DE2711951A1

DE2711951A1 - Servoeinrichtung und verfahren zum betreiben einer servoeinrichtung

Info

Publication number: DE2711951A1
Application number: DE19772711951
Authority: DE
Inventors: Donald W Weber
Original assignee: Ampex Corp
Current assignee: Ampex Corp
Priority date: 1976-03-19
Filing date: 1977-03-18
Publication date: 1977-09-22
Also published as: US4109184A; BE852620A; FR2344922A1; NL7703002A; NL190208B; JPS619641B2; DE2711951C2; GB1540974A; FR2344922B1; IT1086663B; ATA188477A; NL190208C; JPS52115979A; CA1102902A; AT363150B

Description

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Beschreibung Z/II3JI

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum exakten Regeln einer ausgewählten Betriebsbedingung einer Vorrichtung. Die Erfindung betrifft insbesondere eine Servoeinrichtung mit einer analog arbeitenden Fehlererfassungsstufe, die die Betriebsabweichungen der Vorrichtung ermittelt.

Die Erfindung wird nachstehend in Verbindung mit einem Teil eines Magnetbandaufzeichnungs- und Wiedergabegeräts als bevorzugtem Anwendungsgebiet erläutert. Sie beschränkt sich jedoch nicht hierauf. Dieses Anwendungsgebiet dient lediglich als Beispiel für den Bedarf an sehr genauen Regelschaltungen bei qualitativ hochwertiger Wiedergabe. Bei den meisten Magnetbandauf zeichnungs- und Wiedergabegeräten werden die Signale mit Hilfe rotierender Magnetwandlerköpfe aufgezeichnet und wiedergegeben. Die Köpfe bewegen sich mit hoher Geschwindigkeit entlang von quer zum Magnetband verlaufenden Abtastspuren, während sich das Magnetband in Längsrichtung an den Drehköpfen vorbeibewegt. Die mit derartigen Anordnungen erzielbare größere Kopf-zu-Bandgeschwindigkeit ermöglicht die Aufzeichnung und Wiedergabe von Videosignalen mit Sendequalität.

Aufgrund der komplizierten Zeitzusammenhänge sowie der Anforderungen an die Geschwindigkeits- und Phasenregelung des Transports weisen derartige Geräte im allgemeinen eine Vielzahl Servoeinrichtungen und Servosteuersysteme bzw. Schaltungen auf, die das wiedergegebene Signal stabilisieren und aufzeichnungsgetreu wiedergeben.

Bei derartigen Aufzeichnungs- und Wiedergabegeräten wird für eine oder mehrere Betriebsbedingungen des Kopfs und/oder des Bandtransports oder dergleichen eine besonders genaue Servoeinrichtung benötigt. Typischerweise werden der-

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artige Servoeinrichtungen zum Regeln sowohl der Position als auch der Geschwindigkeit des Motors der rotierenden Kopftrommel benutzt. Zum Regeln der Bandposition vergleicht die Servoeinrichtung ein der Drehung der Köpfe proportionales erstes Signal mit einem Bezugsignal und steuert so die Drehung des Motors. Beispielsweise kann ein Kopftrommeltachometer für den Vergleich in der Servoeinrichtung Tachometerimpulse erzeugen, üblicherweise wird ein Impuls pro Umdrehung der Kopftrommel erzeugt.

Bei einer zur Regelung der Bandposition benutzten Servoeinrichtung kann der Tachometerimpuls mit einem Positions-Bezugsimpuls verglichen werden. Der Positions-Bezugsimpuls wird üblicherweise bei der Aufzeichnung der Videosignalinformation unmittelbar auf dem Band aufgezeichnet und steht somit bei der Wiedergabe zur Verfugung.

Mit Hilfe eines derartigen Positionsbezugssignals oder Impulses kann das Intervall zwischen den Zeitpunkten, zu denen die Tachometerimpulse und eine Reihe von Positions-Bezugsimpulsen auftreten» gemessen und hieraus ein Maß für den Positionsfehler des Bands oder des Kopftrommelmotors abgeleitet werden. Danach muß lediglich ein dem Positionsfehler entsprechendes Signal erzeugt werden, um den Motorantrieb justieren und die Positionen des Kopftrommelmotors oder des Bands relativ zueinander korrigieren zu können.

Mit Hilfe anderer Servoeinrichtungen kann die Betriebsgeschwindigkeit des Kopftrommelmotors geregelt werden. Bei derartigen Servoeinrichtungen wird ein ähnliches Fehlersignal erzeugt, das die Änderungen der Intervalle zwischen aufeinanderfolgenden Kopfdrehungen bezogen auf die Tachometerimpulse wiedergibt. Die Intervalle zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen sind ein absolutes MaB für die Geschwindigkeit der Kopftrommel, während das Fehlersignal oder die Änderung in aufeinan-

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derfolgenden Intervallen ein MaB für die Änderungsrate der Geschwindigkeit liefert.

Servoeinrichtungen für derartige Anwendungsfälle enthalten üblicherweise analoge oder digitale Komponenten, deren grundlegende Funktion in der Messung der Intervalle zwischen dem Auftreten der Signale besteht.

Bei analogen Servoeinrichtungen wird im allgemeinen ein Rampensignal erzeugt. Beim Rampensignal kann beispielsweise die Zeitperiode der Rampe durch eine Spannungsänderung als MaB der Amplitudenänderung entlang der Rampe wiedergegeben werden. Die Genauigkeit, mit der die Zeitperiode der Rampe gemessen werden kann, hängt somit davon ab, wie genau die Steigung der Rampe bestimmt werden kann. Die Steigung der Rampe ist jedoch oftmals begrenzt, da sich die Amplitudenzunähme über das gesamte Zeitintervall der Rampe erstrecken muß. Darüberhinaus führen zahlreiche Faktoren zu Änderungen » der Rampensteilheit. Solche Faktoren sind z.B. Änderungen der Umwelteinflüsse, einschließlich einer Zu- oder Abnahme der Temperatur als auch Änderungen innerhalb der Servoeinrichtung.

Mit Hilfe einer derartigen einfachen analogen Servoeinrichtung können deshalb kleine Änderungen der Zeitperiode in der Größenordnung von + o,o2 %, wie sie z.B. bei der Regelung der Kopftrommelgeschwindigkeit ausgeregelt werden müssen, nicht ausgeglichen werden.

