DE10024009B4

DE10024009B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Betätigung eines Hydraulikzylinders

Info

Publication number: DE10024009B4
Application number: DE10024009A
Authority: DE
Inventors: R. Carl Brimfield Wilbur; John D. Peoria Duffy; Douglas W. Peoria Koehler
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 1999-05-17
Filing date: 2000-05-16
Publication date: 2011-01-20
Anticipated expiration: 2020-05-17
Also published as: US6257118B1; DE10024009A1; JP2000337305A

Abstract

Vorrichtung (100) zur Steuerung der Bewegung eines Elementes (105) innerhalb eines Hydraulikmotors (110), die folgendes aufweist:
– eine Hebelvorrichtung (125) zur Erzeugung eines Bedienerbefehlssignals, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des bewegbaren Elementes (105) anzeigt;
– einen Positionssensor (130) zum Abfühlen der Position des bewegbaren Elementes (105) und zum Erzeugen eines Positionssignals;
– eine elektronische Steuervorrichtung (140)
zum Empfang des Bedienerbefehlssignals und des Positionssignals,
zur Bestimmung der Ist-Geschwindigkeit des bewegbaren Elementes (105) und
zur Bestimmung eines Grenzwertes ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit und die Position des bewegbaren Elementes (105),
wobei die Steuervorrichtung (140) die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert vergleicht und ein Flußsteuersignal ansprechend auf den Vergleich erzeugt; und
– eine elektrohydraulische Steuervorrichtung (145) zum Empfang des Flußsteuersignals und zur darauf ansprechenden Steuerung der Bewegung des bewegbaren Elementes (105).

Description

Technisches Gebiet
Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Betätigung eines Hydraulikzylinders und insbesondere auf eine Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit des Hydraulikzylinderkolbens, wenn er sich einem Ende des Hubes nähert.
Technischer Hintergrund
Hydrauliksysteme sind insbesondere bei Anwendungen nützlich, die eine beträchtliche Leistungsübertragung erfordern und extrem zuverlässig in harten Umgebungen sind, wie beispielsweise bei Bau- und Industriearbeitsplätzen. Erdbewegungsmaschinen, wie beispielsweise Grabvorrichtungen bzw. Bagger, Baggerlader und Radlader sind ein paar Beispiele, wo die große Leistungsausgabe und Zuverlässigkeit von Hydrauliksystemen wünschenswert ist.
Typischerweise versorgt ein Diesel- oder Benzinmotor das Hydrauliksystem mit Leistung. Das Hydrauliksystem wiederum liefert Leistung zu dem Maschinenarbeitswerkzeug. Das Hydrauliksystem weist typischerweise eine Pumpe auf, um unter Druck gesetztes Hydraulikströmungsmittel zu liefern, und ein Richtungsventil, um den Fluß des Hydraulikströmungsmittels zu einem Hydraulikmotor zu steuern, der wiederum Leistung zu einem Arbeitszusatzgerät liefert, wie beispielsweise einer Schaufel.
In herkömmlicher Weise weisen solche Erdbearbeitungsmaschinen ein mechanisches Kissen innerhalb der Hydraulikzylinder auf, um den Stoß abzuschwächen, wenn der Hydraulikzylinderkolben auf ein Hubende des Zylinders trifft. Typischerweise verschiebt ein Bediener eine Hebelvorrichtung, um die Geschwindigkeit des Hydraulikzylinderkolbens zu steuern. Wenn der Bediener vollständig den Hebel verschiebt, was bewirkt, daß der Kolben das Hubende trifft, kann das mechanische Kissen nicht vollständig die Trägheitskraft des Stoßes aufnehmen, was die Kissenkammer hohen Drücken unterwirft, was nachteilhaft die Haltbarkeit des Zylinders beeinflußt und zu höheren strukturellen Kosten führt. Zusätzlich bewirkt der Stoß, daß der Maschinenkörper wackelt, was zur Unbequemlichkeit des Bedieners führen kann.
