DE69316466T2

DE69316466T2 - Motorregelvorrichtung

Info

Publication number: DE69316466T2
Application number: DE69316466T
Authority: DE
Inventors: Makoto Gotou; Kazuhiko Kobayashi; Akihiko Nakamura; Yoshio Sakakibara
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 1992-07-08
Filing date: 1993-07-06
Publication date: 1998-07-30
Anticipated expiration: 2013-07-07
Also published as: EP0578475A2; EP0578475A3; KR940006334A; EP0578475B1; DE69316466D1; JPH0630575A; US5481641A; JP3198629B2; KR970003204B1

Description

Hintergrund der Erfindung

1. Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung betrifft eine Motorregelvorrichtung zur Steuerung eines Motors.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Eine solche Motorregelvorrichtung, die eine Drehzahl des Motors erfaßt, um die elektrische Energie zu steuern, die dem Motor in Reaktion auf das derart erfaßte Signal Zugeführt werden soll, ist weit verbreitet bei einem Capstan-Motor oder Ähnlichem eines Videobandgeräts (nachfolgend als VBG abgekürzt) angewendet worden.
Andererseits wird von VBG-Einheiten stets verlangt, daß die Größe und das Gewicht verringert werden. Um diese Anforderungen zu erfüllen, sollte die Baugrößenverkleinerung des Mechanismus positiv fortschreiten. Hierfür wird der Capstan-Motor ebenfalls verkleinert und das Trägheitsmoment wird stark verringert. Die Verringerung des Trägheitsmoments eines Motors kann eine Verschlechterung bei der Regelleistung ergeben. Eine Regelvorrichtung hoher Leistung, um die Drehzahländerung eines solchen Motors zu regeln, ist jüngst untersucht worden. Beispielsweise ist ein iteratives Regelverfahren unter Verwendung eines Speichers in der japanischen, offengelegten Patenanmeldung Nr.5-10032 geoffenbart. Gemäß diesem Verfahren kann die Drehzahländerung für irgendein ganzzahliges Abweichungsdrehmoment mal einer bestimmten Frequenz stark verringert werden. Des weiteren sind viele Regelverfahren, die einen Abweichungsbeobachter verwenden, bei akademischen Treffen oder Ähnlichem vorgeschlagen worden. Die Verwendung von Abweichungsbeobachtern macht es möglich, die Drehzahländerung für das Stördrehmoment bei niedriger Frequenz zu verringern.
Jedoch sind frühere Untersuchungen hauptsächlich darüber gemacht worden, wie die Drehzahländerung bei der Dauerzustandsbedingung verringert werden kann, und ins einzelne gehende Untersuchungen wurden nicht über den Betriebsablauf des Motors vom Start bis zur Dauerzustandsdrehung gemacht. Hier wird ein allgemeines Verfahren zum Starten eines herkömmlichen Motors erläutert. In letzter Zeit werden VBG und Ähnliche häufig mit einer Software unter Verwendung eines Mikroprozessors gesteuert, wobei jedoch die Drehzahlregelung im allgemeinen zu einem Zeitpunkt ausgeführt wird, wenn ein erfaßtes Signal der Drehzahl eingegeben wird. Als ein Ergebnis wird, wenn der Motor angehalten bleiben soll und das Drehzahlerfassungssignal nicht eingegeben wird, die Drehzahlregelung nicht ausgeführt. Als ein Ergebnis wird im allgemeinen eine Zeitmessung unter Verwendung eines Zeitgebers ausgeführt, und wenn das Drehzahlerfassungssignal nicht während einer vorbestimmten Zeitdauer eingegeben wird, wird die Drehzahlregelung so ausgeführt, daß der Motor die maximale Beschleunigung erzeugt, die gemäß der Spezifizierung des Motors bestimmt ist. Ein solcher Vorgang wird nachfolgend maximale Beschleunigungsverarbeitung genannt. Und wenn die Drehzahlbestimmung gemacht worden ist, wird ein Drehfehler von dem Drehzahlerfassungssignal berechnet und ein Regelsignal für den Motor wird so erzeugt, daß es dem Drehfehler proportional ist. Des weiteren ist, um die Abweichung der Dauerzustandsdrehzahl zu unterdrücken, eine Integrationsausgleichsseinrichtung eingefügt vorgesehen, durch die der Drehfehler integriert wird und ein Signal, das zu dem derart erhaltenen Wert proportional ist, dort hinzuaddiert wird.
Dann wird in dem Fall des VBG verlangt, besondere Wiedergabefunktionen zusätzlich zu den normalen Aufzeichnungs- und Wiedergabefunktionen auszuführen. Eine typische bestimmte Wiedergabefunktion ist eine langsame Wiedergabefunktion. Hier wird bei der Ausführung einer Mehrsegmentaufzeichnung mit einem VBG (bspw. das digitale VBG, das eine erhöhte Informationsgröße hat), um die langsame Wiedergabe auszuführen, ein solches Verfahren betrachtet, daß ein Band schrittweise jedes einzelne Bild (oder jedes einzelne Feld) betrieben wird. in diesem Fall wird ein solches Verfahren verwendet, daß die Verfolgung einer Aufzeichnungsspur und des Kopfes nicht ausgeführt wird, und daß die Daten wiedergegeben werden, indem die gleiche Spur mehrere Male abgetastet wird. Das Band läuft nämlich schrittweise mit einer geringen Geschwindigkeit. In diesem Fall jedoch wird, wenn ein Motor mit geringer Trägheit schrittweise bei niedriger Geschwindigkeit unter der großen Lastbedingung läuft, der Drehzahlregelvorgang mit dem obengezeigten Verfahren instabil.
Da die Reaktionsfrequenz der Integrationsausgleichsseinrichtung nicht hoch eingestellt werden kann, um die Stabilität des Regelsystems sicherzustellen, wird die Zeit lang, die für die Reaktion verlangt wird, zu konvergieren. Demgemäß hat die Integrationsausgleichsseinrichtung keine Wirkung, wenn der Motor gestartet wird. Mit dem maximalen Beschleunigungsverfahren, wird, wenn der Motor gestartet wird, wie es oben gezeigt wurde, die Beschleunigung, die erzeugt werden soll, aufgrund der Tatsache groß, daß das Trägheitsmoment des Motors klein wird, und als ein Ergebnis wird die Drehzahl des Motors mit dem Wert erreicht, der beabsichtigt ist, bevor die Drehzahl erfaßt wird (die Drehzahlerfassung wird so ausgeführt, daß der Motor während eines konstanten Zeitintervalls gedreht und die hierfür benötigte Zeit gemessen wird). In diesem Fall wird der Drehfehler null, und wenn die Integrationseinrichtung nicht vorgesehen ist, wird das von der Regelvorrichtung ausgegebene Regelsignal eines, das dem Zustand ohne Drehmoment äquivalent ist. In einem solchen Fall wird, wenn die an den Motor angelegte Last groß ist, der Motor angehalten. Des weiteren wird, wenn das maximale Beschleunigungsverfahren ausgeführt wird, der Motor so betrieben, daß er schrittweise gestartet und angehalten wird.
EP-A-0296699 offenbart ein Regelsystem auf Computergrundlage für einen Motor allgemein entlang den Darlegungen des Oberbegriffs des Anspruches 1, der hier beigefügt ist.
Die vorliegenden Erfindung schafft eine Regelvorrichtung zum Steuern eines Motors, die umfaßt:
eine Befehlseinrichtung zum Erzeugen eines Befehlssignals, das ein Laufbefehlssignal und ein Anhaltebefehlssignal einschließt;
eine Drehstellgebereinrichtung zum Erzeugen eines Wechselstromsignals, das eine der Drehzahl des genannten Motors entsprechende Periode hat;
eine Drehzahlerfassungseinrichtung zum Erfassen der Drehzahl des genannten Motors von dem Wechselstromsignal, das durch die genannte Drehstellgebereinrichtung erzeugt wird, und zum Ausgeben eines ersten Erfassungssginals, das die erfaßte Drehzahl angibt, und eines zweiten Erfassungssignals;
eine Ausgleichseinnchtung, die auf das Befehlssignal und die Erfassungssignale zum Erzeugen eines Steuersignals zum Steuern des genannten Motors reagiert; und
eine Treibereinrichtung zum Antreiben des genannten Motors in Reaktion auf das Steuersignal, das durch die Ausgleichseinrichtung erzeugt wird;
dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Ausgleichseinrichtung umfaßt:
eine Zeitmeßeinrichtung zum Erzeugen eines Erfassungszeitsignals in vorbestimmten Zeitintervallen bis das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung ein vorbestimmter Pegel wird, nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehlseinrichtung von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist; und
eine Steuersignalerneuerungseinrichtung zum Ändern des genannten Steuersignals um eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung, um das genannte Steuersignal schrittweise zu erneuern, wenn die genannte Zeitmeßeinrichtung das Erfassungszeitsignal erzeugt,
wodurch, wenn das Befehlssignal von der genannten Befehlseinrichtung von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, die genannte Ausgleichseinrichtung das genannte Steuersignal zu vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise ändert, während das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht ein vorbestimmter Pegel wird&sub1; und das genannte Steuersignal in Reaktion auf das erste Erfassungssignal erzeugt, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird.
Die vorliegenden Erfindung schafft auch ein Verfahren zum Betreiben einer Regelvorrichtung Regelvorrichtung zum Steuern eines Motors, wobei die Vorrichtung umfaßt:
eine Befehlseinrichtung zum Erzeugen eines Befehlsignals&sub1; das ein Laufbefehlssignal und ein Anhaltebefehlssignal einschließt;
eine Drehstellgebereinrichtung zum Erzeugen eines Wechselstromsignals, das eine der Drehzahl des genannten Motors entsprechende Periode hat;
eine Drehzahlerfassungseinrichtung zum Erfassen der Drehzahl des genannten Motors von dem Wechselstromsignal, das durch die genannte Drehstellgebereinrichtung erzeugt wird, und zum Ausgeben eines ersten Erfassungssginals, das die erfaßte Drehzahl angibt, und eines zweiten Erfassungssignals;
eine Ausgleichseinrichtung, die auf das Befehlssignal und die Erfassungssignale zum Erzeugen eines Steuersignals zum Steuern des genannten Motors reagiert; und
eine Treibereinrichtung zum Antreiben des genannten Motors in Reaktion auf das Steuersignal, das durch die Ausgleichseinrichtung erzeugt wird;
wobei das Verfahren gekennzeichnet ist, durch die Schritte:
Erzeugen eines Erfassungszeitsingals zu vorbestimmten Zeitintervallen bis das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung ein vorbestimmter Pegel wird, nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehiseinrichtung von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist; und
Ändern des genannten Steuersignals um eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung, um das genannte Befehlssignal schrittweise zu erneuern, wenn das Erfassungszeitsignal erzeugt wird, wodurch,
nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehiseinrichtung von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, um das genannte Steuersignal in vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise zu andern, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht ein vorbestimmter Pegel wird, und das genannte Steuersignal in Reaktion auf das erste Erfassungssignal erzeugen, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird.
Die Erfindung schafft somit eine Motorregelvorrichtung, die einen stabilen Startverlauf sogar erhalten kann, wenn ein Motor mit einem geringen Trägheitsmoment bei einer niedrigen Drehzahl läuft.
Mit der obengezeigten Einrichtung kann ein optimales Regelsignal, den Motor zu starten, gesucht werden, und ein optimales Drehmoment kann bereitgestellt werden, wenn der Motor gestartet wird, so daß ein stabiler Startvorgang geliefert werden kann.
Des weiteren ist bevorzugt, daß die obengezeigte Einrichtung, einen Speicher zum Speichern des Regelsignals von der Regelsignalerneuerungseinrichtung als einen Speicherwert einschließt, und die Regelsignalerzeugungseinrichtung das Regelsignal erzeugt, indem der Speicherwert von dem Speicher zu dem Drehfehler hinzuaddiert wird.
