DE68909524T2

DE68909524T2 - Ziel-Detektor.

Info

Publication number: DE68909524T2
Application number: DE89201778T
Authority: DE
Inventors: Bernard Gellekink; Cornelis Marinus Jansen
Original assignee: Thales Nederland BV
Current assignee: Thales Nederland BV
Priority date: 1988-07-12
Filing date: 1989-07-05
Publication date: 1994-03-17
Anticipated expiration: 2009-07-06
Also published as: ATE95319T1; NL8801757A; AU620420B2; NO892836L; NO174568B; JPH0267985A; CA1325052C; AU3803589A; TR25213A; DE68909524D1; NO174568C; EP0350998A1; KR900002091A; EP0350998B1; NO892836D0; US4975705A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Zieldetektor für die Detektion von Zielen, versehen mit Sendemitteln zur simultanen Generierung von m verschiedenen Sequenzen von elektromagnetischen Wellen mit verschiedenen Frequenzen fi (i = 1, 2, ..., m), welche mit Hilfe einer Aussendungs- und Detektionsvorrichtung ausgesendet werden, mit Empfangsmitteln zum Erhalt von Fehlersignalen ΔBi (i = 1, 2, ..., n), die die Differenz in Azimutwert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung anzeigen, Fehlersignalen ΔEi (i = 1, 2,..., n), die die Differenz in Elevationswert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung anzeigen, sowie zum Erhalt von Fehlersignalen ΔRi (i = 1, 2, ..., n), zur Anzeige des Entfernungswertes des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung.
Ein Zieldetektor dieser Art ist von DE-A 36 44 002 her bekannt. Ein Nachteil dieses bekannten Zieldetektors ist, daß eine Auswahl der verfügbaren Zieldaten auf Vergleichsbasis der verschiedenen Fehlersignale untereinander anhand eines komplizierten Berechnungsschemas durchgeführt wird.
Die vorliegende Erfindung hat diesen Nachteil nicht und ist dadurch gekennzeichnet, daß der Zieldetektor versehen ist mit einer A/D- Umwandlereinheit für die Abtastung mit Frequenz fs und Digitalisierung der Signale ΔBi, ΔEi und ΔRi zum Erhalt von Signalen ΔBi*,ΔEi* und ΔRi* und einer Signalverarbeitungs-Einheit, die gemäß einer im voraus bestimmten Methode und an im voraus bestimmten Zeitmomenten das beste Signal ΔBh* (h &epsi; {1, 2, ..., n}) aus all den verfügbaren ΔBi* (i = 1, 2 n), das beste Signal ΔEj* (j &epsi; {1, 2, ..., n}) aus all den verfügbaren ΔEi* (i = 1, 2 ,... n) und das beste Signal ΔRk* (k &epsi; {1, 2, ..., n}) aus allen verfügbaren ΔRi* (i = 1, 2, ..., n) selektiert, wobei sukzessive selektierte Signale ΔBh* weiter verarbeitet werden zum Erhalt einer ersten Komponente ΔB eines zielrepräsentierenden Signals, sukzessive selektierte Signale ΔEj* weiter verarbeitet werden zum Erhalt einer zweiten Komponente ΔE des zielrepräsentierenden Signals und sukzessive selektierte Signale ΔRk* weiter verarbeitet werden zum Erhalt einer dritten Komponente ΔR des zielrepräsentierenden Signals.
Auf der Basis des Prinzips der Erfindung ist latent eine große Anzahl an Vorteilen verfügbar. So ist beispielsweise die Verarbeitung in Kombination von mehr als zwei Zielsignalen möglich, da für die Selektion des besten Zielsignals nicht von Vergleichs- oder Selektionsmitteln Gebrauch gemacht wird. Im Prinzip ist ein Zieldetektor mit einer unbestimmten Anzahl an Zielsignalen realisierbar. Weiterhin können Zielsignale, welche einer völlig unterschiedlichen Art sind, verarbeitet werden, wie Radarechos, Laserechos und passive Infrarotstrahlung, weil die Auswertung der Zielsignale erfindungsgemäß auf individuelle Weise durchgeführt wird. Beim System gemäß der deutschen Patentschrift müssen die Zielsignale derselben Art sein und praktisch dieselbe Frequenz besitzen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Bewertung (Qualität) eines Signals einen berechneten Mittelwert von Qualitätsaspekten umfassen, wie Clutter (Regen, Vögel), Jamming, Rauschen und Multipath-Effekte, welche in bezug auf jedes Zielsignal untersucht werden. Eine derartige Bewertung kann auf eine an sich bekannte Weise durchgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Signalverarbeitungseinheit zur Generierung von sich auf die Zielsignale beziehenden Qualitätsfaktoren eingerichtet, wobei die Qualitätsfaktoren bestimmen, in welcher Kombination und in welchem Maße die Zielsignale zum Erhalt der zielrepräsentierenden Signale beitragen.
Auf Basis der Anwendung von Qualitätsfaktoren für die verschiedenen Zielsignale, ist eine Selektion zwischen den verschiedenen Zielsignalen nicht erforderlich, sondern die Zielsignale können in Kombination verarbeitet werden zum Erhalt von zielrepräsentierenden Signalen.
Gemäß einer vielseitigen Ausführungsform des Zieldetektors sind die Sendemittel zum Generieren von m unterschiedlichen Impulsreihen i mit der Frequenz fi (i = 1, 2, ..., m) eingerichtet, wobei die Empfangsmittel mit Hilfe der mit der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung detektierten Zielsignale Fehlersignale ΔBi (i = 1, 2, ..., n) generieren, welche die Differenz in Azimutwert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs und Detektionsvorrichtung darstellt, Fehlersignale ΔEi (i = 1, 2, ..., n) generieren, welche die Differenz in Elevationswert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung darstellt und Fehlersignale ΔRi (i = 1, 2, ..., n) generieren, welche den Entfernungswert darstellt, wobei m ≤ n und wobei ΔBi, ΔEi bzw. ΔRi, wobei i = 1, 2, ..., m mit Hilfe der ausgesendeten Impulsreihe i (i = 1, 2, ..., m) bestimmt worden sind, und wobei ΔBi, ΔEi und ΔRi (wobei i = m+1, ..., n) mit Hilfe der in der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung vorhandenen passiven Sensoren erhalten worden sind.
Außerdem ist es möglich, in aktive, von in ausgesendeten Iinpulsreihen i mit Frequenz fi (i = 1, 2, ..., n) stammende Zielsignale (Radar und Laser) mit (n-m+1) passiven Zielsignalen (Infrarot oder Video) zu kombinieren, zum Erhalt der zielrepräsentierenden Signale. Die Signalverarbeitungseinheit generiert vorzugsweise Qualitätsfaktoren QBi,v, welche jeweils die Qualität der Signale ΔBi gegenüber wB unterschiedlichen Qualitätsaspekten (v = 1, 2, ..., wB), Qualitätsfaktoren QEi,v', welche jeweils die Qualität der Signale ΔEi gegenüber wE unterschiedlichen Qualitätsaspekten (v' = 1, 2, ..., wE) und
Qualitätsfaktoren QRi,v", welche jeweils die Qualität der Signale ΔRi gegenüber wR unterschiedlichen Qualitätsaspekten (v" = 1, 2, ..., wE) darstellen,
und wobei die Signalverarbeitungseinheit die Signale ΔBi, ΔEi und ΔRi in Abhängigkeit der Qualitätsfaktoren verarbeitet, zum Erhalt der Zielrepräsentierenden Signale, und wobei i = 1, 2, ..., n.
Aus obenstehendem ergibt sich der Vorteil, daß mehrere Komponenten eines Zielsignals ΔRi, ΔBi, ΔEi) in bezug auf mehrere Qualitätsaspekte bewertet werden können. So können die Qualitätsfaktoren QBi,v (v = 1, 2, ..., wR), welche sich auf die Qualität des Signals ΔBi bzw. auf den Rauschabstand von ΔBi sowie auf das in diesem Signal vorhandene Clutterniveau beziehen. Diese Qualitätsaspekte können aus dem Signal ΔBi selbst hergeleitet worden sein. Es ist jedoch ebenfalls möglich, daß ein Qualitätsfaktor QBi,v aus einem anderen Signal ("Kreuzkorrelation") hergeleitet worden ist, wie beispielsweise ΔEi. Wenn sich aufgrund des Signals ΔEi herausstellt, daß ein Jammer auf der Frequenz fi vorhanden ist, wird dieser Jammer mit großer Wahrscheinlichkeit ebenfalls auf dem Signal ΔBi vorhanden sein. Dies kann mit Hilfe eines aus dem Signal ΔEi abgeleiteten, sich auf das Signal ΔBi beziehenden Qualitätsfaktors zum Ausdruck gebracht werden. Selbstverständlich kann ein solcher Qualitätsaspekt mit Hilfe eines aus dem Signal ΔBi selbst hergeleiteten Qualtätsfaktors zum Ausdruck gebracht werden. Wenn einer der beiden Qualitätsfaktoren die Anwesenheit eines Jammers auf der Frequenz fi zum Ausdruck bringt, könnte beispielsweise in Betracht gezogen werden, das Signal ΔBi nicht oder in geringerem Maße zum Herleiten von zielrepräsentierenden Signalen zu benutzen.
