EP2670543A1 - Fertigungseinrichtung mit mitteln zur werkzeug-positionserfassung sowie verfahren zu deren betrieb - Google Patents

Fertigungseinrichtung mit mitteln zur werkzeug-positionserfassung sowie verfahren zu deren betrieb

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EP2670543A1
EP2670543A1 EP12712537.5A EP12712537A EP2670543A1 EP 2670543 A1 EP2670543 A1 EP 2670543A1 EP 12712537 A EP12712537 A EP 12712537A EP 2670543 A1 EP2670543 A1 EP 2670543A1
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EP
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bending
tool
stop
bending tool
data
Prior art date
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EP12712537.5A
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EP2670543B1 (de
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Alfred HASELBÖCK
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Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Original Assignee
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
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Publication date
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Publication of EP2670543A1 publication Critical patent/EP2670543A1/de
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Publication of EP2670543B1 publication Critical patent/EP2670543B1/de
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    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
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    • B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
    • B21D37/04—Movable or exchangeable mountings for tools

Definitions

  • the invention relates to a manufacturing device according to the preamble of claim 1 and a method for operating the manufacturing device as described in the preamble of claim 17.
  • a bending device for reducing the time required for the exact insertion of bending tools into tool receptacles of pressed bodies, the insertion being effected via an NC control mode.
  • a plurality of sensors for detecting tool dimensions in a scanning element of a backgauge assembly which can be adjusted in three mutually perpendicular spatial directions receives the required tool data via a barcode and the backgauge has a barcode reader. For an exact positioning of the bending tool is achieved in the tool holder of the press bar.
  • the document EP 1 600 257 A1 discloses a position detection device integrated in a bending tool receptacle which is fastened to a press beam of a bending press.
  • the bending tool holder has in the support surface for the bending tool over a length of the tool holder extending integrated capacitive detection sensors on their Liberdeckung by the tool used in the tool holder bending tool depending on the transmitted by the Studentsdeckungswin tool length and the exact position of the tool in the direction of Longitudinal extent of the tool holder is detected and thus the position of the bending tool according to a predetermined desired position in the tool holder is feumblebar.
  • EP 0 471 848 AI a backgauge assembly on a bending press for striking a workpiece to make a bending deformation between see bending tools is known, the backgauge assembly indicates an NC
  • Adjusting device in three mutually perpendicular spatial directions adjustable stop fingers and is provided with a measuring and control device by means of the depending on metrologically detected contours of the bending tools any required derliche post-correction of the position of the attacks of the program according to predetermined positions before the implementation of the forming process takes place.
  • the object of the invention is to provide a manufacturing device and a method for operating 5 such, with an automated and positionally accurate placement of the
  • Press beam of the press brake can be made and subsequent corrective measures are avoided.
  • the advantage of the solution according to the invention lies in a rapid and automated setup operation of the bending machine of a production device with the bending tools required for carrying out a predetermined forming operation with a high positioning accuracy of the bending tools in the corresponding tool holders of the pressware according to program-specific process specifications, thereby avoiding erroneous feeding and a high productivity of the manufacturing device is achieved by minimizing non-productive time and achieved high process quality and set-up and production times and thus process costs are reduced.
  • the advantage here is that position deviations, as they can not be avoided in the operation of a handling device for automated setup operations of press beams by the different masses of the bending tools as well as other mechanical influences, by a target position of the bending tools upstream IST position detection of the bending tools In a reference position control parameters for the path control of the handling device are achieved and thus the insertion of the bending tools in accordance with the predetermined target position data in the tool holders with high positioning accuracy and trouble-free recording of the subsequent manufacturing process is achieved.
  • FIG. 1 A manufacturing device according to the invention in a simplified representation
  • Fig. 2 is a detail view of the erfi production proper manufacturing device, cut according to the lines II - II in Figure 3;
  • Fig. 3 shows the detailed view of the manufacturing device according to the invention according to arrow III in
  • FIGS. 1 to 3 show a production device 1 for producing bent-formed workpieces with a bending press 2, a handling device 3 and a tool storage 4.
  • a machine position 5 of the press brake essentially comprises two side stands 7, which are connected at a distance from one another and are perpendicular to a footprint 6, and a table joist 8 connected to them.
  • a press bar 9 is arranged in guide arrangements of the side stand 7 and is drivingly connected to drive means 10 arranged on the side stands 7 or the machine frame 5, for example hydraulic cylinders, electric spindle drives.
  • tool holders 1 1, 12 In opposite, provided with clamping devices tool holders 1 1, 12 is a fitting with bending tools 13, for example, a bending die 14 in the tool holder 1 1 of the table beam 8 and a punch 15 in the tool holder 12 of the press bar 9, according to specifications for each intended to be formed workpiece and bending operation.
  • the manufacturing device i for automated Werkteii- and tool transfer the handling device 3, for example, a multi-axis robot 16 with a multi-functional gripping device 17, for example, pliers gripper, suction pads, etc., on an end arm 18 of the multi-axis robot 36.
  • the multi-axis robot 16 can be moved in a drive arrangement 19 in a direction parallel to a front side 20 of the table beam 8.
  • a stop device 23 along a linear guide arrangement 22, which preferably consists of two in the guide arrangement 22 independently of one another and via a control and monitoring device 24 of the bending press 2 controlled, movable in a Z-axis stop slide 25 is formed.
  • the stop slide 25 supports in a linear guide arrangement a driven and in the direction of adjustment of the stop slide 25 perpendicular direction - according to double arrow 26 - in an R- axis direction - adjustable finger carrier 27 with a stop finger 28 disposed thereon, in a Fühngsan extract the finger carrier 27, in to the adjustment direction of the finger carrier 27 perpendicular direction - according to double arrow 29 - is motor-adjustable in an X-axis direction.