Infolgedessen kann ein Ausgleich für eine Dauerzustandslast sogar gerade nach dem Erfassen der Drehzahl des Motors erzielt werden, so daß ein stabiles Starten des Motors bereitgestellt werden kann, selbst wenn die Last groß ist und die Dauerzustandsdrehzahlabweichung groß ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1. ist ein Blockdiagramm einer Motorregelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm der Drehzahlerfassungseinrichtung, die in Fig. 1 gezeigt ist.
Fig. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines in eine Ausgleichseinrichtung gemaß dieser Erfindung eingebauten Programms ist.
Fig. 4(a) ist ein Diagramm, das die Änderung eines Ausgangs eines Regelsignals einer Ausgleichseinrichtung mit der Zeit gemaß einer Ausführungsform dieser Erfindung zeigt.
Fig. 4(b) ist ein Diagramm, das die Änderung einer Drehzahl eines Motors mit der Zeit gemaß einer Ausführungsform dieser Erfindung zeigt.
Fig. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel eines in die Ausgleichseinrichtung dieser Erfindung eingebauten Programms zeigt.
Fig. 6. ist ein Ablaufdiagramm, das ein noch anderes Beispiel eines in die Ausgleichseinrichtung dieser Erfindung eingebauten Programms zeigt.
Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein noch anderes Beispiel eines in die Ausgleichseinrichtung dieser Erfindung eingebauten Programms zeigt.
Fig. 8 ist ein Ablaufdiagramm, das das andere Beispiel eines in die Ausgleichseinrichtung dieser Erfindung eingebauten Programms zeigt.
Fig. 9(a) ist ein Diagramm, das die Änderung eines Ausgangs eines Regelsignals einer Ausgleichseinrichtung mit der Zeit gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung zeigt.
Fig. 9(b) ist ein Diagramm, das die Änderung einer Drehzahl eines Motors mit der Zeit gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung zeigt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Motorregelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung. Erläuterungen werden unten über ein Verfahren zum Regeln der Drehzahl des in Fig. 1 gezeigten Motors gemacht, während auf Fig. 1 Bezug genommen wird. In Fig. 1 treibt ein Gleichstrommotor 1 unmittelbar einen Drehstellgeber 2 und eine Last 9 an, die gedreht werden soll. Der Drehstellgeber 2 erzeugt ein Wechselstromsignal a mit einem Zyklus Zq (Zq ist irgendeine ganze Zahl größer als eins, wobei Zq = 1000 in dieser Ausführungsform ist) bei einer vollständigen Drehung des Motors 1. Das Wechselstromsignal a, das durch den Drehstellgeber 2 erzeugt wird, wird einer Drehzahlerfassungseinrichtung 3 zugeführt, um ein digitales Signal b in Reaktion auf eine Periode des Wechselstromsignals a zu erhalten.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm eines konkreten Beispiels der Drehzahlerfassungseinrichtung 3, die in Fig. 1 gezeigt ist. Das Wechselstromsignal a wird durch eine Wellenformformungsschaltung 11 in bezug auf die Wellenform geformt, um ein geformtes Signal g zu erhalten. Das geformte Signal g wird einem UND-Glied 13, einer Flip-Flop-Schaltung 15 und einer Flip-Flop-Schaltung 16 geliefert. Dem UND-Glied 13 wird auch durch dessen Eingangsseite ein Taktimpuls g eines Taktgenerators 12 und ein Überlaufausgangssignal w einer Zählerschaltung 14 zugeführt. Der Taktgenerator 12 besteht aus einem Quarzkristalloszillator, einem Frequenzteiler und Ähnlichem, um ein Taktimpulssignal zu erzeugen, das eine beträchtlich höhere Frequenz (so hoch wie ungefähr 500 kHz) als die des geformten Signals g aufweist. Die Zählerschaltung 14 ist ein 12-Bit Aufwärtszähler, der ein Ausgangsimpulssignal h des UND-Glieds 13 erhält, um dessen Inhalt aufzuzählen. Das Überlaufausgangssignal w hat auch einen hohen Potentialpegel (nachfolgend abgekürzt als "H"), wenn der derart aufgezählte Inhalt einen vorbestimmten Wert nicht überschreitet, und das Signal wird auf einen niedrigen Potentialwert (nachfolgend abgekürzt als "L") geandert, wenn es den vorbestimmten Wert überschreitet. Die Flip- Flop-Schaltung 16 vom Dateneingangstyp erhalt das Signal "H" an seinem Dateneingangsanschluß, wobei die Anstiegsflanke des geformten Signals g als Auslösesignal dient, um sein Ausgangssignal d zu "H" zu machen (d = "H"). Die Flip-Flop-Schaltung 15 vom Dateneingangstyp erhalt das Signal d an seinem Dateneingangsanschluß mit der Abfailfianke des geformten Signals g als einem Auslösesignal, damit sein Ausgangssignal q zu "H" wird (q = "H"), wenn d = "H". Des weiteren werden, wenn ein Rücksetzsignal r einer Ausgleichseinrichtung 4 zu "H" wird, die inneren Zustande der Zahlerschaltung 14, die Flip-Flop-Schaltung 15 und die Flip-Flop-Schaltung 16 rückgesetzt (b = "LLLLLLLLLLLL", w = "H", q = "L" und d ="L").
Hier wird angenommen, daß die Zahlerschaltung 14, die Flip-Flop-Schaltung 15 und die Flip-Flop-Schaltung 16 durch das Rücksetzsignal r rückgesetzt sind. Wenn das Wechselstromsignal a des Drehstellgebers 2 mit dem Pegel von "L" zu "H" geändert wird, wird das geformte Signal 9 der Wellenformformungsschaltung 11 mit dem Pegel von "L" nach "H" geändert, und das Taktimpulssignal p des Taktgenerators 12 wird als das Ausgangssignal des h des UND-Glieds 13 ausgegeben. Die Zahlerschaltung 14 zählt das Ausgangssignal h, um dessen inneren Zustand zu andern. Die Flip-Flop-Schaltung 16 erhalt die Date "H" durch die Anstiegsflanke des Signals g, um das Ausgangssignal d davon von "L" nach "H" zu andern. Wenn das Wechselstromsignal a mit dem Pegel von "H" nach "L" geandert wird, wird das geformte Signal g der Wellenformformungsschaltung 11 mit dem Pegel von "H" nach "L" geändert, und das Ausgangssignal h des UND- Glieds 13 wird "L", so daß die Zählerschaltung 14 den inneren Zustand davon beibehält. Andererseits erhält die Flip-Flop-Schaltung 15 das Signal d durch die Abfallflanke des geformten Signals g. in diesem Fall wird das Signal d zu "H", wenn es durch die Anstiegsflanke des geformten Signals 9 erhalten wird, so daß das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 im Pegel von "L" nach "H" geandert wird. Das digitale Signal b der Zählerschaltung 14 hat einen Wert, der der halben Periodendauer des Wechselstromsignals a des Drehstellgebers 2 proportional ist und zu der Drehzahl des Motors 1 umgekehrt proportional ist.
Die Ausgleichseinrichtung 4, die später beschrieben wird, erhält das digitale Signal b der Zählerschaltung 14, wenn das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 "H" wird, und macht das Rücksetzsignal r zu "H" während einer vorbestimmten kurzen Zeitperiode, um die Zählerschaltung 14, die Flip-Flop-Schaltung 15 und die Flip-Flop-Schaltung 16 auf die Anfangsbedingungen rückzusetzen, um nachfolgend die Drehzahlerfassung vorzunehmen. Auch wird, wenn die Drehzahl des Motors 1 äußerst klein ist, die Periode des Wechselstromsignals a des Drehstellgebers 2 lang, so daß der innere Zustand der Zählerschaltung 14 größer als ein vorbestimmter Wert wird und das Überlaufausgangssignal w im Pegel von "H" nach "L" geändert wird, und das Ausgangssignal h des UND- Glieds 13 wird "L" und als ein Ergebnis kann die Zählerschaltung 14 den vorbestimmten Wert beibehalten.
Eine Befehlseinheit 10, die in Fig. 1 gezeigt ist, erzeugt ein Befehlssignal Sw, um zu befehlen, daß der Motor 1 angehalten wird oder läuft. Bei dieser Ausführungsform ist es, wenn Sw = "L", ein Haltebefehlssignal, und, wenn Sw = "H", ist es ein Laufbefehlssignal. Die Ausgleichsseinrichtung 4 umfaßt eine arithmetische Einheit 5, einen Speicher 6 und einen Digital/Analogwandler 7. Wenn Sw = "H", wird das digitale Signal b der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 durch ein später beschriebenes, eingebautes Programm verarbeitet, um ein Steuersignal Y zu erzeugen. Das derart erzeugte Steuersignal Y wird zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um dadurch in ein Analogsignal umgewandelt zu werden, um als ein Steuersignal c ausgegeben zu werden. Das Steuersignal c der Ausgleichsseinrichtung 4 wird zu einem elektrischen Leistungsverstärker 8 (Antriebsschaltung) geschickt, um dadurch einer elektrischen Leistungsverstärkung unterzogen zu werden, um ein Antriebssignal Ec zu erzeugen, das ein elektrischer Strom proportional zu dem Steuersignal c ist. Das derart erzeugte Antriebssignal Ec wird dem Motor 1 zugeführt. Andererseits arbeitet, wenn Sw = "L", die Ausgleichsseinrichtung 4 so, daß sie ein solches Steuersignal c ausgibt, das den Motor 1 anhalten läßt, was ein Signal ist, das das Antriebssignal Ec allgemein zu null macht. Als ein Ergebnis umfaßt das Drehzahlregelsystem bei dieser Ausführungsform die Steuereinheit 10, den Motor 1, den Drehstellgeber 2, die Drehzahlerfassung seinrichtung 3, die Ausgleichsseinrichtung 4 und den elektrischen Leistungsverstärker 8 (Antriebsschaltung), so daß die Drehzahl des Motors 1 auf einen vorbestimmten Wert regelbar ist.
Der Speicher 6 der Ausgleichsseinnchtung 4 ist in zwei Teile aufgeteilt, die aus dem Bereich des Festwertspeichers (ROM), in dem ein vorbestimmtes Programm und Konstanten gespeichert werden, und dem Bereich des Speichers mit wahlfreiem Zugriff (RAM) bestehen, in dem Werte zu irgendeiner Zeit gespeichert werden, wenn es notwendig ist. Die arithmetische Einheit 5 dient dazu, vorbestimmte Tatigkeiten und Vorgange gemaß einem in dem Bereich des ROM gespeicherten Programms vorzunehmen.
Wenn nun die Drehzahl des Motors 1 übermäßig gering ist, kann die Zählerschaltung 14 den vorbestimmten Wert bewahren. in diesem Fall wird es jedoch unmöglich, eine genau eins-zu-eins entsprechende Beziehung zwischen der Drehzahl und einem Drehfehler zu erhalten. Des weiteren bleibt, wenn der Motor 1 gestartet wird (unmittelbar nachdem das Befehlssignal Sw den Pegel von "L" nach "H" geandert hat), wenn ein zum Starten des Motors notwendiges Drehmoment nicht erzeugt wird, der Motor angehalten, und das Ausgangssignal q des Flip-Fiop-Schaltung 15 wird nicht "H" so daß die Ausgleichsseinrichtung 4 nicht betrieben werden kann. Deshalb mißt im allgemeinen die arithmetische Einheit 5 die Zeit mittels eines Softwarezeitgebers, der durch das Programm in dem ROM Bereich des Speichers 6 ausgeführt wird, und wenn das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 nicht "H" während einer festgelegten Zeitdauer wird, wird ein vorbestimmter Vorgang ausgeführt, das Steuersignal c zu erzeugen, der im einzelnen spater beschrieben wird. In diesem Fall wird die festgelegte Zeitdauer in Abhangigkeit von der Drehzahl des Motors 1 und der Anzahl der Wechselstromsignale bestimmt&sub3; die durch den Drehstellgeber 2 bei einer Vol Istandigen Drehung des Motors 1 erzeugt werden. Nachdem das Steuersignal c, das die Drehzahl zwangsweise beschleunigt, ausgegeben worden ist, wird, wenn das Ausgangssignal q der Flip-Flop- Schaltung 15 zu "H" in der festgelegten Zeitdauer wird, die Drehzahlerfassung ausgeführt, das Steuersignal c in Reaktion auf die derart erfaßte Drehzahl zu erzeugen.
Fig. 3 zeigt ein Beispiel des in dem ROM Bereich des Speichers 6 der Ausgleichsseinrichtung 4 gespeicherten Programms, die in Fig. 1 gezeigt ist. Dessen Arbeitsweise wird im einzelnen unten erläutert. Die unten gezeigten Schrittnummern entsprechen den Bezugszeichen, die in Fig. 3 gezeigt sind.

