CN105451905B - 折弯压力机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于折弯工件(14)的折弯压力机(1)，具有：上部工具(2)和下部工具(3)；上部工具(2)安装于其中的工具保持装置(4)，以及下部工具(3)安装于其中的工具保持装置(5)，其中，上部工具(2)和下部工具(3)能够固定在相应的工具保持装置(4、5)内的不同位置中；用于控制折弯压力机(1)的控制装置(13)；传感装置(8)，其与控制装置(13)连接；以及至少一个挡靠规(6)，用于在折弯压力机(1)内部定位工件，其中，挡靠规(6)能够借助于由控制装置(13)操控的驱动装置(9)相对于工具(2、3)移动。传感装置(8)被构造用于对折弯压力机(1)内部的上部工具(2)和下部工具(3)的位置进行无接触式的检测，以及控制装置(13)被构造用于与上部工具(2)和下部工具(3)的利用传感装置(8)检测到的位置相关地对将挡靠规(6)相对于工具(2、3)进行定位的运动过程加以适配。

Description

折弯压力机
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的折弯压力机以及一种根据权利要求8所述的利用折弯压力机折弯工件的方法。
背景技术
折弯压力机(也称折边压力机或折弯机)中工具的选择和布置方案很大程度上手动执行并且仅部分受到机械控制器的辅助。为此，指定如下的折弯计划，其估算出针对产品特定的上部工具和下部工具以及上部工具和下部工具的理论位置。但无法监控的是，工具是否被用到或用到过机器中。此外，工具可能被安装到与过程不对应的具有潜在危险的位置上。
但是工具需要精确地定位，以便高质量地执行折弯工序并且相应调校后挡靠规触指(Hinteranschlagfinger)或机器人。相应的定位仅借助于手动的精确而密集作业的测量并且传达给机器控制器方可实现。
由于在折弯计划中未加注意或者错误的工具选择引起的不精确的定位，可能对机器及其周边造成损伤。这同样可能由于错误选择工具几何形状而发生。另外，上部工具和下部工具被限定了最大的负荷，在这里也可能在不当操作的情况下造成损伤。对折弯压力机和工具由于错误装配造成的损伤还可能招致对制造商的各种要求。已经已知如下的设备，这种设备试图解决所提到的问题，但是具有一系列的缺陷。例如可能是，机器上的显示装置仅规定出额定位置，但未对额定位置加以监控和识别。
JPH0952124A公开了一种折弯压力机，具有上部工具和下部工具、挡靠规(Anschlag)以及布置在挡靠规上的条形码读取器。上部工具和下部工具分别在其背面设有能够由条形码读取器读取的条形码，条形码包含关于工具状况的信息。上述信息被传输给NC控制器(数字控制器)。除了条形码读取器，在挡靠规上还设置有接触传感器或限位开关，例如接触传感器或限位开关能够确定出相应工具的尺寸。这道程序复杂而且耗时，因为接触传感器必须多次而且在不同位置上直接行驶到工具上。
利用这种系统例如不能对处于机器外侧的工具加以识别，因为在这里出于机械原因(后)挡靠规不能行驶。此外，仅能够对分开定位的工具加以识别。多个在同一工具保持装置上被一同推移(彼此并排排列)的工具不能是不同的，因为已知系统中处于中间的工具本身不能得到识别。特别是当工具间的间距足够大，以使得后挡靠规或触指能够驶入工具之间时，分开定位的工具才能得到识别。条形码需要相对大的空位，而这种大空位在非常小的冲头(上部工具)、底模(下部工具)上无法实现。此外，对处于工具斜面上的条形码的检测误差非常大，从而不是所有工具都能得到可靠识别。当后挡靠规不能驶入特殊成型的工具之间时，这种特殊成型的工具也可能得不到识别。当在检测过程之前未识别到工具的大致位置的话，则存在与后挡靠规发生碰撞的高风险。因为需要加工的工件在定位时同样顶到后挡靠规上，接触传感器被强烈加载负荷并且容易受损。
WO2012/103565A1公开一种用于给折弯压力机装备折弯工具的方法。在此，将具有抓手的受控的操作装置用于折弯工具。控制装置生成控制指令，以便使工具当装入工具容纳部中时从实际位置驶入额定位置。当工具达到额定位置时，工具才被装入工具容纳部中并且固定在那里。由操作装置保持的工具必须自后挡靠规直接驶来，以便确定其实际位置。所述方法复杂而且基于如下基本原理：工具容纳部内的工具必须占据精确的位置，以便能够执行所希望的折弯计划。
EP0919300B1(或DE69736112T2)公开了一种折弯机，其中，上部工具设有条形码。在用于上部工具的工具夹紧装置上，在背向操纵者的侧面上设置有在Z方向上延伸的、针对用于读取条形码的扫码器的引导部。另外，在工具夹紧装置上，在朝向操纵者的侧面上布置有直线刻度(例如磁体刻度)，以作为定位检测装置。上部工具的由扫码器检测的定位数据被存储并且稍后再提供于显示装置中。为了再度制造相同的产品，操纵者必须借助于所存储的数据手动地精确地根据所存储的位置来安放工具。折弯机也基于如下的基本原理，工具在工具容纳部内部必须占据精确的位置，从而能够执行所希望的折弯计划。而对工具位置的精确的定位和校正则要求很高的时间和人员的耗费。