Ein Verfahren zur Anpassung einer derartigen analogen Servoeinrichtung an die geforderte Genauigkeit besteht in der Vergrößerung der Verstärkung oder des Amplitudenbereichs der Regelung. Mit anderen Horten, es wird die Steilheit der Rampenflanke erhöht, so daß sich die Spannung entlang der

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Rampe stärker ändert. Die steilere Neigung der Rampe erlaubt genauere Nessungen. Der diesen Rampen mit hoher Amplitude zugrundeliegende Spannungsbereich führt jedoch zu zusätzlichen Problemen. Wird beispielsweise eine Servoeinrichtung zur

Regelung der Geschwindigkeit in Verbindung mit einer die

Position der Kopftrommel regelnden anderen Servoeinrichtung benutzt, so sollte die Geschwindigkeitsservoeinrichtung mit dem Motorantrieb wechselstromgekoppelt sein, um auf diese Weise Instabilitäten der Positions-Servoeinrichtung auszuschalten. Bei derartigen wechselstromgekoppelten Anordnungen liefert jedoch die Servoeinrichtung lediglich Informationen über die Größe der Geschwindigkeitsänderung. Im Gegensatz zu einer Gleichstromkopplung liefert eine Wechselstromkopplung keine Informationen über die momentane absolute Geschwindigkeit. Dies begrenzt wiederum die Genauigkeit, mit der der Motorantrieb durch die Servoeinrichtung geregelt werden kann, was letztlich dem Zweck zu dem die höhere Rampenamplitude benutzt wird, d.h. der Erhöhung der Empfindlichkeit der Servoeinrichtung, teilweise entgegenwirkt.

Andererseits ist auch die Verwendung digitaler Komponenten

für Servoeinrichtungen bekannt. Zum Steuern der Geschwindigkeit eines Trommelkopfs kann eine digitale Servoeinrichtung verwendet werden, die zwischen aufeinanderfolgenden Tachometerimpulsen Bezugstaktimpulse zählt. Eine Servoeinrichtung mit einer derartigen digitalen Komponente bzw. einem binomialen Zähler liefert ein genaues MaB des Zeitintervalls zwischen den Impulsen. Derartige digitale Komponenten sind jedoch um eine Einserzählung mehrdeutig. Beispielsweise kann ein digitaler Zähler so programmiert sein, daß er seine Zählung entweder mit der ansteigenden oder der abfallenden Flanke eines als Bezugstakt zugeführten Rechteckimpulses ändert. Wenn ein gemessenes Signal bzw. ein solcher Impuls unmittelbar vor einer Änderung des Zählerinhalts auftritt, so wird der Zähler bei der nachfolgenden Zählung, die somit eng der tatsäch-

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lichen oder gemessenen Zelt entspricht, neu gesetzt. Wenn jedoch das Tachometersignal kurz nach einer Änderung der Zählung des Zählers aufgenommen wird, so liegt die nächste Zählung, auf die der Zähler gesetzt wird, um fast eine ganze Zählung nach der tatsächlichen Zelt. Die am Ende eines gemessenen Zeltintervalls von einem derartigen digitalen Zähler abgegebene Meßzählung ist deshalb lediglich innerhalb einer Zählung genau.

Die Mehrdeutigkeit derartiger Servoeinrichtungen führt zu speziellen Problemen, da sie zu Zittererscheinungen der geregelten Motorgeschwindigkeit oder -position führt und so die geeignete Bandbewegung beeinträchtigt.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und trotzdem sehr genau arbeitende Servoeinrichtung bzw. ein Verfahren zur Steigerung der Genauigkeit einer Servoeinrichtung anzugeben. Insbesondere soll eine analog arbeitende Servoeinrichtung hoher Genauigkeit geschaffen werden,bei der die vorstehend erläuterten Nachteile vermieden sind.

In einem Ausführungsbeispiel einer Steuerschaltung für eine Servoeinrichtung wird zur Erzeugung eines Rampensignals ein Analogbauteil benutzt. Der Beginn des Rampensignals wird vorzugsweise verzögert und erfolgt zu einem genau gesteuerten, auf den Beginn des zu messenden Zeitintervalls folgenden Zeitpunkt. Das Rampensignals wird danach für eine vorbestimmte Dauer unterbrochen und anschließend bis zum Ende des Zeitintervalls fortgesetzt. Auf diese Weise kann die Neigung der Rampe wesentlich erhöht und die Genauigkeit der Messung am Ende des Zeitintervalls verbessert werden. Da der Beginn der Erzeugung des Rampensignals gegenüber dem Anfang des zu messenden Zeitintervalls verzögert ist, kann die Servoeinrichtung durch Andern der Verzögerung abgeglichen werden, ohne daß die Neigung des Rampensignals verändert werden muß.

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Die erfindungsgemäße Steuerschaltung eignet sich insbesondere, jedoch nicht ausschließlich zur Messung von Zeitintervallen, die sich lediglich in reltaiv engen Grenzen ändern. Bevorzugt ist deshalb vorgesehen, daß die Unterbrechungsdauer des Rampensignals einen beträchtlichen Teil des Zeitintervalls überdeckt. Hierdurch wird der "lineare Dynamikbereich" der Steuerschaltung oder der Servoeinrichtung beschränkt. Diese Eigenschaft ist jedoch nicht von Nachteil, da der begrenzte lineare Dynamikbereich der Servoeinrichtung zu einer wesentlieh erhöhten Verstärkung oder linearen Steigung des Rampensignals führt und sehr genaue Messungen am Ende des Zeitintervalls ermöglicht.

Zum unterbrechen des Rampensignals wird vorzugsweise ein digitaler Zähler verwendet, der auch zur Steuerung der richtigen Arbeitsfolge der analogen Schaltung und zum Rücksetzen der gesamten Steuerschaltung nach jedem der aufeinanderfolgenden, zu messenden Zeitintervalle ausgenutzt werden kann. Wie die nachfolgende Beschreibung zeigt, stellt ein digitaler Zähler jedoch lediglich eine Möglichkeit zur Unterbrechung des Rampensignals für eine vorbestimmte Dauer dar. Das Rampensignal kann auch mit Hilfe anderer Zähler, anderer binärer Einrichtungen und sogar analogen Verzögerungseinrichtungen, unterbrochen werden, sofern diese das Rampensignal für eine vorbestimmte Dauer unterbrechen und danach die Fortsetzung des

Rampensignals ermöglichen.

