EP0759006B1 - Procede et dispositif de correction du trajet cible d'un porte-charge pendant - Google Patents

Procede et dispositif de correction du trajet cible d'un porte-charge pendant Download PDF

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EP0759006B1
EP0759006B1 EP95921743A EP95921743A EP0759006B1 EP 0759006 B1 EP0759006 B1 EP 0759006B1 EP 95921743 A EP95921743 A EP 95921743A EP 95921743 A EP95921743 A EP 95921743A EP 0759006 B1 EP0759006 B1 EP 0759006B1
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load carrier
carrier
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Hans Tax
Dieter Bauer
Klaus HÖSLER
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    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters

Claims (50)

  1. Procédé permettant de réaliser une correction du parcours à effectuer pour atteindre le but, pour un porte-charge (34) s'approchant d'une position cible, qui est suspendu, de manière réglable en hauteur, à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement à l'aide d'un système de câble de levage (32), à l'approche du but, une correction du parcours de rapprochement du but étant réalisée en fonction de la détermination d'une déviation par rapport au but, par le fait que la course d'au moins un élément de câble (50'), progressant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34), du câble de levage (32) est décalée dans une zone (56) proche du treuil roulant (22) sensiblement horizontalement par rapport au treuil roulant (22),
    caractérisé en ce que dans un processus de réglage effectué à plusieurs reprises lors de l'approche du but, une force correctrice variable (K(t)) applicable au porte-charge (34), variant en fonction du temps et nécessaire afin d'effectuer la correction du parcours pour atteindre le but est calculé dans chaque cas en fonction de la détermination d'une erreur inhérente au but en prenant en considération l'état de déplacement respectif du porte-charge (34), que - afin générer la fonction d'évolution de la force correctrice ainsi calculée (K(t)) - un parcours de réglage (s(t)) pour une unité influençant la course du câble (56) et agissant sur l'élément de câble (50') est calculé et ce parcours de réglage variable (s(t)) est transmis à l'aide d'un dispositif à moteur (60) à l'unité influençant la course du câble (56).
  2. Procédé déterminant la correction d'un parcours à effectuer pour atteindre le but, pour un porte-charge (34) se rapprochant d'une position cible (40), lequel porte-charge est suspendu à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement et de manière réglable en hauteur à l'aide d'un système de câble de levage (32), le positionnement du porte-charge (34) dans une position cible (40) avec une coordonnée de hauteur de position cible (h) et au moins une coordonnée horizontale de position cible (x) étant réalisé par un déplacement horizontal du porte-charge (34) que l'on peut obtenir d'après un déplacement de transport du treuil roulant (22) en utilisant des moyens de sollicitation du transport (26, 28) et par un déplacement vertical du porte-charge (34) déduit d'une variation de longueur du système de câble (32), et lors de l'approche du but, une correction du parcours de rapprochement du but étant réalisée d'après la détermination d'une déviation par rapport au but, par le fait que la course d'au moins un élément de câble (50'), se déplaçant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34), du câble de levage (32) est décalée dans une zone (56) proche du treuil roulant (22) sensiblement horizontalement par rapport au treuil roulant (22),
    caractérisé par les mesures suivantes :
    a) dans une phase finale, lorsque le porte-charge (34) se rapproche de la position cible (40), à au moins un instant de détection avant d'atteindre la position cible (40), les valeurs instantanées d'une pluralité de variables d'état sont déterminées, cette pluralité de variables d'état comprenant au moins :
    la différence (Δh) entre une coordonnée de hauteur de position réelle (h) du porte-charge (34) et une coordonnée de hauteur de position cible du porte-charge (34),
    la différence (Δx) entre au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x) du porte-charge (34) et une coordonnée horizontale de position cible correspondante, la vitesse de rapprochement verticale (vs) du porte-charge (34) vers la position cible (40),
    la fonction de variation
    Figure 00810001
    d'au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x) par rapport à la coordonnée horizontale de position cible (en 40) ;
    b) sur la base des valeurs instantanées ainsi déterminées, on fixe la valeur et la direction d'une force correctrice (K) pour l'appliquer au porte-charge (34), cette force étant nécessaire pour atteindre la position cible (40) lors du déplacement suivant du porte-charge (34),
    c) on calcule une variation de la course du câble, au moins d'un élément de câble (50') situé entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34) nécessaire pour obtenir cette force correctrice (K) ;
    d) la variation nécessaire de la course du câble de cet élément de câble (50') est effectuée, en ce qu'une unité influençant la course de câble (56), disposée au niveau ou à proximité du treuil roulant (22), du au moins un élément de câble (50'), est décalée par rapport au treuil roulant (22) de manière sensiblement horizontale par des moyens de déplacement du câble (60), qui sont raccordés au treuil roulant (22) pour réaliser un déplacement d'ensemble.
