DE19748604A1 - Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels bei einem mehrstrahligen Radarsystem - Google Patents
Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels bei einem mehrstrahligen RadarsystemInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestim
mung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels gemäß dem
Oberbegriff des Hauptanspruchs. Sie betrifft darüber hinaus
eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und somit
ein mehrstrahliges Radarsystem, bei dem das erfindungsgemäße
Verfahren zur Bestimmung des Seiten- und/oder Höhenwinkels
implementiert ist.
Die Bestimmung eines Winkels (Azimut und/oder Elevation)
gehört seit langem zu den originären Aufgaben vieler Radar
systeme. Dementsprechend sind zahlreiche Verfahren bekannt,
anhand der eine solche Winkelbestimmung erfolgen kann. Im
wesentlichen lassen sich dabei zwei verschiedene Ansätze
unterscheiden. Der erste Ansatz besteht darin, die Antennen
keule einer Sende- und Empfangsantenne des Radarsystems
mechanisch oder elektronisch in der Ebene des gesuchten
Winkels zu schwenken. Dabei läßt sich aus der Position der
Antennenkeule zu dem Zeitpunkt, an dem ein Echosignal aufge
nommen wird, auf die Position oder Winkellage des detektier
ten Radarziels schließen. Der zweite Ansatz besteht darin,
Echosignale detektierter Radarziele über mehrere Antennen
keulen eines mehrstrahligen Radarsystems aufzunehmen und die
Winkellage des Radarziels durch eine Signalauswertung der
Echosignale aus den einzelnen Antennenkeulen zu bestimmen.
Ein bekanntes Beispiel für diesen zweiten Ansatz ist das
sog. Monopulsverfahren. Hierbei werden Echosignale über zwei
Antennenkeulen gleichzeitig aufgenommen und der Winkel eines
Radarziels wird anhand einer Amplituden- und/oder einer
Phasendifferenz der über die getrennten Antennenkeulen auf
genommenen Echosignale bestimmt. Ein Radarsystem mit einer
derartigen Winkelauswertung ist beispielsweise in der
EP 0 766 100 A1 beschrieben. Auch aus der US 4,320,400 ist
eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Einfallwinkels auf
genommener Radarsignale bekannt, wobei auch hier der Ein
fallswinkel anhand eines Amplituden- und eines Phasenver
gleichs von Radarsignalen, die über mehrere Antennen aufge
nommen wurden, bestimmt wird.
Ein gegenüber diesen Schriften anderes Verfahren, das jedoch
ebenfalls dem zweiten Ansatz zuzuordnen ist, ist in der
WO 97/20229 beschrieben. Danach wird bei einem Radarsystem,
das insbesondere bei Kraftfahrzeugen eingesetzt wird, der
Winkel, in dem sich ein detektiertes Radarziel befindet,
dadurch bestimmt, daß Echosignale des Radarziels über minde
stens zwei Empfangskanäle aufgenommen werden, deren Amplitu
den normiert werden und mit abgespeicherten, normierten
Werten eines Zweiwege-Antennen-Diagramms des Radarsystems
verglichen werden. Ein wesentlicher Vorteil dieses Ver
fahrens gegenüber dem zuvorgenannten besteht darin, daß hier
die Notwendigkeit von möglichst exakt symmetrischen Anten
nenkeulen entfällt, da hier nicht ein Vergleich der empfan
genen Signale untereinander, sondern ein Vergleich der
empfangenen Echosignale mit abgespeicherten Referenzwerten
stattfindet. Dies reduziert den Aufwand und damit natürlich
auch die Kosten für die Herstellung eines solchen Radar
systems. Es hat sich nun jedoch gezeigt, daß bei den Winkel
lagen, bei denen im Antennendiagramm der Empfangselemente
Nullstellen auftreten, Mehrdeutigkeiten bei der Winkel
bestimmung nur mit einem zusätzlichen Aufwand zu vermeiden
sind. Dieser zusätzliche Aufwand besteht darin, durch eine
"Deformation" des Antennendiagramms die Ausprägung der
Nullstellen zu verringern. Dies ist jedoch zwangsläufig auch
mit einem insgesamt verringerten Antennengewinn verbunden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und
ein darauf basierendes Radarsystem anzugeben, das eine ver
besserte Winkelauswertung besitzt, bei der die zuvor genann
ten Nachteile beseitigt sind. Erfindungsgemäß wird diese
Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem Hauptanspruch gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sowie ein darauf
basierendes Radarsystem sind durch die Merkmale der weiteren
Ansprüche gekennzeichnet.