Ein weiterer spezieller Vorteil der Erfindung ergibt sich daraus, daß durch die kombinierte Verwendung einer Analogkomponente und einer Zeltverzögerungekomponente, wie z.B. einem digitalen Zähler, die Nachteile der beiden Komponentenarten vermieden werden können. Wie bereits erwähnt, würde die Verwendung einer analogen Komponente allein die Verstärkung des

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1ο -

Im gesamten Zeltintervall benutzten Rampensignals begrenzen. Die als digitale Komponenten benutzten Zähler würden für sich zu einer zeltlichen Mehrdeutigkeit bis zu einer Zählung führen. Werden die Komponenten entsprechend der Erfindung kombiniert, so können die Einschränkungen der einzelnen Komponenten überwunden werden. Hie die nachfolgende Beschreibung zeigt, kann die Neigung des von der analogen Komponente erzeugten Rampensignals aufgrund der Unterbrechung sehr steil gestaltet werden, was zu einer sehr hohen Verstärkung des Rampensignals am Ende des Zeitintervalls führt. Gleichzeitig ermöglicht die digitale oder andersartige Zeitverzögerungskomponente eine Unterbrechung vorbestimmter, konstanter Dauer, ohne daß es zu einer mehrdeutigen Zählung kommen kann.

Im folgenden soll die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert werden, und zwar zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Steuerschaltung einer er- _v findungsgemäßen Servoeinrichtung;

Fig. 2 eine graphische Darstellung eines von der Steuerschaltung der erfindungsgemäßen Servoeinrichtung erzeugten, unterbrochenen Rampensignals zum Messen eines Zeitintervalls T;

Fig. 3 eine ähnliche graphische Darstellung eines nicht unterbrochenen Rampensignals, wie es von einer herkömmlichen Einrichtung zum Messen eines entsprechenden Zeit-Intervalls T erzeugt wird;

Fig. 4 eine graphische Darstellung, die eine Änderung Δ Τ

des Zeitintervalls T sowie ihre Auswirkung auf das gemäß der Erfindung erzeugte unterbrochene Rampensignal zeigt;

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Fig. 5 eine schematische Darstellung einer kombinierten

analog-digitalen Steuerschaltung einer erfindungsgemäßen Servoeinrichtung; und

Fig. 6 eine zusammengesetzte und zeitbezogene graphische Darstellung einer Anzahl unterschiedlicher, in der

Steuerschaltung nach Fig. 5 erzeugter Signale.

Die Steuerschaltung gemäß der Erfindung kann in einer Vielzahl Servoeinrichtungen oder dergleichen benutzt werden.Sie wird nachfolgend im einzelnen mit einer speziellen Servoeinrichtung beschrieben, kann jedoch ohne weiteres in Servoeinrichtungen beliebiger Art benutzt werden. Die Steuerschaltung mißt grundsätzlich mit hoher Genauigkeit ein Zeitintervall T,indem sie zu einem auf den Beginn des Zeitintervalls bezogenen Zeitpunkt mit der Erzeugung eines Rampensignals beginnt, das Rampensignal danach für eine vorbestimmte Dauer unterbricht und anschließend das Rampensignal weiter erzeugt. Das Rampensignal zeichnet sich hierbei durch das Merkmal hoher Verstärkung aus, so daß das Ende des Zeitintervalls genau gemessen werden kann.

Das Prinzip der Steuerschaltung gemäß der Erfindung soll zunächst anhand des In Fig. 1 dargestellten Blockschaltbilds einer erfIndungsgemäßen Servoeinrichtung zusammengefaßt werden. Es soll nochmals hervorgehoben werden, daß die gemäß der Erfindung konstruierte und betriebene Steuerschaltung zur Steuerung einer oder mehrerer Betriebseigenschaften, wie z.B. die Geschwind!gkeit oder die Stellung einer Vorrichtung, etwa eines Drehmagnetkopfs, in einem Aufzeichnungs- und Wiedergabegerät benutzt werden kann. Die in den Figuren dargestellte Servoeinrichtung dient speziell der Geschwindigkeitssteuerung des Kopfantriebmotors eines derartigen Aufzeichnungs- und Wiedergabegeräts.

Die in Fig. 1 mit 1o bezeichnete Servoeinrichtung regelt die Betriebsgeschwindigkeit eines Trommelmotors 12, welcher einen

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Tachometer 14 einschließlich eines Tachometersensors 16 aufweist.

Der Tachometer 14 ist so ausgebildet, daß der Sensor 16 bei jeder Umdrehung des Motors 12 einen Tachometerimpuls abgibt. Der Tachometerimpuls zeigt also durch sein Auftreten eine bestimmte Drehstellung des Motors an. Darüberhinaus ist die Frequenz mit der aufeinanderfolgende Tachometerimpulse auftreten ein Maß für die Betriebsgeschwindigkeit des Motors

Wie bereits erwähnt, steuert die Servoeinrichtung 1o die Geschwindigkeit des Motors 12 und weist demzufolge Einrichtungen auf, die das Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Tachometerimpulsen genau messen und ein Fehlersignal erzeugen, welches zum Nachregeln der Geschwindigkeit dem Motor 12 zugeführt wird.

Der Tachometerimpuls 18 des Sensors 16 wird zunächst einem Impulsverstärker und -former 2o zugeführt, der einen genau bestimmten, schmal geformten Tachometerimpuls 22 erzeugt. Der Tachometerimpuls 22 eignet sich zum Auslösen einer oder mehrerer Funktionen der verschiedenen Komponenten der Steuerschaltung.

Der geformte Tachometerimpuls 22 wird einem Rücksetzimpulsgenerator 24 zugeführt, der seinerseits einen RUcksetzimpuls 26 mit genau bestimmter Periode erzeugt. Der Rücksetzimpuls 26 wird einem Rampengenerator 28 zugeführt, der normalerweise innerhalb der Steuerschaltung ein Rampensignal 3o erzeugt. Der Rampengenerator 28 kann mit Hilfe eines Impulsgenerators 32 für Impulse festgelegter Breite geregelt oder unterbrochen werden. Der Impulsgenerator 32 spricht auf die RUcksetzimpulse 26 an und kann eine Vielzahl Funktionen ausführen. Zunächst nimmt der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator

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32 eine kontinuierliche Folge von Taktimpulsen 34 einesherkömmlichen Bezugstaktgenerators 36 auf.

