Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein
Arbeitsgerät und insbesondere eine Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein
Arbeitsgerät, die für Bagger wie Löffelbagger und dergleichen, Hebezeuge wie Krane und
dergleichen und Maschinen mit hydraulisch betätigten Arbeitsgeräten und dergleichen
eingesetzt werden kann.
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen
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Im allgemeinen treten bei mit einem hydraulischen Stellantrieb betätigten Arbeitsgeräten
Schwingungen auf, wenn die Arbeitsgeräte im Betrieb plötzlich beschleunigt werden usw.,
und die Restschwingungen unmittelbar nach Beendigung einer Arbeitsbewegung
beeinträchtigen insbesondere die Steuerbarkeit, den Fahrkomfort usw. Nachfolgend soll der
Stand der Technik auf dem Gebiet der Schwingungsunterdrückung erläutert werden.
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Zunächst sei ein bekanntes Verfahren zur Unterdrückung von
Geschwindigkeitsschwankungen genannt. bei dem eine Geschwindigkeitsdämpfung durch Einbau einer
Beschleunigungsrückkopplungsschaltung erzielt wird (siehe japanische
Patentveröffentlichung Nr. 5-58091). Diesem Verfahren entsprechend erfolgt eine
Schwingungsunterdrückung durch Anordnen eines Druckmeßfühlers an dem der Betätigung eines
Arbeitsgeräts dienenden Arbeitszylinder, durch Berechnen der Schubkraft des Arbeitszylinders aus
dem vom Druckmeßfühler und dergleichen gemessenen Wert und anschließend durch
Berechnen des Beschleunigungskompensationswertes, indem der gefilterte Wert mit dem
Wert der Rückkopplungsverstärkung multipliziert und dieses Signal mit einem,
Betätigungshebelsignal in Gegenkopplung verkoppelt wird. Es sind auch andere Erfindungen bekannt,
nach denen die Schwingungsunterdrückung durch Nutzung eines Beschleunigungsmessers
anstelle eines Druckmeßfühlers erzielt wird (siehe beispielsweise die japanische
Offenlegungsschrift Nr. 61-23212).
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Da der Beschleunigungskompensationswert durch Multiplizieren des Wertes der als Festwert
vorgegebenen Beschleunigungsrückkopplungsverstärkung berechnet wird, ergibt sich
daraus der Nachteil, daß die Güte des Ansprechverhaltens auf den durch einen
Betätigungs
hebel eingeleiteten Betätigungsbeginn und die Betätigungsunterbrechung eines
Arbeitszylinders verschlechtert wird, wenn eine zur Unterdrückung von Restschwingungen
geeignete starke Beschleunigungsrückkopplungsverstärkung vorgegeben ist. Folglich wurde
es erforderlich, den Wert der Beschleunigungsrückkopplungsverstärkung durch Ermitteln
eines Punktes festzulegen, der einen Kompromiß zwischen der Unterdrückung der
Restschwingungen und der Antwort darstellt.
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Bei einem anderen bekannten Verfahren gemäß dem Stand der Technik wird die
Beschleunigung eines für Baumaschinen und dergleichen eingesetzten und durch einen
hydraulischen Stellantrieb wie einen Arbeitszylinder u. a. betätigten Arbeitsgeräts gemessen,
das Beschleunigungskompensationssignal mit einem Wert durch Multiplizieren des
gemessenen Wertes mit einer im Sättigungsbereich liegenden nichtlinearen
Ausgangsverstärkung verarbeitet, anschließend dieser Beschleunigungskompensationswert mit einem
durch einen Bediener eingegebenen Hebelverstellbefehlswert verglichen, das Signal mit dem
größeren Wert an ein elektromagnetisches Proportionaldrucksteuerventil geliefert, wodurch
ein Wegeventil in die Richtung Verringerung der Restschwingungen eines hydraulischen
Stellantriebs verstellt wird (siehe beispielweise die japanische Offenlegungsschrift Nr. 5-
163746). Durch die vorstehend erläuterte Einrichtung können die Restschwingungen
unterdrückt und kann dabei ein normales Betätigungsgefühl am Bedienhebel ohne
Verschlechterung des Ansprechverhaltens erreicht und Fahrkomfort gewährleistet werden.