Vorteil der Erfindung gegenüber dem in der WO 97/20229 be
schriebenen Verfahren ist, daß die Genauigkeit bei der
Bestimmung der Winkellage eines detektierten Radarziels
deutlich verbessert ist. Darüber hinaus kann auf eine Defor
mation des Antennendiagramms zur Vermeidung von Mehrdeutig
keiten im Bereich der Nullstellen des Antennendiagramms
verzichtet werden. Gleichzeitig ist das erfindungsgemäße
Verfahren sehr einfach und vor allem sehr kostengünstig zu
realisieren, da der zusätzliche Bedarf an Speicherplatz und
Rechenaufwand sehr gering ist.
Gegenüber den bekannten Monopulsverfahren besitzt die Erfin
dung den Vorteil, daß darauf basierende Radarsysteme bei
gleicher Winkelauflösung über einen größeren Beobachtungs
bereich verfügen können, da bei dem erfindungsgemäßen Ver
fahren im Gegensatz zum Monopulsverfahren prinzipiell
beliebig viele Empfangsstrahlen zur Auswertung herangezogen
werden können. Trotzdem ermöglicht die Erfindung eine nahezu
gleichzeitige Auswertung aller Empfangsstrahlen. Dies bietet
gleichzeitig gegenüber ebenfalls bekannten Radarsystemen mit
elektronisch geschwenkten, einzeln nacheinander eingeschal
teten Empfangsstrahlen den Vorteil wesentlich geringerer
Kohärenzprobleme bei der Auswertung der Phaseninformation.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand
einer Zeichnung erläutert. Es zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines aus der WO 97/20229
bekannten, dreistrahligen Radarsystems,
Fig. 2 ein Flußdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels
des erfindungsgemäßen Verfahrens und
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels
des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In Fig. 1 sind drei Sende-/Empfangselemente 3, 4, 5 mit
drei sogenannten Dual-Ratrace-Ringen 7, 8, 9 verbunden. Die
Dual-Ratrace-Ringe vereinigen die Funktion eines Empfangs
mischers mit der einer Sende-/Empfangsweiche bzw. eines
Zirkulators und sind in ihrer Funktionsweise und ihrem Auf
bau beispielsweise in der Patentanmeldung GB 22 90 000
ausführlich beschrieben. Außerdem erhält jeder der Dual-
Ratrace-Ringe 7, 8, 9 das Ausgangssignal eines spannungs
gesteuerten Oszillators 6. Das Ausgangssignal jedes der drei
Dual-Ratrace-Ringe 7, 8, 9 wird über Verstärker 10, 11, 12
und Filter 13, 14, 15 zu jeweils einem Analog-Digital-
Wandler 16, 17, 18 geführt. Diese sind an ihrem Ausgang mit
einem Auswerterechner 19 verbunden. Mit 1 ist ein detektier
tes Radarziel bezeichnet, von dem aus eine Wellenfront unter
einem Winkel α zur optischen Achse 2 des Radarsystems zu den
Sende-/Empfangselementen 3, 4, 5 reflektiert wird.
Fig. 2 zeigt ein Flußdiagramm des erfindungsgemäßen Ver
fahrens. Es baut auf dem in der WO 97/20229 beschriebenen
Verfahren auf, auf das hier zur weiteren Erläuterung ver
wiesen ist. Gemäß Block 21 sind in einem Speicherbereich des
Auswerterechners 19 normierte Diagrammwerte nDk(a) der
Antennendiagramme von k Empfangsstrahlen des Radarsystems in
Abhängigkeit eines Winkelindex a abgespeichert. Für das
Radarsystem gemäß Fig. 1 ist k beispielsweise gleich drei.