DE 41 36 084 C2 offenbart ein Steuersystem zur automatischen Steuerung des Betriebs von Betätigungsvorrichtungen eines Baggers. Das Steuersystem sieht einen automatischen Wechsel des Fahrbetriebszustandes von Fahrmotoren zwischen ersten und zweiten Betriebszuständen vor, die unterschiedlichen Betriebsarten entsprechen. Weiterhin werden ein System und ein Verfahren zur Steuerung der relativen Betätigungsgeschwindigkeit eines Schwenkmotors und eines Auslegerzylinders offenbart. Die Flussrate des Hydraulikströmungsmittels von den Haupthydraulikpumpen zu jeder Betätigungsvorrichtung oder jedem Motor wird automatisch gesteuert. Weiterhin sind Mittel zur Steuerung des Baggers vorgesehen, um einen Unfall durch Kippen zu verhindern.
DE 197 26 821 A1 offenbart eine Hebelvorrichtung zum Einrichten eines Bedienerbefehlssignals, einen Positionssensor, der zum Abfühlen einer Position eines Arbeitswerkzeuges geeignet ist, und eine Steuervorrichtung, die geeignet ist, um das Bedienerbefehlssignal und das Werkzeugpositionssignal zu empfangen. Die Steuervorrichtung speichert eine Vielzahl von Nachschautabellen entsprechend gewissen Betriebszuständen. Die Steuervorrichtung bestimmt dann den gegenwärtigen Betriebszustand und wählt die entsprechende Nachschautabelle aus. Die Nachschautabellen speichern eine Vielzahl von Skalierungswerten entsprechend der Position der Hub- und Rückkippzylinder, um die Geschwindigkeit des Arbeitswerkzeuges zu begrenzen. Die Nachschautabellen enthalten Informationen über extreme kinematische Positionen des Arbeitswerkzeuges und/oder der Ausleger.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Belastung einer Maschine durch Stöße zu verringern.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung bewegt eine Vorrichtung steuerbar ein bewegbares Element innerhalb eines Hydraulikmotors. Eine Hebelvorrichtung richtet ein Bedienerbefehlssignal ein, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des bewegbaren Elementes anzeigt. Ein Positionssensor fühlt die Position des bewegbaren Elementes ab und erzeugt ein Positionssignal. Eine elektronische Steuervorrichtung empfängt das Bedienerbefehlssignal und das Positionssignal, bestimmt die Ist-Geschwindigkeit des bewegbaren Elementes und bestimmt einen Grenzwert ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit des bewegbaren Elementes. Zusätzlich vergleicht die Steuervorrichtung die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert und erzeugt ein Flußsteuersignal ansprechend auf den Vergleich. Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung empfängt das Flußsteuersignal und steuert darauf ansprechend die Bewegung des bewegbaren Elementes.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung sei Bezug genommen auf die beigefügten Zeichnungen, in denen die Figuren folgendes darstellen:
1 ein elektrohydraulisches System zur Steuerung der Betätigung eines Hydraulikzylinders;
2 einen Steuerprozeß zur Begrenzung der Geschwindigkeit des Hydraulikzylinderkolbens, wenn er sich einem Ende des Hubes nähert; und
3 Variablen des Steuerprozesses mit Bezug auf einen Hydraulikzylinder.
Bester Weg zur Ausführung der Erfindung
Mit Bezugnahme auf 1 ist eine Vorrichtung 100 geeignet, um ein bewegbares Element 105 innerhalb eines Hydraulikmotors 110 zu steuern. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Hydraulikmotor 110 ein Hydraulikzylinder mit einem ersten Ende 115 und einem zweiten Ende 120, und das bewegbare Element 105 ist ein Kolben innerhalb des Zylinders, wie gezeigt.
Eine Hebelvorrichtung 125 erzeugt ein Bedienerbefehlssignal, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des Kolbens 105 anzeigt. Ein Positionssensor 130 fühlt die relative Position des Kolbens 105 innerhalb des Zylinders 110 ab, welche das Ausmaß der Ausfahrbewegung des Zylinders 110 darstellt, und erzeugt ein Positionssignal. Der Positionssensor 130 kann entweder direkt oder indirekt die relative Ausdehnung bzw. Ausfahrposition des Zylinders 110 messen. Bei einem Ausführungsbeispiel weist der Positionssensor 130 einen Radiofrequenz- bzw. Kurzfrequenzlinearpositionssensor auf. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Sensor 130 ein Dreh- oder Linearpotentiometer auf. Bei noch einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Sensor 130 einen Dreh- oder Linearresolver bzw. Winkelmesser auf.