EP1517761B1和DE602005005385T2涉及特殊的工具和工具容纳部，其能够借助于传感器对工具位置执行相对不精确的识别。在此，部分地无法实现的是，使工具在性质和几何位置上按顺序排列。此外，不利的是：所需外围设备的高购置成本、维护强度、特殊的冲头和底模需要重新购置以及这种冲头和底模受限制的几何形状。通过将传感器件安装到机器和工具中，估计压制力也受到限制。在上梁和下梁上能够运动的传感器以及所需的数据和供能线缆降低了折边压力机的灵活性。适用的折弯部件的数量受限。
EP1510267B1(或DE69736962T2)公开了一种用于示出折边压力机中的工具构造的方法。基于所示的程序来确认：所计划的折弯过程是否也可行。在进一步的工序中，其他工具能够针对一定的折弯线分段来添加，并且伴随新状况重复所述过程。这种方法需要与前面的过程一样精确地将工具定位在工具容纳部中。
DE3830488A1公开了一种锻压式折弯压力机的电子工具识别系统。借助于这种系统，凭借电子控制可行的是，对装入的工具几何形状加以识别，工具受到保护以防超负荷，并且确定操纵者的作业安全。
DE4442381A1涉及一种用于对枢转折弯机和锻压折弯机上的上部工具进行位置和形状识别的设备。在上部工具后方，在引导部中存在能够以马达驱动地移位的滑座，在滑座上装配有用于激光光栅的保持装置。利用保持装置获知所安装的上部工具的长度及其中间空隙。数值以数字和图像形式示出。此外，在保持装置中存在可写入式读取头，这种读取头读取上部工具背侧上的编码。
所有已知的系统涉及的是对编码的读取和/或对工具尺寸的检测。工具在工具容纳部内的精确定位起重要作用。在现有技术中，需要能够使工具相对于工具保持装置精确定位，这随之带来了折弯机复杂而且耗时的装备方案。
发明内容
由此，本发明的目的在于，克服已知技术方案的缺陷并且提供一种如下的折弯机，在这种折弯机中，不再需要上部工具与下部工具精确定位。尽管如此，整个折弯过程包括工件相对于工具的定位仍然可靠并且精确地按照折弯计划提供折弯部件。
上述目的通过独立权利要求的特征来实现。
按照本发明，传感装置被构造用于以无接触的方式检测在折弯压力机内部的上部工具和下部工具的位置和/或类型，并且控制装置被构造用于根据上部工具和下部工具的利用传感装置检测到的位置和/或类型对将至少一个挡靠规相对于工具进行定位的运动过程加以适配。
本发明的重要优点在于，工具在对折弯压力机进行装备时不再必须在工具保持装置内精确地定位。由此，可以节约时间和人员耗费。本发明基于如下原理，不是将工具(或其在工具保持装置中的位置)与折弯计划相适配，而是将至少一个挡靠规的运动过程与上部工具和下部工具在折弯压力机内部或相应的工具保持装置内部的位置相适配。由此，实现了高度灵活的系统，这种系统对挡靠规在折弯过程之前以及期间所需的运动过程加以自动调节。
首先，对已经装入工具保持装置中的工具相对于(或者说处于)工具保持装置中的位置加以检测。随后，根据这种相对的工具位置对将一个或多个挡靠规(例如后挡靠规)加以定位的相应运动过程进行自动适配。工具‘不精确地’装入工具保持装置中或者装在完全不同的部位上的情况由此得到自动‘补偿’或者得到顾及。在实际中，按照本发明不会发生‘错误的’安装或定位。上部工具和下部工具在工具保持装置中每一个任意的位置实现了挡靠规控制的自动适配方案以及符合规定的折弯效果。为此，在控制装置中存储如下的折弯程序，折弯程序将上部工具和下部工具的借助于传感装置检测到的位置数据作为输入参量加以考虑并且根据所述输入参量生成作为输出参量的、对挡靠规的驱动装置的控制指令。
对于‘挡靠规的运动过程’或者‘挡靠规的移动’被理解为挡靠规的各种可以考虑的运动，特别还有其挡靠规元件(如挡靠规触指等)的各种可以考虑的运动。
利用无接触式的传感装置(特别是设计为摄像机)，也可以对多个沿Z轴分布而且安装到工具保持装置中的工具加以检测。也可以考虑对两个相邻的上部工具和下部工具之间的缝隙宽度进行自动测定。当传感装置的检测范围足够大时，可以将所有工具在唯一一个照片中加以捕捉。在检测范围较小时，可以移动相机，从而对沿Z轴前后布置的各工具加以检测。
在本发明的实施方式中，对工具数据的检测借助于传感装置首先与(后)挡靠规的位置或者甚至是其存在性无关地实现。由此，挡靠规也可以紧接在检测步骤之后来装配或安装。在另一实施方式中，也可以检测其他或附加的工具数据，这些工具数据不用于修正挡靠规，而是用于其他目的。
优选的是，至少一个用于定位工件的挡靠规是能够平行于折弯线移动的后挡靠规，并且传感装置布置在后挡靠规的区域中。在该部位上，传感装置的检测范围不受到操作人员和需要调节的工件的干扰。传感装置的布置方式不对折弯压力机的工作区域构成限制。传感器还得到良好保护并且可以基于其布置方式来提供对工具背面的可靠感测或者说检测。