Der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator 32 und der Rampengenerator 28 sprechen auf das Ende des Rücksetzimpulses 26 an, wobei der Rampengenerator 28 unmittelbar darauf mit der Erzeugung des Rampensignals 3o beginnt. Nach einem ausgewählten Intervall unterbricht der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator 32 die Erzeugung des Rampensignals für eine vorbestimmte, konstante Zeitperiode, die so gewählt ist, daß sie einen beträchtlichen Bereich des Zeitintervalls T überdeckt. Der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator 32 gibt zu diesem Zweck einen "Einfrier"- oder Rampensperrimpuls 38 an den Rampengenerator 28 ab.Am Ende des Rampensperrimpulses 38 erzeugt der Rampengenerator 28 das

Rampensignal 3o weiter.

Das Ende jedes von der Steuerschaltung zu messenden Zeitintervalls T wird in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung durch das Auftreten eines Tachometerimpulses angezeigt. Der Tachometerimpuls wird einer Rampenabtast- und Haltestufe 4o zugeführt, die den Spannungsendpegel des Rampensignals abtastet.

Dieser Spannungsendpegel gibt die Geschwindigkeit des Motors wieder. Ein den Änderungen der Motorgeschwindigkeit entsprechendes Fehlersignal wird aus dem Spannungsendpegel abgeleitet. Dieses Fehlersignal wird, um die tatsächliche Betriebsgeschwindigkeit des Motors 12 ggfs. nachjustieren zu können, einem Motortreiberverstärker 46 zugeführt.

Die sich ergebende geschlossene Regelschleife 1o regelt kontinuierlich die Betriebsgeschwindigkeit des Motors 12 in Abhängigkeit von der mit Hilfe des Tachometers 14 bestimmten

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momentanen Ist-Geschwindigkeit.

Die Form des von der Steuerschaltung nach Fig. 1 erzeugten unterbrochenen Rampensignals ist am besten aus der grafischen Darstellung der Fig. 2 zu ersehen. In Fig. 2 ist das gesamte Zeit-

Intervall zwischen aufeinanderfolgenden Tachometerimpulsen

mit T bezeichnet. Das Intervall T weist ein Anfangszeitintervall t₁ auf, das der Länge des Rücksetzimpulses 26 (siehe Fig.1) entspricht. Nach dem Anfangszeitintervall tj beginnt das Rampensignal 3o, das seinerseits kurz danach für eine vorbestimmte Dauer unterbrochen wird. Die Dauer des Anfangsteils des Rampensignals bis zur Unterbrechung ist mit t, bezeichnet.

Die darauf folgende Unterbrechung mit vorbestimmter, konstanter Dauer ist mit t bezeichnet und ist einer Zählperiode C₂-C₁ äquivalent. Die Zählungen C₂ und C₁ beginnen beide unmittelbar nach Ende des Rücksetzimpulses 26. Die zuerst endende Zählung

C₁ bestimmt den Anfang der Unterbrechung t , während die zweite ι c _t

Zählung C- den Abschluß der Unterbrechung t und den erneuten Beginn des Rampensignals 3o bestimmt. Die Dauer des erneut begonnenen Rampensignals bis zum Auftreten eines nachfolgenden Tachometerimpulses ist mit t₃ bezeichnet. Auf diese Weise ist das Zeitintervall T zwischen einem ersten Tachometerimpuls und einem nachfolgenden Tachometerimpuls vollständig ausgefüllt.

Nach Auftreten des nachfolgenden Tachometerimpulses erzeugt der Impulsverstärker 2o erneut einen geformten Tachometerimpuls 22. Gleichermaßen erzeugt der Rücksetzimpulsgenerator 24 (siehe Fig. 1) erneut einen Rücksetzimpuls 26, so daß die gleiche Zeiloder Meßfolge für das nachfolgende Zeitintervall T beginnt.

Die erfindungsgemäß ermöglichten Eigenschaften hoher Verstärkung des Rampensignals werden am besten durch Vergleich der Fig. 2 mit einem herkömmlichen, in Fig. 3 dargestellten Rampensignal deutlich, das für ein entsprechendes Zeitintervall T

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von einer herkömmlichen Einrichtung erzeugt wird. Die Fig. 3 zeigt, daß das Rampensignal 3o' über das gesamte Zeitintervall T zunimmt, bzw. daß sich die Amplitude erhöht. Im Gegensatz hierzu wird, wie Fig. 2 zeigt,gemäß der Erfindung lediglich ein kleiner Teil des Zeitintervalls T für die tatsächliche Erzeugung des Rampensignals 3o benötigt. Das erfindungsgemäße Rampensignal kann dementsprechend wesentlich steiler geformt sein, bzw. es kann innerhalb der für das gesamte Rampensignal 3o* herkömmlicher Art gesetzten Spannungsgrenzen höher verstärkt sein.

Fig. 2 zeigt, daß beide Bezugszählungen C₁ und C- mit dem Ende des Anfangszeitintervalls t₁ beginnen. Nach C.-Zählungen wird das Rampensignal unterbrochen und nach C~-Zählungen wird das Rampensignal bis zum Ende des Zeitintervalls T erzeugt. Da die Bezugstaktimpulse 34 mit gleichbleibender Frequenz erzeugt werden, ist das Unterbrechungsintervall des Rampensignals stets konstant und entspricht der Zähldifferenz C₂ ^-C₁. Wenn sich das Zeitintervall T ändert, so äußert sich diese Änderung als früheres oder späteres Rücksetzen des Rampensignals, das durch

Auslösen des Rücksetzimpulses 26 festgelegt ist. Auf diese

Weise kann die Zählperiode C₂-C. mittels digitaler Einrichtungen genau bestimmt werden, ohne daß die zuvor erläuterten Mehrdeutigkeitsprobleme auftreten.