Liegt die Frequenz fi im I-Band, während das Signal ΔRj mit einer Frequenz fj im Ku-Band, angibt, daß ein Ziel sich in relativ kurzer Entfernung befindet, kann aus dem Signal ΔRi ein Qualitätsfaktor QRi,v" abgeleitet werden, welches dafür sorgt, daß das Signal ΔRi nicht oder in geringerem Naß zum Generieren von zielrepräsentierenden Signalen benutzt wird. Hiermit kann der sogenannte Nultipath-Effekt unterdrückt werden. Qualitätsfaktoren können daher aus dem Signal selbst, aus einem anderen, auf derselben Frequenz erhaltenen Signal und aus einem, auf einer anderen Frequenz (mit einem anderen Sensor) erhaltenen Signal abgeleitet werden.
Mit Hilfe der Nethode von Generieren von Qualitätsfaktoren QRi,v', QEi,v' und QBi,v" ist es ebenfalls möglich, auf einfache Weise von Radar, Laser oder Infrarot und Video stammende Zielsignale zu verarbeiten. So werden die Qualitätsfaktoren von Zielsignalen, die von Radar stammen, in der Regel einen Wert anders als Null haben. Es ist jedoch bekannt, daß ein Laser gewöhnlich nur Entfernungsinformation liefert. Dies läßt sich einfach in die Signalverarbeitung implementieren, indem für die betreffenden Qualitätsfaktoren QBi,v = QEi,v' = 0 bestimmt wird. Geinäß einer übereinstimmenden Argumentation kann QRi,v" = 0 bestimmt werden, wenn es sich um Zielsignale handelt, die von einem passiven Infrarot-System stammen.
Der Zieldetektor ist so eingerichtet, daß die Signale ΔBi in Abhängigkeit von den erwähnten Qualitätsfaktoren zum Erhalt einer ersten Komponente ΔB des zielrepräsentierenden Signals, die Signale ΔEi in Abhängigkeit der erwähnten Qualitätsfaktoren zum Erhalt einer zweiten Komponente ΔE des zielrepräsentierenden Signals, die Signale ΔRi in Abhängigkeit des erwähnten Qualitätsfaktoren zum Erhalt einer dritten Komponente ΔR des zielrepräsentierenden Signals verarbeitet werden, und wobei i = 1, 2, ..., n.
Gemäß einer besonderen Ausführungsform ist die Signalverarbeitungseinheit eingerichtet zwecks Bestimmung von gemittelten Qualitätsfaktoren Bi, Ei, Ri gemäß:
wobei gBBi,v' gEEi,v', gRRi,v', gBEi,v', gBRi,v", gEBi,v', gERi,v", gRBi,v und gREi,v', Bewertungsfaktoren sind, welche bestimmen in welchem Maße die Qualitätsfaktoren zum Erhalt der gemittelten Qualitätsfaktoren beitragen.
Die Bewertungsfaktoren bestimmen in welchem Naße ein Qualitätsaspekt eines Fehlersignals zur Endqualitätsbeurteilung des Fehlersignals beiträgt. Die Signalverarbeitungseinheit eignet sich zur Bestimmung von ΔB, ΔE, ΔR gemäß:
Die verschiedenen Fehlersignale ΔBi, ΔEi, ΔRi werden auf diese Weise direkt zum Erhalt von zielrepräsentierenden Signalen ΔB, ΔE und ΔR gemittelt.
Es ist möglich, daß sich die Signalverarbeitungseinheit zur Bestimmung von gemittelten Qualitätsfaktoren Bi*, Ei*, Ri* eignet, gemäß: wobei gBBi,v*, gEEi,v'*, gRRi,v"*, gBEi,v'*, gBRi,v"*, gEBi,v*, gERi,v"*, gRBi,v* und gREi,v'* Bewertungsfaktoren sind, welche bestimmen in welchem Naße die Qualitätsfaktoren zum Erhalt der gemittelten Qualitätsfaktoren für ein auf der Frequenz fi erhaltenes Signal beitragen.
Wesentlich ist es, daß die (gemittelten) Qualitätsfaktoren an dieser Stelle digitale Zahlen sind, von denen die Größe ein Parameter ist. So kann beispielsweise definiert werden: je größer ein Qualitätsfaktor umso höher ist die Qualität des betreffenden Signals. Die Bewertungsfaktoren bestimmen hierbei in welchem Naße ein Qualitätsaspekt eines Fehlersignals zur Endqualitätsbeurteilung des Fehlersignals beiträgt. Wurden die gemittelten Qualitätsfaktoren wie vorstehend beschrieben bestimmt, ist die Signalverarbeitungseinheit weiterhin dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungseinheit auf Basis der sukzessiv zugeführten Gesamtqualitätsfaktoren Bi*, Ei* und Ri* (i = 1, 2, ..., n) den Wert von h bestimmt, wobei Bh* ≥ Bi* für i = 1, 2, ..., n und h &epsi; {1, 2, ..., n}; den Wert von j bestimmt, wobei Ej* ≥ Ei* für i = 1, 2, ..., n und j &epsi; {1, 2, ..., n}; den Wert von k bestimmt, wobei Rk* ≥ Ri* für i = 1, 2, ..., n und k &epsi; {1, 2, ..., n}; und wobei ΔBi=h*, ΔEi=j* und ΔRi=k* kontinuierlich selektiert, zwecks Generierung von zielrepräsentierenden Signalen, und wobei pB, pE und PR &epsi; {1, 2, ...}.
Gemäß dieser modernen digitalisierten Ausführungsform der Erfindung werden alle ΔT = 1/fs Sekunde oder ein Vielfaches hiervon bemusterte Komponenten ΔBh*, ΔEj* und ΔRk* selektiert, welche die beste Qualität aufweisen. Das auf diese Weise während einer bestimmten Zeitspanne generierte, zielrepräsentierende Signal umfaßt eine Nenge der an jedem Zeitpunkt vorhandenen, besten Zielsignale. So ist es möglich, daß ΔBh* an einem ersten Zeitpunkt von den ausgesendeten Radarimpulsen mit Frequenz f&sub2; stammt und um eine mit der bemusterten Frequenz übereinstimmende Zeitspanne oder um ein Vielfaches davon später aus einer Infrarot-Wahrnehmung erhalten wird. Dasselbe gilt für ΔRk*. Die digitalisierten Werte ΔRh* können sukzessive von den verschiedenen Zielsignalen stammen. Bei ΔEj* handelt es sich ebenfalls um eine Aufeinanderfolge von selektierten, besten, digitalisierten Zielsignalkomponenten ΔEi*. Wenn diese Signale (ΔBh, ΔEj, ΔRh) einem digitalen Filterverfahren oder einem D/A-Umwandler zugeführt werden, zum Erhalt von analogen, zielrepräsentierenden Signalen, dann werden HF-Jamming- Komponenten mittels des sodann stattfindenden Verfahrens durch das sehr schnelle Schalten zwischen den verschiedenen Zielsignalen unterdrückt. Für diese letzte Funktion ist die Signalverarbeitungs einheit mit einem D/A-Umwandler zur Generierung einer ersten Komponente ΔB des zielrepräsentierenden Signals aus den sukzessiven Signalen ΔBh*, zur Generierung einer zweiten Komponente ΔE des zielrepräsentierenden Signals aus den sukzessiven Signalen ΔEj* und zur Generierung einer dritten Komponente ΔR des zielrepräsentierenden Signals aus den sukzessiven Signalen ΔRk* eingerichtet. Danach wird im Zeitbereich eine Mittelung durchgeführt. Dies im Gegensatz zum vorstehend beschriebenen, analogen Ausführungsform, bei der direkte momentane Nittelung stattfindet.
So wird gemäß der zuletzt angegebenen Methode ein analoges zielrepräsentierendes Signal mit den Komponenten ΔB, ΔE, ΔR erhalten. Wenn die zielrepräsentierenden Signale analog sind, können hiermit (mit ΔB und ΔE) Servomotoren gesteuert werden, damit die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung auf das Ziel gerichtet bleibt, welche Vorrichtung bei Anwendung von Radar eine Antennenvorrichtung umfaßt. Der Zieldetektor betrifft in diesem Fall einen Zielfolgedetektor, wobei die elektromagnetischen Wellen mit unterschiedlichen Frequenzen in eine und dieselbe Richtung ausgesendet werden, erforderlichenfalls mit Hilfe der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung. Die Komponente ΔR kann hierbei für das auf bekannte Weise Einstellen eines Entfernungstores des Zieldetektors zwecks Radar- und Lasersignale dienen. Auch ist es möglich das zielrepräsentierende Signal auf bekannte Weise zur Steuerung eines Feuerleitrechners zu benutzen. Wenn die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung mit Rotationsinitteln versehen ist, kann der Zieldetektor als ein Zielsuchdetektor benutzt werden, mit dem auf bekannte Weise ein Track aufgebaut werden kann.
Es ist naheliegend, daß gemäß der Erfindung ebenfalls Ausführungsformen möglich sind, wobei die Qualitätsfaktoren analog sind und die zielrepräsentierenden Signale digital oder umgekehrt sind. Die Signalverarbeitungseinheit eines solchen Zieldetektors ist dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungseinheit anhand der zugeführten Menge an Qualitätsfaktoren Bi, Ei und Ri (i = 1, 2, ..., n) den Wert von h bestimmt, wofür gilt, dass Bh, Bi für i = 1, 2, ..., n und h &epsi; {1, 2, ..., n}; den Wert von j bestimmt, wofür gilt, dass Ej ≥ Ei für i = 1, 2, ..., n und j &epsi; {1, 2, ..., n}; den Wert von k bestimmt, wofür gilt, dass Rk ≥ Ri for i = 1, 2, ..., n und k &epsi; {1, 2, ..., n}; und wobei ΔBi=h*, ΔEi=j* ud ΔRi=k* kontinuierlich selektiert werden, zwecks Generierung der zielrepräsentierenden Signale, und wobei PB, PE und PR &epsi; {1, 2, ...}.
Gemäß einer besonderen Ausführungsform bestimmt die Größe der Qualitätsfaktoren nicht den Qualitätsaspekt eines Signals wie vorstehend beschrieben. Die Qualitätsfaktoren können in diesem Fall die Werte 0 oder 1 annehmen, womit angegeben werden kann, ob eine bestimmte Qualitätsschwelle überschritten, oder einem anderen Kriterium entsprochen worden ist. Ein Beispiel einer solchen Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 1 den Wert 1 annehmen, wenn Jamming auf den empfangenen Signalen mit der Frequenz fi vorhanden ist und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen;