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Sind jedoch kleinere Arbeitsbewegungen auszuführen, beispielsweise eine Last mit einem
Kran und dergleichen auf eine bestimmte Höhe zu senken, so ist die Amplitude der
Restschwingungen in kurzer Zeit zu reduzieren und eine genaue Positionierung
vorzunehmen. Diese Anforderungen können jedoch manchmal nicht erfüllt werden.
Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung wurde mit dem Ziel gemacht, diese Nachteile der bekannten
technischen Lösungen zu überwinden, und so besteht ein Ziel der vorliegenden Erfindung
darin, eine Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein Arbeitsgerät zur Verfügung zu
stellen, durch die eine vorteilhafte Hebelbedienung ermöglicht wird, die keine
Beeinträchtigung des Ansprechverhaltens verursacht, und durch die die unmittelbar nach Beendigung
einer Arbeitsbewegung erzeugten Restschwingungen innerhalb eines kurzen Zeitraums
unterdrückt und auf einen geringen Wert reduziert werden können.
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Die erfindungsgemäße Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein Arbeitsgerät ist mit
einem hydraulischen Stellantrieb zur Betätigung des Arbeitsgeräts, einer Hydraulikpumpe zur
Speisung des hydraulischen Stellantriebs mit Hydrauliköl, einem zwischen der
Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellantrieb angeordneten Wegeventil und
elektromagnetischen Proportionaldrucksteuerventilen zum Umschalten und Ansteuern des Wegeventils
ausgestattet, wobei die Schwingungsunterdrückungseinrichtung Schwingungen des
Arbeitsgeräts dadurch unterdrückt, daß sie ein Rückkopplungsbefehlssignal mit einem von
der Beschleunigung des Arbeitsgeräts abhängigen Wert an die elektromagnetischen
Proportionaldrucksteuerventile abgibt und als Bestandteil eine
Beschleunigungsmeßeinrichtung zur Bestimmung der Beschleunigung des durch den hydraulischen Stellantrieb
betätigten Arbeitsgeräts umfaßt, gekennzeichnet durch:
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eine Hebelverstellwinkelkoeffizientenrecheneinheit zur Berechnung eines Koeffizienten für
den Hebelverstellwinkel aus einem durch einen Bediener vorgegebenen
Hebelverstellbefehlssignalwert,
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eine Beschleunigungskompensationswertverarbeitungseinheit zur Erzeugung eines
Beschleunigungskompensationssignals mit einem Wert, der von einer Wirkkraft abhängig ist,
die aus der Beschleunigung des Arbeitsgeräts und dem Hebelverstellwinkelkoeffizienten
berechnet wird,
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und eine Rückkopplungsbefehlseinheit zur Ermittlung eines vom
Beschleunigungskompensationssignalwert und vom Hebelverstellbefehlssignalwert abhängigen
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignalwertes und zur Abgabe des
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignals mit einem Wert an die elektromagnetischen Proportionaldrucksteuerventile.
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Bei dem genannten Hebelverstellwinkelkoeffizienten kann es sich um einen Koeffizienten
handeln, der seinen Maximalwert bei dem Hebelverstellbefehlssignalwert erreicht, der der
Nullstellung des Hebels entspricht. Bei der beschriebenen Einrichtung kann der Wert des
Beschleunigungskompensationssignals dem Wert der Wirkkraft, multipliziert mit dem
Hebelverstellwinkelkoeffizienten, entsprechen. Des weiteren kann beider beschriebenen
Einrichtung der Wert des Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignals der Wert des
Hebelverstellbefehlssignals sein, von dem der Beschleunigungskompensationswert
subtrahiert wird. Bei diesem Wert des Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignals kann es
sich um den Wert handeln, der bei einem Vergleich des Hebelverstellbefehlswertes mit dem
Beschleunigungskompensationswert den größeren absoluten Wert aufweist.