  • the actuation of the drives for the stop slide 25 in the Z-axis direction and the finger carrier 27 in the R-axis direction and the stop finger 28 in the X-axis direction takes place centrally via program instructions or from the data stored in a data memory 30.
  • the manufacturing device 1 in the gripping region of the handling device 3 has the tool storage 4 with storage locations 31 for the storage of the bending tools 3, wherein it is advantageous, the tool storage 4 with its memory locations 3 1 for a chaotic storage and retrieval of bending tools 13 in the control and monitoring device 24 to administer
  • the memory locations 31 are freely assignable to the bending tools 13, each of which has a unique identifier.
  • the identifier of the bending tool 13 is included, for example, for an automated reading process by a mounted on the bending tool 13 barcode or electronic data carrier. Due to the management in the control and monitoring device 24 and the assignment of the memory locations 31 the respective bending tool 13 can be accessed according to the planning specifications of a forming process for a set-up of the bending press 2 on the provided bending tool 13 in the tool memory 4 with the handling device 3 and this the tool memory 4 are removed by means of the gripping device 17.
  • the further measures for carrying out a setting-up operation for example the insertion of the bending die 14 into the tool holder 11 of the table beam 8, are shown in FIGS. 2 and 3 and the setting-up process will be described in detail below with reference to these figures.
  • the gripping device 17, e.g. a Bangengreifer, detected bending die 14 is by means of stored in the data memory 30 of the control and monitoring device 24 Bru Kunststoffungsvorine cement the handling device 3 to X and / or Z and / or R coordinates in a, in the vicinity of a required target position 32 in a receiving groove 33 of the tool holder 1 1, in a fictitious reference position 34, according to the position shown in broken lines, controlled, which ensures that it can be seen as a result of deviations of an actual occupied position of the 35 Biegegesenkes 14 - as the full lines no collision between the bending die 14 and the tool holder 1 comes.
  • the reference position 34 will be a position of the bending tool 13 in which the bending tool 13 is still outside the receiving groove 33, ie slightly above or below the tool holders 1 1, 12 in the R- axial direction befi det, but the X and Z Axial direction can be specified according to the predetermined nominal positions, whereby Nachpositionierwege are kept small due to the settling deviations.
  • a position correction of the tool position is made from the actual position 35 to the required target position 32 via the path control of the handling device 3, whereby the insertion into the tool holder 11 takes place in the exactly required setpoint position 32 and the bending die 14 in the tool holder 1 is ifixed, the bending die 14 is released by the gripping device and thus the set-up process is completed.
  • the detection of the position data of the actual position 35 of the bending die 14 according to the X and / or Z and / or R coordinates takes place according to a possible embodiment means s of the stop device 23 by a stop operation of the Anschiagfingers 28 on reference surfaces of the bending tool 13, e.g. at three mutually perpendicular tool surfaces 37, 38, 39 by adjusting the stop carriage 25 in the Z axis direction - according to double arrow 40, the finger carrier 27 in the R- axis direction - according to double arrow 41 and the stop finger 28 in the X axis direction - according to Double arrow 42,
  • the measuring sensor 44 which has a measuring device 43, of the stop device 23, e.g. Proximity sensors of the Anschiagfingers 28 or motor current measuring sensors of drive means 45 for the adjustment of the Anschiagfingers 28, finger carrier 27 and Anschlagtschlittens 25, determined actual position data of the bending tool are in a measuring device 43, of the stop device 23, e.g. Proximity sensors of the Anschiagfingers 28 or motor current measuring sensors of drive means 45 for the adjustment of the Anschiagfingers 28, finger carrier 27 and Anschlagtschlittens 25, determined actual position data of the bending tool are in a measuring device 43, of the stop device 23, e.g. Proximity sensors of the Anschiagfingers 28 or motor current measuring sensors of drive means 45 for the adjustment of the Anschiagfingers 28, finger carrier 27 and Anschlagtschlittens 25, determined actual position data of the bending tool are in a measuring device 43, of the stop device 23, e.g. Proximity sensors of the
  • the method does not necessarily presuppose the positioning of the bending tool 13 in the described three axial directions R, X and Z axis direction, but of course it is also the positioning of the bending tool 13 in only one or two or three axis directions as described.
  • FIG. 4 shows a possible embodiment of the stop device 23 with the stop finger 28 for detecting the reference position data of the bending tool 13. From the for a setup process, held by the not further shown handling device in the ACTUAL position 35, with device-related deviations from a selected reference position, held bending tool 13, according to this embodiment, the X and Z position data by means of the measuring sensor 44 and the in abutment finger 28 in mutually perpendicular contact surfaces 47, 48 integrated ranged measuring means 43, by adjusting movements of the stop finger 28 at right angles to each other aligned tool reference surfaces 49, eg an end face 50 and a side surface 51- according to the double arrows 29, 40 - determined.
  • the measuring means 44 form according to this embodiment, for example, piezo elements, proximity sensors, etc., whose signals are transmitted to the measuring sensor 44. Via an NC control and measuring system 52 of the stop device 23, the evaluation of the actual takes place in the IST. Position taken by the bending tool 13 X and Z position data from which starting a position correction is made to the required target position of the bending tool 13 for insertion into the tool holder not shown.
  • a marking 53 for example a bar code 54
  • the stop finger has, for example, a camera 55 for tool control, thereby avoiding a faulty setting-up operation with a bending tool 13 which is not suitable for a planned forming operation becomes.
  • the use of such communication means is possible.
  • the position of the bending tool 13 is thereby adjusted by a stopping operation of the stop finger 28 on a plane extending perpendicularly to the planes of the end face 50 and the side face 51, e.g. on a bottom 59 of the bending tool 13, determined.