die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 2 den Wert 1 annehmen, wenn die Rauschabstände besser als einen ersten Satz von drei Schwellenwerten sind und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen;
die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,vP*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 3 den Wert 1 annehmen, wenn die Rauschabstände besser als einen zweiten Satz von drei Schwellenwerten sind und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen;
die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 4 den Wert 1 annehmen, wenn die Mengen an Clutter einen dritten Satz von Schwellenwerten annehmen und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen und wobei die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 5 den Wert 1 annehmen, wenn die Mengen an Clutter einen vierten Satz von drei Schwellenwerten überschreiten und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen. Die erwähnten Schwellenwerte können hierbei noch von weiteren Faktoren, wie Regenmenge und Entfernung des Zieles, abhängig gemacht werden. Im Falle von Regen, können beispielsweise die Schwellenwerte, die sich auf den Rauschabstand beziehen, erhöht werden, während sie erniedrigt werden können, wenn sich ein Ziel nähert.
Die erwähnten Schwellenwerte können entweder vom predeterminierten Typ sein, oder über einen Rückkopplungsschaltkreis von den Eigenschaften der empfangenen Signale abhängig gemacht werden. Wenn sich beispielsweise herausstellt, daß kein einziges Fehlersignal mit den minimalen Rauschabständen übereinstimmt, kann eine derartige Schwelle herabgesetzt werden, damit doch noch Fehlersignale zur weiteren Verarbeitung durchgelassen werden.
Da die Qualitätsfaktoren 0 oder 1 annehmen wird die Signalverarbeitungseinheit geinäß dieser Ausführungsform dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungseinheit kontinuierlich die Signale ΔBi=h*, Δi=j* und Δi=k* selektiert, wobei anhand der zugeführten Menge Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* (i = 1, 2, ..., n; v = 1, 2, ..., wB, v' = 1, 2, ..., wE; v" = 1, 2, ..., wR) kontinuierlich den Wert von h bestimmt, und zwar gemäß einer logischen Funktion fB mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumente, kontinuierlich den Wert von j bestimmt, und zwar gemäß einer logischen Funktion fE mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumente und kontinuierlich den Wert von k bestimmt, und zwar gemäß einer logischen Funktion fR mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumente.
Auch jetzt findet nach digitaler Filterung oder D/A-Umwandlung, eine Mittelung in Zeitbereich statt.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, bestehend aus mehreren Typen Sensoren, sind die Sendemittel zum Generieren von q Radarimpulsreihen i mit der Frequenz fi eingerichtet, wobei i = 1, 2, ..., q und q ≤ m und zum Generieren von (m-q-1) Laserimpulsreihen i mit der Frequenz fi, mit i = q+1, ..., m, wobei die Empfangs- und Aussendemittel eingerichtet sind zum Empfangen von Zielechosignalen, welche von den Sendemitteln und mit Hilfe der Einpfangs- und Aussendemitteln ausgesendeten Impulsreihen mit der Frequenz fi (i = 1, 2, ..., m) stammen und wobei die Einpfangsmittel ΔBi,v = ΔEi,v' = 0 generieren für i = q+1, ..., m. In dieser Ausführungsform kann der Zieldetektor weiterhin verbessert werden, wenn die Einpfangs- und Aussendemittel mit (n-m-1) Sensoren versehen sind zum Empfangen von vom Ziel stammenden Lichtsignalen, und wobei die Empfangsmittel eingerichtet sind zum Verarbeiten von von den Sensoren empfangenen Signalen und ΔRi,v" = 0 generieren für i = m+1, ..., n.
Aufgrund der modularen Konstruktion des Zieldetektors kann der Zieldetektor erforderlichenfalls um neue, oder in Zukunft zu entwickelnde Sensoren erweitert werden. Der Entwurf des Zieldetektors ist derart flexibel, daß die Nöglichkeiten praktisch unbegrenzt sind.
Individuelle Wünsche können ohneweiteres erfüllt werden. Außerdem können die ausgesendeten elektromagnetischen Wellen vom Impulsund/oder vom FM-CW-Typ sein. Im besonderen bei Radarwellen wird ein FM-CW-Typ in Kombination mit Impuls-Laserwellen und passivem Infrarot vorteilhaft sein.
Die Erfindung wird nun im nachfolgenden anhand von beigefügten Figuren näher ausgeführt, von denen
Figur 1 eine Ausführungsform des Zieldetektors gemäß der Erfindung darstellt;
Figur 2 eine erstmögliche Ausführungsform der Kombinationseinheit von Figur 1 darstellt;
Figur 3 eine erstmögliche Ausführungsform der Qualitätseinheit von Figur 1 darstellt;
Figur 4 einen Teil einer möglichen Interpretation einer Wahrheitstabelle darstellt, anhand wovon die Selektionseinheit von Figur 3 Signale selektiert;
Figur 5 eine zweite mögliche Ausführungsform der Qualitätseinheit von Figur 1 darstellt und
Figur 6 eine zweite mögliche Ausführungsform der Kombinationseinheit von Figur 1 darstellt.
In Figur 1 ist mit Verweisungsziffer 1 ein Zieldetektor dargestellt. Der Zieldetektor ist mit einer richtbaren und/oder rotierbaren Aussendungs- und Detektionsvorrichtung 2 versehen. Die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung 2 ist mit nicht in der Figur dargestellten Mikrowellen-Reflektionsmitteln versehen für das mit Hilfe einer Radarsende- und Empfangsvorrichtung 3 Aussenden und Empfangen von Mikrowellenstrahlung. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Radarsende- und Empfangsvorrichtung 3 für das Aussenden von Mikrowellenstrahlen auf zwei verschiedenen, im X- bzw. im Ka-Band liegenden Frequenzen eingerichtet. Die ausgesendeten Mikrowellen können vom Impuls- oder vom FM-CW-Typ sein.
Die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung 2 ist weiterhin versehen mit einem Infrarot-Sensor, der empfangene IR-Signale einem IR- Empfänger 4 zuführt. Schließlich ist die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung 2 versehen mit einem Laser und einem zugehörigen Lasersensor, der reflektierte Laserimpulse einer Laserempfangseinheit 5 zuführt. Die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung ist für das Empfangen von Mikrowellen-, Infrarot- und Lasersignalen aus einer Richtung eingerichtet. Die Radarsende- und -empfangsvorrichtung 3 generiert Signale ΔB&sub1;, ΔE&sub1; und ΔR&sub1;, welche Azimut-, Elevation- und Entfernungsinformation eines Zeiles enthalten. Die Information ist auf der im X-Band liegenden Frequenz f&sub1; erhalten und wird auf den Leitungen 6, 7 und 8 zur weiteren Verarbeitung angeboten (siehe Figur 1). Auf den Leitungen 9, 10 und 11 sind von der Radarsende- und - empfangsvorrichtung 3 generierte Signale ΔB&sub2;, ΔE&sub2; und ΔR&sub2; verfügbar, welche sich auf das erwähnte Ziel beziehen. Diese Information wurde jedoch auf der im Ka-Band liegenden Frequenz f&sub2; erhalten. Auf den Leitungen 12 und 13 sind die Signale ΔB&sub4; und ΔE&sub4; verfügbar, welche Signale sich auf die im Infrarot-Gebiet erhaltene Azimut- und Elevationsinformation des Zieles beziehen. Schließlich ist auf der Leitung 14 ein Signal ΔR&sub3; vorhanden, welches sich auf die mit Hilfe der Laservorrichtung 5 erhaltene Entfernungsinformation des Zieles bezieht (g=2, m=3, n=4). Die Signale auf den Leitungen 6-14 werden einer Kombiniereinheit 15 und einer Qualitätseinheit 16 zugeführt. Die Qualitätseinheit 16 bewertet die Qualität der Signale auf den Leitungen 6-14. Anhand hiervon wird über Bus 17 der Kombiniereinheit 15 damit beauftragt, auf welche Weise die Signale ΔB&sub1;, ΔB&sub2; und ΔB&sub4; zum Erhalt eines zielrepräsentierenden Signals auf der Leitung 18 verarbeitet werden müssen. Auf ähnliche Weise bestimmt die Qualitätseinheit 16 auf welche Weise die Signale ΔE&sub1;, ΔE&sub2; und ΔE&sub4; zum Erhalt eines zielrepräsentierenden Signals ΔE auf der Leitung 19 und auf welche Weise die Signale ΔR&sub1;, ΔR&sub2; und ΔR&sub3; zum Erhalt eines zielrepräsentierenden Signals auf der Leitung 20 (kombiniert) verarbeitet werden müssen. Die Signale ΔB, ΔE und ΔR werden einer Auswerteeinheit 21 zur weiteren Verarbeitung zugeführt. Es wird deutlich sein, daß mit Hilfe von Time-sharing die Leitungen 6-14 zu einem Bus kombiniert werden können. Damit gut zwischen den Fehlersignalen unterschieden werden kann, wollen wir kein auf Time- sharing-Basis arbeitenden Zieldetektor beschreiben.
