der Biegepresse 2 auf das dazu vorgesehene Biegewerkzeug 13 im Werkzeugspeicher 4 mit der Handhabungsvorrichtung 3 zugegriffen und dieses dem Werkzeugspeicher 4 mittels der Greifeinrichtung 17 entnommen werden. Die weiteren Maßnahmen zur Durchführung eines Rüstvorganges, z.B. das Einsetzen des Biegegesenkes 14 in die Werkzeugaufnahme 11 des Tischbalkens 8 ist nun den Fig. 2 und 3 zu entnehmen und wird der Rüstvorgang nachfolgend an Hand dieser Figuren im Detail beschrieben.
  • Es wird darauf verwiesen, dass der beschriebene Vorgang sinngemäß auch für das Einsetzen des Biegestempels 15 in die Werkzeugaufnahme 12 des Pressenbalkens 9 zutreffend ist, wobei dazu der verstellbare Pressenbalken in einer vordefinierten Lage, bevorzugt in der oberen Endlage mit dem Antriebsmittel positioniert ist.
  • Das von der Greifeinrichtung 17, z.B. einem Zangengreifer, erfasste Biegegesenk 14 wird mittels im Datenspeicher 30 der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 hinterlegter Bahnsteuerungsvorgaben der Handhabungsvorrichtung 3 nach X- und/oder Z- und/oder R- Koordinaten in eine, im Nahbereich einer geforderten Soll- Position 32 in einer Aufnahmenut 33 der Werkzeugaufnahme 11, in eine fiktive Referenzposition 34, entsprechend der in unterbrochenen Linien gezeigten Lage, gesteuert, die gewährleistet, dass es in Folge von Abweichungen einer tatsächlich eingenommenen IST- Position 35 des Biegegesenkes 14 --- wie den vollen Linien zu entnehmen, zu keiner Kollision zwischen dem Biegegesenk 14 und der Werkzeugaufnahme 11kommt. Bevorzugt wird die Referenzposition 34 eine Lage des Biegewerkzeuges 13 sein bei der sich das Biegewerkzeug 13 noch außerhalb der Aufnahmenut 33, also gering über bzw. unter den Werkzeugaufnahmen 11, 12 in der R- Achsrichtung befindet, jedoch die X- und Z- Achsrichtung entsprechend den vorgegebenen SOLL- Positionen vorgegeben werden, wodurch Nachpositionierwege auf Grund der sich einstellenden Abweichungen klein gehalten werden.
  • Bedingt werden diese Abweichungen von der eigenommenen IST- Position 35 zu der theoretisch angesteuerten Referenzposition 34 durch mechanische Einwirkungen auf die Handhabungsvorrichtung 3, wie unterschiedlichen Massen der Biegewerkzeuge 13 sowie durch Temperatureinflüsse, Toleranzen in den Führungen- und Antrieben der Handhabungsvorrichtung 3 etc.
  • Ausgehend von den Positionsdaten der fiktiven Referenzposition 34 und den wie nachfolgend im Detail beschrieben ermittelten Positionsdaten der effektiven Ist- Position 35, und den geforderten und hinterlegten Daten der Soll- Position 32, in einem Bahnsteuerungsmodul 36 der Steuer- und Kontrolleinrichtung 24 wird eine Stellungskorrektur der Werkzeugposition von der IST- Position 35 auf die geforderte Soll- Position 32 über die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung 3 vorgenommen, wodurch das Einsetzen in die Werkzeugaufnahme 11 in der exakt geforderten Soll- Position 32 erfolgt und das Biegegesenk 14 in der Werkzeugaufnahme 11fixiert, das Biegegesenk 14 von der Greifeinrichtung frei gegeben wird und damit der Rüstvorgang abgeschlossen ist.
  • Die Erfassung der Positionsdaten der IST- Position 35 des Biegegesenkes 14 nach den X- und/oder Z- und/oder R- Koordinaten erfolgt nach einer möglichen Ausführungsform mittels der Anschlagvorrichtung 23 durch einen Anschlagvorgang des Anschlagfingers 28 an Referenzflächen des Biegewerkzeuges 13, z.B. an drei jeweils rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Werkzeugflächen 37, 38, 39 durch Verstellung des Anschlagschlittens 25 in der Z-Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 40, des Fingerträgers 27 in der R- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 41 und des Anschlagfingers 28 in der X- Achsrichtung ---- gemäß Doppelpfeil 42.