Eine elektronische Steuervorrichtung 140 empfängt das Positionssignal, leitet numerisch das Signal ab und bestimmt die Ist-Geschwindigkeit des Kolbens 105. Die elektronische Steuervorrichtung 140 bestimmt einen Grenzwert ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit des Kolbens, vergleicht die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert und erzeugt ein Flußsteuersignal ansprechend auf den Vergleich.
Eine elektrohydraulische Steuervorrichtung 145 empfängt das Flußsteuersignal und steuert die Bewegung des Kolbens 105 gemäß dem Flußsteuersignal. Die elektrohydraulische Steuervorrichtung 145 weist eine Quelle von unter Druck gesetztem Strömungsmittel auf, die von einer Pumpe 150 dargestellt wird, und ein Steuerventil 155, welches mit der Pumpe 150 und dem Zylinder 110 verbunden ist. Das Steuerventil 155 regelt oder steuert den Fluß des unter Druck gesetzten Strömungsmittels zu dem ersten und zweiten Ende 115, 120 des Zylinders 110 ansprechend auf das Flußsteuersignal. Bei einem Ausführungsbeispiel kann das Steuerventil 155 elektrisch betätigbare Elektromagneten aufweisen, kann das Flußsteuersignal empfangen und steuerbar den Kolben des Ventils 155 positionieren, um den erwünschten Fluß zum Zylinder 110 zu erzeugen. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Steuerventil 155 ein Hauptventil aufweisen, welches geeignet ist, um unter Druck gesetztes Strömungsmittel zum Zylinder 110 zu leiten, und ein Pilot- bzw. Vorsteuerventil, welches geeignet ist, um Pilot- bzw. Vorsteuerströmungsmittel zum Hauptventil zu leiten, um die Bewegung des Ventilkolbens zu steuern. Bei diesem Ausführungsbeispiel würde das Pilot- bzw. Vorsteuerventil Elektromagneten aufweisen, die ein Flußsteuersignal empfangen.
Vorzugsweise wird die elektronische Steuervorrichtung 140 in einem mikroprozessorbasierten System verkörpert, welches arithmetische Einheiten verwendet, um den Prozeß gemäß Softwareprogrammen zu steuern. Typischerweise werden die Programme im Lesespeicher bzw. ROM, im Arbeitsspeicher bzw. RAM oder ähnlichem gespeichert. Es wird nun Bezug genommen auf das Flußdiagramm der 2, welches den Steuerprozeß der vorliegenden Erfindung darstellt. Der veranschaulichte Steuerprozeß 200 ist darauf gerichtet, die Geschwindigkeit des Kolbens 105 zu begrenzen, wenn sich der Kolben 105 entweder dem ersten oder dem zweiten Ende 115, 120 des Zylinders 110 nähert. Im Block 205 bestimmt die elektronische Steuervorrichtung 140 eine erste Region L1, die die Distanz zwischen dem Kolben 105 und dem ersten Ende 115 des Zylinders 110 darstellt. Die erste Region wird bestimmt durch Abziehen eines Wertes Lmin, der eine minimale Ausfahrbewegung des Zylinders darstellt, von Lmeas, was die Größe des Positionssignals darstellt. Im Block 210 bestimmt die elektronische Steuervorrichtung 140 eine zweite Region L2, die die Distanz zwischen dem Kolben 105 und dem zweiten Ende 120 des Zylinders 110 darstellt. Die zweite Region wird bestimmt durch Abziehen von Lmeas vom Wert Lmax, der eine maximale Ausdehnung des Zylinders 110 darstellt. Es wird Bezug genommen auf 3, die eine bildliche Darstellung der ersten und zweiten Region zeigt. Mit Bezug auf den Steuerprozeß der 2 fährt der Prozeß fort zum Entscheidungsblock 215, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 die Größe der ersten Region L1 mit der Größe der zweiten Region L2 vergleicht, um die Region zu bestimmen, in der der Kolben 105 gelegen ist. Wenn L1 kleiner ist als L2, wird gesagt, daß der Kolben 105 in der