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Durch die beschriebene Einrichtung, bei der der Hebelverstellwinkelkoeffizient einem durch
den Bediener eingegebenen Hebelverstellbefehl entspricht und das Arbeitsgerät durch den
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlswert unter Berücksichtigung dieses
Hebelverstellwinkelkoeffizienten gesteuert wird, kann die Steuerung nach dem Gefühl des Bedieners am
Hebel erfolgen, können die Schwingungen unterdrückt werden. Des weiteren nimmt der
Hebelverstellwinkelkoeffizient seinen maximalen Wert an, wenn sich der Hebel in einer
Nullstellung befindet, und ferner ist der Beschleunigungskompensationswert gleich dem Wert
der Wirkkraft, multipliziert mit dem Hebelverstellwinkelkoeffizienten, weshalb sich die
Schwingungen nach Beendigung einer Arbeitsbewegung erfolgreich unterdrücken lassen. Es
sei darauf hingewiesen, daß die Schwingungen sowohl dann mit ausgezeichnetem Ergebnis
unterdrückt werden können, wenn der Beschleunigungsrückkopplungsbefehlswert dem Wert
des Hebelverstellbefehlswertes entspricht, von dem der Beschleunigungskompensationswert
subtrahiert wird, als auch dann, wenn bei einem Vergleich des Hebelverstellbefehlswertes
mit dem Beschleunigungskompensationswert der
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlswert den größeren absoluten Wert darstellt.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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In den Zeichnungen zeigen:
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Fig. 1 ein Schema der Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein Arbeitsgerät
entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
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Fig. 2 eine Verstärkungskurve des Bandfilters entsprechend einer Ausführungsform,
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Fig. 3 eine Kurve zur Veranschaulichung des Verhältnisses zwischen dem
Hebelverstellwinkel und der Verstärkung entsprechend einer Ausführungsform,
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Fig. 4A, 4B und 4C Kurven zur Darstellung der Veränderung der Restschwingungen
unmittelbar nach Beendigung der Arbeitsbewegung entsprechend einer Ausführungsform,
wobei Fig. 4A eine einen Hebelverstellwinkel darstellende Kurve, Fig. 4B eine Kurve, die
einen entsprechend einem Hebelverstellwinkel und dergleichen abgegebenen
Rück
kopplungsbefehlswert darstellt, und Fig. 4C eine die Veränderung eines Auslegerwinkels
darstellende Kurve ist, und
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Fig. 5A und 5B Kurven, die die Veränderung der unmittelbar nach Beendigung der
Arbeitsbewegung wirksamen Restschwingungen darstellt, wenn die Schwingungen nicht
unterdrückt werden, wobei Fig. 5A eine Kurve zeigt, die einen einem Hebelverstellwinkel
entsprechenden, abgegebenen Befehlswert darstellt, und Fig. 5B eine Kurve zeigt, die die
Veränderung eines Auslegerwinkels darstellt.
Bevorzugte Ausführungsform der Erfindung
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Unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen soll nun eine bevorzugte
Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein Arbeitsgerät
ausführlich beschrieben werden.
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Fig. 1 stellt ein Beispiel dar, das auf einen Ausleger angewendet ist, der ein Arbeitsgerät
eines Krans ist. Als Hauptbestandteile umfaßt dieses System einen Ausleger 1, ein
Hydraulikantriebssystem zum Betätigen des Auslegers 1 und ein Befehlssteuersystem. Der
Ausleger 1 besteht aus mehreren Teilen, einem Auslegerunterteil 2, einem Auslegeroberteil
3 usw. Dieses Auslegerunterteil 2 ist drehbar auf einem Grundrahmen 4 befestigt, und die
Arbeitsbewegung Verfahren einer angehobenen Last 6 wird mit einem am vorderen Ende
des Auslegeroberteils 3 befindlichen Seil usw. ausgeführt.
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Das Hydraulikantriebssystem besteht aus einem Auslegerzylinder 5 als ein Beispiel für einen
hydraulischen Stellantrieb, einem Wegeventil 21 für die wahlweise Beaufschlagung des
Auslegerzylinders 5 mit Hydrauliköl von einer Hydraulikpumpe 25 entsprechend einer
Verstellrichtung des Auslegers 1, aus elektromagnetischen Proportionaldrucksteuerventilen
22 und 23 (im folgenden mit Ventil 22 und 23 bezeichnet) zur Betätigung und Steuerung
dieses Wegeventils 21 und einem Druckregelventil 24 zur Steuerung der Zuführung des
Hydrauliköls von einer einen bestimmten Betriebsdruck erzeugenden Pumpe 26 zu den
Ventilen 22 und 23. Der Auslegerzylinder 5 ist mit einem Kolben ausgeführt, dessen
Kolbenstange am Auslegerunterteil 2 befestigt ist, während eine Stirnwand des Zylinders am
Grundrahmen 4 befestigt ist, so daß der Ausleger 1 geschwenkt und nach oben und unten
aus- bzw. eingefahren werden kann. Der Auslegerzylinder verfügt des weiteren über einen
Kolbenstangenraum 5H und einem kolbenbodenseitigen Raum 5B.