Handelt es sich beim Zieldetektor um eine Folgeeinheit, wird die Auswerteeinheit 21 über die Leitung 22 Servosignale zu einer zur Aussendungs und Detektionsvorrichtung gehörenden Servoeinheit, damit die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung auf das Ziel gerichtet bleibt. Die Servosignale werden durch ΔB und ΔE bestimmt. Damit ein Ziel gut in Track gehalten wird, kann ein Entfernungstor der Radarsende- und -empfangsvorrichtung 3 über die Leitung 23 von der Auswerteeinheit 21 eingestellt werden. Die Signale auf der Leitung 23 werden von der Auswerteeinheit anhand der zugeführten ΔR Signale generiert. Die Auswerteeinheit ist hierzu mit an sich bekannten Track- Mitteln versehen. Die Auswerteeinheit kann hierbei ebenfalls Signale generieren zum Steuern eines nicht in Figur 1 dargestellten Feuerleit- Computers. Der Feuerleit-Computer berechnet dann anhand der zielrepräsentierenden Signale ΔB, ΔE, ΔR den Stand und das Abfeuermoment eines Geschützes, damit das Ziel von einem abgefeuerten Projektil getroffen wird. Hierbei handelt es sich um an sich bekannte Mittel und Techniken, welche wir an dieser Stelle nicht näher erläutern werden.
Handelt es sich beim Zieldetektor jedoch um ein Rundsuchsystem, kann die Leitung 22 entfallen. Die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung 2 dreht sich rund, zum Absuchen der Umgebung. Die Auswerteeinheit 21 ist in diesem Fall zur Formung eines Luftlagebildes mit unterschiedlichen Zielen eingerichtet. Hierbei kann die Auswerteeinheit beispielsweise mit an sich bekannten ATC-Systemen (Luftverkehrskontrollsystemen) versehen sein.
Figur 2 zeigt eine mögliche Ausführungsform der Kombiniereinheit 15. Für diese Ausführungsform sind die Empfängermittel 3, 4 und 5 (Figur 1) mit einer A/D-Umwandlungseinheit versehen, damit digitale Signale B&sub1;*, ΔE&sub1;*, ΔR&sub1;*, ΔB&sub2;*, ΔE&sub2;*, ΔR&sub2;*, ΔB&sub4;*, ΔE&sub4;*, ΔR&sub4;* zugeführt werden. Die Bemusterungsfrequenz ist fs. In einer speziellen Ausführungsform kann fs mit der Impulswiederholungsfrequenz der Radarsende- und empfangsvorrichtung 3 übereinstimmen. In der Kombiniereinheit 15, werden die Signale ΔB&sub1;*, ΔB&sub2;*, ΔB&sub4;* über die Leitungen 6, 9 und 12 Schaltmittel 24 zugeführt. Ebenso werden die Signale ΔE&sub1;*, ΔE&sub2;*, ΔE&sub4;* über die Leitungen 7, 10 und 13 Schaltmittel 25 und die Signale ΔR&sub1;*, ΔR&sub2;*, und ΔR&sub3;* Schaltinittel 26 zugeführt. Die Schaltmittel 24, 25 und 26 werden von der Qualitätseinheit 16 gesteuert. Die Qualitätseinheit selektiert im vorliegenden Ausführungsbeispiel alle Δt = 1/fs Sekunden das beste Signal ΔBh* (h = 1, 2 oder 4) der Δt = 1/fs Sekunden neu eingekommenen Signale ΔB&sub1;*, ΔB&sub2;* und ΔB&sub4;*. Die Qualitätseinheit 16 selektiert über Bus 17 mit Hilfe von Schaltmittel 24 das Signal ΔBh* zur weiteren Verarbeitung. Auf diese Weise wird gemäß einem noch näher zu definierenden Qualitätsstandard mit Hilfe von Schaltmittel 24 alle Δt Sekunden das beste Signal ΔBh* zur weiteren Verarbeitung selektiert. Die selektierten Signale ΔBh* werden anschließend einer D/A-Umwandlungseinheit 27 zugeführt, zum Erhalt des Signals ΔA auf der Leitung 18. Ebenso werden die selektierten Signale ΔEj* bzw. ΔRk* einer D/A-Umwandlungseinheit 28 und 29 zugeführt, zum Erhalt der Signale ΔE und Δ auf den Leitungen 19 und 20. Hierbei werden h, j und k unabhängig voneinander bestimmt und können daher einen jeweils unterschiedlichen Wert annehmen.
Befindet sich ein Ziel in größerer Entfernung vom Zieldetektor ist es naheliegend, daß die Qualitätseinheit 16 jedesmal (alle Δt Sekunden) ΔB&sub1;* selektiert, zum Detektieren eines Zieles. Befindet sich das Ziel in kurzer Entfernung wird für das Unterdrücken des Spiegeleffekts mit dem Signal ΔB&sub2;* wegen des schmaleren zum Ka-Band gehörenden Bündels gegenüber dem Y-Band das beste Resultat erzielt (siehe hierzu Beispiel GB 1.413.976). Es ist jedoch ebenfalls bekannt, daß bei guten Wetterbedingungen die mit einem Infrarot-Sensor erhaltene Azimutinformation der mittels eines Radars erhaltenen Azimutinformation überlegen ist. Auf diese Weise wird die Qualitätseinheit 16 in Abhängigkeit weiterer Qualitätsaspekte, wie Rauschabstand, vorzugsweise ΔB&sub1;* für Zielwahrnehmungen in großer Entfernung, ΔB&sub2;* für Zielwahrnehmungen in kurzer Entfernung und ΔB&sub4;* oder ΔB&sub2;* für Zielwahrnehmungen in sehr kurzer Entfernungen selektieren. Im Übergangsgebiet zwischen X- und Ka-Band ist es möglich, daß alle Δt Sekunden abwechselnd ΔB&sub1;* oder B&sub2;* selektiert werden. Da die selektierten Signale jedoch der D/A- Umwandlungseinheit 27 zugeführt werden, findet eine Mittelung von sukzessiv selektierten Werten von ΔB&sub1;* statt, so daß Unregelmäßigkeiten infolge des Hochfrequenzschaltens der Schaltmittel 24 ausgefiltert werden, zum Erhalt eines allmählichen Übergangs von beispielsweise X- auf Ka-Band oder IR-Detektion.
Eine mögliche Ausführungsform einer Qualitätseinheit zeigt Figur 3. Hier sind die Qualitätsfaktoren boolesche Operatoren, welche angeben, ob eine Qualitätsschwelle überschritten wurde, oder daß einem anderen Qualitätskriterium entsprochen wurde. In Figur 3 werden die bemusterten und digitalisierten Signale ΔB&sub1;* über die Leitung 6 Qualitätsaspekteinheiten 30-32 zugeführt. Die erste Qualitätsaspekteinheit 30 gibt den logischen Wert QB1,1* = 1 ab, wenn die Amplitude von ΔB&sub1;* ergibt, daß ein Jammer auf der Frequenz f&sub1; vorhanden ist. Wenn kein Jammer vorhanden ist, wird Q1,1* = 0 generiert. Die zweite Qualitätsaspekteinheit 31 gibt den logischen Wert QB1,2* ab, wenn sich herausstellt, daß der Rauschabstand von ΔB&sub1;* größer als ein im voraus bestimmter Wert von A&sup0; dB ist. Hierzu ist die Qualitätsaspekteinheit 31 mit an sich bekannten Mitteln zur Bestimmung des Rauschabstands versehen. Wenn der Rauschabstand kleiner als A&sup0; dB ist, dann wird QB1,2* = 0 generiert. Ebenso generiert die Qualitätsaspekteinheit 32 ein Signal QB1,3* = 1, wenn der Rauschabstand von ΔB&sub1;* größer als B&sup0; dB ist und QB1,2* = 0, wenn der Rauschabstand von ΔB&sub1;* kleiner als B&sup0; dB ist.
Auf völlig analoge Weise wird das Signal ΔE&sub1;* über die Leitung 7 den Qualitätsaspekteinheiten 33, 34 und 35 zugeführt, welche die Qualitätsfaktoren QE1,1*, QE1,2* und QE1,3* generieren, welche sich auf Jamming bzw. Rauschabstand hinsichtlich eines im voraus bestimmten Wertes von A¹ dB bzw. auf den Rauschabstand hinsichtlich eines im voraus bestimmten Wertes von B¹ dB beziehen. In einer einfachen Ausführungsform kann A&sup0; = A¹ und B&sup0; = B¹ bestimmt werden. Dies ist namentlich der Fall, wenn identische Signale unter Verwendung eines selben Qualitätskriteriums bezüglich ihrer Qualität ausgewertet werden müssen.
Das Signal ΔR&sub1;* wird über die Leitung 8 den Qualitätsaspekteinheiten 36-39 zugeführt, zwecks Generierung der Qualitätsfaktoren QR1,1*, QR1,2*, QR1,3* und QR1,4*. Die Qualitätsaspekteinheiten 36-38 stimmen qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 30-32 überein. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 37 und 38 einen Schwellenwert A² bzw. B², wobei B² ≥ A². Die Qualitätsaspekteinheit 39 betrifft dagegen einen Qualitätsaspekt, welcher sich auf einen Ausrichtfehler zwischen dem X- und dem Ka-Band-Radar bezieht. Die Qualitätsaspekteinheit 39 gibt ein Signal QR1,6* = 1 ab, wenn ΔR&sub1;* + R&sub0; < ΔR&sub2;*, wobei R&sub0; ein im voraus bestimmter Wert ist. In allen anderen Fällen wird QR1,6* = 0 generiert. QR1,6* betrifft hier also einen Qualitätsfaktor, der sich auf einen Qualitätsaspekt von ΔR1* bezieht, der jedoch aufgrund von ΔR&sub1;* und ΔR&sub2; erhalten wurde. Die vorstehend erwähnten Qualitätsfaktoren wurden dagegen aus dem Signal ermittelt, auf das sich der betreffende Qualitätsfaktor bezieht.