  • Die über eine Messmittel 43 aufweisende Messsensorik 44 der Anschlagvorrichtung 23, z.B. Annäherungssensoren des Anschlagfingers 28 oder beispielsweise Motorstrom- Messsensoren von Antriebsmitteln 45 für die Verstellung des Anschlagfingers 28, Fingerträgers 27 und Anschlagschlittens 25, ermittelten IST- Positionsdaten des Biegewerkzeuges werden in einer Vergleicherschaltung 46 der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 mit den im Datenspeicher 30 hinterlegten SOLL- Positionsdaten abgeglichen und aus den Abweichungen im Bahnsteuerungsmodul 36 Steuerungsparameter für die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung 3 generiert wonach die Positionierung des Biegewerkzeuges 13 in der vorgegebenen SOLL-Position 32 in der Werkzeugaufnahme 11 erfolgt.
  • Erwähnt wird abschließend noch, dass das Verfahren nicht zwingend die Positionierung des Biegewerkzeuges 13 in den beschriebenen drei Achsrichtungen R-, X- und Z- Achsrichtung voraus setzt, vielmehr ist es selbstverständlich auch auf die Positionierung des Biegewerkzeuges 13 in nur einer oder zwei oder drei Achsrichtungen, wie beschrieben, anwendbar.
  • Es wird weiter darauf verwiesen, dass nach dem erfolgten Einsetzen des Biegewerkzeuges 13 in der Aufnahmenut 33 eine neuerliche Positionsfeststellung, insbesondere der Z- Achsrichtung auf möglich Abweichung, nach dem Spannen des Biegewerkzeuges in der Aufnahmenut mittels der Anschlagvorrichtung 23 bzw. der Messsensorik 44 vorgenommen wird und die ermittelten Positionsdaten mit den vorgegebenen SOLL- Positionsdaten verglichen werden. Falls dabei Abweichungen festgestellt werden können diese als Korrekturwerte an die Steuerund Kontrolleinrichtung 24 bzw. als solche im Datenspeicher als geänderte SOLL- Positionsdaten hinterlegt und für den Rüstvorgäng des weiteren Biegewerkzeuges 13, bzw. bei der Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung 3 bei der Werkteilbeschickung für einen Umformvorgang berücksichtigt werden.
  • In der Fig. 4 ist eine mögliche Ausführung der Anschlagvorrichtung 23 mit dem Anschlagfinger 28 für die Erfassung der der Referenz- Positionsdaten des Biegewerkzeuges 13 dargestellt. Von dem für einen Rüstvorgang, von der nicht weiter gezeigten Handhabungsvorrichtung in der IST- Position 35, mit vorrichtungsbedingten Abweichungen von einer angesteuerten Referenzposition, gehaltene Biegewerkzeug 13, werden nach diesem Ausführungsbeispiel die X-und Z- Positionsdaten mittels der Messsensorik 44 und den im Anschlagfinger 28 in zueinander rechtwinkelig verlaufenden Anlageflächen 47, 48 integriert angerordneten Messmitteln 43, durch Anstellbewegungen des Anschlagfingers 28 an rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Werkzeug- Referenzflächen 49, z.B. einer Stirnfläche 50 und einer Seitenfläche 51-gemäß den Doppelpfeilen 29, 40 - ermittelt.
  • Die Messmitteln 44 bilden nach dieser Ausführung beispielsweise Piezo- Elemente, Näherungssensoren etc., deren Signale an die Messsensorik 44 übermittelt werden. Über ein NC-Steuer- und Messsystem 52 der Anschlagvorrichtung 23 erfolgt die Auswertung der tatsächlich in der IST. Position vom Biegewerkzeug 13 eingenommen X- und Z- Positionsdaten von denen ausgehend eine Positionskorrektur auf die geforderte Soll- Position des Biegewerkzeuges 13 zum Einsetzen in die nicht weiter dargestellte Werkzeugaufnahme vorgenommen wird.