优选的是，传感装置布置在挡靠规(例如后挡靠规)上，并且与挡靠规一起优选平行于折弯线地移动。挡靠规(例如后挡靠规)的移动轴线由此在两方面得到利用。附加地，也可以按照本发明对挡靠规的其他运动方向(以与工具的位置相适配的方式)加以控制。(后)挡靠规例如能够在三个不同的空间方向上移动。
传感装置(特别是呈读取头或相机形式)在后挡靠规的引导部上或者直接在挡靠规上的布置方式提供了如下优点：简便的布置；在机器外侧面上没有附加的干扰轮廓；不对折弯过程或折弯人员构成妨碍；对于使用者来说，机器的外观没有改变；传感装置能够简便地后续装备，并且也能够对上部工具(冲头)和下部工具(底模)进行同时读取；传感装置防沾污；多个沿Z轴布置的工具能够被同时识别；以及传感装置能够任意地定位。此外，工具的位置也可以借助于后挡靠规沿Z轴的基准位置来算得。
优选的是，传感装置能够移动到传感装置的检测范围至少部分地既包纳上部工具也包纳下部工具的位置中。由此，能够借助于测量过程或唯一的照片检测所有所需的数据。由于检测范围很大，仅需要一个传感装置。
在另一实施方式中，传感装置包括至少两个无接触的(特别是光学的)传感器，其具有不同的空间检测范围。传感器例如沿折弯线的移动由此可以取消。在此，传感器的检测范围能够叠加。
在优选的实施方式中，折弯压力机包括操作员界面，其特别是呈显示屏的形式，其中，传感装置的传感器数据和/或由所述传感数据推导出的数据能够在操作员界面上显示(或者在运行中自动在操作员界面上输出)。优选的是，传感装置包括至少一个相机并且由相机拍摄的图像或者图像序列(即一组图像)在针对操作员的显示屏上显示。
优选的是，传感装置是相机，特别优选是矩阵相机。由此，不仅能够检测编码或条形码，而且特别是在没有编码或条形码时，也可以检测工具本身或其轮廓。因此，凭借这唯一的测量/拍摄，能够检测大量不同的信息。
优选的是，将条形码或位置标记加设到上部工具和/或下部工具和/或相应的工具保持装置上。这实现了对工具相对于工具保持装置的相对位置做出可靠而精确的确定。
优选的是，将二维码(特别是数据矩阵编码)加设到上部工具和/或下部工具上，其中，二维码(特别是数据矩阵编码)优选包含关于所用工具的信息，特别是关于工具的类型和尺寸方面的信息。数据矩阵编码对于应用具有一些优点，例如数据矩阵编码允许倾斜地读取编码。由此，当相机的读取窗相应很大时，能够同时对上部工具和下部工具的编码进行评价。也可以将编码加设在斜面上。另外，这种编码类型允许相对较大的差错容忍度，也就是编码在受损时还可以识别。如已经提及地，也可以从很远的距离对最小的编码尺寸进行读取。有利的是，分别将编码加设在工具的正面和背面上，以便即使工具(镜像对称地安装)转动时仍能够对相应的工具加以检测。
本发明的目的还通过一种利用根据前述实施方式之一的折弯压力机折弯工件的方法来实现。所述方法包括如下步骤：
借助于传感装置对折弯压力机内部的固定在相应的工具保持装置中的上部工具和/或下部工具的位置和/或类型加以检测，
对将至少一个挡靠规相对于工具定位的运动过程根据上部工具和/或下部工具的利用传感装置检测的位置进行适配，
通过借助于由控制装置操控的驱动装置来调整(移动或定位)挡靠规而与经适配的运动过相对应地将至少一个挡靠规相对于工具定位。
通过上部工具和/或下部工具的相对移动来执行折弯过程。
在此，涉及的是如下的灵活的系统，所述系统能够独立于所安装的工具的位置来执行一定的折弯计划。通过对挡靠规的受控的运动过程的适配，将系统根据任意的工具位置灵活调整。
优选的是，在对上部工具和/或下部工具的位置检测期间，对上部工具和/或下部工具相对于工具固定于其中的相应的工具保持装置的位置加以检测。这是特别可靠的方法，因为由于工具和工具保持装置在空间上临近，而能够在一张照片中毫无问题地检测和捕捉到二者。
优选的是，在对运动过程适配的步骤期间，计算出挡靠规平行于折弯线的移动行程。挡靠规同样‘跟随’工具引导。在这里，移动行程是输出参量，而工具的位置数据作为折弯程序的输入参量。
优选的是，在对上部工具和/或下部工具的位置和/或类型加以检测的步骤之前和/或期间，传感装置平行于折弯线移动。由此，工具能够沿着折弯压力机的整个长度根据位置得到检测。
优选的是，上部工具的位置和/或类型以及下部工具的位置和/或类型同时得到检测。为此，传感装置的检测范围既包纳了上部工具也包纳了下部工具以及必要时还有其工具保持装置。
优选的是，对上部工具和/或下部工具的位置的检测借助于安装或者说加设到上部工具和/或下部工具和/或相应的工具保持装置上的标尺或位置标记来实现。由此，提高了位置检测的精确度。工具的大小和形状也可以与标尺相关地或者与相机间隔地得到识别。
优选的是，对上部工具和/或下部工具的位置和/或类型的检测借助于对工具轮廓的识别来实现。在这里，能够与诸如标尺或编码的辅助手段无关地确定出工具的例如与传感装置的(已知)位置相关的位置或者说状态。相机能够识别出所安装的工具的轮廓并且将其与(例如在控制装置中)所存储的数据相比较。当未存储数据或者干脆不存在编码时，工具借助于其几何形状得到识别和相应分配。