  • Another way of determining the position of the bending tool 13, in one, two or three spatial directions by an adjustment of the stop finger 28 on the reference surfaces of the bending tool 13, is in the measurement of motor current alsnähme at each authoritative for the adjustment of the stop finger 28 in the corresponding spatial directions drive means 45 of the stop device 23,
  • the drive means 45, a current measuring sensor 60 is assigned to a current increase due to a stop operation of the stop finger 28 on the bending tool 13, a position signal to the measuring sensor 44 and the NC control and measuring system 52 outputs and from it the respective coordinate can be derived as an actual position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Description

Fertigungseinrichtung mit Mitteln zur Werkzeug-Positionserfassung sowie Verfahren zu deren Betrieb
Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb der Fertigungseinrichtung wie es im Oberbegriff des Anspruches 17 beschrieben ist.
Aus dem Dokument JP 09-052124 A ist eine Biegevorrichtung zur Verringerung des Zeitauf- wandes für das exakte Einsetzten von Biegewerkzeugen in Werkzeugaufnahmen von Pres- senbaiken bekannt mitteis der das Einsetzten über einen NC-Steuerungsmodus erfolgt. Eine Mehrzahl von Sensoren zur Detektion von Werkzeugabmessungen in einem Abtastelement einer in drei rechtwinkelig zueinander verlaufenden Raumrichtungen verstellbaren Hinteranschlaganordnung erhält über einen Barcode die erforderlichen Werkzeugdaten und weist der Hinteranschlag einen Barcodeieser auf. Damit wird eine exakte Positionierung des Biegewerkzeuges in der Werkzeugaufnahme des Pressenbalkens erreicht.
Aus dem Dokument EP 1 600 257 AI ist eine Positionserfassungseinrichtung, integriert in einer Biegewerkzeugaufnahme, welche an einem Pressenbalken einer Biegepresse befestigt ist, bekannt. Die Biegewerkzeugaufnahme weist in der Stützfläche für das Biegewerkzeug über eine Länge der Werkzeugaufnahme erstreckend integrierte kapazitive Erfassungssensoren auf, über deren Liberdeckung durch das in der Werkzeugaufnahme eingesetzte Biege- werkzeug in Abhängigkeit von der durch das Überdeckungsmaß übermittelten Werkzeuglänge auch die exakte Position des Werkzeuges in Richtung der Längserstreckung der Werk- zeugaufnahme erfasst wird und damit auch die Position des Biegewerkzeuges entsprechend einer vorgegebenen Soll-Position in der Werkzeugaufnahme festiegbar ist.
Aus einem weiteren Dokument, EP 0 471 848 AI , ist eine Hinteranschlaganordnung an einer Biegepresse für das Anschlagen eines Werkteils zur Vornahme einer Biegeumformung zwi- sehen Biegewerkzeugen bekannt, Die Hinteranschlaganordnung weist auf einer NC-
Verstelleinrichtung in drei rechtwinkelig zueinander verlaufenden Raumrichtungen verstellbare Anschlagfinger auf und ist mit einer Mess- und Kontrolleinrichtung versehen mittels der in Abhängigkeit von messtechnisch erfassten Konturen der Biegewerkzeuge eine etwaige erfor- derliche Nachkorrektur der Stellung der Anschläge von programmgemäß vorgegebenen Stellungen vor der Durchführung des Umformvorganges erfolgt.
Aufgabe der Erfindung ist es eine Fertigungseinrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb 5 einer solchen zu schaffen, mit der eine automatisierte und positionsgenaue Bestückung der
Pressenbalken der Biegepresse vorgenommen werden kann und nachträgliche Korrekturmaßnahmen vermieden werden.
Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiederge- 10 gebenen Merkmale erreicht.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt in einem raschen und automatisierten Rüstvorgang der Biegemaschine einer Fertigungseinrichtung mit den für die Durchführung eines vorgegebenen Umformvorganges erforderlichen Biegewerkzeugen bei einer hohen Positio- 15 niergenauigkeit der Biegewerkzeuge in den entsprechenden Werkzeugaufnahmen der Pres- senbaiken entsprechend von programmgemäßen Prozessvorgaben wodurch Fehlbestüekungen vermieden und eine hohe Produktivität der Fertigungsvorrichtung durch eine Minimierung von Nebenzeiten erreicht wird und eine hohe Prozessqualität erreicht und Rüst- und Fertigungszeiten und damit Prozesskosten verringert werden.
20
Von Vorteil sind dabei auch Ausbildungen wie sie in den Ansprüchen 2 bis 9 beschrieben sind, wodurch eine Vielzahl qualitativ hochwertiger, für einen störungssicheren Langzeiteinsatz bewährter Lösungen, jeweils speziellen Anforderungen anpassbar für die Anwendung zur Verfügung stehen.
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Es sind aber auch die Ausbildungen gemäß den Ansprüchen 10 und 11 vorteilhaft, weil damit eine sehr kompakte, den hohen Qualitätsanforderungen entsprechende Konzeption der An- schlagvorrichtung erreicht wird.
30 Schließlich sind aber auch die in den Ansprüchen 12 bis 16 beschriebenen Ausbildungen vorteilhaft, weil dadurch eine vollständige, automatisierte Verwaltung der Biegewerkzeuge und deren Transfer erreicht wird und auch exakte Daten wie Ei satzzeiten, Umformvorgänge, etc., wie beispielsweise für die Wartung der Biegewerkzeuge wesentlich, vorliegen. Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch Maßnahmen, wie sie im Anspaich 17 beschrieben sind, gelöst. Der Vorteil dabei ist, dass Positionsabweichungen, wie sie beim Betrieb einer Handhabungsvorrichtung für automatisierte Rüstvorgänge von Pressenbalken durch die unterschiedlichen Massen der Biegewerkzeuge wie auch weitere mechanisch bedingten Einflüssen nicht zu vermeiden sind, durch eine der SOLL- Position der Biegewerkzeuge vorgelagerte IST- Positionserfassung der Biegewerkzeuge in einer Referenzposition Steuerungsparameter für die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung erreicht werden und damit das Einsetzen der Biegewerkzeuge in entsprechend den vorgegebenen Soll- Positionsdaten in die Werkzeugaufnahmen mit hoher Positioniergenauigkeit erfolgt und eine störungsfreie Aufnahme des nachfolgenden Fertigungsablaufes erreicht wird.