  • Wie der Fig. 4 weiter zu entnehmen ist nach diesem Ausführungsbeispiel am Biegewerkzeug eine Kennzeichnung 53, z.B. eine Strichcode 54 angebracht und weist der Anschlagfinger beispielsweise eine Kamera 55 für eine Werkzeugkontrolle auf wodurch ein fehlerhafter Rüstvorgang mit einem für einen vorgesehenen Umformvorgang nicht geeigneten Biegewerkzeug 13 vermieden wird.
  • Auch für die Verwaltung des Werkzeugspeichers und der Werkzeugentnahme bzw. Einlagerung der Werkzeuge in den Werkzeugspeicher mittels der Handhabungsvorrichtung ist der Einsatz derartiger Kommunikationsmittel möglich.
  • Wie weiter der Fig. 4 ebenfalls zu entnehmen, ist es beispielsweise möglich die IST- Position des Biegewerkzeuges 13 in der R- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 56 - zu erfassen. Dazu ist beispielsweise ein weiteres Messmittel 43 auf einer Oberseite 57 und/oder Unterseite 58 des Anschlagfingers 28 angeordnet. In einem weiteren Messvorgang wird damit die Position des Biegewerkzeuges 13 durch einen Anstellvorgang des Anschlagfingers 28 an einer zu den Ebenen der Stirnfläche 50 und der Seitenfläche 51 senkrecht erstreckende Ebene, z.B. an einer Unterseite 59 des Biegewerkzeuges 13, ermittelt.
  • Eine weitere Möglichkeit der Positionsermittlung des Biegewerkzeuges 13, in einer, zwei oder drei Raumrichtungen durch einen Anstellvorgang des Anschlagfinger 28 an den Referenzflächen des Biegewerkzeuges 13, besteht in der Messung der Motorstromaufnahme an jedem für die Verstellung des Anschlagfingers 28 in den entsprechenden Raumrichtungen maßgebenden Antriebsmittel 45 der Anschlagvorrichtung 23. Dazu ist dem Antriebsmittel 45 ein Strommesssensor 60 zugeordnet der bei einer Stromerhöhung, bedingt durch einen Anschlagvorgang des Anschlagfingers 28 am Biegewerkzeug 13, ein Positionssignal an die Messsensorik 44 bzw. dem NC- Steuer- und Messsystem 52 abgibt und sich daraus die jeweilige Koordinate als IST- Position ableitbar ist.
  • In der vorhergehenden Beschreibung ist zur Ermittlung der IST- Positiondaten des Biegewerkzeuges 13 auf die Verstellung der Anschlagvorrichtung 23 bzw. des Anschlagfingers 28 relativ zu dem von der Greifvorrichtung in der IST- Position bereit gehaltenen Biegewerkzeug 13 eingegangen worden.
  • Es ist jedoch weiter festzuhalten, dass zur Erzielung der exakten SOLL- Position, für das Einsetzen des Biegewerkzeuges 13 in der Werkzeugaufnahme, es auch möglich ist zumindest einen Anschlagfinger 28 der Anschlagvorrichtung 23 in einer der Referenzposition des Biegewerkzeuges 13 entsprechende Position zu positionieren und das Biegewerkzeug 13 mit der Handhabungsvorrichtung 3 zur Anlage an den Anschlagfinger 28 in der X- Achsrichtung und/oder Z- Achsrichtung und/oder R- Achsrichtung zu verstellen und damit IST- Positionsdaten, als von anlagenbedingten Abweichungen bereinigte Ausgangsdaten, für den Transfer des Biegewerkzeuges 13 in die vorgegebene SOLL- Position in der Werkzeugaufnahme durch die Handhabungsvorrichtung, festzulegen.
  • Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Fertigungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen, so ferne sie durch die Ansprüche gedeckt sind, in den Schutzumfang fallen.
  • Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
    • Bezugszeichenaufstellung
  • 1 Fertigungseinrichtung 42 Doppelpfeil
    2 Biegepresse 43 Messmittel
    3 Handhabungsvorrichtung 44 Messsensorik
    4 Werkzeugspeicher 45 Antriebsmittel
    5 Maschinengestell
    46 Vergleicherschaltung
    6 Aufstandsfläche 47 Anlagefläche
    7 Seitenständer 48 Anlagefläche
    8 Tischbalken 49 Werkzeug- Referenzfläche
    9 Pressenbalken 50 Stirnfläche
    10 Antriebsmittel
    51 Seitenfläche
    11 Werkzeugaufnahme 52 Steuer- u. Messsystem
    12 Werkzeugaufnahme 53 Kennzeichnung
    13 Biegewerkzeug 54 Strichcode
    14 Biegegesenk 55 Kamera
    15 Biegestempel
    56 Doppelpfeil
    16 Mehrachsroboter 57 Oberseite
    17 Greifeinrichtung 58 Unterseite
    18 Endarm 59 Unterseite
    19 Fahranordnung 60 Strommesssensor
    20 Vorderseite
    21 Rückseite
    22 Führungsanordnung
    23 Anschlagvorrichtung
    24 Steuer- und Kontrollvorrichtung
    25 Anschlagschlitten
    26 Doppelpfeil
    27 Fingerträger
    28 Anschlagfinger
    29 Doppelpfeil
    30 Datenspeicher
    31 Speicherplatz
    32 SOLL-Position
    33 Aufnahmenut
    34 Referenzposition
    35 IST-Position
    36 Bahnsteuerungsmodul
    37 Werkzeugfläche
    38 Werkzeugfläche
    39 Werkzeugfläche
    40 Doppelpfeil
    41 Doppelpfeil

Claims (24)

  1. Fertigungseinrichtung (1) mit einer Biegepresse (2) zur Herstellung biegegeformter Werkteile zwischen Biegewerkzeugen (13) eines feststehenden Tischbalkens (8) und eines relativ zu diesem verstellbaren Pressenbalkens (9) und mit einem Werkzeugspeicher (4) und einer Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Greifeinrichtung (17) für die Biegewerkzeuge (13) und einer, zumindest einen verstellbaren Anschlagfinger (28) aufweisenden Anschlagvorrichtung (23) und mit einer Steuer- und Kontrollvorrichtung (24), dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagvorrichtung (23) eine mit einer Vergleicherschaltung (46) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) verbundene Messsensorik (44) und zumindest ein Messmittel (43) zur Ermittlung von Referenz- Positionsdaten des Biegewerkzeuges (13) aufweist.
  2. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvotrichtung (23) zumindest einen dem Anschlagfinger (28) als Messmittel (43) zugeordneten Kraftmesssensor umfasst.
  3. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftmesssensor durch ein, in zumindest einer Anlagefläche (47, 48) des Anschlagfingers integriert angeordnetes Piezoelement gebildet ist.
  4. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest einen dem Anschlagfinger (28) als Messmittel (43) zugeordneten Annäherungssensor umfasst.
  5. Fertigungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest einen, einem Antriebsmittel (45) der Anschlagvorrichtung (23) als Messmittel (43) zugeordneten Strommesssensor (60) umfasst.
  6. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest einen, dem Antriebsmittel (45) der Anschlagvorrichtung (23) als Messmittel (43) zugeordneten Leistungsmesssensor umfasst.
  7. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest eine, auf einem Fingerträger (27) oder Anschlagfinger (28) der Anschlagvorrichtung (23) angeordnete, das Messmittel (43) ausbildende Laserstrahl- Messeinrichtung umfasst.
  8. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest ein auf dem Fingerträger (27) oder Anschlagfinger (28) angeordnete Kamera (55) umfasst.
  9. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (55) eine CCD- Kamera gebildet ist.
  10. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (28) an dem Fingerträger (27) der Anschlagvorrichtung (23) um drei rechtwinkelig zueinander verlaufende Freiheitsgrade auslenkbar gelagert ist.
  11. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass dem Anschlagfinger (28) je Freiheitsgrad ein Messmittel (43) der Messsensorik (44) zugeordnet ist.
  12. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Biegewerkzeug (13) mit einer Kennzeichnung (53), z.B. einem Strichcode, versehen ist.