Schrift 21: Eingabeschritt für Befehlssignal

Das Befehlssignal Sw wird eingegeben. In einem allgemeinen VBG wird das Befehls- Signal in einer Systemsteuereinheit in Reaktion auf ein durch eine Taste eingegebenes Signal erzeugt. Wenn Sw = "L", wird das Anhaltebefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 22 auszuführen, und wenn Sw = "H", wird das Laufbefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 23 auszuführen.

Schritt 22: Signalerzeugungsschritt für Anhaltesignal

Das Steuersignal Y wird, um den Motor 1 anzuhalten, erzeugt, was dem drehmomentfreien Zustand (Y E 0) entspricht. Dann wird das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichstromspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden. Danach wird der Vorgang des Schritts 21 ausgeführt.

Schritt 23: Zeitmeßschritt

Die Zeit Tw (Erfassungszeitsignal), die durch eine Bezugsdrehzahl bestimmt ist, wird in einem Zeitgeber (t E Tw) gesetzt. Im allgemeinen wird diese Zeit Tw in dem Zeitgeber so gesetzt, daß sie gleich oder größer als das Doppelte des Zeitintervalis ist, bei dem die Drehzahl des Motors erfaßt wird, wenn sich der Motor mit der Bezugsdrehzahl dreht. Das Ausgangssignal q der Flip-Fiop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 wird eingegeben, und es wird gewartet, bis das Signal q zu "H" wird. Die Drehzahlerfassungseinrichtung 3 erfaßt nämlich die halbe Periode des Wechselstromsignals a, um zu überwachen, daß ein neues, digitales Signal b ausgegeben wird. Währenddessen wird der Zeitgeber betätigt (t E t-1), und wenn das Signal q nicht "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schritts 24 ausgeführt, und wenn es "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schrittes 26 ausgeführt.

Schritt 24: Erneuerungsschritt für Steuersignal

Das Steuersignal Y, das zu der vorhergehenden Laufzeit ausgegeben worden ist, wird durch einen bestimmten Wert Yschritt (Y E Y+Yschritt) geändert. Man nehme bspw. an, daß das Steuersignal Y durch die Befehlseinheit von dem Anhaltebefehl zu dem Laufbefehl geändert wird, und Y E Yschritt wird bereitgestellt, nachdem die Zeit Tw abgelaufen ist. Hier wird die Polarität von Yschritt ausgewählt, so daß ein solches Steuersignal Y erzeugt wird, das die Drehung des Motors beschleunigt. Bezugnehmend auf den Wert von Yschritt ergibt sich, wenn er übermäßig groß ist, eine schnelle Beschleunigung, die von herkömmlichen nicht verschieden ist. Andererseits wird, wenn er äußerst klein ist, die notwendige Zeit den Motor zu starten, lang. Im allgemeinen kann das dem Motor aufgeladene Drehmoment zu einer gewissen Größe abgeschätzt werden, und wenn der Wert von Yschritt so gesetzt wird, daß er im Bereich von einem Viertel bis zu einem Zehntel des minimalen Werts des derart abgeschätzten Lastdrehmoments liegt, kann der Motor gestartet werden, ohne daß irgendein Problem auftritt. In diesem Fall jedoch kann, wenn das Überschießen der Drehzahl unmittelbar nach dem Starten klein gemacht werden soll, der Wert von Yschritt so klein wie möglich gemacht werden. Schließlich ist es zufriedenstellend, wenn ein solcher Steuersignalwert Y, der dem Motor ein übermäßiges Beschleunigungsdrehmoment liefert, nicht erzeugt wird.
Dann wir das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in eine Gleichspannung (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Steuersignals Y umgewandelt zu werden.

Schritt 25. Speicherschritt (Erzeugungsschritt für das Summiersignal)

Ein Wert α Y (α ist eine vorbestimmte Konstante) proportional dem Steuersignal Y, das durch den Steuersignal-Erneuerungsschritt erzeugt wird, wird in dem Speicher (M E αY) gespeichert. Der Speicherwert M1, der bei diesem Schritt gespeichert wird, wird bei dem Vorgang des Schritts 27 in dem Fall verwendet, wenn die Drehzahl erfaßt werden konnte. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 21 rückgekoppelt
Unmittelbar nachdem das Befehlssignal Sw im Pegel von "L" nach "H" geändert wurde, nämlich wenn der Motor startet, werden die Drehmomentvorgänge vom Schritt 23 bis zu dem Schritt 25 schrittweise iterriert. Und wenn der Motor gestartet wurde, daß er gedreht wird und die Drehzahlerfassung gemacht werden konnte, werden Schritt 26 und die folgenden Schritte ausgeführt. in diesem Fall wird der Wert in Reaktion auf das Steuersignal, wenn der Motor gestartet wird, um sich zu drehen, in dem Speicher als der Speicherwert M1 gespeichert.

Schritt 26: Drehfehler-Berechnungsschritt

Bei diesem Schritt wird das Digitalsignal b der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 gelesen, um einen Drehzahlerfassungswert 5 (digitaler Wert) in Reaktion auf das digitale Signal b zu erhalten, und zur gleichen Zeit wird das Rücksetzsignal r zu "H" während einer vorbestimmten Zeitdauer gemacht, um die Zahlerschaltung 14 und die Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 rückzusetzen (die Vorgänge bei dem Rücksetzsignal r sind in dem Ablaufdiagramm nicht gezeigt). Der Drehzahlerfassungswert S wird von einem vorbestimmten Bezugswert Sref subtrahiert, und der derart erhaltene Wert wird mit einem Faktor R multipliziert (R ist eine bestimmte positive Konstante), so daß ein Drehfehler E zu dem vorliegenden Zeitpunkt des Motors berechnet wird (E = R (Sref-S)).