Die Erfindung kann jedoch auch bei einem Radarsystem mit
zwei oder auch mit mehr als drei Empfangsstrahlen angewendet
werden. Gemäß Schritt 22 werden Echosignale Ek, welche von
einem detektierten Radarziel 1 reflektiert werden, über die
insgesamt k Empfangsstrahlen aufgenommen. In Schritt 23
werden die Amplituden der aufgenommenen Echosignale Ek auf
dieselbe Weise normiert, wie die abgespeicherten normierten
Diagrammwerte nDk(a) gemäß Schritt 21. Dies ergibt für jeden
Empfangsstrahl k einen normierten Amplitudenwert nEk. Die
Normierung erfolgt hier vorzugsweise anhand einer Summen
norm, wie sie in der WO 97/20229 beschrieben ist. Gemäß
Schritt 24 werden die normierten Amplituden nEk der auf
genommenen Echosignale Ek mit den abgespeicherten normierten
Diagrammwerten nDk(a) verglichen. Vorzugsweise geschieht
dies dadurch, daß für jeden Empfangsstrahl k erste Diffe
renzfunktionen Bk(a) zwischen der normierten Amplitude nEk
des Echosignals aus diesem Empfangsstrahl und den abgespei
cherten normierten Diagrammwerten nDk(a) des Antennendia
gramms des Empfangsstrahls gebildet werden. In Schritt 25
wird nun erfindungsgemäß zusätzlich auch eine Phasendiffe
renz ϕkl zwischen den aufgenommenen Echosignalen Ek aus
wenigstens zwei Empfangsstrahlen k und l bestimmt. In
Abwandlung davon können auch mehrere Phasendifferenzen ϕkl,
beispielsweise zwischen dem ersten und dem zweiten, dem
zweiten und dem dritten und dem ersten und dem dritten
Empfangsstrahl gebildet werden.
Gemäß Schritt 20 sind erfindungsgemäß weiterhin Phasen
differenzwerte Φkl(a) abhängig vom Winkelindex a in einem
weiteren Speicherbereich des Auswerterechners 19 als
Referenz- oder Vergleichswerte abgespeichert. In Schritt 26
wird bzw. werden nun auch die Phasendifferenzen ϕkl mit den
abgespeicherten Phasendifferenzwerten Φkl(a) verglichen.
Vorzugsweise geschieht dies dadurch, daß eine zweite Diffe
renzfunktion P(a) gebildet wird und zwar aus der bestimmten
Phasendifferenz ϕkl zwischen den Echosignalen aus wenigstens
zwei Empfangsstrahlen k und l und den abgespeicherten
Phasendifferenzwerten Φkl(a). Zusätzlich wird diese weitere
Differenzfunktion P(a) mit einem Amplitudenfaktor A
gewichtet. Als Amplitudenfaktor A wird dabei vorzugsweise
eine Summe aus den normierten Amplituden nEk und nEl der
Empfangsstrahlen k und l gewählt, zwischen denen die Phasen
differenz ϕkl gebildet ist. Wird die Phasendifferenz ϕkl,
wie beispielsweise bei einer ersten Ausführung der
Erfindung, zwischen dem ersten und dem dritten Empfangs
strahl gebildet, wird als Amplitudenfaktor A vorteilhafter
weise die Summe (nE1 + nE3) gewählt. Durch diese Gewichtung
wird die zweite Differenzfunktion P(a), welche auf einem
Phasenvergleich beruht, in eine mit den ersten Differenz
funktionen, welche auf einem Amplitudenvergleich beruhen,
vergleichbare Größe abgebildet.
Gemäß Schritt 27 werden nun die Vergleichsergebnisse des
Amplitudenvergleichs gemäß Schritt 24 aus wenigstens zwei
Empfangsstrahlen sowie das Vergleichsergebnis gemäß Schritt
26 miteinander verknüpft. Vorzugsweise geschieht dies
dadurch, daß eine winkelabhängige Auswertegröße S(a) durch
Addition aus wenigstens zwei der ersten sowie der zweiten
Differenzfunktion gebildet wird. Vorteilhafterweise wird die
winkelabhängige Auswertegröße S(a) jedoch über alle Diffe
renzfunktionen gemäß Schritt 24 aller k Empfangsstrahlen
sowie die zweite Differenzfunktion gemäß Schritt 26 ge
bildet. In Schritt 28 wird als Winkel α des Radarziels der
jenige Winkel bzw. derjenige Winkelindex a bestimmt, dessen
winkelabhängige Auswertegröße S(a) ein Minimum- oder Maxi
mumkriterium erfüllt. Vorzugsweise wird als wahrscheinlicher
Winkel des Radarziels derjenige Winkel angenommen, bei dem
die gemäß Schritt 27 gebildete Auswertegröße S(a) ein Mini
mum annimmt.