Drehzahländerungen des Motors 12 äußern sich als relative Änderungen der RUcksetzZeitpunkte des Rampensignals 3o. In Fig. 4 sind zwei Rampen-Rücksetζvorgänge dargestellt. Wenn das zweite der durch eine Serie von Tachometerimpulsen definierte Intervall der aufeinanderfolgenden Intervalle wie dargestellt kürzer ist, so wird das Rampensignal 3o um einen Zeitraum A T früher zurückgesetzt als es bei gleich langen aufeinanderfolgenden Intervallen der Fall wäre. Da der Rampen-Rücksetzimpuls 26 festgelegte Dauer hat, wird das Rampensignal 3o zu einem früheren Zeitpunkt ausgelöst. Wie bereits beschrie-

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ben, wird das ausgelöste Rampensignal 3o unterbrochen oder "eingefroren". In hier beschriebenen Ausführungsbeispiel erfolgt dies bei Auftreten des ersten Bezugstaktimpulses C₁, der auf das Ende des Rampen-Rücksetzimpulses folgt. Unter der Annahme, das die Änderung Δ Τ zwischen aufeinanderfolgenden Intervallen nicht gleich einem ganzzahligen Vielfachen der Bezugstaktperiode ist, wird das Rampensignal 3o zu einem unterschiedlichen Zeitpunkt während des Intervalls zwischen dem Ende des Rampen-Rücksetzimpulses (der in festem relativem Zeitzusammenhang zum Tachometersignal 18 steht) und dem zuerst nachfolgenden Bezugstaktimpuls C. "eingefroren". Daraus folgt, daß jede Zeitänderung aufeinanderfolgender Intervalle, die geringfügig von der Bezugstaktperiode abhängt, sich als Differenz im Gesamtintervall äußert, welches durch den Rampen-Rücksetzimpuls und das Auftreten des ersten, auf das Ende des Rampen-Rücksetzimpulses folgenden Bezugstaltimpulses . festgelegt ist. Da jedoch der Rampen-Rücksetzirapuls eine festgelegte Dauer hat, ändert sich lediglich das Intervall des Anfangsbereichs des Rampensignals. Auf diese Weise äußern sich alle Änderungen des Intervalls T zwischen aufeinanderfolgenden Tachometerimpulsen lediglich in Änderungen des Rampe nintervalls .

Bevor im einzelnen auf die Geschwindigkeits-Servoeinrichtung nach Fig. 5 eingegangen wird, soll nochmals hervorgehoben werden, daß die gesamte Rampenamplitude (siehe Fig. 2) einer Spannung entspricht, die die absolute Größe des Zeitintervalle T wiedergibt. Da die Anstiegsperiode des Rampensignals auf einen Bruchteil des gesamten Zeitintervalls (t₂+t₃)/T begrenzt ist, hat die Servoeinrichtung wie obenstehend erläutert einen begrenzten linearen Dynamikbereich, jedoch sehr hohe Verstärkunge- und Bmpfindlichkeitselgenschaften, da jede Einheiteänderung der Rampenamplitude einem kleineren Abschnitt bzw. einer kleineren Änderung des großen Zeltintervalls T entspricht.

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Darüberhinaus soll nochmals hervorgehoben werden, daß Insbesondere die gleichbleibende Dauer der digital gezählten Unterbrechung C₃-C₁ des Rampensignals die obenstehenden Eigenschaften hoher Verstärkung und Empfindlichkeit ermöglicht. Mit anderen Horten können durch Eingliedern eines festen Intervalls in ein analog erzeugtes Rampensignal die Probleme der Mehrdeutigkeitseigenschaften digitaler Servoeinrichtungen vermieden werden. Die Rampenunterbrechung, die gemäß der Erfindung genauestens durch digitale Einrichtungen erfolgt, ermöglicht die hohe Verstärkung und Empfindlichkeit der Messung des Zeitintervalls T.

Für die nachfolgend anhand der Figur 5 erläuterte Servoeinrichtung sind verschiedene von der Steuerschaltung erzeugte Signale in zeitlichem Zusammenhang in Fig. 6 dargestellt. Bei der Erläuterung der Fig. 5 soll deshalb insbesondere auf die Fig. 2 und 6 Bezug genommen werden.

Die Tachometerimpulse 18 werden gemäß Fig. 5 dem Impulsverstärker und -former 2o zugeführt. Dieser weist einen Verstärker 52 auf, der bei 54 verstärkte Tachometerimpulse erzeugt.

Der Tachometerimpulsverstärker und -former 2o enthält weiterhin einen monostabilen Multivibrator 56, der, zusammen mit einem Kondensator 58 und einem Widerstand 59, an einer genau bestimmten Rückflanke des Tachometerimpulses für jedes Tachometersignal 18 den exakt definierten, schmalen Tachometerimpuls 22 erzeugt. Die schmalen Tachometerimpulse werden in einem Inverter 60 invertiert und dem Rücksetzimpulsgenerator 24 zugeführt,welcher ebenfalls einen herkömmlichen monostabilen Multivibrator 62 aufweist. Der monostabile Multivibrator 62 erzeugt den Rücksetz impuls mit der Dauer t*. Der monostabile Multivibrator 62 wird bei der Erzeugung des Rücksetzimpulses von der positiv verlaufenden Rückflanke des geformten Tacho-

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meterimpulses 22 flankengetriggert. Die invertierte Form 26 des Rücksetzimpulses 26 wird über einen weiteren Inverter 64 dem Rampengenerator 28 zugeführt und setzt den Rampengenerator 28 auf einen Setzpegel, womit während der Dauer t.. des Rück set zimpulses die Erzeugung des Rampensignals verhindert wird.

Der Rampengenerator 28 weist ein Feld von vier Transistoren 66, 68, 7o und 72 sowie eine herkömmliche Ladeschaltung 74 mit einer Gleichstromquelle 76, einem Widerstand 78 und einem Kondensator 82 auf. Die Ladeschaltung des Transistorfelds erzeugt im Normalbetrieb eine dem Rampensignal 3o entsprechende, ansteigende Spannung. Die Ausgangsspannung des Transistorfelds wird durch den Kondensator 82 geformt. Eine Diode 84 erzeugt eine obere Spannungsgrenze für das Rampensignal. Für das Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 liegt die obere Grenze des Rampensignals beispielsweise bei etwa + 5 bis 6 Volt.

Die Erzeugung des Rampensignals 3o durch das Transistorfeld des Rampengenerators 28 kann sowohl durch den Rücksetzimpuls 26 oder durch den Rampensperrimpuls 38 "eingefroren" oder unterbrochen werden. Der Rücksetzimpuls 26 wird über den Inverter 64 der Basis des Transistors 72 zugeführt; der Rampensperrimpuls 38 wird von dem die Impulse fester Breite erzeugenden Impulsgenerator 32 an die Basis des Transistors 68 abgegeben.