Schritt 27: Steuersignal-Erzeugungsschritt

Der Speicherwert M1 (Summiersignal), der bei dem Vorgang des Schritts 25 in den Speicher geschrieben worden ist, wird dem Drehfehler E hinzugefügt, um das Steuersignal Y (Y E E+M1) zu erhalten.
Das derart erhaltene Steuersignal wird dem Digital/Analogwandler 7 zugeführt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Steuersignals Y umgewandelt zu werden. Danach wird es zu dem Vorgang des Schritts 21 rückgekoppelt.
Mit dem obengezeigten Aufbau wird das Beschleunigungsdrehmoment mit der Zeit erhöht, wenn der Motor gestartet wird, und das notwendige Drehmoment kann in einer geschlossenen Schleife gesucht werden, so daß ein geeignetes Beschleunigungsdrehmoment, das auf das Lastdrehmoment beim Starten des Motors reagiert, ausgegeben werden. Das heißt, es tritt kein solches Problem auf, daß der Motor schnell beschleunigt und die Drehzahl übermäßig erhöht wird, indem wie bei herkömmlichen ein Steuersignal für ein volles Beschleunigungsdrehmoment angewendet wird, und die Drehzahl des Motors 1 nähert sich nach und nach der Bezugsdrehzahl, und unmittelbar nachdem in die Steuerschleife für die normale Drehzahl eingetreten worden ist (die die Vorgänge der Schritte 21, 23, 26 und 27 angibt, die in Fig. 3 gezeigt sind), wird die Drehzahl des Motors geeignet kleiner als die Bezugsdrehzahl, und das Steuersignal wird ein Beschleungigungsbefehl, so daß der Motor nicht angehalten wird.
Des weiteren wird, wenn in die Steuerschleife für die normale Drehzahl eingetreten wird, das Lastdrehmoment ausgeglichen, indem der Speicherwert M1 als das Addiersignal zu dem Steuersignal Y hinzuaddiert wird, und als ein Ergebnis kann eine stabile Drehzahlregelung ausgeführt werden. Deshalb kann durch diesen Vorgang die Dauerzustandsabweichung unterdrückt werden. Idealerweise wird bevorzugt, daß das Addiersignal mit seinem Wert mit der Gleichstromkomponente einer Last zusammenfällt. In diesem Fall kann, wenn die auf den Motor angewandte Gleich stromlast im voraus bekannt ist, das obengezeigte Addiersignal auf einen bestimmten Wert bestimmt werden. Jedoch ist es, wenn man die Lastschwankungen aufgrund der mechanischen Änderungen und Ähnlichem betrachtet, unmöglich, das Addiersignal mit einem bestimmten Wert zu bestimmen. Als ein Ergebnis ergibt sich, wenn das Addiersignal wie bei dieser Ausführungsform bestimmt wird, kein Einfluß aufgrund von Lastschwankungen. Im allgemeinen kann als die proportionale Konstante α, wenn das Steuersignal der Steuersignalerneuerungseinheit als der Speicherwert Ml gespeichert wird, α = 1 zufriedenstellend ausgewählt werden, und, wenn das Steuersignal und die Dauerzustandslastreaktion, als die Drehzahl erfaßt wurde, im voraus bekannt sind, ein geeigneterer Wert als proportionale Konstante α ausgewählt werden. Fig. 4 zeigt, wie das Steuersignal und die Drehzahl des Motors mit einer Änderung der Zeit geändert werden.
Des weiteren wird die Arbeitsweise der Speichereinheit jedesmal ausgeführt, wenn das Steuersignal durch die Steuersignalerneuerungseinheit bei dieser Ausführungsform erzeugt wird, aber es kann zu einem solchen Zeitpunkt ausgeführt werden, daß das Addiersignal in Reaktion auf das Steuersignal erzeugt wird, wenn der Motor gestartet wird, um sich zu drehen, wobei es unnötig ist, zu sagen, daß ein solcher Fall in dem Bereich dieser Erfindung enthalten ist.
Als nächstes ist ein Beispiel der weiteren Verbesserung der Startkennlinie des Motors, wenn er unterbrochen läuft, in Fig. 5 gezeigt, die gebildet ist, daß sie eine stabilerere Startkennlinie in dem Fall liefern kann, daß Anhalten und Laufen fortlaufend abgewechselt werden. Die Arbeitsweise hiervon wird unten erläutert.

Schritt 31: Eingabeschritt für Befehlssignal

Das Befehlssignal Sw wird eingegeben. In einem allgemeinen VBG wird das Befehlssignal in der Systemsteuereinheit in Reaktion auf ein durch eine Taste eingegebenes Signal erzeugt. Wenn Sw = "L", wird das Anhaltebefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 32 auszuführen, und wenn Sw = "H", wird das Laufbefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 33 auszuführen.

Schritt 32: Signalerzeugungsschritt für Anhaltesignal

Das Steuersignal Y, das den Motor 1 anzuhält, wird erzeugt, was dem drehmomentfreien Zustand (Y E 0) entspricht. Dann wird das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden. Danach wird der Vorgang des Schritts 31 ausgeführt.

Schritt 33: Zeitmeßschritt

Die Zeit Tw (Erfassungszeitsignal), die durch eine Bezugsdrehzahl bestimmt ist, wird in einem Zeitgeber (t T Tw) gesetzt. Im allgemeinen wird diese Zeit Tw in dem Zeitgeber so gesetzt, daß sie größer als das doppelte Zeitintervall ist, bei dem die Drehzahl des Motors erfaßt wird, wenn sich der Motor mit der Bezugsdrehzahl dreht. Das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 wird eingegeben, und es wird gewartet, bis das Signal q "H" wird. Die Drehzahlerfassungseinrichtung 3 erfaßt nämlich die halbe Periode des Wechselstromsignals a, um zu überwachen, daß ein neues, digitales Signal b ausgegeben wird. Währenddessen wird der Zeitgeber betätigt (t T t-1), und wenn das Signal q nicht "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schritts 34 ausgeführt, und wenn es "H" wird, bevor t =0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schrittes 36 ausgeführt.

Schritt 34: Erneuerungsschritt für Steuersignal

Das Steuersignal Y, das zu der vorhergehenden Laufzeit ausgegeben worden ist, wird durch einen bestimmten Wert Yschritt (Y E Y+Yschritt) geändert. Man nehme bspw. an, daß das Steuersignal Y durch die Befehlseinheit von dem Anhaltebefehl zu dem Laufbefehl geändert wird, und Y E Yschritt wird bereitgestellt, nachdem die Zeit Tw abgelaufen ist. Hier wird die Polarität von Yschritt ausgewählt, so daß ein solches Steuersignal Y erzeugt wird, das die Drehung des Motors beschleunigt.
Des weiteren wird das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Steuersignals Y umgewandelt zu werden.

Schritt 35: Erzeugungsschritt für Addiersignal

Das Addiersignal M wird von dem Speicherwert M2 erzeugt, der durch den Vorgang des Schritts 38 (die Einzelheiten davon werden später beschrieben) gespeichert worden ist, wenn unter der Dauerzustandsbedingungen gedreht wird, wobei das Befehlssignal Sw = "H" zu der vorhergehenden Laufzeit ist (nämlich, wenn die Vorgänge der Schritte 31, 33, 36, 37 und 38 iterriert werden, nachfolgend die vorhergehende Dauerzustands-Laufzeitdauer genannt) (M E M2). Das bei diesem Schritt erzeugte Addiersignal, wird bei dem Vorgang des Schritts 37 in dem Fall verwendet, wenn die Drehzahl erfaßt werden konnte. Danach wird es zu dem Vorgang des Schritts 31 rückgekoppelt
Unmittelbar nachdem das Befehlssignal Sw im Pegel von "L" nach "H" geändert wurde, nämlich, wenn der Motor startet, werden die Drehmomentvorgänge vom Schritt 33 bis zu dem Schritt 35 schrittweise wiederholt. Und wenn der Motor gestartet wurde, daß er gedreht wird, und die Drehzahlerfassung gemacht werden konnte, werden Schritt 36 und die folgenden Schritte ausgeführt. Zusätzlich wird das Addiersignal M in Reaktion auf den Speicherwert erzeugt, der bei dem Vorgang der vorhergehenden Dauerzustands-Laufzeitdauer gespeichert worden ist.

Schritt 36: Drehfehler-Berechnungsschritt

Das Digitalsignal b der Drehzahlerfassungseinrichtung wird gelesen, um einen Drehzahlerfassungswert S (digitaler Wert) in Reaktion auf das digitale Signal b zu erhalten, und zur gleichen Zeit wird das Rücksetzsignal r mit dem Pegel zu "H" während einer vorbestimmten Zeitdauer gemacht, um die Zählerschaltung 14 und die Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 rückzusetzen. Der Drehzahlerfassungswert S wird von dem vorbestimmten Bezugswert Sref subtrahiert, und der derart erhaltene Wert wird mit einem Faktor R multipliziert (R ist eine bestimmte positive Konstante), so daß der Drehfehler E zu dem vorliegenden Zeitpunkt des Motors berechnet wird (E = Re (Sref- S)).

Schritt 37: Steuersignal-Erzeugungsschritt

Das beim Vorgang des Schritts 35 erzeugte Addiersignal M wird zu dem Drehfehler E hinzuaddiert, um das Steuersignal Y (Y E E+M1) zu erhalten.
Das derart erhaltene Steuersignal wird dem Digital/Analogwandler 7 zugeführt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Steuersignals Y umgewandelt zu werden.