Die Qualitätsaspekteinheiten 40, 41 und 42 für das Signal ΔB&sub2;*, welche die Qualitätsfaktoren QB2,1*, QB2,2* und QB2,3* generieren und sich auf die Qualitätsaspekte des Signals ΔB&sub2;* beziehen, stimmen qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 30, 31 und 32 überein. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 41 und 42 einen Schwellenwert A³ bzw. B³, wobei B³ > A³.
Ebenso stimmen die Qualitätsaspekteinheiten 43, 44 und 45, welche die Qualitätsfaktoren QE2,1*, QE2,2* und QE2,3* generieren und sich auf die Qualitätsaspekte des Signals ΔE&sub2;* beziehen, qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 33, 34 und 35 überein. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 44 und 45 einen Schwellenwert A&sup4; bzw. B&sup4;, wobei B&sup4; > A&sup4;.
Die Qualitätsaspekteinheiten 46-49, welche die Qualitätsfaktoren QR2,1*, QR2,2*, QR2,3* und QR2,6* generieren und sich auf die verschiedenen Qualitätsaspekte von ΔR&sub2;* beziehen, stimmen qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 36-39 überein. Hierbei nimmt QR2,6* den Wert 1 an, wenn gilt, daß ΔR&sub2;* + R&sub0; < ΔR&sub1;*. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 47 und 48 einen Schwellenwert A&sup5; bzw. B&sup5;, wobei B&sup5; > A&sup5;. Das Signal ΔB&sub4;* wird über die Leitung 12 den Qualitätsaspekteinheiten 50, 51 und 52 zugeführt, zum Generieren der Qualitätsfaktoren QB4,1*, QB4,2* und QB4,3*, wobei die Qualitätsaspekteinheiten 50, 51 und 52 qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 30, 31 bzw. 32 übereinstimmen. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 51 und 52 einen Schwellenwert A&sup6;bzw. B&sup6;, wobei B&sup6; > A&sup6;.
Ebenso wird das Signal ΔE&sub4;* den Qualitätsaspekteinheiten 53, 54 und 55 zugeführt, zum Generieren der Qualitätsfaktoren QE4,1*, QE4,2* und QE4,3*, wobei die Qualitätsaspekteinheiten 53, 54 und 55 qua Funktion mit den Qualitätsaspekteinheiten 33, 34 bzw. 35 übereinstimmen, zum Generieren von Information mit Bezug auf Jamming und Rauschabstand. Hierbei umfassen die Qualitätsaspekteinheiten 54 und 55 einen Schwellenwert A&sup7; bzw. B&sup7;, wobei B&sup7; > A&sup7;.
Schließlich wird die Laserentfernungsinformation ΔR&sub3;* über die Leitung 14 den Qualitätsaspekteinheiten 56-59 zugeführt. Die Qualitätsaspekteinheit 56 gibt ein Signal QR3,1* = 1 ab, wenn Jamming auf der Frequenz f&sub4; vorhanden ist. Ist kein Jamming vorhanden (d.h. wenn die Amplitude von ΔR&sub3;* unterhalb eines bestimmten Schwellenwertes liegt) wird QR3,1* = 0 generiert.
Die Qualitätsaspekteinheit 57 gibt ein Signal QR3,2* = 1 ab, wenn der Rauschabstand des Signals ΔR&sub3;* besser als A&sup8; dB ist, während die Qualitätsaspekteinheit 58 ein Signal QR3,3* = 1 generiert, wenn der Rauschabstand des Signals Δ&sub3;* besser als B&sup8; ist, wobei B&sup8; > A&sup8;. Wurde den vorstehend erwähnten Bedingungen entsprochen, wird QR3,3* = 0 und/oder QR3,2* = 0 generiert. Die Qualitätsaspekteinheit 59 generiert ein Signal QR3,6* = 1, wenn ΔR&sub3;* ≤ R&sub0;', wobei R&sub0;' ein im voraus bestimmter Wert ist. Wenn ΔR&sub3;* > R&sub0;' wird QR3,6* = 0 generiert. Wenn QR3,6* = 1, dann gilt, daß die Laserinformation (abgesehen vom Rauschabstand) besonders genau ist, da der in dieser Vorrichtung angewendete Laser im besonderen für Wahrnehmungen im kurzen Entfernungsbereich geeignet ist.
Gemäß einer praktischen Ausführungsform des Zieldetektors werden die Schwellenwerte A&sup0; = A¹ = A² und B&sup0; = B¹ = B² genommen, weil sich diese Werte beziehen auf Signale, die auf derselben Frequenz empfangen worden sind. Ebenso kann A³ = A&sup4; = A&sup5; und B³ = B&sup4; = B&sup5; genommen werden. Schließlich kann A&sup6; = A&sup7; und B&sup6; = B&sup7; genommen werden, da sich diese Werte auf Signale beziehen, die alle mit einem und demselben Sensor erhalten worden sind. Einfachheitshalber wird im nachfolgenden jedoch Ai = A (i = 1-8) und Bi = B (i = 1-8) genommen werden, was auf keinen Fall eine Beschränkung des im nachfolgenden auszuführenden Zieldetektors bedeutet.
Die wie vorstehend beschrieben generierten Qualitätsfaktoren werden über Bus 60 einer Selektionseinheit 61 zugeführt. Diese Zufuhr kann auf bekannte Weise auf Time-sharing-Basis erfolgen. Der Selektionseinheit wird alle 1/fs Sekunden eine neue Menge an Qualitätsfaktoren zugeführt, aufgrund hiervon werden alle 1/fs Sekunden neue Positionen der Schaltmittel 24, 25 und 26 (Figur 2) selektiert (über Bus 17).
Eine mögliche funktionelle Ausführungsform der Kombiniereinheit, mit der bestimmt wird wie Qualitätsfaktoren in Kombination verarbeitet werden, besteht aus einer Logikfunktion FB, welche anhand der
zugeführten Qualitätsfaktoren einen Wert von h bestimmt ( h = 1, 2 oder 4). was bedeutet, daß ΔBh* für weitere Verarbeitung selektiert wird. Ebenso bestimmt eine logikfunktion FE unter Zufuhr der Qualitätsfaktoren einen Wert von j (j = 1, 2, oder 4), was bedeutet, daß ΔEj* für weitere Verarbeitung selektiert wird. Eine Logikfunktion FR bestimmt, unter Zufuhr der Qualitätsfaktoren, den Wert von k (k = 1, 2 oder 3), was bedeutet, daß ΔRk* für weitere Verarbeitung selektiert wird. Die Logikfunktionen FB, FE und FR können in einer Wahrheitstabelle angegeben werden, wovon Figur 4 einen Teil einer möglichen Realisierung zeigt. Da die Signale ΔB&sub3;*, ΔE&sub3;* und ΔR&sub4;* in diesem Ausführungsbeispiel nicht generiert werden (oder ununterbrochen gleich Null sind), sind die Qualitätsfaktoren QB3,a, QE3,a und QR4,a (a = 1, 2, 3 oder 6) immer gleich Null. In der Wahrheitstabelle sind diese Qualitätsfaktoren daher nicht angegeben. Die Qualitätsfaktoren QB1,6, QE1,6, QB2,6, QE2,6, QB4,6 und QE4,6 sind ebenfalls gleich Null, da dieselben einen Qualitätsaspekt im Zusammenhang mit einer Entfernung repräsentieren, wobei der Erhalt des Qualitätsaspekts auf einer Azimut- oder Elevationsmessung basieren sollte.
Die weitere Ergänzung einer solchen Wahrheitstabelle ist jedoch völlig von den Einfällen des Designers abhängig. Wenn beispielsweise QB1,1 = 1, kann daraus gefolgert werden, daß auf der Frequenz f&sub1; ein Jammer vorhanden ist. Dies bedeutet, daß ΔB&sub1;*, ΔE&sub1;* und ΔR&sub1;* nicht länger benutzt werden können, ungeachtet der übrigen Qualitätsfaktoren QB1,v, QE1,v', QR1,v" und QR2,6, wobei v = 2, 3, 6, v' = 1, 2, 3, 6 und v" = 1, 2, 3, 6. Dies wurde in der ersten Spalte der Wahrheitstabelle mit "-" angegeben. Stellt es sich heraus, daß die übrigen Signale nicht gejammt werden (QB2,1 = QE2,1 = QR2,1 = QR3,1 = QB4,1 = QE4,1 = 0), kann hierüber frei verfügt werden und kann eine Selektion aufgrund von Rauschabständen getroffen werden. Stellt es sich beispielsweise heraus, daß der Rauschabstand von ΔB&sub2;* besser ist als B dB (QB2,2 = QB2,3 = 1), während der Rauschabstand von ΔB&sub4;* unterhalb A dB liegt (QB4,2 = QB4,3 = 0) wird ΔB&sub2;* zur weiteren Verarbeitung selektiert werden (siehe oben in der Wahrheitstabelle).
Wenn dagegen der Rauschabstand von ΔE&sub2;* zwischen A und B dB liegt (QE2,2 = 1, QE2,3 = 0), während der Rauschabstand von ΔE&sub4;* besser ist als B dB (QE4,2 = QE4,3 = 0), wird ΔE&sub4;* zur weiteren Verarbeitung selektiert werden (siehe oben in der Wahrheitstabelle). Wenn der Rauschabstand von ΔR&sub2;* und ΔR&sub3;* besser ist als B dB (QR2,2 = QR2,3 = QR3,2 = QR3,3), und wenn ΔR&sub3;* eine Entfernung kleiner als R&sub0;' Meter angibt (QR3,6 = 1) wird ΔR&sub3;* zur weiteren Verarbeitung selektiert werden.
Es wurde also eine möglicherweise auftretende Situation in der Spalte 1 von Figur 4 mit den betreffenden Ständen der Schaltmittel 24, 25 und 26 dargestellt. In der Spalte 2 wurde eine zweite möglicherweise auftretende Situation mit den betreffenden Ständen der Schaltmittel 24, 25 und 26 dargestellt. Da in der Spalte 2 die Situation auftritt, bei der auf den Frequenzen f&sub2;, f&sub3; und f&sub4; ein Jammer vorhanden ist (QB2,1 = QE2,1 = QR2,1 = QR3,1 = QB4,1 = QE4,1 = 1), während auf der Frequenz f&sub1; kein Jammer vorhanden ist (QB1,1 = QE1,1 = QR1,1 = 0) werden die Signale ΔB&sub1;*, ΔE&sub1;* und ΔR&sub1;* zum Erhalt von zielrepräsentierenden Signalen benutzt, ungeachtet der übrigen Qualitätsfaktoren ("-").