优选的是，所述方法包括：从加设到上部工具和/或下部工具上的二维码(特别是数据矩阵编码)中读取信息的步骤。通过应用数据矩阵编码，也可以对极窄的工具进行标记。
借助于本发明也可以对多个编码同时进行识别。通过将相机连接到后挡靠规上，能够改变与工具的间距。由此，能够与相机的分辨率相对应地同时识别多个编码和轮廓。
这里的设想的基础是，所安装的工具在其位置方面(可选择地还在其类型方面)得到识别。从中获取的参数借助于机器控制装置以如下方式得到应用，使得机器的外围设备与这里的折弯过程相适配。在这里，例如需要提到的是后挡靠规，这样，后挡靠规与工具相关地得到定位。
由此，省去了在实际数值与额定数值之间的测量还有监控，工具能够安装在任意部位上并且折弯过程能够毫无问题地开始。此外不再需要的是，针对重复生产的折弯部件，给出精确相同的工具和工件位置。如已经提及地，不重要的是：工具到底处在哪个位置上。通过产品的识别和换算，相应地定位所有关键的机器部件(挡靠规)，同时排除了在折弯过程期间发生碰撞的可能。
在优选的实施方式中，同时对上部工具(冲头)和下部工具(底模)进行识别。工具彼此间的位置可以是安全的关键并且对于折弯质量很重要。在这种情况下，安全的关键意味着：上部工具的错误定位可能导致发生碰撞。由此，能够在上部工具与下部工具之间附加地执行与折弯过程相对应的监控。由此排除了差错装备的可能性。
本发明在一种实施方式中也涉及：对折弯压力机或折弯机内部的所有上部工具(折弯冲头)和所有下部工具(底模)的工具类型和工具位置予以测定。
为了确定折弯压力机中工具类型(包括所有描述工具类型的参数)和精确的Z方向上的位置，应当使用二维码(优选为数据矩阵编码)和读取头。为此目的，将读取头(优选为矩阵相机)固定在折弯压力机的后挡靠规的Z轴上，由此，读取头能够自动调整。由于相机的尺寸相对小，并且在轴线上已经存在线缆链，能够使安装和数据传输易于实施。
为了描述参数，将特定的数据矩阵编码加设到每个现有工具上。所述编码例如存储有能够在数据库中与工具的必需的参数相对应的简单数字。必需的参数例如有：几何形状、最大负荷、材料、已经执行的折弯周期的数目、磨损程度等。借助于利用简单数字来描述，也能够使数据矩阵编码也以最小的实施方式制成，并且由此也实现了在极窄的工具(冲头和底模)上的加设。
可行的流程也可以如下描述。在将工具装入折弯压力机中之后，上部工具(冲头)和下部工具(底模)被夹紧进而这时被固定在其位置中。之后，(矩阵)相机以Z轴在折弯压力机的整个长度上移动。在此，与相机的读取速度相关地产生工具的图像，并且借助于机器控制装置和数据库加以评价。对所装入的工具的位置的识别实现或者简化了加设在机器的工具夹紧部上的、优选直接处于数据矩阵编码的相同高度上的简单的标尺。这样，所述标尺是所产生的图像的组成部分，由此实现了精确的位置确定。
本发明的优选实施方式的其他优点在下面列出：
整体监控所安装的工具；
折弯计划能够自动地换算成真实的工具位置；
在更换工具时，折弯压力机的停机时间明显较少，因为可以取消精确的测量；
折弯压力机和工具过载的风险明显降至最低，
相比于已知的解决方案，极少需要维护而且成本低廉；
能够应用各种或者不同的工具(与几何形状、制造商或者夹紧方式无关)；
能够对已经存在的工具进行扩展；
工具基于无接触式的测量原理而在其最大负荷方面不受限制；
沾污或受损的编码被简便地清洁或重新加设，
在折弯压力机或数据线缆链上没有附加的干扰轮廓；
加设到工具上的数据矩阵编码能够简化仓储：在编码的描述中也可以存入工具的相应存放位置或者最大寿命等；
调用折弯部件和程序：借助于(矩阵)相机，也能够读取作业计划或片材的编码，这些编码例如代表一定的流程、相应的程序或片材质地。
此外，所使用的相机能够使(后)挡靠规可视化。通常难点在于，将片材精确地定位在后挡靠规上，这是因为折弯压力机的装配高度过小，或所使用的工具挡住了看到挡靠规触指的视线。为了简化流程，在这里可以将示出后挡靠规区域的照片传输到操作员可见的显示屏上。
优选在操作员界面上示出：上部工具和/或下部工具的以传感装置检测到的位置不正确的情况，特别是工具彼此间没对准的情况。在此，可以将有关上部工具和/或下部工具的定位的修正值传输到控制器或操作员界面(例如显示屏)上，以便提示操作员：工具没有对准，至少一个工具的位置必须要修正。
优选的是，当上部工具和/或下部工具的利用传感装置检测的位置和/或类型不正确时，中断折弯过程或配置过程。按照这种方式，当工具错误地安放或者错误地设定尺寸时，能够排除机器损坏以及由于工具断裂对操作员构成危险。
优选的是，所述方法包括对挡靠规的位置进行校验，其中，优选借助于优选可视的位置标记来执行校验，位置标记加设在折弯压力机的构件上或加设在基准工具上。对(后)挡靠规的校验能够在X、R和Z方向上借助于在上梁上、在工具夹紧部上、在折弯压力机内部的可见参照物或者说基准(位置标记)或者借助于基准工具来实现，从而当挡靠规由于违规使用发生移位时，能够取消对(后)挡靠规的手动调校。