Der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator 32 weist drei digitale oder binäre Zähler 88, 9o und 92 auf, die zueinander und zu den Taktimpulsen 34 des Bezugstaktgenerators 36 in Serie geschaltet sind. Jeder der binären Zähler 88, 9o und 92 nimmt darüberhinaus den Rücksetzimpuls 26 auf. Die Zählfunktion des Impulsgenerators 32 kann somit vollständig zurückgesetzt werden.

Der Rampensperrimpuls 38 wird von einem bistabilen Flipflop 94 erzeugt, das zwischen seinem ersten stabilen bzw. seinem

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«weiten stabilen Zustand umschaltbar ist. Das Flipflop 94 erzeugt in seinem ersten stabilen Zustand den Rampensperrimpuls 38, der die Erzeugung des Rampensignals 3o sperrt bzw. verhindert. Im zweiten stabilen Zustand wird der Rampensperrimpuls 38 nicht erzeugt und der die Impulse fester Breite erzeugende Impulsgenerator 32 gibt die Erzeugung des Rampensignale 3o frei.

Die Zähler 88, 9o und 92 sind Ober zwei UND-Gatter 96 und 98 an das Flipflop 94 gekoppelt und stellen die bistabilen Zustände des Flipflops 94 selektiv ein. Aufgrund der Serienanordnung der Zähler 88, 9o und 92 zählt der erste Zähler 88 die Einser von 1 bis 1o. Der zweite Zähler 9o spricht auf den Zähler 88 an und zählt die Zehner bis 1oo, während der dritte Zähler 92 auf den Zähler 9o anspricht und die Hunderter bis zur maximalen Zählung von 1ooo zählt. Der Einserzählanschluß des Zählers 88 ist darOberhinaus wie bei 1oo dargestellt mit dem UND-Gatter 96 verbunden. Der Vierer-Zählanschluß des Zählers 88 ist in ähnlicher Weise wie bei 1o2 dargestellt mit dem UND-Gatter 98 verbunden. Heiterhin ist der 2oo-zählanschluß des dritten Zählers 92 mit der anderen Seite des UND-Gatters sowie einem von einer Verbindungsleitung 1o6 abzweigenden Inverter 1o4 verbunden. Der Ausgang 1o8 des Inverters 1o4 ist mit der anderen Seite des UND-Gatters 96 gekoppelt.

Die Rampenabtast- und Haltestufe 4o weist ein Abtast- und Halte* gatter Ho auf, das selektiv den Pegel des Rampensignals 3o (am Ende des Intervalls T) abtastet und diesen Spannungspegel in einem Haltekondensator 112 speichert. Die gespeicherte Spannung gibt die Geschwindigkeit des Motors 12 wieder.

Das Abtast- und Haltegatter 11o wird entweder durch die schmalen Tachometerimpulse 22 oder durch ein vom dritten Zähler 92 bei Erreichen der Zählung von 8oo erzeugtes Signal

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"falscher Tachometerimpuls" betätigt. Der 800-Zählanschluß des dritten Zählers 92 ist dementsprechend bei 116 mit der einen Seite eines ODER-Gatters 118 verbunden. Auf dieses Merkmal wird jedoch nachstehend bei der Erläuterung der Betriebsweise der Servoeinrichtung noch näher eingegangen werden.

Die schmalen Tachometerimpulse 22 des Impulsverstärkers und -formers 2o werden darüberhinaus einem Inverter 12o zugeführt, dessen Ausgang 122 an den anderen Eingang des ODER-Gatters 118 angeschlossen ist. Der Ausgang 124 des ODER-Gatters 118 ist über einen invertierenden Treiber 126 an das Abtast- und Haltegatter 11o der Rampenabtast- und Haltestufe 4o angeschlossen. Der in Abhängigkeit des tatsächlichen Tachometersignals oder des Signals "falscher Tachometerimpuls" des dritten Zählers 92 erzeugte schmale Tachometerimpuls 22 gibt das Abtast- und Haltegatter Ho für die Abtastfunktion der Stufe 4o frei, womit das Geschwindigkeitssignal 42 erzeugt wird.

Die Betriebsweise der Servoeinrichtung nach Fig. 5 ergibt sich am deutlichsten im Zusammenhang der Fig. 2 und 6.

Während des Betriebs erzeugt der Tachometerimpulsverstärker und -former 2o für jeden Tachometerimpuls 18 den invertierten, schmalen Tachometerimpuls 22. Auf den Tachometerimpuls 22 hin erzeugt der Rücksetzimpulsgenerator 24 den Rückset2-impuls 26 mit einer Dauer t... Die Form 2(5 des Rücksetzimpulses 26 wird über den Invertertreiber 64 dem Transistor 72 zugeführt und setzt den Rampengenerator 28 auf den Setzpegel zurück. Während der Dauer des Rücksetzimpulses wird darüberhinaus die Erzeugung des Rampensignals 3o verhindert. Der schmale Tachometerimpuls 22 wird über den Inverter 12o und das ODER-Gatter 118 geführt. Bevor der Rampengenerator 28 zurückgesetzt wird, nimmt das Abtast- und Haltegatter Ho des-

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halb ein Signal auf» auf das hin der Endspannungspegel des Rampensignals 3o in dem Haltekondensator 112 gespeichert wird. Hie bereits erwähnt, wird der Rücksetzimpuls 26 darüberhinaus auch jedem der zähler 88, 9o und 92 zugeführt und setzt das gesamte Zählerfeld für die Dauer des Rücksetzimpulses zurück.

Nach Aufhören des Rücksetzimpulses wird das Sperrsignal vom Transistor 72 abgeschaltet, so daß das Transistorfeld das Rampensignal 3o weiter erzeugt. Gleichzeitig wird auch das

Sperrsignal der Zähler 88, 9o und 92 abgeschaltet, womit

der erste Zähler 88 die Taktimpulse 34 des Bezugstaktgenerators 36 zu zählen beginnt. Mit dem ersten Zählschritt des Zählers 88 wird auf der Leitung 1oo ein hoher Signalpegel erzeugt, der über das UND-Gatter 96 weitergeleitet wird.