  3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le déport selon la détection d'erreur inhérente au but est réalisé sur l'au moins un élément de câble (50'), dans une direction différente (u, v).
  4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on réalise, par le déport du au moins un élément de câble (50'), une correction du parcours à effectuer pour atteindre le but, horizontale, translatoire (dans la direction u ou dans la direction v ou dans une direction réalisée par une superposition de corrections dans les directions u et v) du porte-charge (34).
  5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le déport du au moins un élément de câble (50') entraíne une correction rotatoire du parcours à effectuer par le porte-charge (34) pour atteindre le but par rapport à l'axe vertical (w) qui lui est affecté.
  6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que plusieurs éléments de câble (50') sont décalés simultanément ou l'un après l'autre.
  7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le déport du au moins un élément de câble (50') est induit par la superposition de déports partiels simultanés ou successifs dans différentes directions (u, v).
  8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le déport du au moins un élément de câble (50') est induit par le déplacement d'une unité influençant la course du câble (56) présentant une masse faible par rapport à la masse du treuil roulant (22).
  9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation de deux éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a) à l'intérieur du système de câble de levage, ceux-ci sont décalés dans le même sens dans la direction de leur ligne de jonction ou dans des directions parallèles l'une à l'autre, coupant la ligne de jonction.
  10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation de deux éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a) à l'intérieur du système de câble de levage, ceux-ci sont décalés dans des directions antiparallèles, coupant leur ligne de jonction.
  11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation de quatre éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b), qui sont disposés dans les coins d'un rectangle horizontal, les éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble(50'b, 50"b) sont décalés parallèlement les uns aux autres dans le même sens.
  12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lors de l'utilisation de quatre éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b), qui sont disposés dans les coins d'un rectangle horizontal, au moins deux éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b) le long d'une diagonale du rectangle sont décalés de manière antiparallèle dans la direction coupant ces diagonales.
  13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel le porte-charge (34i) se rapproche d'un champ cible (40i) s'étendant dans le plan horizontal par un déplacement de rapprochement, ce déplacement se composant d'un déplacement de rapprochement horizontal (151i) et d'un déplacement de rapprochement vertical superposé à ce déplacement de rapprochement horizontal (151), caractérisé en ce qu'on commence à réaliser une observation du champ cible avant que le porte-charge (151i), dans le cadre de son déplacement de rapprochement, parvienne à recouvrir le champ cible (40i) et en ce que le déplacement de rapprochement suivant est alors corrigé en fonction de l'observation du champ cible.
  14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la correction du déplacement de rapprochement est déjà entreprise en fonction de l'observation du champ cible à un moment (152) où, à partir de l'observation du champ cible, on peut tout d'abord repérer qu'une partie du champ cible (40i) peut être atteinte par le porte-charge dans le cadre du déplacement de rapprochement.
  15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que grâce à l'observation du champ cible repérant la zone partielle (40i gauche) du champ cible (40i) pouvant déjà être atteinte, on peut repérer les caractéristiques (150i gauche) de cette zone partielle, qui permettent de déduire que la zone partielle (40i) fait partie du champ cible (40i).
  16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'observation du champ cible permet de repérer des structures périphériques (150i gauche) d'une zone partielle tout d'abord atteinte (40i gauche) du champ cible (40i), qui sont situées à distance perpendiculairement à la direction (151i) du déplacement de rapprochement horizontal (151i).