优选的是，需要折弯的工件设有可读的编码，在编码中包含关于所对应的折弯程序的索引，在优选利用传感装置读取编码之后，在控制装置中自动加载和/或运行所对应的折弯程序。由此，能够借助于折弯部件(折弯裁切段或片材裁切段)上的编码，将与折弯部件相对应的折弯程序自动加载到控制器中，在所述编码中将所对应的折弯程序加密编写。编码例如借助于激光加设在折弯部件上。操作员例如将片材拿到传感装置(例如相机)前面，控制器自动加载相应的折弯程序。编码的读取也可以在将折弯部件定位在挡靠规上时，以有利的方式自动借助于传感装置实现。
优选的是，传感装置是相机，利用相机拍摄的图像或图像序列在操作员界面上示出。将实时拍摄图像传输给控制器或操作员界面则实现了：向操作员示出折弯压力机内部当前的状态。
所述实施方式还实现了：
在借助于拍摄图像和投影出的引导线将片材挡靠在挡靠规上之前或者在此期间，针对片材实施操作员引导(类似于泊车入位的情况那样)；
在借助于拍摄图像和投影出的引导线装入工具时，实施操作员引导；
借助于相机对片材与(后)挡靠规的抵靠情况进行识别。(当相机识别到片材已经正确定位在止挡上时，控制器输出相应的信号，操作员能够启动折弯过程)。
借助于相机对机房进行监控。这能够用于对挡靠规朝向台面的接近速度进行监控，由此能够使挡靠规比迄今的折弯压力机中的情况下更快地移动。
利用传感装置，也能够对上梁和下梁的挠弯情况实现测量。在折弯过程中，上梁和下梁发生的挠弯能够由弧形辊补偿。弧度在控制器中借助于理论值计算，并且应当在以后借助于由传感装置检测到的真实状态来验算。由此，能够在折弯部件中获得较高的精确度。
传感装置也可以被设计用于识别所放入的(片材)工件的(片材)厚度。当工件符合控制装置(机器控制器)中所输入的数据或者相应的数值在确定的容差范围内波动时，折弯过程可以开始或者继续，否则可以停止或中断折弯过程。
同样可以利用传感装置来检测工件或折弯部件尺寸(正确的裁切段、正确的定位)，由此，能够使操纵员改善操作。
在优选的实施方式中，具体的方法也包括生成折弯压力机或其部件的温度记录图。这优选借助于能够布置在折弯压力机中的至少一个IR传感器或至少一个热成像传感器来实现。由此，折弯压力机(例如工具、机架等)的不同的升温状态能够得到监控和评价。由于升温，机器机身可能发生不受限制的伸展，由此，重要的基准部位发生移位进而使得折弯效果变差。关键在于，主要是机器机身不是完全充分升温，也就是存在局部温度差异，例如这种温度差异可能在接通折弯机时马上就出现。借助于温度记录状态图，各个基准轴能够对所出现的移位加以补偿，进而产生不必的折弯质量。
附图说明
本发明的其他优点、特征和细节从后面的说明书中获得，其中，参照附图对本发明的实施例加以介绍。在此，权利要求和说明书中提到的特征能够分别单独或者以任意组合作为本发明的重要内容。
附图标记列表是公开文件的组成部分。附图被关联而且概要地介绍。相同的附图标记表示相同的构件。带不同附标的附图标记表示功能相同或类似的构件。其中，
图1从前方示出按照本发明的折弯压力机，
图2以侧视图示出图1中的折弯压力机，
图3从后方示出图1中的折弯压力机，
图4从前方示出折弯压力机的细节截段图，带有上部工具、下部工具和挡靠规，
图5示出固定在工具保持装置中的上部工具，
图6示出两个固定在工具保持装置中的下部工具，
图7示出呈流程图类型的可行的方法流程，
图8示出折弯压力机的示意图，具有控制线路和移动行程，以及
图9示出传感装置与折弯压力机的操作员界面的关联方案的示意图。
具体实施方式
图1示出用于折弯工件的折弯压力机1，具有上部工具2(冲头)以及下部工具3(底模)、上部工具2装入其中的工具保持装置4和下部工具3装入其中的工具保持装置5。工具保持装置4、5沿Z轴(也就是平行于折弯线)的长度的大小为，使得多个上部工具和下部工具2、3能够并排安装和固定在工具保持装置4、5中。这种情形在图6中示出，其中，两个下部工具3安置于工具保持装置5中。
上部工具2和下部工具3能够在相应的工具保持装置4、5内部固定在不同的位置上。也就是说，工具能够相对于对应的工具保持装置沿Z轴的方向有所区别地布置。
折弯压力机1具有至少一个挡靠规(Anschlag)6，用以将工件14(图2)定位在折弯压力机1的内部，其中，挡靠规6能够借助于由控制装置13(在图8中示出)操控的驱动装置9相对于工具2、3移动。这种可移动性特别是涉及沿Z轴的可移动性，但也可以考虑在另一(特别是与Z轴垂直的)空间方向上的可移动性。图1中的实施例示出两个挡靠规6，这两个挡靠规能够彼此独立移动。
如从图2的侧视图中可见地，在这里的实施例中涉及的是如下的挡靠规，也就是由折弯压力机1的操作员一侧来看，布置在工具2、3后方的挡靠规。挡靠规6用于将工件14(例如需要折弯的片材)相对于工具2、3加以定位。挡靠规能够平行于折弯线(沿Z轴)移动。传感装置8布置在后挡靠规上并且能够连同后挡靠规一起平行于折弯线移动。
在可替换的实施方式中，传感装置8能够彼此独立地例如以安置在自己的保持装置中的方式由后挡靠规移动。而优选的是，传感装置布置在后挡靠规的区域中。