Möglich sind dabei auch die vorteilhaften Maßnahmen gemäß dem Anspruch 18, wodurch für eine exakte Positionserfassung einer IST- Position in einer Referenzposition nur geringfügige Adaptionsmaßnahmen an der Anschlagvorrichtung erforderlich werden und auch eine nachträgliche Aufrüstung zur Durchführung der erfindungsgemäßen Maßnahmen an bereits in Betrieb stehenden Fertigungseinrichtung ohne wesentlichen Aufwand erreicht wird.
Möglich sind aber auch die vorteilhaften Maßnahmen gemäß dem Anspruch 19, wodurch die Zykluszeit für die Erfassung der anlagenbedingten Abweichungen bei der Bereitstellung in eine Referenzposition und der Erfassung der IST- Positionsdaten des Biegewerkzeuges verringert wird
Vorteilhaft sind auch die Maßnahmen gemäß dem Anspruch 20, weil dadurch eine unmittelbare Bildung der für die Positiomeamg des Biegewerkzeuges in der vorgegebenen Soll- Position erforderlichen Steuerungsparameter durch die Steuer- und Kontrollvorrichtung der Ferti- gungseinrichtung erfolgt.
Weitere vorteilhafte Maßnahmen beschreiben auch die Ansprüche 21 bis 23, wodurch dem jeweiligen Bedarf angepasst eine Erfassung der IST- Positionsdaten in bis zu drei Achsrichtungen erfolgt. Schließlich sind aber auch die Maßnahmen gemäß Anspruch 24 vorteilhaft, weil dadurch Nebenzeiten im Umschlag der Biegewerkzeuge für die Beschickung des Werkzeugspeiehers sowie Zugriffszeilen für die Biegewerkzeugentnahme minimiert werden.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:
Fig. 1 Eine erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung in vereinfachter Darstellung;
Fig. 2 eine Detailansicht der erfi dungsgemäße Fertigungseinrichtung, geschnitten gemäß den Linien II - II in Fig.3;
Fig. 3 die Detailansicht der erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung gemäß Pfeil III in
Fig. 2;
Fig. 4 eine Detaildarstellung einer IST- Positionserfassung eines Biegewerkzeuges in einer Referenzposition,
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittel bar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mitumfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8, 1 oder 5,5 bis 10.
In den Fig. 1 bis 3 ist eine Fertigungseinrichtung 1 zur Herstellung von biegegeformten Werkteilen mit einer Biegepresse 2, einer Handhabungsvorrichtung 3 und einem Werkzeugspeicher 4 gezeigt. Ein Maschinengestellt 5 der Biegepresse umfasst im Wesentlichen zwei in Abstand zueinander über einen nicht weiter dargestellten Querverband verbundene, parallel zueinander und in zu einer Aufstandsfläche 6 senkrechten Ebenen erstreckende Seitenständer 7 und einen mit diesen verbundenen Tischbalken 8.. Relativ zum Tischbalken 8, in zur Aufstandsfläche 6 senkrechter Richtung ist in Führungsanordnungen der Seitenständer 7 ein Pressenbalken 9 geführt angeordnet und mit an den Seitenständern 7 bzw. dem Maschinengestell 5 angeordneten Antriebsmitteln 10, zum Beispiel Hydraulikzylinder, elektrische Spindeltriebe, etc. antriebsverbunden.
In einander gegenüberliegenden, mit Spanneinrichtungen versehenen Werkzeugaufnahmen 1 1, 12 ist eine Bestückung mit Biegewerkzeugen 13, zum Beispiel einem Biegegesenk 14 in der Werkzeugaufnahme 1 1 des Tischbalkens 8 und eines Biegestempels 15 in der Werkzeugaufnahme 12 des Pressenbalkens 9, entsprechend von Vorgaben für den jeweils zu formenden Werkteil und Biegevorgang vorgesehen.
In Abhängigkeit von den jeweils für eine Serie zu fertigenden Werkteilen oder einer Wartung der Biegewerkzeuge 13 wird in unterschiedlichen Zeitabständen eine Neubestückung und damit ein Austausch der Biegewerkzeuge 13 erforderlich.
Weiter weist die Fertigungseinrichtung i für einen automatisierten Werkteii- und Werkzeugtransfer die Handhabungsvorrichtung 3, zum Beispiel einen Mehrachsroboter 16 mit einer mehrfunktionalen Greifeinrichtung 17, zum Beispiel Zangengreifer, Sauggreifer, etc., an einem Endarm 18 des Mehrachsroboters 36 auf. Der Mehrachsroboter 16 ist in einer Fahranordnung 19 in zu einer Vorderseite 20 des Tischbalkens 8 parallel verlaufenden Richtung verfahrbar. Längs einer Rückseite 21 des Tischbalkens 8 und damit innerhalb des Maschinengestelis 5 und zwischen den Seitenständern 7 ist längs einer linearen Führungsanordnung 22 eine An- schlagvorrichtung 23, die bevorzugt aus zwei in der Führungsanordnung 22 unabhängig voneinander und über eine Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 der Biegepresse 2 angesteuerte, in einer Z- Achsrichtung verfahrbare Anschlagschlitten 25 gebildet ist.