Das Flipflop 94 ändert daraufhin seinen Zustand und erzeugt ein Sperrsignal, das der Basis des Transistors 68 zugeführt wird und die Erzeugung des Rampensignals unterbricht. Die Unterbrechung des Rampensignals bleibt so lange bestehen, bis das Flipflop 94,wie unmittelbar nachfolgend beschrieben wird, seinen Zustand erneut ändert.

Die Zählfunktion der Zähler 88, 9o und 92 setzt sich mit einem hohen Signalpegel auf der Leitung 1o2 bei einer Zählung von Vier fort. Wenn der dritte Zähler 92 eine 2oo-Zählung erreicht, wird außerdem in der verzweigten Leitung 1o6 ein Signal mit hohem Pegel erzeugt, das zweierlei Zwecken dient. Das Signal mit hohem Pegel wird über den Inverter1o4 dem UND-Gatter 96 zugeführt und sperrt dieses für die Einser-Zählsignale des Zählers 88, solange der hohe Pegel an der Leitung 1o6 vorhanden ist.

Das Signal mit hohem Pegel der Leitung 1o6 wird darüberhinaus dem anderen Eingang des UND-Gatters 98 zugeführt. Sobald der

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erste Zähler 88 anschließend erneut auf Vier gezählt 1st (bei einer Gesamtzählung von 2o4), wird auf der Leitung 1o2 ein Signal mit hohem Pegel erzeugt, auf das hin das UND-Gatter 98 ein Signal an das Flipflop 94 abgibt/ welches das Flipflop 94 in seinen Ausgangszustand zurückschaltet. Unter diesen Bedingungen endet der Rampensperrimpuls 38 und damit die Unterbrechung des Rampensignals und der Rampengenerator 28 kann das Rampensignal weiter frei erzeugen.

Das Rampensignal wird so lange weiter erzeugt/ bis ein neuer Tachometerimpuls 18 dem Tachometerimpulsverstärker und -former 2o zugeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt wird ein nachfolgender schmaler Tachometerimpuls dem Rückeetzimpulsgenerator 24 sowie über den Inverter 12o, das ODER-Gatter 18o und den Inverter 126 dem Abtast- und Haltegatter 11o zugeführt. Zu diesem Zeitpunkt setzt der Rücksetzimpuls 26 die drei Zähler 88/ 9o und 92 erneut zurück und wird außerdem über den Invert ter 64 der Basis des Transistors 72 zugeführt, wodurch die Erzeugung des Rampensignals erneut gesperrt wird.

Der in dem Kondensator 112 zum Abtastzeitpunkt gespeicherte Spannungspegel wird über einen Spannungsfolger 114 dem einen Eingang eines Geschwindigkeitsfehlerverstärkers 44 zugeführt. An einen zweiten Eingang des Geschwindigkeitsfehlerverstärkers 44 ist ein Widerstandsnetzwerk 13o gekoppelt, welches ein Bezugssignal zum Vergleich mit dem vom Spannuhgsfolger 114 gelieferten, auf den Spannungspegel bezogenen Signals erzeugt. Der Geschwindigkeitsfehlerverstärker 44 ist herkömmlich ausgebildet und enthält in einer Rückkopplungsschleife ein geeignetes Kompensationsnetzwerk 14o. Der Geschwindigkeitsfehlerverstärker liefert ein Geschwindigkeitsfehlersignal, das über den Motortreiberverstärker 46 dem Motor 12 zur Korrektur der Geschwindigkeit des Motors zuführbar ist.

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Das digitale Zählerfeld des die Impulse fester Breite erzeugenden Impulsgenerators 32 soll als zusätzliche Funktion die Abtast- und Halteschaltung 4o auch dann steuern, wenn die Tachometersignale fehlen. Zunächst soll angenommen werden, daß das Rampensignal durch einen ersten Tachometerimpuls ausgelöst und durch den Zähler 88 bei Erreichen der Eins-Zählung unterbrochen wurde. Dem Flipflop 94 wird daraufhin über das UND-Gatter 96 ein Signal mit hohem Pegel zugeführt und das Flipflop 94 liefert den Rampensperrimpuls 38 an den Transistor 68. Als nächstes soll angenommen werden, daß der nachfolgende Tachometerimpuls nicht zugeführt oder aber vom Tachometerimpulsverstärker nicht weitergeleitet wird. Das UND-Gatter 96 ist in diesem Fall durch das Signal mit hohem Pegel in der verzweigten Leitung 1o6 gesperrt. Wird das Flipflop 94 durch ein Signal des UND-Gatters 98 bei einer Zählung von 2o4 dementsprechend zurückgesetzt, so wird dieser Zustand beibehalten, da dem Flipflop über die Leitung 1oo kein weiteres Signal mehr zugeführt wird. Die Ladeschaltung 74 des Rampengenerators lädt somit den Kondensator 82 weiter auf.

Nachdem der dritte Zähler 92 eine Zählung von 4oo erreicht hat, wechselt der Zustand auf der verzweigten Leitung 1o6 zu einem Signal mit niedrigem Pegel über, welches den Sperrzustand des UND-Gatters 96 beendet. Mit der nächsten Eins-Zählung erzeugt der Zähler 88 auf der Leitung 1oo wiederum ein Signal mit hohem Pegel, das vom UND-Gatter 96 durchgelassen wird und das Flipflop 94 erneut in seinen zweiten Zustand schaltet, in welchem es dem Transistor 68 den Rampensperrimpuls 86 zuführt. Das Rampensignal wird daraufhin erneut unterbrochen. Sofern der Zählbetrieb der Zähler 88, 9o und 92 weiter fortgesetzt wird, ohne daß ein nachfolgender Tachometerimpuls zugeführt wird, so wird bei einer Zählung von 6oo erneut ein Signal mit hohem Pegel auf der verzweigten Leitung 1o6 erzeugt. Bei der nachfolgenden Zählung von 6o4 wird dem Flipflop 94 über das UND-Gatter 98 ein Signal zugeführt, das es in seinen

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Anfangszustand zurücksetzt und den Rampensperrimpuls 38 abschaltet. Da der Kondensator 82 zuvor auf die von der Diode 84 und die zugeordneten Versorgungseinrichtungen bestimmte Grenze aufgeladen wurde, wirkt sich dieser zweite Rampensperrimpuls nicht auf das Rampensignal 3o aus.