  17. Procédé selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que l'observation du champ cible permet de repérer l'extension de la zone partielle (40i gauche) tout d'abord atteinte perpendiculairement à la direction du déplacement de rapprochement horizontal (152i).
  18. Procédé selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que l'observation du champ cible permet de repérer les caractéristiques de symétrie (150i gauche) du champ cible (40i).
  19. Procédé selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le résultat de l'observation du champ cible de la zone partielle tout d'abord atteinte (40i gauche) du champ cible (40i) est vérifié au cours du déplacement de rapprochement ultérieur du porte-charge (34i) par rapport au champ cible en fonction de l'observation d'une zone partielle (40i droite) du champ cible (40i) atteinte ultérieurement au cours du déplacement de rapprochement ultérieur.
  20. Procédé selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le résultat de l'observation du champ cible de la zone partielle tout d'abord atteinte (40i gauche) du champ cible est vérifié au cours du déplacement de rapprochement ultérieur du porte-charge (34i) par rapport au champ cible (40i) en fonction de l'observation de l'ensemble du champ cible.
  21. Procédé selon l'une des revendications 13 à 20, caractérisé en ce que l'observation du champ cible est réalisée au moins à l'aide d'un dispositif d'observation élémentaire (64i), qui est adapté au porte-charge et qui, à un moment donné, ne peut observer à chaque fois qu'un élément de surface du champ cible (40i) et localise, l'un après l'autre, différents éléments de surface (150i) du champ cible (40i).
  22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'au moins un dispositif d'observation élémentaire (64i) se déplace par rapport au porte-charge (34i), afin de localiser les uns après les autres différents éléments de surface du champ cible (40i).
  23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que l'au moins un dispositif d'observation élémentaire (64i) est déplacé le long de trajectoires d'exploration parallèles les unes aux autres, une après l'autre.
  24. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la localisation de différents éléments de surface (150i) du champ cible (40i) est réalisée à l'aide du dispositif d'observation élémentaire (64i) dans le cadre d'une succession temporelle par le déplacement de rapprochement horizontal du porte-charge (34i) par rapport au champ cible.
  25. Procédé selon la revendication 21 ou 24, caractérisé en ce que la localisation de différents éléments de surface (150i) du champ cible est réalisée à l'aide du dispositif d'observation élémentaire (64i) dans le cadre d'une succession temporelle par des mouvements oscillants du porte-charge (34i).
  26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que le porte-charge (34i) est excité pour osciller, ce qui entraíne la localisation successive dans le temps de différents éléments de surface (150i) du champ cible (40i) par le dispositif d'observation élémentaire (64i).
  27. Procédé selon l'une des revendications 13 à 19, caractérisé en ce que l'observation du champ cible est réalisée à l'aide d'un groupe d'éléments d'observation de champ cible (155k).
  28. Procédé selon l'une des revendications 13 à 20, caractérisé en ce que l'observation du champ cible est réalisée à l'aide d'une combinaison émetteur/récepteur de rayons laser, dont la source de rayons laser (1551) émet un rayon laser en direction d'une pluralité de miroirs de déviation (1591) disposés l'un derrière l'autre, qui peuvent passer l'un après l'autre de la transparence à la réflectivité.
  29. Procédé selon l'une des revendications 13 à 28, caractérisé en ce que, après avoir trouvé au moins une caractéristique (150i) laissant supposer l'appartenance à un champ cible dans un champ global contenant le champ cible, la zone de détection de l'observation de champ cible est réduite par l'observation du champ cible et la capacité de résolution de l'observation du champ cible est donc améliorée de façon correspondante.
  30. Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce que pendant la réduction de la zone de détection de l'observation de champ cible, on veille à ce que la caractéristique trouvée (150i) soit maintenue à l'intérieur de la zone de détection devenant de plus en plus petite de l'observation du champ cible.
  31. Procédé selon l'une des revendications 13 à 30, caractérisé en ce que par l'observation du champ cible, on repère des caractéristiques structurelles (150i) d'un champ cible.
  32. Procédé selon l'une des revendications 13 à 31, caractérisé en ce que par l'observation du champ cible, on repère les caractéristiques de couleurs d'un champ cible (42i).