Der Anschlagschlitten 25 lagert in einer linearen Führungsanordnung einen angetriebenen und in zur Verstellrichtung des Anschlagschlittens 25 senkrecht verlaufenden Richtung - gemäß Doppelpfeil 26 - in einer R- Achsrichtung - verstellbaren Fingerträger 27 mit einem darauf angeordneten Anschlagfinger 28, der in einer Fühmngsanordnung des Fingerträgers 27, in zur Verstellrichtung des Fingerträgers 27 senkrecht verlaufenden Richtung - gemäß Doppelpfeil 29 - in einer X-Achsrichtung motorisch verstellbar ist.
Die Ansteuerung der Antriebe für den Anschlagschlitten 25 in der Z-Achsrichtung und den Fingerträger 27 in der R-Achsrichtung und den Anschlagfinger 28 in der X-Achsrichtung erfolgt zentral über Programmvorgaben bzw. von den in einem Datenspeicher 30 hinterlegten Daten.
Weiters ist es vorteilhaft, dass die Fertigungseinrichtung 1 im Greifbereich der Handhabungsvorrichtung 3 den Werkzeugspeicher 4 aufweist mit Speicherplätzen 31 für die Lagerhaltung der Biegewerkzeuge 3, wobei es vorteilhaft ist, den Werkzeugspeicher 4 mit dessen Speicherplätzen 3 1 für eine chaotische Ein- und Auslagerung der Biegewerkzeuge 13 in der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 zu verwalte
Dazu sind die Speicherplätze 31 den Biegewerkzeugen 13, von denen jedes eine eindeutige, unverwechselbare Kennung aufweist, nach Verfügbarkeit frei zuordenbar. Die Kennung des Biegewerkzeuges 13 ist beispielsweise für ein automatisiertes Leseverfahren durch einen am Biegewerkzeug 13 angebrachten Barcode oder elektronischen Datenträger enthalten. Durch die Verwaltung in der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 und der Zuordnung der Speicherplätze 31 dem jeweiligen Biegewerkzeug 13 kann entsprechend den Planungsvorgaben eines Umformprozesses für einen Rüstvorgang der Biegepresse 2 auf das dazu vorgesehene Biegewerkzeug 13 im Werkzeugspeicher 4 mit der Handhabungsvorrichtung 3 zugegriffen und dieses dem Werkzeugspeicher 4 mittels der Greifeinrichtung 17 entnommen werden. Die weiteren Maßnahmen zur Durchführung eines Rüstvorganges, z.B. das Einsetzen des Biegegesenkes 14 in die Werkzeugaufnahme 1 1 des Tischbalkens 8 ist mm den Fig. 2 und 3 zu entnehmen und wird der Rüstvorgang nachfolgend an Hand dieser Figuren im Detail beschrieben.
Es wird darauf verwiesen, dass der beschriebene Vorgang sinngemäß auch für das Einsetzen des Biegestempeis 15 in die Werkzeugaufnahme 12 des Pressenbalkens 9 zutreffend ist, wobei dazu der verstellbare Pressenbalken in einer vordefinierten Lage, bevorzugt in der oberen Endlage mit dem Antriebsmittel positioniert ist.
Das von der Greifeinrichtung 17, z.B. einem Zangengreifer, erfasste Biegegesenk 14 wird mittels im Datenspeicher 30 der Steuer- und Kontrollvorrichtung 24 hinterlegter Bahnsteuerungsvorgaben der Handhabungsvorrichtung 3 nach X- und/oder Z- und/oder R- Koordinaten in eine, im Nahebereich einer geforderten Soll- Position 32 in einer Aufnahmenut 33 der Werkzeugaufnahme 1 1 , in eine fiktive Referenzposition 34, entsprechend der in unterbrochenen Linien gezeigten Lage, gesteuert, die gewährleistet, dass es in Folge von Abweichungen einer tatsächlich eingenommenen IST- Position 35 des Biegegesenkes 14 - wie den vollen Linien zu entnehmen, zu keiner Kollision zwischen dem Biegegesenk 14 und der Werkzeugaufnahme 1 lkommt. Bevorzugt wird die Referenzposition 34 eine Lage des Biegewerkzeuges 13 sein bei der sich das Biegewerkzeug 13 noch außerhalb der Aufnahmenut 33, also gering über bzw. unter den Werkzeugaufnahmen 1 1 , 12 in der R- Achsrichtung befi det, jedoch die X- und Z- Achsrichtung entsprechend den vorgegebenen SOLL- Positionen vorgegeben werden, wodurch Nachpositionierwege auf Grund der sich einstellenden Abweichungen klein gehalten werden.
Bedingt werden diese Abweichungen von der ei genommenen IST- Position 35 zu der theoretisch angesteuerten Referenzposition 34 durch mechanische Einwirkungen auf die Handhabungsvorrichtung 3, wie unterschiedlichen Massen der Biegewerkzeuge 13 sowie durch Temperatureinflüsse, Toleranzen in den Führungen- und Antrieben der Handhabungsvorrichtung 3 etc.
Ausgehend von den Positionsdaten der fiktiven Referenzposition 34 und den wie nachfolgend im Detail beschrieben ermittelten Positionsdaten der effektiven Ist- Position 35, und den ge- forderten und hinterlegten Daten der Soli- Position 32, in einem Bahnsteuemngsmodul 36 der Steuer- und Kontrolleinrichtung 24 wird eine Stellungskorrektur der Werkzeugposition von der IST- Position 35 auf die geforderte Soll- Position 32 über die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung 3 vorgenommen, wodurch das Einsetzen in die Werkzeugaufnahme 11 in der exakt geforderten Soll- Position 32 erfolgt und das Biegegesenk 14 in der Werkzeugauf- nahme 1 Ifixiert, das Biegegesenk 14 von der Greifeinrichtung frei gegeben wird und damit der Rüstvorgang abgeschlossen ist.