  13. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Biegewerkzeug (13) mit einem die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) aufweisenden Mikrochip versehen ist.
  14. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Speicherplätze (31) des Werkzeugspeichers (4) mit Leseeinrichtungen für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) versehen sind.
  15. Fertigungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (17) der Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Leseeinrichtung für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) versehen ist.
  16. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Fingerträger (27) oder am Anschlagfinger (28) der Anschlagvorrichtung eine Leseeinrichtung für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) angeordnet ist.
  17. Verfahren zum Bestücken einer Biegepresse (2) mit einem Biegewerkzeug (13) zur Herstellung biegegeformter Werkteile mit einem Werkzeugspeicher (4) und mit einer Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Greifeinrichtung (17) für den Biegewerkzeugtransfer zwischen dem Werkzeugspeicher (4) und Werkzeugaufnahmen (11, 12) eines feststehenden Tischbalkens (8) und/oder eines relativ zu diesem verstellbaren Pressenbalkens (9) und mit einer, in einer zum Tischbalken (8) parallel verlaufenden Führungsanordnung (22) verstellbaren, mehrachsigen, zumindest einen Anschlagfinger (28) aufweisenden Anschlagvorrichtung (23) und mit einer Steuer- und Kontrollvorrichtung (24), wobei nach in einem Datenspeicher (30) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) hinterlegten Biegewerkzeugdaten aus dem Biegewerkzeugspeicher (4) mit der Greifeinrichtung (17) der Handhabungsvorrichtung (3) ein den Biegewerkzeugdaten entsprechendes Biegewerkzeug (13) aufgenommen wird wonach, nach in dem Datenspeicher (30) hinterlegten Werkzeugpositionsdaten das Biegewerkzeug (13) mit der Greifeinrichtung (17) in eine Referenzposition (34) verbracht wird und IST- Positionsdaten einer IST- Position (35) des Biegewerkzeuges (13) erfasst und in einer Vergleicherschaltung (46) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) mit hinterlegten Soll- Positionsdaten einer SOLL- Position (32) verglichen werden, wonach aus Differenzdaten zwischen den IST- Positionsdaten und den Soll- Positionsdaten in einem Bahnsteuerungsmodul (36) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) Steuersignale für Antriebsmittel (45) der Handhabungsvorrichtung (3) generiert werden und das Biegewerkzeug (13) von der IST-Position (35) in die Soll- Position (32) in die Werkzeugaufnahme (11, 12) verstellt und in dieser fixiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der IST-Positionsdaten der IST-Position (35) des in die Referenzposition (34) verbrachten Biegewerkzeugs (13) mittels eines Messmittels (43) einer mit der Vergleicherschaltung (46) verbundenen Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) erfolgt.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der IST-Positionsdaten das in der Referenzposition (34) verbrachte Biegewerkzeug (13) durch Anschlag an zumindest einen der Anschlagfinger (28) erfasst werden wobei der Anschlagfinger (28) relativ zum Biegewerkzeug (13) bewegt wird.
  19. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der IST-Positionsdaten das in der Referenzposition (34) verbrachte Biegewerkzeug (13) durch Anschlag an zumindest einen der Anschlagfinger (28) erfasst werden, wobei das Biegewerkzeug (13) mit der Handhabungsvorrichtung (3) relativ zum Anschlagfinger (28) bewegt wird.
  20. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Vergleicherschaltung (46) ermittelten Differenzdaten zwischen den IST- Positionsdaten und den Soll-Positionsdaten als Steuerungsparameter für die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung (3) zu den im Datenspeicher (30) hinterlegten Biegewerkzeugdaten und Werkzeugpositionsdaten erfasst werden.
  21. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer X- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
  22. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer Z- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
  23. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer R- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
  24. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung eines Speicherplatzes (31) des Werkzeugspeichers (4) für die Bereithaltung der Biegewerkzeuge (13) für einen Rüstvorgang chaotisch, nach freier Verfügbarkeit eines Speicherplatzes (31), durch ein Speicher- Belegungsmodul der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) vorgenommen wird und der vergebene Speicherplatz (31) im Datenspeicher (30) der Steuer- und Kontrolleinrichtung (24) abgespeichert wird.
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