在所示的实施方式中，挡靠规6包括挡靠规触指(Anschlagfinger)7，挡靠规触指能够额外运动。在挡靠规触指7旁边还存在以无接触测量原理为基础的传感装置8，特别是呈相机形式的传感装置。传感装置8被构造用于对上部工具2和下部工具3在折弯压力机1内部的位置进行无接触式检测。挡靠规6在图3和图4中能够详细辨识。
在这里所介绍的实施方式中，传感装置8对工具2、3的位置沿Z轴方向(也就是沿折弯线)加以检测。这种测量能够以如下方式实现，使工具2、3相对于工具2、3固定于其中的对应的工具保持装置4、5的位置加以检测。
图8以示意图示出按照本发明的折弯压力机1中的功能关系图，这种折弯压力机也包括用于控制折弯压力机1的控制装置13。控制装置13特别是对上部工具2的驱动装置12进而还有实际的压制过程加以控制。另一控制线路将控制装置13与用于挡靠规6的驱动装置9连接。传感装置8同样与控制装置13连接。
控制装置13在这里被构造用于根据上部工具2和下部工具3的利用传感装置8检测到的位置对将至少一个挡靠规6相对于工具2、3进行定位的运动过程加以适配。
作为示例示出上部工具2和下部工具3的两个可能的位置，其中一个以虚线示出。针对第一位置(实线)，根据位置计算出移动行程z1，以便关于工具2、3调校挡靠规6。在此，挡靠规6不一定要无条件地如所示那样抵靠到工具后方，而是也可以考虑根据不同折弯计划的相对于工具的其他位置。
针对第二位置(虚线)，根据所述位置计算出移动行程z2，以便关于工具调校挡靠规6。借助于这种原理，能够将挡靠规6的起动坐标与工具的相应位置相匹配，从而能够根据折弯计划执行相应的折弯过程。对于运动过程的匹配当然也可以涉及挡靠规触指7的运动。
也可以如在图6中所示那样，将多个工具安置在工具保持装置中，由此，定义出多个折弯线分段。与此相关的弯曲方案能够同时或先后传递到工件上。在任何情况下，挡靠规6的起动坐标都得到自动匹配。
用于利用折弯压力机1折弯工件的方法在这里可以包括多个步骤，这些步骤在图7的流程图中示出：
步骤20：给折弯压力机装备至少一个上部工具和/或至少一个下部工具，上部工具和/或下部工具布置在相应的工具保持装置中。
步骤21：借助于传感装置8对固定在对应的工具保持装置4、5中的上部工具2和/或下部工具3在折弯压力机1内部的位置加以检测。例如可以在步骤21之前和/或步骤21期间，使传感装置8平行于折弯线(也就是沿着Z轴)移动。
步骤22：对将至少一个挡靠规6相对于工具2、3定位的运动过程根据上部工具2和/或下部工具3的利用传感装置8检测到的位置进行适配。该步骤例如能够以如下方式执行，计算出挡靠规6的平行于折弯线(也就是沿Z轴)的行驶行程z1、z2。
步骤23：通过借助于由控制装置13操控的驱动装置9移动挡靠规6而与经适配的运动过程相对应地将至少一个挡靠规6相对于工具2、3定位。
步骤24：通过上部工具2和/或下部工具3的相对移动来执行折弯过程。
步骤25：更换和/或添加上部工具和/或下部工具，以及将上部工具和/或下部工具固定在相应的工具保持装置中。
接下来，可以重复执行步骤步骤21至步骤25。
优选的是，上部工具2的位置和布置在相同高度上的下部工具3的位置被同时检测。为此，传感装置8能够驶入到：传感装置8的检测范围至少部分包纳上部工具2还有下部工具3的位置。
图5和图6示出本发明的优选的变型，其中，将标尺10安装到相应的工具保持装置4、5上。可替换地或者附加地，也可以将标尺安装到上部工具2和/或下部工具3上。
对上部工具2和/或下部工具3的位置的检测能够在本实施方式中借助于标尺10来执行。为此，设计为相机的传感装置8的图像拍摄在工具关于标尺的相对位置方面做出评价(例如通过使用相应的图像识别软件)。如由图5和图6可见，标尺分度平行于折弯线地延伸。
优选的是，对上部工具2和/或下部工具3的位置的检测借助于以相应的图像处理程序对工具2、3的轮廓识别来实现。
在优选的变型中，将二维码11、特别是数据矩阵编码(由一区域内的黑色和白色矩形构造组成)加设到上部工具2和下部工具3上。编码11包括有关所使用的工具2、3的信息，特别是有关工具2、3的类型和尺寸的信息。
有利的是，在工具2、3的正面以及背面上分别加设有编码11。由此，工具2、3也可以对调地用到工具保持装置4、5中并且简便地由传感装置8识别。
在本实施方式中，对编码信息的读取同样可以借助于传感装置8来实现。可以在其他工序中检验：工具是否与预设的规格或者与折弯计划相互兼容。
图9示出如下的实施方式，其中，传感装置8包括两个具有不同空间检测范围的无接触式传感器。所述传感器在这里是光学传感器，特别是相机。相机对沿折弯线Z(也称Z轴)不同的区域进行拍摄。在此，传感器的检测范围可以相叠。
另外，从图9中可见，折弯压力机包括操作员界面27(在这里呈显示屏的形式)，操作员界面与控制装置13或传感装置8连接。在此，传感装置8的传感数据和/或基于传感数据推导出的数据能够在操作员界面27上显示。在此，这些数据在工作中可以自动在操作员界面27上输出。