Auf diese Weise kann eine Wahrheitstabelle für alle möglichen Situationen erstellt werden. Da dies jedoch nur eine Frage von Entwurf, Geschmack und Vorzug des Benutzers ist, wird hierauf im nachfolgenden nicht näher eingegangen. Es ist ebenfalls möglich, die Wahrheitstabelle um Qualitätsfaktoren QBi,r, QEi,r, QRi,r (i = 1, 2, oder 3 und r = 4, 5) zu erweitern, wobei beispielsweise QB1,4 (r = 4) Information über das Clutterniveau im Signal ΔB&sub1;* gegenüber einer ersten Schwelle und QE2,s Information über das Clutterniveau im Signal ΔE&sub2;* gegenüber einer zweiten Schwelle erteilt. Zur Ermittlung der Clutterniveaus in den Signalen ΔB&sub1;, ΔE&sub1;, ΔR&sub1;, ΔB&sub2;, ΔE&sub2; und ΔR&sub2; wird die Qualitätseinheit von Figur 3 mit zwölf zusätzlichen Qualitätsaspekteinheiten (nicht in Figur 3 dargestellt) versehen, zwecks Ermittlung des Clutterniveaus. Die erwähnten Qualitätsaspekteinheiten können in der einfachsten Ausführungsform mit im voraus bestimmten Schwellenwerten versehen sein.
Es ist jedoch ebenfalls möglich, die Qualitätsaspekteinheiten mit einstellbaren Schwellenwerten zu versehen. Beispielsweise bei Qualitätsaspekteinheiten mit einem Schwellenwert Ai dB (i = 1-8). Wenn während einer bestimmten Periode kein einziges Signal diesen Schwellenwert übersteigt, kann diese Rauschschwelle auf ein Niveau gesenkt werden, bis zumindest ein Teil der zugeführten Signale den neuen Rauschschwellenwert von Ai-ΔAi dB überschreitet. Hierzu kann die Selektionseinheit additional mit einer Logikfunktion FDL versehen sein, die unter Zuführung der Qualitätsfaktoren QB1,2, QE1,2, QR1,2, QB2,2, QE2,2, QR2,2, QB4,2, QE4,2 und QR4,2 einen Wert 1 annimmt, wenn die zuletzt erwähnten Qualitätsfaktoren den Wert Null annehmen. Wenn zumindest einer dieser Qualitätsfaktoren den Wert 1 annimmt, niut die Logikfunktion FDL den Wert 1 an. Über Bus 60 aus Figur 3, der nun als Rückkopplungsschaltkreis der Selektionseinheit 61 zu den Qualitätsaspekteinheiten 20-56 funktioniert, werden die Schwellenwerte der Qualitätsaspekteinheiten gesenkt, wenn FDL den Wert 1 annimmt. Auf diese Weise wird der Zieldetektor des Systems angepaßt. Völlig analog ist ebenfalls eine Logikfunktion FDH vorgesehen, der den Wert 1 annimmt, wenn alle zuletzt erwähnten Qualitätsfaktoren den Wert 1 annehmen. Wenn zumindest einer der erwähnten Qualitätsfaktoren den Wert 0 annimmt, nimmt FDH ebenfalls den Wert 0 an. Über Bus 60 aus Figur 3, der als Rückkopplungsschaltkreis der Selektionseinheit 61 zu den Qualitätsaspekteinheiten 20-56 funktioniert, werden die betreffenden Schwellenwerte Ai dB um ΔAi dB erhöht, wenn die Funktion FDH den Wert 1 annimmt. In einer besonderen Ausführungsform können die Schwellenwerte der verschiedenen Qualitätsaspekteinheiten ebenfalls unabhängig voneinander eingestellt werden.
Figur 5 zeigt eine alternative Ausführungsform einer Qualitätseinheit. Hierbei sind die Qualitätsfaktoren keine logischen Operatoren, sondern Größen, derer Größe ein Maß für einen betreffenden Qualitätsaspekt ist. Die Qualitätseinheit in dieser Ausführungsform eignet sich für einen Zieldetektor, der eine Radar- und eine Infrarot-Einheit umfaßt. Dies bedeutet, daß in Figur 1 und 2 die Leitungen 9, 10, 11 und 14 nicht vorhanden sind, während in Figur 2 die Schaltmittel 24 und 25 einen Zweiwegschalter umfassen, zur Selektion zwischen ΔB&sub1;* und ΔB&sub4;* bzw. ΔE&sub1;* und ΔE&sub4;*. Zum Erhalt von ΔR/ ist nur ΔR&sub1;* verfügbar, so daß die Schaltmittel 26 durch eine feste elektrische Verbindung ersetzt werden. Es erübrigt sich daher, für das Signal ΔR&sub1;* Qualitätsfaktoren zu bestimmen.
In Figur 5 wird das Signal ΔB&sub1;* über die Leitung 6 einer Qualitätsaspekteinheit 62 zugeführt. Die Qualitätsaspekteinheit 62 gibt in diesem Beispiel ein Qualitätsfaktor QB1,1 ab, von dem die Größe abnimmt, wenn die Stärke eines etwaigen Jammers auf der Frequenz f&sub1; zunimmt. Hierzu ist die Qualitätsaspekteinheit 62 mit Mitteln versehen, die die Amplitude des Signals ΔB&sub1;* bestimmen. Das Signal ΔB&sub1;* wird ebenfalls der Qualitätsaspekteinheit 63 zugeführt, die zur Bestimmung eines Qualitätsfaktors QB1,2 mit negativem Vorzeichen eingerichtet ist, dessen Größe ein Maß für die Menge an Clutter ist. Der Qualitätsfaktor QB1,2 hat im Hinblick auf eine später durchzuführende Mittelung einen beschränkten Bereich, zum Erhalt der gemittelten Qualitätsfaktoren, die größer als Null sein sollen. Schließlich wird das Signal ΔB&sub1;* ebenfalls der Qualitätsaspekteinheit 64 zugeführt, zwecks Generierung eines Qualitätsfaktors QB1,3, dessen Größe ein Maß für den Rauschabstand des Signals ΔB&sub1;* ist.
Über die Leitung 7 wird das Signal ΔE&sub1;* den Qualitätsaspekteinheiten 65, 66 und 67 zugeführt, die die Qualitätsfaktoren QE1,1, QE1,2 und QE1,3 generieren. Die Qualitätsaspekteinheiten 65, 66 und 67 stimmen hierbei überein mit den Qualitätsaspekteinheiten 62, 63 bzw. 64.
Über die Leitung 13 wird das Signal ΔB&sub4;* den Qualitätsaspekteinheiten 68, 69 und 70 zugeführt, zwecks Generierung der Qualitätsfaktoren QB4,1, QB4,2 und QB4,3, wobei die Qualitätsaspekteinheiten 68, 69 und 70 in funktioneller Hinsicht mit den Qualitätsaspekteinheiten 62, 62 bzw. 64 übereinstimmen. Ebenso stimmen die Qualitätsaspekteinheiten 71, 72 und 73, denen das Signal ΔE&sub4; zugeführt wird, zwecks Generierung der Qualitätsfaktoren QE1,4, QE4,2 und QE4,3, in funktioneller Hinsicht mit den Qualitätsaspekteinheiten 62, 63 bzw. 64 überein.
Die erwähnten Qualitätsfaktoren werden der Selektionseinheit 74 zugeführt, welche alle 1/fs Sekunden aufgrund der zugeführten Qualitätsfaktoren bestimmt, welche Signale mit Hilfe der Schaltmittel 24 und 25 zur weiteren Verarbeitung selektiert werden. Hierzu ist die Selektionseinheit zur Durchführung der nachfolgenden Berechnung eingerichtet:
Hierbei ist B&sub1;* ein Qualitätsfaktor, mit dem die gemittelte Qualität einer Anzahl Qualitätsaspekte des Signals ΔB&sub1;* darstellt. Die Bewertungsfaktoren gBB&sub1;*, gBB&sub2;*, gBB&sub3;* bestimmen in welchem Maße ein Qualitätsaspekt des Signals ΔB&sub1;* zum Erhalt des sogenannten gemittelten Qualität beiträgt.
Der Bewertungsfaktor gBE&sub1;* wurde im Hinblick auf die Tatsache berücksichtigt, daß wenn ein Jammer im Signal ΔE&sub1;* vorhanden ist, dieser ebenfalls im Signal ΔB&sub1;* enthalten ist. Der Qualitätsfaktor B&sub1; wird hierdurch abnehmen. Die Größe der Bewertungsfaktoren ist weiterhin eine Frage des Selektierens und abhängig vom Entwurf und wird an dieser Stelle nicht weiter behandelt. Sie wurden jedenfalls so gewählt, daß immer in Verbindung mit dem Bereich der Qualitätsfaktoren ein geinittelter Qualitätsfaktor B&sub1;* erhalten wird, der größer als Null ist.
Auf völlig analoge Weise werden gemittelte Qualitätsfaktoren E&sub1;*, E&sub4;* und B&sub4;* folgendermassen bestimmt:
Anschließend bestimmt die Selektionseinheit alle 1/fs Sekunden, welcher der gemittelten Qualitätsfaktoren E&sub1;* und E&sub4;* der größte ist. Wenn E&sub1;* großer ist als E&sub4;* wird über Bus 17 angegeben, daß mit Hilfe der Schaltmittel 24 das Signal ΔE&sub1;* zur weiteren Verarbeitung selektiert wird. Wenn E&sub4;* großer ist als E&sub1;*, wird das Signal ΔE&sub4;* zur weiteren Verarbeitung selektiert. Ebenso wird ΔB&sub1;* zur weiteren Verarbeitung selektiert, wenn B&sub1;* größer als B&sub4;* ist, oder wird ΔB&sub4;* zur weiteren Verarbeitung selektiert, wenn B&sub4;* größer als B&sub1;* ist.
Eine alternative Ausführungsform der Kombiniereinheit 15, welche in Kombination mit beispielsweise der Qualitätseinheit aus Figur 5 benutzt werden kann, wird in Figur 6 dargestellt. Hierbei sind die Schaltmittel 24 und 25 durch die Bewertungseinrichtungen 75 und 76 ersetzt, welche von der Selektionseinheit 74 gesteuert werden. In dieser Ausführungsforin werden die von der Selektionseinheit 74 bestimmten, gemittelten Qualitätsfaktoren B&sub1;* und B&sub4;* der Bewertungsvorrichtung 75 und die gemittelten Qualitätsfaktoren E&sub1;* und E&sub4;* der Bewertungsvorrichtung 76 zugeführt. Die Bewertungsvorrichtung 75 bestimmt anschließend einen bewerteten Durchschnittswert ΔB der Signale ΔB&sub1;* und ΔB&sub4;* gemäß der Formel:
Ebenso bestimmt die Bewertungsvorrichtung 76 einen bewerteten Durchschnittswert ΔE* der Signale ΔE&sub1;* und ΔE&sub4;* gemäß der Formel:
Die Signale ΔB* und ΔE* werden zur weiteren Verarbeitung der Auswerteeinheit 21 zugeführt.