Bei einer Zählung von 8oo wird ein Signal mit hohem Pegel auf der Leitung 116 erzeugt und über das ODER-Gatter 118 dem Abtast- und Haltegatter 11o zugeführt. Dieses Signal bildet das Signal "falscher Tachometerimpuls¹¹, da es in gleicher Weise wirkt, wie der über den Inverter 12o, das ODER-Gatter 118 und den Inverter 126 dem Abtast- und Haltegatter 11o zugeführte schmale Tachometerimpuls 22.

Wenn der dritte Zähler 92 nachfolgend die maximale Zählung von 1ooo erreicht, so wird erneut auf der Leitung 116 ein Signal mit niedrigem Pegel erzeugt, das den "falschen Tachometerimpuls" abschaltet.

Der Rampengenerator 28 und die Rampenabtast- und Haltestufe 4o können damit selbst dann gesteuert werden, wenn dem Impulsverstärker und -former 2o kein Tachometerimpuls zugeführt wird, über die Leitung 116 können somit beispielsweise während des Anlaufbetriebs, wenn noch keine Tachometerimpulse vorliegen bevor das Zählerfeld auf 8oo gezählt hat, "falsche" Tachometerimpulse zugeführt werden.

Die Servoeinrichtung kann durch Einstellen der Periode t^ und damit der Periode T geeignet abgeglichen werden. Zum Abgleich wird der Widerstand des die Zeitkonstante des monostabilen Multivibrators.62 bestimmenden RC-Netzwerks eingestellt. Die Einstellung der Zeitkonstante bewirkt eine Änderung von t₁ und damit von T.

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Die vorstehend erläuterte Steuerschaltung arbeitet sehr genau und kann bei einer Vielzahl Servoeinrichtungen verwendet werden. Obwohl sich die vorstehende Beschreibung auf eine Servoeinrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Motors bezieht, kann die erfindungsgemäße Steuerschaltung auch bei anderen Servoeinrichtungen, einschließlich solcher nicht elektromechanischer Art, benutzt werden. Eine derartige Servoeinrichtung kann beispielsweise zur Positionssteuerung eines Geräts herangezogen werden. Wie Fig. 1 zeigt, kann auch die obenstehend beschriebene Servoeinrichtung in Verbindung mit einer Positions-Servoeinrichtung betrieben werden, die einen Motor allgemein regelt. In einer derartigen Positions-Servoeinrichtung könnte eine ähnliche Steuerschaltung benutzt werden. Zum Auslösen des anfänglichen Rücksetzimpulsintervalls t- könnte ein Bezugspositionssignal herangezogen werden und zum Rücksetzen des Rampensignals könnte ein ähnlicher Tachometer-Impuls verwendet werden oder umgekehrt.

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Claims

27imi

Patentansprüche

/ 1.'Verfahren zum Betreiben einer Servoeinrichtung mit deren Hilfe der Zeitpunkt zu dem ein durch ein Signal angezeigter Vorgang auftritt, geregelt wird, dadurch gekennzeichnet , daß auf dieses Signal hin ein Rampen- signal erzeugt wird, daß das Rampensignal für eine vorbestimmte, insbesondere konstante Zeitdauer unterbrochen und dann fortgesetzt wird, daß das fortgesetzte Rampensignal überwacht wird und daß das Auftreten der Vorgänge in Abhängigkeit von der Überwachung des fortgesetzten

Rampensignals geregelt wird.

2. Servoeinrichtung zum Regeln des Betriebszustands einer Vorrichtung, gekennzeichnet durch einen Geber (14), der ein einem Betriebszustand der Vorrichtung (12) entsprechendes Zustandssignal erzeugt, durch einen auf das Zustandsignal hin ein Rampensignal erzeugenden Rampengenerator (28), durch eine das Rampensignal für eine vorbestimmte Zeitdauer unterbrechende und nach dem Ende der vorbestimmten Zeitdauer fortsetzende Stufe (32) und durch eine das fortgesetzte Rampensignal überwachende Stufe (4o), die in Abhängigkeit von dem überwachten Rampensignal ein den Betrieb der Vorrichtung (12) steuerndes Signal auslöst.

3. Servoeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rampengenerator (28) ein analo- ges Rampensignal erzeugt.

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4. Servoeinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet / daß die vorbestimmte Zeltdauer für die die Unterbrecherstufe (32) das Rampensignal unterbricht, konstant 1st.

5. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß die ünterbrecherstufe (32) als digitale Zählstufe (88, 9o, 92) ausgebildet 1st.

6. Servoeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die digitale Zählstufe (88, 9o, 92) Einrichtungen (116, 118) aufweist, die den richtigen Betriebsablauf der Uberwachungsstufe (4o) auch bei ein oder mehr fehlenden Zustandsslgnalen aufrecht erhält.

7. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet , daß die digitale Zählstufe (88, 9o, 92) mit einem Bezugstaktgeber (36) gekoppelt 1st, der eine Folge von Taktimpulsen abgibt.

8. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7,

dadurch gekennzeichnet , daß der Rampengenerator (28) durch jedes Zustandsignal für die Messung eines nachfolgenden, durch aufeinanderfolgende Zustandesignale bestimmten Zeltintervalls zurücksetzbar 1st.

9. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8,

dadurch gekennzeichnet , daß eine Verzögerungsstufe (58, 59) die Erzeugung des Rampensignals um eine auf das Zustandsignal folgende vorbestimmte Periode verzögert.

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1o. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet , daß der Geber als Tachometer (14) ausgebildet ist, der Tachometersignale als Zustandsignale erzeugt.

11. Servoeinrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet / daß die Servoeinrichtung die Geschwindigkeit eines sich bewegenden Mediums regelt und daß die Überwachungsstufe (4o) auch auf die vom Tachometer (14) erzeugten aufeinanderfolgenden Tachometersignale anspricht.

12. Servoeinrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet , daß dem Tachometer (14) eine Generatorstufe (2o) nachgeschaltet ist, die für jedes Tachometersignal ein exakt geformtes Impulssignal erzeugt, das den Rampengenerator (28) steuert.

13. Servoeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet , daß die Uberwachungsstufe (4o) ein dem Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgenden Zustandsignalen entsprechendes Signal erzeugt.

14. Servoeinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß der Motor (12) der Vorrichtung durch ein in Abhängigkeit von dem Signal der überwachungsstufe (4o) erzeugtes Fehlersignal steuerbar ist.

1 η λ ί η I n ° ^r·»'.