传感装置8也可以包括仅一个传感器或相机。特别是可以将利用相机拍摄的图像或图像序列在操作员界面27上加以显示。
在优选的方法中，可以在操作员界面27上显示出：上部工具2和/或下部工具3的利用传感装置8检测到的位置不正确的情况，特别是工具2、3没有相互对准的情况。基于可以已经包括修正值的信息，对于操作员能够按照简单方式来实现对工具2、3的位置修正。
本发明不限于上述的实施方式和其中凸显的方案。在本发明的构思下，大量处于本领域技术人员掌握中的改动方案是可行的。同样可行的是：通过将所提到的手段和特征加以组合，来实现其他实施变型，而不离开本发明的范围。
附图标记列表
1 折弯压力机
2 上部工具
3 下部工具
4 上部工具2的工具保持装置
5 下部工具3的工具保持装置
6 挡靠规
7 挡靠规触指
8 传感装置
9 用于挡靠规9的驱动装置
10 标尺
11 编码
12 用于上部工具2的驱动装置
13 控制装置
14 工件
20-26 方法步骤
27 操作员界面
Z 折弯线

Claims (28)

1.一种折弯压力机(1)，用于折弯工件(14)，具有：
上部工具(2)和下部工具(3)，
上部工具保持装置(4)，上部工具(2)置入上部工具保持装置(4)中，以及
下部工具保持装置(5)，下部工具(3)置入下部工具保持装置(5)中，
其中，上部工具(2)和下部工具(3)能够固定在相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)内的不同位置中，
用于控制折弯压力机(1)的控制装置(13)，
传感装置(8)，所述传感装置与控制装置(13)连接且被构造用于对折弯压力机(1)内部的上部工具(2)和下部工具(3)的位置和/或类型进行无接触式的检测，
至少一个挡靠规(6)，用于在折弯压力机(1)内部定位工件，其中，挡靠规(6)能够借助于由控制装置(13)操控的驱动装置(9)相对于上部工具(2)和下部工具(3)移动，其特征在于，
控制装置(13)被构造用于，根据上部工具(2)和下部工具(3)的利用传感装置(8)检测到的位置和/或类型，对将至少一个挡靠规(6)相对于上部工具(2)和下部工具(3)进行定位的运动过程加以适配，其中，上部工具(2)和下部工具(3)固定在折弯压力机内部的相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)的任意位置中。
2.根据权利要求1所述的折弯压力机，其特征在于，至少一个用于定位工件的挡靠规(6)是能够平行于折弯线移动的后挡靠规，传感装置(8)布置在后挡靠规的区域中。
3.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，传感装置(8)布置在挡靠规(6)上并且能够与挡靠规(6)一起移动。
4.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，传感装置(8)能够移动到传感装置(8)的检测范围至少部分地既包纳上部工具(2)也包纳下部工具(3)的位置中。
5.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，传感装置(8)是相机。
6.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，在上部工具(2)和/或下部工具(3)和/或相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)上加设标尺(10)或位置标记。
7.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，在上部工具(2)和/或下部工具(3)上加设二维码(11)，其中，二维码(11)包含关于所应用的上部工具(2)或下部工具(3)的信息。
8.根据权利要求1所述的折弯压力机，其特征在于，所述折弯压力机被设计为折边压力机。
9.根据权利要求1或2所述的折弯压力机，其特征在于，传感装置(8)布置在挡靠规(6)上并且能够与挡靠规(6)一起平行于折弯线移动。
10.根据权利要求7所述的折弯压力机，其特征在于，所述二维码(11)被设计为数据矩阵编码。
11.根据权利要求7所述的折弯压力机，其特征在于，二维码(11)包含关于上部工具(2)或下部工具(3)的类型和尺寸的信息。
12.一种利用根据前述权利要求中任一项所述的折弯压力机(1)折弯工件(14)的方法，其特征在于如下的步骤：
借助于传感装置(8)对折弯压力机(1)内部的固定在相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)中的上部工具(2)和/或下部工具(3)的位置和/或类型加以检测，