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Die genannten Ventile 22 und 23 weisen jeweils eine Stelleinheit 22a und 23a auf, die mit
der Rückkopplungsbefehlseinheit 18 des Befehlssteuersystems verbunden sind. Durch diese
Stelleinheiten 22a und 23a wird das Wegeventil 21 von den Ventilen 22 und 23 mit Öl mit
einem dem Befehlssignal der Rückkopplungsbefehlseinheit 18 entsprechenden
Vorsteuerdruck beaufschlagt. Die an beiden Enden des Wegeventils 21 vorhandenen
Vorsteuerdruckstelleinheiten 21a und 21e dienen dem Umschalten zwischen einer Senkeinheit 21b, einer
Halteeinheit 21c und einer Hebeeinheit 21d des Wegeventils 21 durch Verstellen eines
Kolbenventils (in der Zeichnung nicht dargestellt) und dergleichen entsprechend einem
Vorsteuerdruck und betätigen den Auslegerzylinder 5 in Aufwärts- und Abwärtsrichtung.
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Zum Befehlssteuersystem gehören Druckmeßfühler 11H und 11B zum Messen des Drucks
des Auslegers 1, eine Hebelverstellwinkelkoeffizientenrecheneinheit 17 zur Berechnung des
Koeffizienten für den vom Bediener eingegebenen Verstellwinkel des Hebels 19, eine
Beschleunigungskompensationswertverarbeitungseinheit 13 zur Berechnung eines vom
Beschleunigungskompensationssignal abhängigen Wertes und eine
Rückkopplungsbefehlseinheit 18 zur Ausgabe eines Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignals mit einem Wert
V an die Ventile 22 und 23. Die genannten Druckmeßfühler 11H und 11B sind an den
Kolbenstangenraum 5H und den kolbenbodenseitigen Raum 5B des Auslegerzylinders 5
angeschlossen und messen die Drücke PH und PB. Der
Beschleunigungskompensationswert wird unter Zugrundelegung der Drücke (der Drücke PH und PB) des Auslegers 1 und
des Wertes der Hebelverstellwinkelkoeffizientenrecheneinheit 17 berechnet. Des weiteren
kann aus einem Beschleunigungskompensationswert und dem sich aus der Verstellung des
Hebels 19 ergebenden Befehlswert ein von einem
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignal abhängiger Wert gewonnen werden. Die
Beschleunigungskompensationswertverarbeitungseinheit 13 verfügt über eine Zylinderschubkraftrecheneinheit 14 und eine
Beschleunigungskompensationswertrecheneinheit 16, und zwischen
Zylinderschubkraftrecheneinheit 14 und Beschleunigungskompensationswertrecheneinheit 16 sollte
vorzugsweise ein Filter 15 wie ein Bandfilter und dergleichen geschaltet sein.
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Nachfolgend soll die Wirkungsweise der genannten Einrichtung erläutert werden. In der
Zylinderschubkraftrecheneinheit 14 wird aus den mit Hilfe der Druckmeßfühler 11H und 11B
gemessenen Drücken PH und PB und den Schnittflächen AH und AB des
Kolbenstangenraums 5H und des kolbenbodenseitigen Raums 5B des Auslegerzylinders 5 die
Zylinderschubkraft F (F = PB · AB - PH · AH) berechnet. Da diese Zylinderschubkraft F eine Rausch-
und eine Gleichstromkomponente enthält, ist es zweckmäßig, diese mit Hilfe des Filters 15
zu filtern. Bei dem Filter 15 der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um ein
Bandfilter mit einer Verstärkungskennlinie, die nahezu trapezförmig verläuft, wie in Fig. 2
dargestellt ist. Durch eine Frequenz ω soll an einem Schnittpunkt ωH eine
Rauschkomponente ausgefiltert werden, so daß ein höherer Frequenzwert vorgegeben werden kann
als die Frequenz, die der Schwingungsunterdrückung unterzogen wird, bei der vorliegenden
Ausführungsform ist der Wert auf etwa 30 Hz festgelegt. Für einen Schnittpunkt ωL kann ein
Wert vorgesehen werden, der den Einfluß der Gravitationsbeschleunigung ausfiltert, und
dieser Wert liegt bei etwa 0,3 Hz. Eine mit diesem Filter 15 gefilterte
Arbeitszylinderschubkraft Ff wird an die Beschleunigungskompensationswertrecheneinheit 16 geliefert.