ersten Region ist, und der Prozeß schreitet voran zum Block 220, wo ein erster Verstärkungs- bzw. Gain-Wert K1 bestimmt wird. Der erste Verstärkungswert wird als eine Funktion der Ist-Geschwindigkeit des Kolbens bestimmt, die im Block 225 berechnet wird. Der erste Grenzwert U1 wird dann wie im Block 230 gezeigt bestimmt, wobei der erste Verstärkungswert K1 mit dem Wert der ersten Region L1 multipliziert wird. Der Prozeß geht dann voran zum Entscheidungsblock 233, wo die elektronische Steuervorrichtung bestimmt, ob der erste Grenzwert U1 kleiner ist als ein erster minimaler Geschwindigkeitswert X. Falls dies so ist, dann nimmt der erste Grenzwert U1 den Wert des ersten minimalen Geschwindigkeitswertes X ein, wie im Block 234 dargestellt. Der Prozeß fährt fort zum Entscheidungsblock 235, wo die elektronische Steuervorrichtung den ersten Grenzwert U1 mit dem Negativen des Bedienerbefehlssignals Vd vergleicht. Wenn der erste Grenzwert U1 kleiner ist als das Negative des Bedienerbefehlssignals, dann wird gesagt, daß der Kolben sich zum ersten Ende des Zylinders mit zu hoher Rate bzw. zu hoher Geschwindigkeit bewegt. Folglich fährt der Prozeß zum Block 240 zurück, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 ein Flußsteuersignal Vout erzeugt, und zwar mit einer Größe gleich dem negativen des ersten Grenzwertes, um den Kolben 105 zu verlangsamen, wenn er das erste Ende 115 des Zylinders 110 erreicht. Anderenfalls schreitet der Prozeß voran zum Block 245, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 ein Flußsteuersignal erzeugt, und zwar mit einer Größe gleich dem Wert des Bedienerbefehlssignals.
Mit Bezug auf den Entscheidungsblock 215 wird gesagt, daß der Kolben in der zweiten Region ist, wenn L1 gleich oder größer als L2 ist, und der Prozeß geht voran zum Block 250, wo ein zweiter Verstärkungswert K2 bestimmt wird. Der zweite Verstärkungswert wird auch als eine Funktion der Ist-Geschwindigkeit des Kolbens 105 bestimmt. Der zweite Grenzwert U2 wird dann wie in Block 255 gezeigt bestimmt, wobei der zweite Verstärkungswert K2 mit dem Wert der ersten Region L2 multipliziert wird. Der Prozeß geht dann weiter zum Entscheidungsblock 257, wo die elektronische Steuervorrichtung bestimmt, ob der zweite Grenzwert U2 kleiner ist als der zweite minimale Geschwindigkeitswert Y. Es sei bemerkt, daß der zweite minimale Geschwindigkeitswert Y die gleiche Größe haben kann wie der erste minimale Geschwindigkeitswert X. Wenn der zweite Grenzwert U2 kleiner ist als ein zweiter minimaler Geschwindigkeitswert Y, dann nimmt der zweite Grenzwert U2 den Wert des zweiten minimalen Geschwindigkeitswertes Y an, wie vom Block 258 dargestellt. Der Prozeß fährt fort zum Entscheidungsblock 260, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 den zweiten Grenzwert U2 mit der Größe des Bedienerbefehlssignals vergleicht. Wenn der zweite Grenzwert U2 kleiner ist als die Größe des Bedienerbefehlssignals, das heißt wenn sich der Kolben zum zweiten Ende 120 des Zylinders 110 mit einer zu hohen Rate bzw. Geschwindigkeit bewegt, dann geht der Prozeß weiter zum Block 265, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 ein Flußsteuersignal Vout erzeugt, und zwar mit einer Größe gleich dem zweiten Grenzwert, um den Kolben zu verlangsamen, wenn er das zweite Ende des Zylinders erreicht. Anderenfalls geht der Prozeß voran zum Block 245, wo die elektronische Steuervorrichtung 140 ein Flußsteuersignal mit einer Größe gleich der Größe des Bedienerbefehlssignals erzeugt.