Die Erfassung der Positionsdaten der IST- Position 35 des Biegegesenkes 14 nach den X- und/oder Z- und/oder R- Koordinaten erfolgt nach einer möglichen Ausführungsform mittel s der Anschlagvorrichtung 23 durch einen Anschlagvorgang des Anschiagfingers 28 an Referenzflächen des Biegewerkzeuges 13, z.B. an drei jeweils rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Werkzeugflächen 37, 38, 39 durch Verstellung des Anschlagschlittens 25 in der Z- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 40, des Fingerträgers 27 in der R- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 41 und des Anschlagfingers 28 in der X- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 42,
Die über eine Messmittel 43 aufweisende Messsensorik 44 der Anschlagvorrichtung 23, z.B. Annäherungssensoren des Anschiagfingers 28 oder beispielsweise Motorstrom- Messsensoren von Antriebsmitteln 45 für die Verstellung des Anschiagfingers 28, Fingerträgers 27 und An- schlagschlittens 25, ermittelten IST- Positionsdaten des Biegewerkzeuges werden in einer
Vergleicherschaltung 46 der Steuer- und Kontroilv nichtung 24 mit den im Datenspeicher 30 hinterlegten SOLL- Positionsdaten abgeglichen und aus den Abweichungen im Bahnsteuemngsmodul 36 Steuerungsparameter für die Bahnsteuerung der Handhabungsvorachtung 3 generiert wonach die Positionierung des Biegewerkzeuges 13 in der vorgegebenen SOLL- Position 32 in der Werkzeugaufnahme 1 1 erfolgt.
Erwähnt wird abschließend noch, dass das Verfahren nicht zwingend die Positionierung des Biegewerkzeuges 13 in den beschriebenen drei Achsrichtungen R-, X- und Z- Achsrichtung voraus setzt, vielmehr ist es selbstverständlich auch auf die Positionierung des Biegewerkzeu- ges 13 in nur einer oder zwei oder drei Achsrichtungen, wie beschrieben, anwendbar.
Es wird weiter darauf verwiesen, dass nach dem erfolgten Einsetzen des Biege Werkzeuges 13 in der Aufnahmenut 33 eine neuerliche Positionsfeststellung, insbesondere der Z- Achsrich- tung auf möglich Abweichung, nach dem Spannen des Biegewerkzeuges in der Aufnahmenut mittels der Anschlagvorrichtung 23 bzw. der Messsensorik 44 vorgenommen wird und die ermittelten Positionsdaten mit den vorgegebenen SOLL- Positionsdaten verglichen werden. Falls dabei Abweichungen festgestellt werden können diese als Korrekturwerte an die Steuer- und Kontrolleinrichtung 24 bzw. als solche im Datenspeicher als geänderte SOLL- Positionsdaten hinterlegt und für den Rüstvorgang des weiteren Biegewerkzeuges 13, bzw. bei der Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung 3 bei der Werkteilbeschickung für einen Umformvorgang berücksichtigt werden.
In der Fig. 4 ist eine mögliche Ausführung der Anschlagvorrichtung 23 mit dem Anschlagfinger 28 für die Erfassung der der Referenz- Positionsdaten des Biegewerkzeuges 13 dargestellt. Von dem für einen Rüstvorgang, von der nicht weiter gezeigten Handhabungsvorrichtung in der IST- Position 35, mit vorrichtungsbedingten Abweichungen von einer angesteuerten Refe- renzposition, gehaltene Biegewerkzeug 13, werden nach diesem Ausführungsbeispiel die X- und Z- Positionsdaten mittels der Messsensorik 44 und den im Anschlagfinger 28 in zueinander rechtwinkelig verlaufenden Anlageflächen 47, 48 integriert angerordneten Messmitteln 43, durch Anstellbewegungen des Anschlagfingers 28 an rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Werkzeug- Referenzflächen 49, z.B. einer Stirnfläche 50 und einer Seitenfläche 51- gemäß den Doppelpfeilen 29, 40 - ermittelt.
Die Messmitteln 44 bilden nach dieser Ausführung beispielsweise Piezo- Elemente, Näherungssensoren etc., deren Signale an die Messsensorik 44 übermittelt werden. Über ein NC- Steuer- und Messsystem 52 der Anschlagvorrichtung 23 erfolgt die Auswertung der tatsächlich in der IST. Position vom Biegewerkzeug 13 eingenommen X- und Z- Positionsdaten von denen ausgehend eine Positionskorrektur auf die geforderte Soll- Position des Biegewerkzeuges 13 zum Einsetzen in die nicht weiter dargestellte Werkzeugaufnahme vorgenommen wird.
Wie der Fig. 4 weiter zu entnehmen ist nach diesem Ausführungsbeispiel am Biegewerkzeug eine Kennzeichnung 53, z.B. eine Strichcode 54 angebracht und weist der Anschlagfinger beispielsweise eine Kamera 55 für eine Werkzeugkontrolle auf wodurch ein fehlerhafter Rüstvorgang mit einem für einen vorgesehenen Umformvorgang nicht geeigneten Biegewerkzeug 13 vermieden wird. Auch für die Verwaltung des Werkzeugspeichers und der Werkzeugentnahme bzw. Einlagerung der Werkzeuge in den Werkzeugspeicher mittels der Handhabungsvorrichtung ist der Einsatz derartiger Kommunikationsmittel möglich.