Fig. 3 zeigt ein alternatives und besonders vorteilhaftes
Ausführungsbeispiel der Erfindung. Im Unterschied zum ersten
Ausführungsbeispiel wird hierbei die Phasenlage aufgenom
mener Echosignale durch eine erfindungsgemäße, neue Normie
rung berücksichtigt und somit ausgewertet. Dieses Ausfüh
rungsbeispiel besitzt dadurch den weiteren Vorteil, daß auf
eine zusätzliche Abspeicherung von Phasendifferenzwerten
Φkl(a) verzichtet werden kann. Die erfindungsgemäße neue
Normierung erfolgt vorzugsweise mit einer Summennorm, wobei
nun jedoch komplexe Signalwerte, die sowohl eine Amplitude
als auch eine Phase enthalten, verwendet werden. Eine mög
liche und besonders geeignete Norm für ein dreistrahliges
Radarsystem ist beispielsweise:
Dabei bedeuten
N1, N2, N3 normierte Signal- oder Diagrammwerte,
l komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem linken Empfangsstrahl,
m komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem mittleren Empfangsstrahl,
r komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem rechten Empfangsstrahl und
|.| Bildung des Betrags der komplexen Signal- oder Diagrammwerte.
N1, N2, N3 normierte Signal- oder Diagrammwerte,
l komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem linken Empfangsstrahl,
m komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem mittleren Empfangsstrahl,
r komplexer Signal- oder Diagrammwert aus dem rechten Empfangsstrahl und
|.| Bildung des Betrags der komplexen Signal- oder Diagrammwerte.
Durch die Verknüpfung komplexer Signal- oder Diagrammwerte
aus mehreren Empfangsstrahlen im Zähler dieser Normierung
entfällt bei den normierten Werten N1, N2, N3 die unmittel
bare Zuordnung der Werte zu einem einzigen Empfangsstrahl.
Dies stellt jedoch keinen Nachteil dar, da hierbei keine
Information verloren geht. Bei folgender, ebenfalls mög
licher Normierung ist die eindeutige Zuordnung jedoch wieder
gegeben:
Die Bedeutung der Variablen entspricht hier den schon zuvor
genannten Definitionen. Ein Vorteil beider hier vorstellter
Normierungen ist, daß sie trotz einer Anwendung auf komplexe
Signalwerte auf reelle normierte Werte führen. Es sind je
doch selbstverständlich auch Normierungen möglich, bei denen
auch die normierten Werte komplex sind.
Das in Fig. 3 dargestellte und bevorzugte erfindungsgemäße
Verfahren verwendet nun vorzugsweise die erste der beiden
hier vorgestellten Normierungen. Die mit dieser komplexen
Normierung normierten Diagrammwerte der Antennendiagramme
der k Empfangsstrahlen werden hier mit knDk(a) bezeichnet
und sind gemäß Schritt 30 in einem Speicherbereich des Aus
werterechners 19 abgespeichert. In Schritt 31 werden Echo
signale in jedem der k Empfangsstrahlen aufgenommen. Jedes
dieser aufgenommenen Echosignale wird gemäß Schritt 32 als
komplexes Echosignal mit Amplitude und Phase derselben Nor
mierung unterzogen, wie die abgespeicherten Diagrammwerte
knDk(a). Damit erhält man in Schritt 32 für jeden Empfangs
strahl k ein komplex normiertes Echosignal knEk. Nun erfolgt
in Schritt 33 analog zu Schritt 24 von Fig. 2 ein Vergleich
der normierten Echosignale mit den winkelabhängig abgespei
cherten Diagrammwerten. Vorzugsweise erfolgt der Vergleich,
indem eine Differenzfunktion Bk(a) gebildet wird. Im Gegen
satz zu dem Ausführungsbeispiel von Fig. 2 beinhaltet die
Differenzfunktion Bk(a) hier jedoch nun aufgrund der ver
wendeten komplexen Normierung auch eine Phaseninformation
der aufgenommenen Echosignale. Gemäß Schritt 34 wird wiede
rum eine winkelabhängige Auswertegröße S(a) gebildet, mit
der die Vergleichsergebnisse aus wenigstens zwei, vorzugs
weise jedoch aus den k Empfangsstrahlen verknüpft werden.