在上部工具(2)和下部工具(3)固定在折弯压力机内部的相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)的任意位置中之后，根据上部工具(2)和/或下部工具(3)的利用传感装置(8)检测到的位置和/或类型，对将至少一个挡靠规(6)相对于上部工具(2)和下部工具(3)定位的运动过程进行适配，
通过借助于由控制装置(13)操控的驱动装置(9)来调整挡靠规(6)而与经适配的运动过程相对应地将至少一个挡靠规(6)相对于上部工具(2)和下部工具(3)定位，
通过上部工具(2)和/或下部工具(3)的相对移动来执行折弯过程。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在对上部工具(2)和/或下部工具(3)的位置和/或类型进行检测的步骤期间，对上部工具(2)和/或下部工具(3)相对于固定有上部工具(2)或下部工具(3)的相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)的位置加以检测。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在对运动过程进行适配的步骤期间，计算出挡靠规(6)平行于折弯线的移动行程(z1、z2)。
15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在对上部工具(2)和/或下部工具(3)的位置和/或类型加以检测的步骤之前和/或期间，使传感装置(8)平行于折弯线移动。
16.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，上部工具(2)的位置和/或类型以及下部工具(3)的位置和/或类型同时得到检测。
17.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，对上部工具(2)和/或下部工具(3)的位置的检测借助于安装到上部工具(2)和/或下部工具(3)和/或相应的上部工具保持装置(4)或下部工具保持装置(5)上的标尺(10)或位置标记来实现。
18.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，对上部工具(2)和/或下部工具(3)的位置的检测和/或类型的识别借助于对上部工具(2)和/或下部工具(3)的轮廓识别来实现。
19.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述方法包括：从加设到上部工具(2)和/或下部工具(3)上的二维码(11)中读取信息的步骤。
20.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在操作员界面(27)上示出：上部工具(2)和/或下部工具(3)的利用传感装置(8)检测到的位置不正确的情况。
21.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，当上部工具(2)和/或下部工具(3)的利用传感装置(8)检测到的位置和/或类型不正确时，中断折弯过程或配置过程。
22.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述方法包括对挡靠规(6)的位置进行校验，其中，借助于位置标记来执行校验，所述位置标记加设在折弯压力机(1)的构件上或加设在基准工具上。
23.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，需要折弯的工件(14)设有可读的编码，在所述可读的编码中包含关于所对应的折弯程序的索引，在读取编码之后，在控制装置(13)中自动加载和/或运行所对应的折弯程序。
24.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，传感装置(8)包括至少一个相机，利用相机所拍摄的图像或图像序列在操作员界面(27)上示出。
25.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述二维码(11)被设计为数据矩阵编码。
26.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在操作员界面(27)上示出：上部工具(2)和下部工具(3)彼此间没对准的情况。
27.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述位置标记被设计为可视的位置标记。
28.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，需要折弯的工件(14)设有可读的编码，在所述可读的编码中包含关于所对应的折弯程序的索引，在利用传感装置(8)读取编码之后，在控制装置(13)中自动加载和/或运行所对应的折弯程序。
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