Schritt 38: Speicherschritt

Das Steuersignal Y wird als ein Speicherwert von ihm (M2 E Y) gespeichert. Der bei diesem Schritt gespeicherte Speicherwert wird verwendet, um das Addiersignal bei der nachsten Laufzeit nach dem Anhalten zu erzeugen. Es wird zu dem Vorgang des Schritts 31 rückgeführt.
Bei dem obengezeigten Aufbau ist das Addiersignal, das bei dem Steuersignalerzeugungsschritt hinzuaddiert wird, mit seinem Wert nahe bei der Dauerzustandslast. Der Grund ist, weil die Last unter der Dauerzustandsbedingung zu dem vorliegenden Zeitpunkt und die Last unter der Dauerzustandslaufbedingung zu dem vorhergehenden Zeitpunkt (insbesondere unmittelbar vor dem Anhalten) mit der Gleichstromkomponente nicht soweit voneinander verschieden sind. Das heißt, selbst unmittelbar nach dem Starten des Motors kann der Ausgleich für die Dauerzustandsdrehzahlabweichung gemacht werden, indem ein optimales Addiersignal verwendet wird, und als ein Ergebnis kann die Startkennlinie verbessert werden. Insbesondere ist es wirksam, wenn der Wert der Dauerzustandslast aufgrund der Mechanismusänderungen und Ähnlichem nicht abgeschätzt werden kann, wenn das Lastdrehrnoment beim Starten und das Dauerzustandslastdrehmoment stark voneinander verschieden sind, und wenn die Korrelation zwischen diesen Lastdrehmomenten nicht klar ist.
Zusätzlich wird bei dieser Ausführungsform der Vorgang des Schritts 38 jedesmal ausgeführt, wenn das Drehzahlerfassungssignal erhalten wird, und der Vorgang des Schritts 35 wird jedesmal ausgeführt, wenn das Steuersignal durch den Vorgang des Schritts 34 zur Steuersignalerneuerung erzeugt wird, kann jedoch zu einer solchen Zeit ausgeführt werden, daß das Steuersignal der vorhergehenden Dauerzustands-Laufzeit- dauer in dem Speicher gespeichert wird, und der derart gespeicherte Wert kann als das Addiersignal verwendet werden, nachdem die Drehzahl erfaßt worden ist, wobei es unnötig ist, zu sagen, daß ein solcher Fall in dem Bereich dieser Erfindung enthalten ist.
Fig. 6 zeigt ein Beispiel eines Programms der Ausgleichsseinrichtung 4 mit den Betrachtungen zur Drehzahlregelleistung, wenn unter der Dauerzustandsbedingung gelaufen wird, wobei die Arbeitsweise unten erläutert wird.

Schritt 41: Eingabeschritt für Befehlsignal

Das Befehlssignal Sw wird eingegeben. In einem allgemeinen VBG wird das Befehlssignal in der Systemsteuereinheit in Reaktion auf ein durch eine Taste eingegebenes Signal erzeugt. Wenn Sw = "L", wird das Anhaltebefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 42 auszuführen, und wenn Sw = "H", wir das Laufbefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 43 auszuführen.

Schritt 42: Signalerzeugungsschritt für Anhaltesignal

Das Steuersignal Y wird, um den Motor anzuhalten, erzeugt, was dem drehmomentfreien Zustand (Y E 0) entspricht. Dann wird das derart erzeugte Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden. Danach wird der Vorgang des Schritts 41 ausgeführt.

Schritt 43: Zeitmeßschritt

Die Zeit Tw (Erfassungszeitsignal), die durch die Bezugsdrehzahl bestimmt ist, wird in einem Zeitgeber (t E Tw) gesetzt. Im allgemeinen wird diese Zeit Tw in dem Zeitgeber so gesetzt, daß sie größer als das Doppelte des Zeitintervalls ist, bei dem die Drehzahl des Motors erfaßt wird, wenn sich der Motor mit der Bezugsdrehzahl dreht. Das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 wird eingegeben, und es wird gewartet, bis das Signal q "H" wird. Die Drehzahlerfassungseinrichtung 3 erfaßt nämlich die halbe Periode des Wechselstromsignals a der Drehzahlerfassungseinrichung 3, um zu überwachen, daß ein neues, digitales Signal b ausgegeben wird. Währenddessen wird der Zeitgeber betätigt (t E t-1), und wenn das Signal q nicht "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schritts 44 ausgeführt, und wenn es "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schrittes 46 ausgeführt.

Schritt 44: Erneuerungsschritt für Steuersignal

Das Steuersignal Y, das zu der vorhergehenden Laufzeit ausgegeben worden ist, wird durch einen bestimmten Wert von Yschritt (Y E Y+Yschritt) geändert. Man nehme bspw. an, daß das Steuersignal Y durch die Befehlseinheit von dem Anhaltebefehl zu dem Laufbefehl geändert wird, und Y E Yschritt wird bereitgestellt, nachdem die Zeit Tw abgelaufen ist. Hier wird die Polarität von Yschritt ausgewählt, so daß ein solches Steuersignal Y erzeugt wird, das die Drehung des Motors beschleunigt.
Des weiteren wir das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Steuersignals Y umgewandelt zu werden

Schritt 45: Anfangswert-Erzeugungsschritt für integriertes Signal

Der Anfangswert eines integrierten Signals wird in Reaktion auf den Speicherwert M2 erzeugt, der durch den Vorgang des Schritts 49 (Einzelheiten davon werden später gezeigt) während der vorhergehenden Dauerzustandslaufzeitdauer gespeichert worden ist (nämlich, wenn die Vorgänge der Schritte 41, 43, 46, 47, 48 und 49 wiederholt werden) (Int E 1/h M2: wo h eine Konstante ist, die in Abhängigkeit von einer Frequenzbandbreite, die eine lntegrationsausgleichswirkung hat, und der Drehzahlerfassungsperiode bestimmt wird, wenn unter der Dauerzustandsbedingung gelaufen wird).
Der Anfangswert des integrierten Signals, der bei diesem Schritt erzeugt wird, wird bei dem Vorgang des Schritts 47 verwendet, wenn die nächste Drehzahlerfassung gemacht wird. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 41 rückgeführt.
Unmittelbar nach dem das Befehlssignal Sw im Pegel nämlich von "L" nach "H" geändert wurde, wenn der Motor startet, werden die Drehrnomentzunahrnevorgänge der Schritte 43 bis 45 schrittweise wiederholt. Dann werden, wenn der Motor gestartet worden ist, um gedreht zu werden, und die Drehzahlerfassung gemacht werden konnte, der Schritt 46 und die folgenden Schritte ausgeführt. Des weiteren wird der Anfangswert des integrierten Signals in Reaktion auf den Speicherwert erzeugt, der durch den vorhergehenden Dauerzustandslaufvorgang gespeichert worden ist.

Schritt 46: Drehfehler-Berechnungsschritt

Das digitale Signal b der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 wird gelesen um einen Drehzahlerfassungswert S (digitaler Wert) in Reaktion auf das digitale Signal b zu erhalten, und zur gleichen Zeit wird das Rücksetzsignal r im Pegel "H" während einer vorbestimmten Zeitdauer gemacht, um die Zählerschaltung 14 und die Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 rückzusetzen. Der Drehzahlerfassungswert S wird von einem vorbestimmten Bezugswert Sref subtrahiert, und der derart erhaltene Wert wird mit einem Faktor R multipliziert (R ist eine bestimmte positive Konstante), so daß der Drehfehler E zu dem vorliegenden Zeitpunkt des Motors berechnet wird (E = R (Sref- S)).

Schritt 47: Integrator (Steuersignal-Erzeugungsschritt)

Der Drehfehler E wird einer Integrationsoperation unterzogen, um das integrierte Signal Int (Int E Int+E) zu erzeugen. In diesem Fall jedoch wird der Anfangswert des integrierten Signals Int durch den Vorgang des Schritts 45 erzeugt.

Schritt 48: Steuersignal-Erzeugungsschritt

Dem Drehfehler E wird ein Signal in Reaktion auf das integrierte Signal int als ein Addiersignal hinzugefügt, um das Steuersignal Y (Y E E+h Int) zu erzeugen. Es wird nämlich der lntegrationsausgleich ausgeführt. Hier kann, wenn die Abschneidefrequenz des lntegrationsausgleichs durch f1 [Hz] ausgedrückt wird, und die Drehzahlerfassungsperiode, wenn unter der Dauerzustandsbedingung gelaufen wird, durch ts [sec] ausgedrückt wird, die Konstante h gegeben werden als
h = 2 π f1 Ts
Das Steuersignal Y wird dem Digital/Analogwandler 7 zugeführt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden.

Schritt 49: Speicherschritt

Das Steuersignal Y wird als ein Speicherwert davon (M2 E Y) gespeichert. Der bei diesem Schritt gespeicherte Speicherwert wird verwendet, um den Anfangswert des integrierten Signals zur nächsten Laufzeit nach dem Haltevorgang zu erzeugen. Es wird zu dem Vorgang des Schritts 41 rückgeführt.
Wenn der Aufbau wie oben gezeigt ist, kann eine wirksame Verbesserung der Regeleigenschaft aufgrund des Integrationsausgleichs erhalten werden&sub1; während die Stabilität der vorhergehenden Drehzahl, wenn der Motor gestartet wird, wie bei den konkreten Beispielen beibehalten wird, die oben gezeigt sind. Das heißt, es kann die gleiche Wirkung erhalten werden, daß die Zieheigenschaft des Integrationsausgleichs stark verbessert wird.
Fig. 7 zeigt ein Beispiel eines anderen Programms, das die gleichen Wirkungen wie jene des Beispiels hat, das in Fig. 6 gezeigt ist. In Fig. 7 ist jedoch das, was von dem unterschiedlich ist, was in Fig. 6 gezeigt ist, daß jeweils der Vorgang des Schritts 45 zu dem Vorgang des Schritts 45' geändert ist bzw. der Vorgang des Schritts 49 zu dem Vorgang des Schritts 49' geändert ist. Die Arbeitsweise hiervon wird unten erläutert.
Schritt 45': Anfangswert-Erzeugungsschritt für integriertes Signal Der Anfangswert eines integrierten Signals wird in Reaktion auf den Speicherwert M3 erzeugt, der durch den Vorgang des Schritts 49 (Einzelheiten davon werden später gezeigt) während der vorhergehenden Dauerzustandslaufzeitdauer gespeichert worden ist (nämlich, wenn die Vorgänge der Schritte 41, 43, 46, 47, 48 und 49' wiederholt werden) (Int E M3).
Der Anfangswert des integrierten Signals, der bei diesem Schritt erzeugt wird, wird bei dem Vorgang des Schritts 47 verwendet, wenn die nächste Drehzahlerfassung gemacht wird. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 41 rückgeführt.