  33. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation du champ cible, on repère l'arrivée (40i) d'une cage de réception de conteneur.
  34. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation du champ cible, on repère une aire de stationnement d'un dépôt de conteneurs à terre.
  35. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation du champ cible, on repère la face supérieure d'un conteneur déposé.
  36. Procédé selon l'une des revendications 1 à 35, caractérisé en ce qu'une détection d'erreur de but est réalisée à l'aide des moyens de détection (64) disposés sur le porte-charge (34), en particulier des systèmes d'observation optoélectroniques comme des caméras de télévision ou de combinaisons émetteurs/récepteurs de rayons laser, alors que le porte-charge (34) est à un endroit encore éloigné du but (40).
  37. Dispositif de correction du parcours à effectuer pour atteindre le but, pour un porte-charge se rapprochant d'une position cible, qui est suspendu de manière réglable en hauteur par un système de câble de levage (32) à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement, comprenant des moyens de détection pour calculer une déviation par rapport au but et des moyens de correction de la course du câble, caractérisé en ce que, pour influencer de manière répétée à plusieurs reprises la course du câble, lors d'un trajet pour approcher du but, d'au moins un élément de câble (50') progressant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34) par une unité influençant la course du câble (56), disposée à proximité (56) du treuil roulant (22), couplée à des moyens de déplacement du câble (60) et se déplaçant horizontalement des moyens de traitement de l'information (98,102,104) sont prévus, lesquels moyens de traitement des données calculent
    la force de correction nécessaire (K(t)) en fonction du temps afin corriger le trajet à effectuer par le porte-charge (34) pour atteindre le but, les moyens de traitement de l'information étant en liaison, par voie de transmission de l'information, avec des moyens de détection (64, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84, 86, 100) communiquant l'état de l'emplacement et du déplacement du porte-charge (34) et comprenant des moyens de conversion (104) pour déduire le parcours de réglage variable en fonction du temps (s(t)) nécessaire pour établir la force de correction (K(t)) de l'unité influençant la course du câble (56) par l'appareil moteur (60).
  38. Dispositif de correction du parcours pour arriver au but d'un porte-charge se rapprochant d'une position cible, qui est suspendu de manière réglable en hauteur par un système de câble de levage (32) à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement, comprenant des moyens de détection pour calculer une déviation par rapport au but et des moyens de correction de la course du câble,
    ce dispositif étant utilisé dans le cadre d'une installation de transport de charge, qui présente un support de couloir de roulement (20) avec au moins un couloir de roulement horizontal (20), le treuil roulant (22) se déplaçant sur ce couloir de roulement horizontal (20), des moyens de sollicitation du transport (26, 28) pour répartir les déplacements sur le treuil roulant (22) le long du couloir de roulement (20) et le porte-charge (34) suspendu au treuil roulant (22) par un système de câble de levage (32) à longueur variable,
    et caractérisé en ce que
    les moyens de détection (premiers moyens de détection 64, 72, 74, 76, 80; deuxièmes moyens de détection 64, 72, 74, 76, 78; troisièmes moyens de détection 64, 72, 74, 76, 80, 82, quatrièmes moyens de détection 64, 72 74, 78, 84) sont conçus de manière à détecter des valeurs instantanées d'une pluralité de variables d'état, à savoir
    premièrement, la détermination de la différence de valeurs instantanées (Δh) entre une coordonnée de hauteur de position réelle (h) du porte-charge (34) et une coordonnée de hauteur de position cible (en 40) du porte-charge (34) ;
    deuxièmement, la détermination de la différence de valeurs instantanées (Δx) entre au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x) du porte-charge (34) et une coordonnée horizontale de position cible correspondante (en 40),
    troisièmement, la détermination de la valeur instantanée d'une vitesse de rapprochement verticale (vs) du porte-charge (34) par rapport à la position cible (en 40),
    quatrièmement, la détermination de variations de la au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x) par rapport à la coordonnée horizontale de position cible correspondante (en 40) ;
    en ce que les moyens de traitement de l'information (98, 102, 104) sont prévus de manière à être associés à ces moyens de détection (98, 102, 104) pour calculer une variation nécessaire de la course du câble d'au moins un élément de câble progressant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34), variation qui est en effet nécessaire pour atteindre, lors la progression ultérieure du rapprochement du porte-charge (34) par rapport à la position cible (en 40), cette position cible de manière sensiblement exacte, en ce que, au niveau ou à proximité du treuil roulant (22) est disposée une unité influençant la course du câble (56) en association fonctionnelle avec une partie du au moins un élément de câble (50') proche du treuil roulant (22), pour décaler cette partie dans le plan horizontal par rapport au treuil roulant (22), et en ce que des moyens de déplacement du câble (60) sont prévus selon une relation d'entraínement avec l'unité influençant la course du câble (56), ces moyens de déplacement du câble (60) étant commandés par les moyens de traitement de l'information (98, 102, 104) de telle sorte, qu'ils induisent la variation nécessaire de la course de l'au moins un élément de câble (50').