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Ferner wird ein Hebelverstellbefehlssignal mit einem Wert S. das durch einen Bediener
durch Betätigen des Hebels 19 vorgegeben wird, an die
Hebelverstellwinkelkoeffizientenrecheneinheit 17 geliefert. Dieser Hebelverstellbefehlswert S entspricht bei Betätigung des
Hebels 19 dem Hebelverstellwinkel, und Fig. 3 zeigt die Beziehung zwischen einem Winkel
der Hebelverstellung in Grad und der Verstärkung G. Die Verstärkung G, bei der es sich um
einen Hebelverstellwinkelkoeffizienten handelt, wird als Funktion berechnet, die ihren
Maximalwert (beispielsweise G = 1) annimmt, wenn sich der Hebel in einer Nullstellung
befindet und der Hebelverstellwinkel etwa 0% beträgt, und einen kleinen Wert
(beispielsweise 0) annimmt, wenn der Hebelverstellwinkel +100% beträgt (beispielsweise in der
Position bei maximal verstelltem Hebel zum Heben des Auslegers 1) und wenn der
Hebelverstellwinkel -100% beträgt (beispielsweise in der Position bei maximal verstelltem
Hebel zum Senken des Auslegers 1). Diese berechnete Verstärkung G wird an die
Beschleunigungskompensationswertrecheneinheit 16 geliefert.
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In der Beschleunigungskompensationswertrecheneinheit 16 wird ein
Beschleunigungskompensationssignal mit einem Wert K (K = Ff · G) durch Multiplizieren der gefilterten
Zylinderschubkraft Ff mit der Verstärkung G berechnet und an die
Rückkopplungsbefehlseinheit 18 geliefert. Die Rückkopplungsbefehlseinheit 18 erhält zudem ein
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignal mit dem Wert V, das von dem durch die Verstellung des Hebels
19 bestimmten Hebelverstellbefehlswert S abhängig ist, und den
Beschleunigungskompensationswert K und liefert dieses Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignal mit dem Wert V
als einen Stromwert an die Ventile 22 und 23. Diese Ausgangsgröße, beispielsweise das
Hebelverstellbefehlssignal mit einem Wert S. von dem das
Beschleunigungskompensationssignal mit einem Wert K (Gegenkopplung) subtrahiert wird (V = S - K), wird als ein
Beschleunigungsrückkopplungssignal mit einem Wert V abgegeben. Ist V kleiner als 0 (V < 0),
so wird V an die Stelleinheit 23a des Ventils 23 geführt. Ist V gleich 0 oder größer als 0
(V ≥ 0), so wird V an die Stelleinheit 22a des Ventils 22 geführt, um die Schwingungen zu
unterdrücken, indem der Ausleger 1 mit Hilfe des Wegeventils 21 und des
Auslegerarbeitszylinders 5 angehoben bzw. gesenkt wird.
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Was nun die Änderung der Restschwingungen unmittelbar nach Beendigung einer jeden
Arbeitsbewegung wie einer sprunghaften Beschleunigung und dergleichen anbelangt, so
sind die Meßergebnisse zur vorliegenden Ausführungsform in den Fig. 4A, 4B und 4C und
die Meßergebnisse, die keiner Schwingungsunterdrückung unterlagen, in den Fig. 5A und 5
B dargestellt. Gemessen wurde hierbei nach der Beendigung der Arbeitsbewegung, wobei
der Ausleger 1 nach dem Heben zum Stillstand gebracht wurde, und der Hebelverstellwinkel
von 0% entspricht der Nullstellung. Ein Winkel des Auslegerunterteils α und der Winkel des
Auslegeroberteils β stellen Winkel zur Bodenfläche dar, sie werden mit Hilfe eines am
Ausleger 1 befestigten Winkelsensors, wie in Fig. 1 dargestellt, gemessen. Wie aus den
Kurven, die die Meßergebnisse darstellen, zu erkennen ist, sind bei der vorliegenden
Ausführungsform die Schwankungen des Winkels β des Auslegeroberteils aufgrund des
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlswertes V auch bei einer Arbeitsbewegung wie dem
Heben klein. Insbesondere durch den Beschleunigungsrückkopplungsbefehlswert V werden
die Schwingungen des Auslegeroberteils in ausgezeichneter Weise sofort nach Beendigung
der Arbeitsbewegung (der Hebel befindet sich in der Nullstellung) unterdrückt.