Schritt 49': Speicherschritt

Das integrierte Signal Int wird als ein Speicherwert davon (M3 E Int) gespeichert. Der bei diesem Schritt gespeicherte Speicherwert wird, als der Anfangswert des integrierten Signals zur nächsten Laufzeit nach dem Haltevorgang verwendet. Es wird zu dem Vorgang des Schritts 41 rückgeführt.
Bei den in den Fig. 6 und 7 gezeigten Beispielen wird die Arbeitsweise des Speicherschritts jedesmal ausgeführt, wenn das Drehzahlerfassungssignal erhalten wird, und die Arbeitsweise des Anfangswerterzeugungsschritts des integrierten Signals wird jedesmal ausgeführt, wenn das Steuersignal durch den Vorgang des Steuersignalerneuerungsschritts erzeugt wird, wobei er jedoch zu einer solchen Zeit ausgeführt werden kann, daß das Steuersignal oder das integrierte Signal unter der Dauerzustandsbedingung während des vorhergehenden Laufvorgangs in dem Speicher gespeichert wird, und der Anfangswert des integrierten Signals wird nach der Drehzahlerfassung in Reaktion auf den derart gespeicherten Wert erzeugt, wobei es unnötig ist, zu sagen, daß ein solcher Fall in dem Bereich dieser Erfindung enthalten ist.
Fig. 8 zeigt ein anderes Beispiel eines Programms der Ausgleichsseinrichtung 4, das des weiteren ausgeführt werden kann. Seine Arbeitsweise wird unten erläutert.

Schritt 50: Einstellschritt für Anfangsbedingung

Der Speicher M3 wird gelöscht. Die ins einzelnen gehenden Erläuterungen über den Speicher M3 werden später beschrieben.

Schritt 51: Eingabeschritt für Befehlssignal

Das Befehlssignal Sw wird eingegeben. In einem allgemeinen VBG wird das Befehlssignal in einer Systemsteuereinheit in Reaktion auf ein durch eine Taste eingegebenes Signal erzeugt. Wenn Sw = "L", wird das Anhaltebefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 52 auszuführen, und wenn Sw = "H", wir das Laufbefehlssignal erzeugt, um den Vorgang des Schritts 53 auszuführen.

Schritt 52: Signalerzeugungsschritt für Anhaltesignal

Das Steuersignal Y wird, um den Motor anzuhalten, erzeugt, was dem drehmomentfreien Zustand (Y E 0) entspricht. Dann wird das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden. Danach wird der Vorgang des Schritts 51 ausgeführt.

Schritt 53: Zeitmeßschritt

Die Zeit Tw (Erfassungszeitsignal), die durch die Bezugsdrehzahl bestimmt ist, wird in einem Zeitgeber (t E Tw) gesetzt. Im allgemeinen wird diese Zeit Tw in dem Zeitgeber so gesetzt, daß sie größer als das doppelte Zeitintervall ist, bei dem die Drehzahl des Motors erfaßt wird, wenn sich der Motor mit der Bezug sdrehzahl dreht. Das Ausgangssignal q der Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 wird eingegeben, und es wird gewartet, bis das Signal q "H" wird. Die Drehzahlerfassungseinrichtung 3 erfaßt nämlich die halbe Periode des Wechselstromsignals a, um zu überwachen, daß ein neues, digitales Signal b ausgegeben wird. Währenddessen wird der Zeitgeber betätigt (t E t-1), und wenn das Signal q nicht "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schritts 54 ausgeführt, und wenn es "H" wird, bevor t = 0 erhalten wird, wird der Vorgang des Schrittes 56 ausgeführt.

Schritt 54: Erneuerungsschritt für Steuerungssignal

Dieser Schritt ist bei der Verarbeitung in Abhängigkeit von dem Wert des Steuersignals Y unterschiedlich, das zu der vorhergehenden Zeit ausgegeben wird. Wenn der Wert des Steuersignals Y, das zu der vorhergehenden Zeit ausgegeben worden ist, nicht Y ≤ 0, wird der Vorgang des Schritts 55b ausgeführt. Des weiteren wird selbst, wenn Y ≤ 0, wenn kein Wert in den Speicher M3 geschrieben ist, der Vorgang des Schritts 54b ausgeführt. Des weiteren wird zusätzlich, wenn Y ≤ 0 und der Speicher M3 einen gespeicherten Wert hat, der Vorgang des Schritts 54a ausgeführt. Bei diesem Beispiel wird das Einschreiben eines Werts in den Speicher M3 durch den Vorgang des Schritts 59 ausgeführt, was später gezeigt wird. Der Vorgang des Schritts 59 ist der Vorgang, der ausgeführt werden soll, wenn die Drehzahlerfassung gemacht werden konnte, wobei nämlich die Tatsache, daß ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert ist, bedeutet, daß der Dauerzustandslaufbetrieb gemacht worden ist, bevor der Vorgang des Schritts 54 ausgeführt worden ist. Andererseits bedeutet die Tatsache, daß kein Wert in dem Speicher M3 gespeichert ist, daß der Motor zum erstenmal gespeichert worden ist, nachdem die Regelvorrichtung dieser Erfindung eingestellt worden ist. Des weiteren wird das Verfahren zum Beurteilen, ob ein Wert in den Speicher M3 eingeschrieben worden ist oder nicht, im einzelnen nicht erläutert, weil es außerhalb einer Zielsetzung dieser Erfindung ist. Beispielsweise ist ein solches Verfahren bekannt, daß eine Variable zum Beurteilen, ob ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert worden ist oder nicht, eingeführt wird (durch j bei diesem Beispiel ausgedrückt), wobei die Variable j zu null (0) durch den Vorgang des Schritts 50 (j E 0) gemacht wird, und ein Wert wird in dem Speicher M3 gespeichert und die Variable j wird zu eins (1) durch den Vorgang des Schritts 59 (j E 1) gemacht, wodurch somit beurteilt wird, ob die Variable j null (0) oder eins (1) ist. in diesem Fall wird, wenn j = 0, kein Wert in dem Speicher M3 gespeichert ist, und wenn j = 1, ist ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert. Außer diesem können verschiedene andere Verfahren verwendet werden.

Schritt 54a: Anfangswerterzeugungsschritt für Steuersignal

Der Vorgang des Schritts 54a wird in dem Fall ausgeführt, daß der Dauerzustandslaufvorgang vorhergehend gemacht worden ist, dann einmal angehalten wurde und das Laufbefehlssignal (Sw = "H") gerade ausgegeben worden ist. Bevor der Vorgang des Schritts 54a ausgeführt wird, sind die Vorgänge der Schritte 51 und 52 wiederholt worden. Nämlich, wenn das Steuersignal Y, Y E 0 bereitgestellt wird.
Hier wird der Anfangswert des Steuersignals Y in Reaktion auf den Wert des Speichers erzeugt, der durch den Vorgang des Schritts 59 (Y E 1/h β M3) gespeichert worden ist, wo die Konstante h in Abhängigkeit von der Frequenzbandbreite, die eine Wirkung des Integrationsausgleichs hat, und der Drehzahlerfassungsperiode bestimmt wird, wenn unter der Dauerzustandsbedingung gelaufen wird, und β ist ebenfalls eine bestimmte Konstante. Es kann allgemein sein, daß p = 1. Des weiteren wird der Vorgang des Schritts 54c nachfolgend ausgeführt.

Schritt 54b: Erneuerungsschritt für Steuersignal

Das Steuersignal Y, das zu der vorhergehenden Zeit ausgegeben worden ist, wird durch einen bestimmten Wert Yschritt (Y E Y+Yschritt) geändert.

Schritt 54C: Ausgabeschritt für Steuersignal

Das Steuersignal Y wird zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden.
Schritt 55. Erzeugungsschritt für Anfangswert des integrierten Signals Wenn kein Wert in den Speicher M3 eingeschrieben wird, wird der Vorgang des Schritts 55b ausgeführt. Wenn ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert wird, wird der Vorgang des Schritts 55a ausgeführt.

Schritt 55a: Erzeugungsschritt für Anfangswert des integrierten Signals vom Speicherwert

Der Anfangswert des integrierten Signals wird in Reaktion auf den Speicherwert M3 erzeugt, der durch den Vorgang des Schritts 59 (Einzelheiten hiervon werden später gezeigt) während der vorhergehenden Dauerzustandslaufzeitperiode (wenn nämlich die Vorgänge der Schritte 51, 53, 56, 57, 58 und 59 wiederholt werden) (Int E M3) gespeichert wird.
Der Anfangswert des bei diesem Schritt erzeugten, integrierten Signals wird bei dem Vorgang des Schritts 57 verwendet, wenn die nächste Drehzahlerfassung gemacht wird. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 51 zurückgeführt.
Schritt 55b: Erzeugungsschritt für Anfangswert des integrierten Signals von dem Steuersignal
Der Anfangswert des integrierten Signals wird in Reaktion auf den Wert des konstanten Signals Y erzeugt, das bei dem Erneuerungsschritt für das Steuersignal erzeugt worden ist (Int E 1/h Y).
Der Anfangswert des derart gebildeten, integrierten Signals wird bei dem Vorgang des Schritts 57 verwendet, wenn die nächste Drehzahlerfassung gemacht werden konnte. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 51 rückgeschickt.
Unmittelbar nach dem das Befehlssignal Sw im Pegel von "L" nach "H" geändert wurde, wenn nämlich der Motor startet, werden die Drehmomentzunahmevorgänge der Schritte 53 bis 55 schrittweise wiederholt. In diesem Fall jedoch wird, wenn ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert ist, namlich in dem Fall, daß der Motor wenigstens ein oder mehrerernale vorhergehend lief, das Drehmoment mit einem Wert in Reaktion auf den in dem Speicher M3 als Anfangswert gespeicherten Wert erhöht. Die Änderungen des Steuersignals und der Drehzahl des Motors mit der Änderung der Zeit sind in Fig. 9 gezeigt.
Dann werden, wenn der Motor gestartet worden ist, um gedreht zu werden, und die Drehzahlerfassung gemacht werden konnte, der Schritt 56 und die folgenden Schritte ausgeführt.