Während somit die vorliegende Erfindung insbesondere mit Bezug auf das bevorzugte Ausführungsbeispiel oben gezeigt und beschrieben worden ist, wird dem Fachmann klar sein, daß verschiedene zusätzliche Ausführungsbeispiele in Betracht gezogen werden können, ohne vom Kern und Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, die Geschwindigkeit eines Hydraulikzylinders 110 zu begrenzen, oder insbesondere die Geschwindigkeit eines Hydraulikzylinderkolbens 110 zu begrenzen, wenn er sich einem Ende des Hubes nähert. Vorteilhafterweise vergleicht die vorliegende Erfindung die angewiesene bzw. Soll-Zylindergeschwindigkeit, d. h. das Bedienerbefehlssignal mit einem Grenzwert und begrenzt die Soll-Zylindergeschwindigkeit, wenn bestimmt worden ist, daß sich der Kolben zu einem der Zylinderenden mit einer zu hohen Geschwindigkeit bewegt. Vorteilhafterweise ist der Grenzwert eine Funktion der Ist-Geschwindigkeit und der Position des Zylinderkolbens, um eine verbesserte Steuerbarkeit des Zylinderkolbens vorzusehen.
Andere Aspekte, Ziele und Vorteile der vorliegenden Erfindung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Offenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.

Claims

Vorrichtung (100) zur Steuerung der Bewegung eines Elementes (105) innerhalb eines Hydraulikmotors (110), die folgendes aufweist: – eine Hebelvorrichtung (125) zur Erzeugung eines Bedienerbefehlssignals, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des bewegbaren Elementes (105) anzeigt; – einen Positionssensor (130) zum Abfühlen der Position des bewegbaren Elementes (105) und zum Erzeugen eines Positionssignals; – eine elektronische Steuervorrichtung (140) zum Empfang des Bedienerbefehlssignals und des Positionssignals, zur Bestimmung der Ist-Geschwindigkeit des bewegbaren Elementes (105) und zur Bestimmung eines Grenzwertes ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit und die Position des bewegbaren Elementes (105), wobei die Steuervorrichtung (140) die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert vergleicht und ein Flußsteuersignal ansprechend auf den Vergleich erzeugt; und – eine elektrohydraulische Steuervorrichtung (145) zum Empfang des Flußsteuersignals und zur darauf ansprechenden Steuerung der Bewegung des bewegbaren Elementes (105).
Vorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei der Hydraulikmotor (110) ein Hydraulikzylinder (110) mit einem ersten Ende (115) und einem zweiten Ende (120) ist, und wobei das bewegbare Element (105) ein Kolben (105) ist.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 2, wobei die elektronische Steuervorrichtung (140) einen ersten Verstärkungswert ansprechend darauf bestimmt, daß der Hydraulikzylinderkolben (105) nahe dem ersten Ende (115) des Hydraulikzylinders (110) ist, und einen zweiten Wert ansprechend darauf, daß der Hydraulikzylinderkolben (105) nahe dem zweiten Ende (120) des Hydraulikzylinders (110) ist.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 3, wobei die elektronische Steuervorrichtung (140) die ersten und zweiten Verstärkungswerte ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders (110) bestimmt.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 4, wobei die elektronische Steuervorrichtung (140) eine erste Region bestimmt, die eine Distanz zwischen dem Kolben (105) und dem ersten Ende des Hydraulikzylinders (110) darstellt, und eine zweite Region, die die Distanz zwischen dem Kolben (105) und dem zweiten Ende des Hydraulikzylinders (110) darstellt.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 5, wobei die elektronische Steuervorrichtung (140) den ersten Grenzwert ansprechend auf den ersten Verstärkungswert und die erste Region bestimmt, und den zweiten Grenzwert ansprechend auf den zweiten Verstärkungswert und die zweite Region.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 6, wobei die ersten und zweiten Grenzwerte über einem minimalen Wert Variabel sind.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 7, wobei die elektronische Steuervorrichtung (140) das Flußsteuersignal mit einer Größe erzeugt, die ansprechend darauf gleich dem ersten Grenzwert ist, daß der Kolben (105) sich dem ersten Ende nähert (115) und innerhalb der ersten Region ist, und die ansprechend darauf gleich dem zweiten Grenzwert ist, daß sich der Kolben (105) dem zweiten Ende (120) nähert und innerhalb der zweiten Region ist, wobei anderenfalls das Flußsteuersignal eine Größe gleich dem Bedienerbefehlssignal hat.