Dementsprechend werden die Restschwingungen einer angehängten Last und dergleichen
verringert, und bei plötzlicher Beschleunigung und dergleichen kann ein normales
Betätigungsgefühl am Hebel erzielt werden, so daß sich die Güte des Ansprechverhaltens nicht
verschlechtert. Was das von der Rückkopplungsbefehlseinheit 18 kommende
Beschleunigungsrückkopplungsbefehlssignal mit dem Wert V anbelangt, so werden die
Restschwingungen wirkungsvoll unterdrückt, auch wenn durch Vergleich zwischen dem
Hebelverstellbefehlssignal mit dem Wert (S) und dem Beschleunigungskompensationssignal
mit dem Wert (K) der größere absolute Wert ausgewählt und abgegeben wird.
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Wie vorstehend dargelegt wurde, ist beider vorliegenden Erfindung die
Rückkopplungsverstärkung, die dem durch einen Bediener eingegebenen Betätigungshebelverstellwinkel
entspricht, eine variable Größe, und in der Nullstellung des Hebels ist eine Rückkopplung mit
einer großen Verstärkung vorgesehen, so daß sofort nach Beendigung der Arbeitsbewegung
die Restschwingungen innerhalb eines kurzen Zeitraums unterdrückt werden können. Somit
können durch Unterdrückung der Restschwingungen unmittelbar nach Beendigung der
Arbeitsbewegung, wobei es sich um die von den Bedienern am meisten gehaßten
Schwingungen handelt, d. h. Restschwingungen von insbesondere 1 bis 2 Hz, ein gutes
Bediengefühl und Fahrkomfort erzielt werden. Zudem weist die Schwingungsamplitude am
vordersten Ende des Arbeitsgeräts einen kleinen Wert auf, so daß eine hohe
Arbeitssicherheit gewährleistet werden kann. Bei großem absolutem Hebelverstellwinkel zum
Heben und Senken des Arbeitsgeräts mit großer Geschwindigkeit ist die
Rückkopplungsverstärkung gering, so daß die Wirkung der Schwingungsunterdrückung abnimmt und das
Betätigungsgefühl des Bedieners dem bei bekannten technischen Lösungen sehr stark
entspricht. Somit werden sowohl ein gutes Ansprechverhalten auf die Hebelbetätigung und
dergleichen und eine ausgezeichnete Unterdrückung von Restschwingungen gewährleistet.
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Vorstehend wurde die erfindungsgemäße Schwingungsunterdrückungseinrichtung für ein
Arbeitsgerät ausführlich beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese
Ausführungsform beschränkt. Als hydraulischer Stellantrieb kann ein Hydromotor eingesetzt
werden, und bei dem Arbeitsgerät, auf das die vorliegende Erfindung anwendbar ist, kann es
sich um ein beliebiges Arbeitsgerät handeln, es muß nur von einem hydraulischen
Stellantrieb betätigt werden. In der vorgestellten Ausführungsform wird der Druckmeßfühler als
Beschleunigungsmeßeinrichtung des Arbeitsgeräts beschrieben, es kann jedoch auch ein
Beschleunigungssensor als Beschleunigungsmeßeinrichtung des Arbeitsgeräts eingesetzt
werden, und durch Anordnen dieses Beschleunigungssensors am Arbeitsgerät kann der
gemessene Wert der Beschleunigungskompensationswertverarbeitungseinheit zur
Verarbeitung zugeführt werden. Es versteht sich des weiteren von selbst, daß sich im
Bedarfsfall der Hebelverstellwinkelkoeffizient auch mit Hilfe verschiedener anderer
Funktionen, Schemata usw. gewinnen läßt.
Gewerbliche Anwendbarkeit
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Die vorliegende Erfindung kann als Restschwingungsunterdrückungseinrichtung für ein
Arbeitsgerät eingesetzt werden, die Hebelverstellwerte empfangen kann, ohne das
Ansprechverhalten zu beeinträchtigen, und die die Restschwingungen innerhalb eines
kurzen Zeitraums verringern kann, die unmittelbar nach Beendigung der Arbeitsbewegung,
beispielsweise einer plötzlichen Beschleunigung eines Arbeitsgeräts, auftreten.