Schritt 56: Berechnungsschritt für Drehfehler

Bei diesem Schritt wird das digitale Signal b der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 gelesen, um einen Drehzahlerfassungswert S (digitaler Wert) in Reaktion auf das digitale Signal b zu erhalten, und zur gleichen Zeit wird das Rücksetzsignal r mit dem Pegel "H" wahrend einer vorbestimmten Zeitdauer gemacht, um die Zählerschaltung 14 und die Flip-Flop-Schaltung 15 der Drehzahlerfassungseinrichtung 3 rückzusetzen. Der Drehzahlerfassungswert S wird von dem vorbestimmten Bezugswert Sref subtrahiert, und der derart erhaltene Wert wird mit einem Faktor R multipliziert (R ist eine bestimmte positive Konstante), so daß ein Drehfehler E zu dem vorliegenden Zeitpunkt des Motors 1 berechnet wird (E = R (Sref-S)).

Schritt 57: Erzeugungsschritt für Steuersignal

Der Drehfehler E wird einer integrationsoperation unterzogen, um das integrierte Signal int (Int E Int+E) zu erzeugen. In diesem Fall jedoch wird der Anfangswert des integrierten Signals Int durch den Vorgang des Schritts 55 erzeugt.

Schritt 58: Erzeugungsschritt für Steuersignal

Dem Drehfehler E wird ein Signal in Reaktion auf das integrierte Signal int als das Addiersignal hinzugefügt, um das Steuersignal Y (Y E E+h Int) zu erzeugen. Es wird nämlich der Integrationsausgleich ausgeführt. Hier kann, wenn die Abschneidefrequenz des lntegrationsausgleichs durch f1 [Hz] ausgedrückt wird, und die Drehzahlerfassungsperiode, wenn unter der Dauerzustandsbedingung gelaufen wird, durch ts [sec] ausgedrückt wird, die Konstante h gegeben werden als
h = 2 π f1 Ts
Das Steuersignal Y wird dem Digital/Analogwandler 7 zugeführt, um in ein Gleichspannungssignal (Steuersignal) in Reaktion auf den Wert des Signals Y umgewandelt zu werden.

Schritt 59: Speicherschritt

Das integrierte Signal Int wird als ein Speicherwert (M2 E Int) gespeichert. Der derart gespeicherte Wert wird verwendet, um den Anfangswert des integrierten Signals Int zur nächsten Laufzeit nach dem Anhaltevorgang zu erzeugen. Danach wird er zu dem Vorgang des Schritts 51 rückgeführt.
Mit dem oben erluauterten Aufbau kann der Motor stabil gestartet werden, selbst wenn er zum erstenmal gestartet wird, und wenn er zum zweiten oder weiteren Malen gestartet wird, kann er mit einer weiteren stabilen Eigenschaft versehen werden, und dennoch kann die zum Starten benötigte Zeit stark verringert werden.
Gemaß dieser Ausführungsform wird, wenn der Motor zum zweitenmal oder mehreren Malen gestartet wird, der Anfangswert auf das Steuersignal in Reaktion auf den Speicherwert M3 eingestellt, der wahrend der vorhergehenden Dauerzustandslaufzeitperiode gespeichert und ausgegeben worden ist. In diesen Speicher M3 wird das integrierte Signal zur vorhergehenden Dauerzustandslaufzeit eingeschrieben. Indem der Wert M3 in Größen einer Verstärkung (h) des Integrationsausgleichs (× 1/h) geandert wird, kann ein Wert, der dem Dauerzustandslastdrehmoment entspricht, erhalten werden. Als ein Ergebnis bedeutet dies, daß der Wert, der dem Dauerzustandslastdrehmoment zu der vorhergehenden Laufzeit entspricht als der Anfangswert des Steuersignals ausgegeben wird. Es ist im allgemeinen bekannt, daß ein Dauerzustandslastdrehmoment kleiner als ein Startlastdrehmoment ist. Als ein Ergebnis ergibt sich, indem wie oben gezeigt konstruiert wird, selbst wenn der Anfangswert auf das Steuersignal gesetzt wird, das bei dem zweiten oder mehrmaligem Starten ausgegeben wird, keine Wirkung auf die Stabilität der Startqualität. Des weiteren kann die Zeit, die verlangt wird, das Startdrehmoment zu suchen, verringert werden, so daß die zum Starten benötigte Zeit verringert werden kann.
Des weiteren werden gemaß dieser Ausführungsform der Anfangswert des Steuersignals und der Anfang swert des integrierten Signals in Abhangigkeit von der Tatsache geandert, ob ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert wird oder nicht, wobei jedoch andere anwendbare Beispiele betrachtet werden können. Beispielsweise wird der Fall, daß im voraus abgeschatzt wird, daß die Dauerzustandslast stark zwischen der vorhergehenden Laufzeit und der Laufzeit nach dem dem vorhergehenden Laufbetrieb folgenden Start geandert wird, unten erlautert. In diesem Fall kann ein solches Verfahren betrachtet werden, daß bei dem Vorgang des Schritts 54a oder dem Erzeugungsschritt für den Anfangswert des Steuersignals irgendein anderer Wert als eins (1) als der Wert von β eingestellt wird. Wenn abgeschatzt wird, daß die Last größer als die zu der vorhergehenden Laufzeit wird, kann ein Wert, der größer als eins (1) ist, als der Wert von β gesetzt werden, und wenn abgeschatzt wird, daß die Last kleiner als die der vorhergehenden Laufzeit wird, kann ein Wert, der kleiner als eins (1) ist, als Wert von p gesetzt werden. Des weiteren wird bei dem Vorgang des Schritts 55 oder der Erzeugungsschritts für den Anfangswert des integrierten Signals bevorzugt, einzustellen, wie es bei dem Schritt 55 gezeigt ist, unabhangig davon, ob ein Wert in dem Speicher M3 gespeichert ist oder nicht, wobei es unnötig ist, zu sagen, daß solche Falle alle in dem Bereich dieser Erfindung enthalten sind.
Bei dieser Ausführungsform wurden die Erläuterungen derart gemacht, daß die Arbeitsweise der Integrationseinrichtung unmittelbar nach dem Erzeugen des Drehfehlers vorgenommen wird, wobei sie aber nicht darauf beschränkt ausgeführt werden kann, nachdem das Steuersignal Y zu dem Digital/Analogwandler 7 geschickt worden ist.
Des weiteren wurden bei dieser Ausführungsform die Erlauterungen derart gemacht, daß die Geschwindigkeitserfassung nur die Drehzahl des Motors erfaßt, wobei jedoch zusatzlich zu der Drehzahlerfassung die Drehphase des Motors mit einer bekannten Phasenerfassungseinrichtung erfaßt wird, und beide Erfassungsergebnisse können kombiniert werden, um sie als Drehfehler zu verwenden, wobei es unnötig ist, zu sagen, daß dies in dem Bereich dieser Erfindung enthalten ist. Des weiteren kann das Ausgangssignal der Ausgleichsseinrichtung als digitales Signal oder als ein Impuisweitenmodulationssignal gebildet werden, oder das Ausgangssignal des elektrischen Leistungsverstärkers kann als ein Impulsweitenmodulationssignal gebildet werden. Des weiteren kann ein bürstenloser Motor als der Motor dieser Erfindung verwendet werden. Des weiteren kann zusätzlich die Ausgleichsseinrichtung als eine vollständige Hardware aufgebaut werden, um dadurch die gleiche Arbeitsweise wie jene der obengenannten Programme auszuführen.

Claims

1.Eine Regelvorrichtung zum Steuern eines Motors (1), die umfaßt: eine Befehlseinrichtung (10) zum Erzeugen eines Befehlssignals (Sw), das ein Laufbefehlssignal und ein Anhaltebefehlssignal einschließt;

eine Drehstellgebereinrichtung (2) zum Erzeugen eines Wechselstromsignals (a), das eine der Drehzahl des genannten Motors (1) entsprechende Periode hat;

eine Drehzahlerfassungseinrichtung (3) zum Erfassen der Drehzahl des genannten Motors (1) von dem Wechselstromsignal (a), das durch die genannte Drehstellgebereinrichtung (2) erzeugt wird, und zum Ausgeben eines ersten Erfassungssginals (b), das die erfaßte Drehzahl angibt, und eines zweiten Erfassungssignals (q);

eine Ausgleichseinrichtung (4), die auf das Befehlssignal und die Erfassungs- Signale zum Erzeugen eines Steuersignals (c) zum Steuern des genannten Motors (1) reagiert; und

eine Treibereinrichtung (8) zum Antreiben des genannten Motors (1) in Reaktion auf das Steuersignal(10), das durch die Ausgleichseinrichtung (4) erzeugt wird;

dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Ausgleichseinrichtung (4) umfaßt:

eine Zeitmeßeinrichtung (23) zum Erzeugen eines Erfassungszeitsignals in vorbestimmten Zeitintervallen bis das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) ein vorbestimmter Pegel wird, nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehlseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist; und

eine Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) zum Ändern des genannten Steuersignals (c) um eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung (23), um das genannte Steuersignal (c) schrittweise zu erneuern, wenn die genannte Zeitmeßeinrichtung (23) das Erfassungszeitsignal erzeugt,

wodurch, wenn das Befehlssignal (Sw) von der genannten Befehlseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, die genannte Ausgleichseinrichtung (4) das genannte Steuersignal zu vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise ändert, während das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht ein vorbestimmter Pegel wird, und das genannte Steuersignal in Reaktion auf das erste Erfassungssignal erzeugt, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird.

2. Eine Regelvorrichtung zum Steuern eines Motors (1) gemäß Anspruch 1, in der die genannte Ausgleichseinrichtung (4) des weiteren umfaßt:

eine Anhaltesignalerzeugungseinrichtung (22) zum Erzeugen eines Signals, den genannten Motor anzuhalten, wenn das Befehlssignal von de Befehlseinrichtung (10) das Anhaltebefehlssignal ist; und

eine Steuersignalerzeugungseinrichtung (27), die betreibbar ist, wenn ihr das erste Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) zum Erzeugen des genannten Steuersignals in Reaktion auf das erste Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) eingegeben wird, wobei die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (27) einen Ausgang der genannten Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) als einen Anfangswert des genannten Steuersignals verwendet.

3. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 2, worin die genannte Ausgleichseinrichtung (4) umfaßt:

eine Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) zum Erzeugen eines Drehfehlers zwischen einem Bezugswert und einem Drehzahlerfassungswert entsprechend dem ersten Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung; und worin

die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) das genannte Steuersignalurn eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung (23) ändert, um ein neues Steuersignalzu erzeugen; und

die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (27) das genannte Steuersignalerzeugt, indem ein vorbestimmtes Addiersignal zu dem genannten Drehfehler hinzuaddiert wird;

wodurch, nachdem das Befehlssignal (Sw) von der genannten Befehiseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, wenn das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) nicht der vorbestimmte Pegel wird, in vorbestimmten Zeitintervallen das Steuersignal schrittweise durch die genannte Zeitmeßeinrichtung (23) und die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) geändert wird, und wenn das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) den vorbestimmten Wert erreicht, die Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung betrieben werden, dasß der Drehfehler, der von der genannten Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) erzeugt worden ist, zu dem genannten vorbestimmten Addiersignal hinzuaddiert wird, um dadurch das genannte Steuersignalzu erzeugen.

4. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 3, worin die genannte Ausgleichseinrichtung (4) einen ersten Speicher hat, in dem ein Wert in Reaktion auf das Steuersignalvon der genannten Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) als ein erster Speicherwert (M1) gespeichert wird, und das vorbestimmte Addiersignal, das zu dem Drehfehler durch die genannte Regelerzeugungseinrichtung (27) addiert werden soll, der genannte erste Speicherwert (M1) ist.

5. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 3, worin die genannte Ausgleichseinrichtung (4) einen ersten Speicher hat, in dem ein Wert in Reaktion auf das Steuersignalvon der genannten Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) als ein erster Speicherwert (M1) gespeichert wird, und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung eine Integrationseinrichtung (47) zum Integrieren des Drehfehlers von der genannten Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) mit einem Wert in Reaktion auf den genannten ersten Speicherwert (M1) als einen Anfangswert davon und zum Ausgeben eines integrierten Signals aufweist, und das vorbestimmte Addiersignal, das zu dem Drehfehler hinzuaddiert werden soll, ein Wert in Reaktion auf das integrierte Signal von der genannten integrationseinrichtung (47) ist.

6. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 2, worin die genannte Regelvorrichtung einen Laufbetrieb und einen Anhaltebetrieb aufweist, die abwechselnd geschaltet wird, und die genannte Ausgleichseinrichtung (4) umfaßt:

eine Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) zum Erzeugen eines Drehfehlers zwischen einem Bezugswert und einem Drehzahlerfassungswert entsprechend dem ersten Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung; und

einen Speicher, in dem ein Wert in Reaktion auf ein Steuersignal, das durch die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung erzeugt wird, als ein Speicherwert (M2) gespeichert wird; und worin

die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (24) das genannte Steuersignale um eine vorbestimmte Größe in Resaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung (23) ändert, um ein neues Steuersignal zu erzeugen; und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (27) das genannte Steuersignalerzeugt, indem ein vorbestimmtes Addiersignal zu dem genannten Drehfehler hinzuaddiert wird;

worin das vorbestimmte Addiersignal&sub1; das in Reaktion auf den Drehfehler durch die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (27) addiert worden ist, einen Wert in Reaktion auf den zweiten Speicherwert (M2) hat, der gespeichert wird, wenn das Befehlssignal, das durch die genannte Befehiseinrichtung (10) erzeugt wird, das Laufbefehlssignal zu der vorhergehenden Zeit ist;

wodurch, nachdem das Befehlssignal (Sw) von der genannten Befehiseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, das genannte Steuersignal, wenn das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) nicht der vorbestimmte Pegel wird, in vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise durch die genannte Zeitmeßeinrichtung (23) und die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung (24) geändert wird, und wenn das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) der vorbestimmte Pegel wird, wewrden die genannte Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (27) betrieben, daß der Drehfehler, der von der genannten Drehfehlererzeugungseinrichtung (26) erzeugt worden ist, zu dem genannten vorbestimmten Addiersignal hinzuaddiert wird, um dadurch das genannte Steuersignalzu erzeugen.

7. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 6, worin die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung eine Integrationseinrichtung (47) zum Integrieren des von der Drehfehlererzeugungseinrichtung (46) erzeugten Drehfehlers mit einem Wert in Reaktion auf den gespeicherten Speicherwert (M2) umfaßt, wenn das durch die genannte Befehlseinrichtung (10) erzeugte Befehlssignal das Laufbefehlssignal zu der vorhergehenden Zeit ist, als ein Anfangswert davon und zum Ausgeben eines integrierten Signals, und das vorbestimmte Addiersignal, das zu dem Drehfehler hinzuaddiert werden soll, ein Wert in Reaktion auf das integrierte Signal von der genannten Integrationseinrichtung (47) ist.

8. Eine Regelvorrichtung gemaß Anspruch 6, worin, nachdem das Befehlssignal, das durch die Befehiseinrichtung (10) erzeugt worden ist, von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, wobei, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) nicht der vorbestimmte Pegel während einer vorbestimmten Zeitdauer wird, die genannte Befehlssignalerneuerungseinrichtung einen Wert in Reaktion auf den gespeicherten Speicherwert ausgibt, wenn das genannte Befehlssignal das Laufbefehlssignal zu der vorhergehenden Zeit als das Befehlssignal davon ist, und dann, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht nachfolgend der vorbestimmte Pegel wird, das genannte Befehlssignal in vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise durch die genannte Zeitmeßeinrichtung und die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung geändert wird, und wenn das zweite Erfassungssingal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird, die genannte Drehfehlererzeugungseinrichtung und die genannte Befehlserzeugungseinrichtung betrieben werden, das genannte Steuersignalzu erzeugen.

9. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 2, worin die genannte Regelvorrichtung einen Laufbetrieb und einen Anhaltebetrieb aufweist, die abwechselnd geschaltet werden, und die genannte Ausgleichseinrichtung (4) umfaßt:

eine Drehfehlererzeugungseinrichtung (46) zum Erzeugen eines Drehfehlers zwischen einem Bezugswert und einem Drehzahlerfassungswert entsprechend dem ersten Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3);

eine Integrationseinrichtung (47) zum Integrieren des Drehfehlers von der genannten Drehfehlererzeugungseinrichtung (46), um ein integriertes Signal zu erzeugen; und

einen Speicher zum Speichern eines Werts in Reaktion auf das integrierte Signal von der genannten integrationseinrichtung (46) als einen Speicherwert; und worin

die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung (44), das genannte Steuersignal um eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Eraffsungssignal von der Zeitmeßeinrichtung änddert, um ein neues Steuersignal zu erzeugen; und

die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (48) das genannte Steuersignal durch Hinzufügen eines Wertes in Reaktion auf das integriere Signal von der genannten Integrationseinrichtung (47) zu dem genannten Drehfehler erzeugt, wobei die Integrationseinrichtung den genannten Drehfehler mit einem Wert in Reaktion auf den genannten gespeicherten Speicherwert (M3) integriert, wenn das Befehlssignal von der genannten Befehiseinrichtung (10) das Laufbefehissignal zu der vorhergehenden Zeit als ein Anfangswert davon ist, um dadurch das integrierte Signal zu erzeugen; und

wodurch, nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehlseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) nicht der vorbestimmte Pegel wird&sub1; das genannte Steuersignal zur vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise durch die genannte Zeitmeßeinrichtung (43) und die genannte Steuersignalemeuerungseinrichtung geändert wird, und wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird, die genannte Drehfehlererzeugungseinrichtung (46), die genannte Integrationseinrichtung (47) und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (48) betrieben werden, den Drehfehler von der genannten Drehfehlererzeugungseinrichtung (46) zu einem Wert in Reaktion auf das integrierte Signal von der genannten Integrationseinrichtung (47) hinzuzuaddieren, um das genannte Steuersignalzu erzeugen.

10. Eine Regelvorrichtung gemäß Anspruch 9, worin&sub1; nachdem das von der genannten Befehiseinrichtung (10) erzeugte Befehlssignal von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) nicht der vorbestimmte Pegel während einer vorbestimmten Zeitdauer wird, die genannte Befehlssignalerneuerungseinrichtung (54) einen Wert in Reaktion auf den Wert ausgibt&sub1; der gespeichert wird, wenn das genannte Befehlssignal das Laufbefehlssignal zu der vorausgehenden Zeit als das Steuersignaldavon ist, und wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht nachfolgend der vorbestimmte Pegel wird, wobei das genannte Steuersignal in vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise durch die genannte Zeitrneßeinrichtung (53) und die genannte Steuersignalerneuerungseinrichtung (54) geandert wird, und wenn das zweite Erfassungssingal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) der vorbestimmte Pegel wird, die genannte Drehfehlererzeugungseinrichtung (56) und die genannte Steuersignalerzeugungseinrichtung (58) betrieben werden, das genannte Steuersignal zu erzeugen.

11. Ein Verfahren zum Betreiben einer Regelvorrichtung zum Steuern eines Motors (1), wobei die Vorrichtung umfaßt:

eine Befehlseinrichtung (10) zum Erzeugen eines Befehlsignals (Sw), das ein Laufbefehlssignal und ein Anhaltebefehlssignal einschließt;

eine Ausgleichseinrichtung (4), die auf das Befehlssignal und die Erfassungssignale zum Erzeugen eines Steuersignals (c) zum Steuern des genannten Motors (1) reagiert; und

wobei das Verfahren gekennzeichnet ist, durch die Schritte:

Erzeugen eines Erfassungszeitsingals zu vorbestimmten Zeitintervallen bis das zweite Erfassungssignal (q) von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung (3) ein vorbestimmter Pegel wird, nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehlseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist; und

Ändern des genannten Steuersignals (c) um eine vorbestimmte Größe in Reaktion auf das Erfassungszeitsignal von der genannten Zeitmeßeinrichtung (23), um das genannte Befehlssignal (c) schrittweise zu erneuern, wenn das Erfassungszeitsignal erzeugt wird, wodurch,

nachdem das Befehlssignal von der genannten Befehiseinrichtung (10) von dem Anhaltebefehlssignal zu dem Laufbefehlssignal geschaltet worden ist, um das genannte Steuersignal in vorbestimmten Zeitintervallen schrittweise zu ändern, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung nicht ein vorbestimmter Pegel wird, und das genannte Steuersignal in Reaktion auf das erste Erfassungssignal erzeugen, wenn das zweite Erfassungssignal von der genannten Drehzahlerfassungseinrichtung der vorbestimmte Pegel wird.