Vorrichtung (100) nach Anspruch 8, wobei die elektrohydraulische Steuervorrichtung (145) eine Quelle (150) von unter Druck gesetztem Strömungsmittel aufweist, und wobei ein Steuerventil (155) zwischen der Quelle (150) von unter Druck gesetztem Strömungsmittel und dem Hydraulikzylinder (110) angeschlossen ist und geeignet ist, um den Fluß von unter Druck gesetztem Strömungsmittel zum Hydraulikzylinder (110) ansprechend auf das Flußsteuersignal zu steuern.
Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Elementes (105) innerhalb eines Hydraulikmotors (110), welches folgende Schritte aufweist: – Erzeugen eines Bedienerbefehlssignals, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des bewegbaren Elementes (105) anzeigt; – Abfühlen der Position des bewegbaren Elementes (105) und Erzeugung eines Positionssignals; – Empfang des Bedienerbefehlssignals und des Positionssignals, Bestimmung der Ist-Geschwindigkeit des bewegbaren Elementes (105) und Bestimmung eines Grenzwertes ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit und Ist-Position des bewegbaren Elementes (105), wobei eine Steuervorrichtung (140) die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert vergleicht und ein Flußsteuersignal ansprechend auf den Vergleich erzeugt; und – Empfang des Flußsteuersignals und darauf ansprechende Steuerung der Bewegung des bewegbaren Elementes (105).
Verfahren nach Anspruch 10, welches die Schritte aufweist, einen ersten Verstärkungswert ansprechend darauf zu bestimmen, daß der Hydraulikzylinderkolben (105) nahe dem ersten Ende des Hydraulikzylinders (110) ist, und einen zweiten Verstärkungswert ansprechend darauf zu erzeugen, daß der Hydraulikzylinderkolben (105) nahe dem zweiten Ende des Hydraulikzylinders (110) ist.
Verfahren nach Anspruch 11, welches die Schritte aufweist, die ersten und zweiten Verstärkungswerte ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders (110) zu bestimmen.
Verfahren nach Anspruch 12, welches die Schritte aufweist, eine erste Region zu bestimmen, die die Distanz zwischen dem Kolben (105) und dem ersten Ende des Hydraulikzylinders (110) darstellt, und eine zweite Region zu bestimmen, die die Distanz zwischen dem Kolben (105) und dem zweiten Ende des Hydraulikzylinders (110) darstellt.
Verfahren nach Anspruch 13, welches die Schritte aufweist, den ersten Grenzwert ansprechend auf den ersten Verstärkungswert und die erste Region zu bestimmen, und den zweiten Grenzwert ansprechend auf den zweiten Verstärkungswert und die zweite Region zu bestimmen.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei die ersten und zweiten Grenzwerte variabel über einem minimalen Wert sind.
Verfahren nach Anspruch 15, welches die Schritte aufweist, das Flußsteuersignal mit einer Größe gleich dem ersten Grenzwert ansprechend darauf zu erzeugen, daß der Kolben (105) sich dem ersten Ende (115) nähert und innerhalb der ersten Region ist, oder gleich dem zweiten Grenzwert ansprechend darauf zu erzeugen, daß sich der Kolben (105) dem zweiten Ende (120) nähert und innerhalb der zweiten Region ist, wobei anderenfalls das Flußsteuersignal eine Größe gleich dem Bedienereingabesignal hat.
Verfahren zur steuerbaren Bewegung eines Kolbens (105) innerhalb eines Hydraulikzylinders (110), welches folgende Schritte aufweist: – Erzeugen eines Bedienerbefehlssignals, welches eine Soll-Geschwindigkeit und Soll-Bewegungsrichtung des Kolbens (105) anzeigt; Abfühlen der Position des Kolbens (105) und Erzeugung eines Positionssignals; – Empfang des Bedienerbefehlssignals und des Positionssignals, Bestimmung der Ist-Geschwindigkeit des Kolbens (105) und Bestimmung eines Grenzwertes ansprechend auf die Ist-Geschwindigkeit und die Position des Kolbens (105), wobei eine Steuervorrichtung die Bedienersignalgröße mit dem Grenzwert vergleicht und ein Flußsteuersignal mit einer Größe gleich dem kleineren des Bedienerbefehlssignals und des Grenzwertes erzeugt; und – Empfang des Flußsteuersignals und darauf ansprechende Steuerung der Bewegung des Kolbens (105).