Wie weiter der Fig. 4 ebenfalls zu entnehmen, ist es beispielsweise möglich die IST- Position des Biegewerkzeuges 13 in der R- Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 56 - zu erfassen. Dazu ist beispielsweise ein weiteres Messmittel 43 auf einer Oberseite 57 und/oder Unterseite 58 des Anschlagfingers 28 angeordnet. In einem weiteren Messvorgang wird damit die Position des Biegewerkzeuges 13 durch einen Anstellvorgang des Anschlagfingers 28 an einer zu den Ebenen der Stirnfläche 50 und der Seitenfläche 51 senkrecht erstreckende Ebene, z.B. an einer Unterseite 59 des Biegewerkzeuges 13, ermittelt.
Eine weitere Möglichkeit der Positionsermittlung des Biegewerkzeuges 13, in einer, zwei oder drei Raumrichtungen durch einen Anstellvorgang des Anschlagfingers 28 an den Referenzflächen des Biegewerkzeuges 13, besteht in der Messung der Motorstrom aufnähme an jedem für die Verstellung des Anschlagfingers 28 in den entsprechenden Raumrichtungen maßgebenden Antriebsmittel 45 der Anschlagvorrichtung 23, Dazu ist dem Antriebsmittel 45 ein Strommesssensor 60 zugeordnet der bei einer Stromerhöhung, bedingt durch einen Anschlagvorgang des Anschlagfingers 28 am Biegewerkzeug 13, ein Positionssignal an die Messsensorik 44 bzw. dem NC- Steuer- und Messsystem 52 abgibt und sich daraus die jeweilige Koordinate als IST- Position ableitbar ist.
In der vorhergehenden Beschreibung ist zur Ermittlung der IST- Positiondaten des Biegewerkzeuges 13 auf die Verstellung der Anschlagvorrichtung 23 bzw. des Anschlagfingers 28 relativ zu dem von der Greifvorrichtung in der IST- Position bereit gehaltenen Biegewerkzeug 13 ei gegangen worden
Es ist jedoch weiter festzuhalten, dass zur Erzielung der exakten SOLL- Position, für das Einsetzen des Biegewerkzeuges 13 in der Werkzeugaufnahme, es auch möglich ist zumindest einen Anschlagfinger 28 der Anschlagvorrichtung 23 in einer der Referenzposition des Biegewerkzeuges 13 entsprechende Position zu positionieren und das Biegewerkzeug 13 mit der Handhabungsvorrichtung 3 zur Anlage an den Anschlagfinger 28 in der X- Achsrichtung und/oder Z- Achsrichtung und/oder R- Achsrichtung zu versteilen und damit IST- Positions- daten, als von anlagenbedingten Abweichungen bereinigte Ausgangsdaten, für den Transfer des Biegewerkzeuges 13 in die vorgegebene SOLL- Position in der Werkzeugaufnahme durch die Handhabungsvorrichtung, festzulegen.
Die Ausfühmngsbei spiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Fertigungseinrichtung zur Durchfühmng des erfmdungsgemäßen Verfahrens, wobei an dieser Steile bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen, so ferne sie durch die Ansprüche gedeckt sind, in den Schutzumfang fallen.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungseinrichtung zur Durchfühmng des erfi dungsgemäßen Verfahrens diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäbiich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
- 1z -
B e z u g s Z e i c h e n a u f s t e l l n g
1 Fertigungseinrichtung 42 Doppelpfeil
2 Biegepresse 43 Messmittel
3 Handhabungsvorrichtung 44 Messsensorik
4 Werkzeugspeicher 45 Antriebsmittel
5 Maschinengestell
46 Vergleich er Schaltung 6 Aufstandsfläche 47 Anlagefläche
7 Seitenständer 48 Anlagefläche
8 Tischbalken 49 Werkzeug- Referenzfläche
9 Pressenbalken 50 Stirnfläche
10 Antriebsmittel
51 Seitenfläche
11 Werkzeugaufnahme 52 Steuer- u. Messsystem
12 Werkzeugaufnahme 53 Kennzeichnung
13 Biegewerkzeug 54 Strich code
14 Biegegesenk 55 Kamera
15 Biegestempel
56 Doppelpfeil
16 Mehrachsroboter 57 Oberseite
17 Greifeinrichtung 58 Unterseite
18 Endann 59 Unterseite
19 Fahr an Ordnung 60 Strommesssensor
20 Vorderseite
21 Rückseite
22 Führungsanordnung
23 Anschlagvorrichtung
24 Steuer- und Kontroilvorrichtung
25 Anschlagschlitten
26 Doppelpfeil
27 Fingerträger
28 Anschlagfinger
29 Doppelpfeil
30 Datenspeicher
31 Speicherplatz
32 SOLL- Position
33 Aufnahmenut
34 Referenzposition
35 IST- Position
36 Bahnsteuerungsmodul
37 Werkzeugfläche
38 Werkzeugfläche
39 Werkzeugfläche
40 Doppelpfeil
41 Doppelpfeil

Claims

P t e n t a n s p r ü c h e
1. Fertigungseinrichtung (1) mit einer Biegepresse (2) zur Herstellung biegegeformter Werkteile zwischen Biegewerkzeugen (13) eines feststehenden Tischbalkens (8) und eines relativ zu diesem verstellbaren Pressen baikens (9) und mit einem Werkzeugspeicher (4) und einer Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Greifeinrichtung (17) für die Biegewerkzeuge (13) und einer, zumindest einen verstellbaren Anschlagfinger (28) aufweisenden Anschlag- Vorrichtung (23) und mit einer Steuer- und Kontrollvorrichtung (24), dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagvorrichtung (23) eine mit einer Vergleicherschaltung (46) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) verbundene Messsensorik (44) und zumindest ein Messmittel (43) zur Ermittlung von Referenz- Positionsdaten des Biegewerkzeuges (13) aufweist.
2. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest einen dem Anschlagfinger (28) als Messmittel (43) zugeordneten Kraftmesssensor umfasst.
3. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftmesssensor durch ein, in zumindest einer Anlagefläche (47, 48) des Anschlagfingers integriert angeordnetes Piezzoelement gebildet ist.
6. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest einen, dem Antriebsmittel (45) der Anschlagvorrichtung (23) als Messmittel (43) zugeordneten Leistungsrnesssensor umfasst.
7. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest eine, auf einem Fingerträger (27) oder Anschlagfinger (28) der Anschlagvorrichtung (23) angeordnete, das Messmittel (43) ausbildende Laserstrahl- Messeinrichtung umfasst.
8. Fertigungseinrichiung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsensorik (44) der Anschlagvorrichtung (23) zumindest ein auf dem Fingerträger (27) oder Anschlagt! nger (28) angeordnete Kamera (55) umfasst. 9. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die
Kamera (55) eine CCD- Kamera gebildet ist.
10. Fertigungseinrichiung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (28) an dem Fingerträger (27) der Anschlagvorrichtung (23) um drei recht- winkelig zueinander verlaufende Freiheitsgrade ausienkbar gelagert ist.
1 1. Fertigungseinrichtung (1 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass dem Anschlagfinger (28) je Freiheitsgrad ein Messmittel (43) der Messsensorik (44) zugeordnet ist.
12. Fertigungseinrichtung (1 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Biegewerkzeug (13) mit einer Kennzeichnung (53), z.B. einem Strichcode, versehen ist.
13. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Biegewerkzeug (13) mit einem die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) aufweisenden Mi kroch! p versehen ist.
14. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Speicherplätze (31) des Werkzeugspeichers (4) mit Leseeinrichtungen für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) versehen sind.
15. Fertigungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (17) der Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Leseeinrichtung für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) versehen ist.
16. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am Fingerträger (27) oder am Anschlagfmger (28) der Anschlagvorrichtung eine Leseeinrichtung für die Kennzeichnung (53) des Biegewerkzeuges (13) angeordnet ist.
17. Verfahren zum Bestücken einer Biegepresse (2) mit einem Biegewerkzeug (13) zur Herstellung biegegeformter Werkteiie mit einem Werkzeugspeicher (4) und mit einer Handhabungsvorrichtung (3) mit einer Greifeinrichtung (17) für den Biegewerkzeugtransfer zwischen dem Werkzeugspeicher (4) und Werkzeugautnahrnen (1 1, 12) eines feststehenden Tischbalkens (8) und/oder eines relativ zu diesem verstellbaren Pressenbaikens (9) und mit einer, in einer zum Tischbaiken (8) parallel verlaufenden Führungsanordnung (22) verstellbaren, mehrachsigen, zumindest einen Anschlagfi ger (28) aufweisenden Anschlagvorrichtung (23) und mit einer Steuer- und Kontrollvorrichtung (24), dadurch gekennzeichnet, dass nach in einem Datenspeicher (30) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) hinterlegten Biege- werkzeugdaten aus dem Biegewerkzeugspeicher (4) mit der Greifeinrichtung (17) der Handhabungsvorrichtung (3) ein den Biegewerkzeugdaten entsprechendes Biegewerkzeug (13) aufgenommen wird wonach, nach in dem Datenspeicher (30) hinterlegten Werkzeugpositionsdaten das Biegewerkzeug (13) mit der Greifei richtung (17) in eine Referenzposition (34) verbracht wird und IST- Positionsdaten einer IST- Position (35) des Biegewerkzeuges (13) erfasst und in einer Vergleicherschaltung (46) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) mit hinterlegten Soll- Positionsdaten einer SOLL- Position (32) verglichen w-erden wonach aus Differenzdaten zwischen den IST- Positionsdaten und den Soll- Positionsdaten in einem Bahnsteuerungsmodul (36) der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) Steuersignale für Antriebsmittel (45) der Handhabungsvorrichtung (3) generiert werden und das Biegewerkzeug (13) von der IST-Position (35) in die Soll- Position (32) in die Werkzeugaufnahme (1 1, 12) verstellt und in dieser fixiert wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der IST-Positionsdaten das in der Referenzposition (34) verbrachte Biegewerkzeug (13) durch Anschlag an zumindest einen der Anschiagfinger (28) erfasst werden wobei der Anschiagfinger (28) relativ zum Biegewerkzeug (13) bewegt wird.
19. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der IST-Posi ti onsdaten das in der Referenzposition (34) verbrachte Biegewerkzeug (13) durch Anschlag an zumindest einen der Anschlagfinger (28) erfasst werden, wobei das Biegewerkzeug (13) mit der Handhabungsvorrichtung (3) relativ zum Anschiagfinger (28) bewegt wird.
20. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Vergleicherschaltung (46) ermittelten Differenzdaten zwischen den IST- Positionsdaten und den Soff- Positionsdaten als Steuerungsparameter für die Bahnsteuerung der Handhabungsvorrichtung (3) zu den im Datenspeicher (30) hinterlegten Biegewerkzeugdaten und Werkzeugpositionsdaten erfasst werden.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer X- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer Z- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
23. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Referenzposition (34) ermittelten IST- Positionsdaten (35) der IST- Position des Biegewerkzeuges (13) in einer R- Achsrichtung der Biegepresse (2) ermittelt werden.
24. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung eines Speicherplatzes (31) des Werkzeugspeichers (4) für die Bereithaltung der Biegewerkzeuge (13) für einen Rüstvorgang chaotisch, nach freier Verfügbarkeit eines Speicherplatzes (31), durch ein Speicher- Belegungsmodul der Steuer- und Kontrollvorrichtung (24) vorgenommen wird und der vergebene Speicherplatz (3 1) im Datenspeicher (30) der Steuer- und Kontrolleinrichtung (24) abgespeichert wird.
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