Gemäß Schritt 35 erfolgt analog zu Schritt 28 sodann die
Bestimmung des wahrscheinlichen Winkels eines detektierten
Radarziels.
Claims (6)
1. Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines
Höhenwinkels (α), in dem sich ein Radarziel relativ zu
einem Bezugssystem befindet, basierend auf einem mehr
strahligen Radarsystem, bei dem die Echosignale eines
jeden Radarziels über wenigstens zwei Strahlen aufge
nommen werden (22),
- - wobei die Amplitude eines aufgenommenen Echosignals in jedem Empfangsstrahl normiert wird (23, 32),
- - wobei für jeden Empfangsstrahl die normierte Amplitude (nEk, knEk) mit abgespeicherten, normierten Diagramm werten (nDk(a), knDk(a)) eines Antennendiagramms des Empfangsstrahls verglichen wird (24, 33),
- - wobei die Vergleichsergebnisse aus mindestens zwei Empfangsstrahlen zu einer winkelabhängigen Auswerte größe (S(a)) verknüpft werden (27, 34) und
- - wobei als Winkel des Radarziels derjenige Winkel bestimmt wird, dessen winkelabhängige Auswertegröße (S(a)) ein Minimum- oder Maximumkriterium erfüllt (28, 35),
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
- - daß zum Vergleich der normierten Amplitude (nEk, knEk) eines Echosignals eines Empfangsstrahls mit den abgespeicherten, normierten Diagrammwerten (nDk(a), knDk(a)) des Antennendiagramms des Empfangsstrahls erste Differenzfunktionen (Bk(a)) gebildet werden (24, 33) und
- - daß zur Bildung der winkelabhängigen Auswertegröße (S(a)) die ersten Differenzfunktionen (Bk(a)) wenig stens zweier Empfangsstrahlen addiert werden (27, 34).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet,
- - daß zwischen den Echosignalen aus wenigstens zwei Empfangsstrahlen eine Phasendifferenz (ϕkl) bestimmt wird (25),
- - daß die bestimmte Phasendifferenz (ϕkl) mit winkel abhängig abgespeicherten Phasendifferenzwerten (Φkl(a)) der wenigstens zwei Empfangsstrahlen ver glichen wird (26) und
- - daß dieses weitere Vergleichsergebnis in die winkel abhängige Auswertegröße (S(a)) eingeht (27).
4. Verfahren nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet,
- - daß zum Vergleich der bestimmten Phasendifferenz (ϕkl) mit den abgespeicherten Phasendifferenzwerten (Φkl(a)) eine zweite Differenzfunktion (P(a)) gebildet wird,
- - daß die zweite Differenzfunktion (P(a)) mit einem Amplitudenfaktor (A) gewichtet wird und
- - daß die gewichtete zweite Differenzfunktion (P(a)) zu der Summe der ersten Differenzfunktionen wenigstens zweier Empfangsstrahlen addiert wird (27).
5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß bei der Normierung (21, 32) der aufgenommenen
Echosignale und der abgespeicherten Diagrammwerte des
Antennendiagramms komplexe Signalwerte verwendet werden,
welche zusätzlich zu der Amplitude auch die Phasenlage
der aufgenommenen Echosignale oder der abgespeicherten
Diagrammwerte beinhalten.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß
Anspruch 1,
- - mit Echosignalaufnahmemitteln zur Aufnahme von Echo signalen über wenigstens zwei Empfangsstrahlen,
- - mit Normierungsmitteln zur Normierung der aufge nommenen Echosignale,
- - mit ersten Speichermitteln zur Abspeicherung von normierten Diagrammwerten von Antennendiagrammen der wenigstens zwei Empfangsstrahlen,
- - mit ersten Differenzfunktionbildungsmitteln zur Bil dung einer Differenzfunktion zwischen den normierten aufgenommenen Echosignalen und den abgespeicherten normierten Diagrammwerten wenigstens zweier Empfangs strahlen,
- - mit Mitteln zur Bildung einer Auswertegröße anhand wenigstens zweier Differenz funktionen und
- - mit Minimalwertbestimmungsmitteln zur Bestimmung eines Minimalwertes der Auswertegröße,
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