Claims

1. Zieldetektor (1) für die Detektion von Zielen, versehen mit Sendemitteln zur simultanen Generierung von m verschiedenen Sequenzen von elektromagnetischen Wellen mit verschiedenen Frequenzen fi (i = 1,2, ..., m) welche mit Hilfe einer Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) ausgesendet werden, mit Empfangsmitteln zum Erhalt von Fehlersignalen ΔBi (i = 1, 2 n) die die Differenz in Azimutwert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) anzeigen, Fehlersignalen ΔEi (i = 1, 2, ...,n), die die Differenz in Elevationswert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) anzeigen, sowie zum Erhalt von Fehlersignalen ΔRi (i = 1,2, ..., n). zur Anzeige des Entfernungswertes des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2), dadurch gekennzeichnet, dass der Zieldetektor (1) versehen ist mit einer A/D-Umwandlereinheit für die Abtastung mit Frequenz fs und Digitalisierung der Signale ΔBi, ΔEi und ΔRi zum Erhalt von Signale ΔBi*, ΔEi* und und einer Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16), die gemäss einer im voraus bestimmten Methode und an im voraus bestimmten Zeitmomenten das beste Signal ΔBh* (h &epsi; {1,2, ..., n}) aus all den verfügbaren ΔBi* (i = 1,2, ..., n), das beste Signal ΔEj* (j &epsi; {1,2 n}) aus all den verfügbaren ΔEi* {i = 1,2, ...,n} und das beste Signal ΔRk* (k &epsi; {1,2, ...,n}) aus all den verfügbaren ΔRi* (i = 1,2, ...,n) selektiert, wobei sukzessive selektierte Signale ΔBh* weiter verarbeitet werden, zum Erhalt einer ersten Komponente ΔB eines zielrepräsentierenden Signals, sukzessive selektierte Signale ΔEj* weiter verarbeitet werden zum Erhalt einer zweiten Komponente ΔE des zielrepräsentierenden Signals und sukzessive selektierte Signale ΔRk* weiter verarbeitet werden zum Erhalt einer dritten Komponente ΔR des zielrepräsentierenden Signals.

2. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) Qualitätsfaktoren QBi,v generiert, zur Anzeige der Qualität der Signale ΔBi* hinsichtlich wB unterschiedlicher Qualitätsaspekte (v = 1,2, ...,wB), Qualitätsfaktoren QEi,v' generiert, zur Anzeige der Qualität der Signale ΔEi* hinsichtlich wE unterschiedlicher Qualitätsaspekte (v' = 1,2, ..., w ), und Qualitätsaspekte QRi,v" generiert, zur Anzeige der Qualität der Signale ΔRi* hinsichtlich wR unterschiedlicher Qualitätsaspekte (v" = 1,2, ...,wR), und wobei die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) die Signale ΔBi*, ΔEi* und ΔRi* in Abhängigkeit der Qualitätsfaktoren zum Erhalt der zielrepräsentierenden Signale verarbeitet und wobei i = 1,2, ...,n.

3. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit für die Bestimmung der Durchschnitts- Qualitätsfaktoren Bi, Ei, Ri, eingerichtet ist, gemäss: wobei gBBi,v, gEEi,v', gRRi,v", gBEi,v', gBRi,v", gEBi,v, gERi,v", gRBi,v und gRE i,v' Bewertungsfaktoren sind, die bestimmen in welchem Umfang die Qualitätsfaktoren zum Erhalt der Durchschnitts-Qualitätsfaktoren beitragen.

4. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit anhand der zugeführten Menge Qualitätsfaktoren Bi, Ei and Ri (i = 1, 2, ..., n) den Wert von h bestimmt, wofür gilt, dass Bh ≥ Bi für i = 1,2,...,n und h &epsi; {1,2,...,n}; den Wert von j bestimmt, wofür gilt, dass Ej ≥ Ei für i = 1,2 n und j &epsi; {1,2,...,n}; den Wert von k bestimmt, wofür gilt, dass Rk ≥ Ri für i = 1,2,...,n und k &epsi; {1,2,...,n}, wobei ΔBi=h*, ΔEi=j* und ΔRi=k* kontinuierlich zur Generierung der zielrepräsentierenden Signale selektiert werden.

5. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine elektromagnetische Welle vom Impulstyp ist.

6. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine elektromagnetische Welle vom FM-CW-Typ ist.

7. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendemittel für die Generierung von in unterschiedlichen Sequenzen i mit Frequenz fi (i = 1,2, ...,m), eingerichtet sind, wobei die Empfangsmittel, mit Hilfe der Zielsignale, detektiert von der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2), Fehlersignale ΔBi (i = 1,2, ...,n) generieren, zur Anzeige der Differenz in Azimutwert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung, Fehlersignale ΔEi (i = 1,2 ,...,n) generieren, zur Anzeige der Differenz in Elevationswert des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektions- vorrichtung und Fehlersignale ΔRi (i = 1,2,...,n) generieren, zur Anzeige des Entfernungswertes des Zieles hinsichtlich der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung, wobei m ≤ n bzw. wobei ΔBi, ΔEi und ΔRi mit i = 1,2,...,m, mit Hilfe der abgestrahlten elektromagnetischen Impulssequenz i (i = 1,2,...,m), bestimmt worden sind, und wobei ΔBi, ΔEi und ΔRi (mit i = m+1, ..., n) mit Hilfe von in den Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) vorhandenen passiven Sensoren erhalten worden sind.

8. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche 2-7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendemittel für die Generierung von q Radarwellen i mit einer frequenz fi, wobei i = 1,2,...,q und q ≤ m und für die Generierung von (m-q-1) Laserimpulssequenzen i mit einer Frequenz fi, mit i = q+1,...,m, eingerichtet sind, wobei die Empfängermittel eingerichtet sind für das Empfangen von Zielechosignalen stammend von von den Sendemitteln und mit Hilfe der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung abgestrahlten Wellen mit Frequenz fi (i = 1,2,...,m) und wobei die Signalverarbeitungseinheit (15, 16) QBi,v = QEi,v' = 0, für i = q+1,...,m generiert und wobei die Empfangsvorrichtung ΔBi = ΔEi = 0 für i = q+1,...,m generiert.

9. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche 7-8, dadurch gekennzeichnet, dass die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) mit (n-m-1) Sensoren versehen ist für das Empfangen von vom Ziel stammenden Lichtsignalen und wobei die Signalverarbeitungseinheit für die Verarbeitung von von den Sensoren empfangenen Signalen und QRi,v" = 0 für i = m+1,...,n generiert und wobei die Empfangsvorrichtung ΔRi = 0 für i = m+1, ..., n generiert.

10. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche 7-9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl Sensoren für das Empfangen von vom Ziel stammenden Infrarotsignalen eingerichtet ist.

11. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsmittel mit einer A/D-Umwandlereinheit versehen sind, für die Bemusterung mit Frequenz fs und Digitalisierung von Signalen QBi,v' QEi,v', QRi,v", zum Erhalt der digitalen Signale QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"*.

12. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) für die Bestimmung Durchschnitts-Qualitätsfaktoren Bi*, Ei*, Ri* eingerichtet ist, gemäss:

wobei gBBi,v*, gEEi,v'*, gRRi,v"*, gBEi,v'*, gBRi,v"*, gEBi,v*, gERi,v"*, gRBi,v* und gREi,v'* Bewertungsfaktoren sind, welche bestimmen, in welchem Masse die Qualitätsfaktoren zum Erhalt der Durchschnitts-Qualitätsfaktoren beitragen.

13. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) anhand der nacheinander zugeführten Nenge Qualitätsfaktoren Bi*, Ei* und Bi* (i = 1,2 ,...,n), den Wert von h bestimmt, wofür gilt, dass Bh* ≥ Bi* für i = 1,2,...,n und h &epsi; (1,2,...,n); den Wert von j bestimmt, wofür gilt, dass Ej* ≥ Ei* für i = 1,2,...,n und j &epsi; {1,2,...,n}; den Wert von k bestimmt, wofür gilt, dass Rk* ≥ Ri* für i = 1,2,...,n und k &epsi; (1,2, ..., n) und wobei ΔBi=h*, ΔEi=j* und ΔRi=k* kontinuierlich zur Generierung der zielrepräsentierenden Signale selektiert werden.

14. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass wB = wE = wR = 6, wobei sich die Qualitätsfaktoren QBi,v*Δ QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 1 auf den auf der Frequenz fi vorhandenen Grad von Störung beziehen; sich die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v, v', v" = 2 oder 3 auf die Grösse des Rauschabstands der empfangenen Signale mit der Frequenz fi beziehen; und wobei sich die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v, v', v" = 4 oder 5 auf die in den empfangenen Signalen mit der Frequenz fi vorhandenen Menge an Clutter beziehen.

15. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Qualitätsfaktoren die Werte 0 oder 1 annehmen, mit denen angegeben wird, ob eine bestimmte Qualitätsschwelle überschritten, oder einem anderen Qualitätskriterium entsprochen worden ist.

16. Zieldetektor (1) gemäss den Ansprüchen 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass

die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 1 den Wert 1 annehmen, wenn in den empfangenen Signalen mit der Frequenz fi Störung vorhanden ist und in allen anderen Fällen den Wert 0 annehmen;

die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 2 den Wert 1 annehmen, wenn die Rauschabstände besser als einen ersten Satz von drei Schwellenwerten sind und den Wert 0 annehmen in allen anderen Fällen;

die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 3 den Wert 1 annehmen, wenn die Rauschabstände besser als einen zweiten Satz von drei Schwellenwerten sind und den Wert 0 annehmen in allen anderen Fällen;

die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 4 den Wert 1 annehmen, wenn die Cluttermengen einen dritten Satz von drei Schwellenwerten überschreiten und den Wert 0 annehmen in allen anderen Fällen und wobei

die Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* mit v = v' = v" = 5 den Wert 1 annehmen, wenn die Cluttermengen einen vierten Satz von drei Schwellenwerten überschreiten und den Wert 0 annehmen in allen anderen Fällen.

17. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 14-16, dadurch gekennzeichnet, dass sich f&sub1; auf eine erste Radarfrequenz bezieht, geeignet für das Folgen von Zielen in relativ kurzer Entfernung und sich f&sub2; auf eine zweite, von der ersten abweichenden Radarfrequenz bezieht, geeignet für das Folgen von Zielen in relativ grossen Entfernungen und wobei der Qualitätsfaktor QRi,v"* mit v" = 6 und i = 1, den Wert 1 annimmt, wenn die auf Frequenz f&sub1; detektierte Entfernung des Zieles kleiner ist als die auf der Frequenz f&sub2; detektierte Entfernung un der Qualitätsfaktor QRi,v"* mit v" = 6 und i = 2 den Wert 1 annimmt, wenn die auf der Frequenz f&sub2; detektierte Entfernung des Zieles kleiner ist als die auf der Frequenz f&sub1; detektierte Entfernung.

18. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 14-17, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) continuierlich die Signale ΔBi=h*, ΔEi=j * und ΔRi=k* selektiert wobei anhand der zugeführten Menge Qualitätsfaktoren QBi,v*, QEi,v'*, QRi,v"* (i = 1,2,...,n; v = 1,2,...,wB; v' = 1,2,...,wE; v" = 1,2,...,wR) kontinuierlich der Wert von h gemäss einer logischen Funktion fB mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumenten, kontinuierlich der Wert von j gemäss einer logischen Funktion fE mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumenten, kontinuierlich der Wert von k gemäss einer logischen Funktion fR mit den erwähnten Qualitätsfaktoren als Argumenten bestimmt wird.

19. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 15-17, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15,16) zumindest einen Rückmeldeschaltkreis umfasst, für die Einstellung der erwähnten Schwellenwerte als eine Funktion der Werte der Qualitätsfaktoren.

20. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalverarbeitungs-Einheit (15, 16) mit D/A-Umwandlern (27, 28, 29) versehen ist, zur Generierung einer ersten Komponente ΔB des zielrepräsentierenden Signals aus den aufeinanderfolgenden Signalen ΔBi=h* und zur Generierung einer zweiten Komponente ΔE des zielrepräsentierenden Signals aus den aufeinanderfolgenden Signalen ΔEi=j* und zur Generierung einer dritten Komponente ΔR des zielrepreäsentierenden Signals aus den aufeinanderfolgenden Signalen Δi=k*.

21. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsmittel für die Zuführung der bemusterten und digitalisierten Signale ΔBi*, ΔEi* und ΔRi* zur Signalverarbeitungs-Einheit auf eine Time-sharing-Basis eingerichtet sind.

22. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 11-21, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsmittel für die Zuführung der bemusterten und digitalisierten Qualitätsfaktoren zur Signalverarbeitungs-Einheit auf eine Time-sharing-Basis eingerichtet sind.

23. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-22, dadurch gekennzeichnet, dass ΔR für die Einstellung eines Entfernungstores der Empfangsmittel eingerichtet ist.

24. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche, eingerichtet für das Verfolgen von Zielen, dadurch gekennzeichnet, dass die Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) lenkbar ausgeführt ist, wobei die zielrepräsentierenden Signale für das auf das Ziel Richten der Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) geeignet sind.

25. Zieldetektor (1) gemäss einem der Ansprüche 1-24, dadurch gekennzeichnet, dass der Zieldetektor (1) für das Suchen von Zielen eingerichtet ist, wobei derselbe mit einer rotierbar angeordneten Aussendungs- und Detektionsvorrichtung (2) versehen ist.

26. Zieldetektor (1) gemäss Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Zieldetektor (1) mit einem Trackgenerator für das anhand der zielrepräsentierenden Signale Generieren eines Tracks versehen ist.

27. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zielrepräsentierenden Signale für die Steuerung eines Feuerleit-Computers geeignet sind.

28. Zieldetektor (1) gemäss einem der vorangehenden Ansprüche 7-27, dadurch gekennzeichnet, dass m=2, wobei f&sub1; eine Frequenz ist, die relativ viel höher als f&sub2; ist und wobei f&sub1; für die Detektion des Zieles geeignet ist, wenn es sich in einer relativ grossen Entfernung von dem Zieldetektor befindet und f&sub2; für die Detektion des Zieles geeignet ist, wenn es sich in einer relativ kurzen Entfernung von dem Zieldetektor (1) befindet.