  39. Dispositif selon la revendication 37 ou 38, caractérisé en ce que l'unité influençant la course du câble (56) présente une masse faible par rapport à la masse totale du treuil roulant (22).
  40. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 39, caractérisé en ce que l'unité influençant la course du câble présente au moins l'un des composants suivants :
    point d'ancrage du câble (56)
    poulie de déviation du câble (140g)
    tambour à câble (52),
    anneau de passage du câble (150h).
  41. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 40, caractérisé en ce qu'au moins une unité influençant la course du câble (56a) peut se déplacer dans une direction variable par rapport au treuil roulant (22a).
  42. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 41, caractérisé en ce que l'unité influençant la course de câble (56 e) est en relation d'entraínement avec au moins deux unités de déplacement (118, 124 e) présentant une direction de déplacement différente et une course variable.
  43. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 42, caractérisé en ce qu'une unité influençant la course du câble (56a) est affectée à chaque fois à une pluralité d'éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a).
  44. Dispositif selon la revendication 43, caractérisé en ce que les unités influençant la course du câble, qui sont affectées à différents éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a), peuvent voir leur direction de déplacement modifiée de telle sorte que, leur déplacement peut exercer sur le porte-charge (34) au choix des forces translatoires horizontales (K) de grandeur et de direction différente,
    des moments de couple (T) de grandeur différente et de sens de rotation différent et
    des combinaisons de forces translatoires (K) et de moments de couple (T).
  45. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 44, caractérisé en ce que l'unité influençant la course du câble (56a) affectée à l'au moins un élément de câble (50'a) peut se déplacer dans la direction des axes d'un système de coordonnées cartésiennes par rapport au treuil roulant (22a).
  46. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 44, caractérisé en ce qu'au moins une unité influençant la course du câble (56f) peut se déplacer selon le principe d'un système de coordonnées polaires (130f, 136f) par rapport au treuil roulant (22f).
  47. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 46, caractérisé en ce que la au moins une unité influençant la course du câble (56f) peut se déplacer selon une relation d'entraínement par conjugaison de forme (61, 63) avec les moyens de déplacement (65) en appui sur le treuil roulant (22).
  48. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 47, caractérisé en ce qu'au moins deux unités influençant la course du câble (56c) affectées à différents éléments de câble (50') sont associées selon une relation de déplacement mécanique ou par une commande.
  49. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 48, caractérisé en ce que le support du couloir de circulation (20) est disposé sur un dispositif de roulement transversal (18), qui peut être déplacé le long d'un couloir de roulement horizontal (16) dans une direction coupant le couloir de roulement du support du couloir de roulement (20).
  50. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 49, caractérisé par des moyens de détection (64) disposés sur le porte-charge (34) pour réaliser la détection d'erreurs inhérentes au but, en particulier des systèmes d'observation optoélectroniques comme des caméras de télévision ou des combinaisons émetteurs/récepteurs de rayons laser, pour observer un champ cible (42) dans une position du porte-charge (34) éloignée du but.
EP95921743A 1994-05-11 1995-05-10 Procede et dispositif de correction du trajet cible d'un porte-charge pendant Expired - Lifetime EP0759006B1 (fr)

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