DE19937723A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors

Info

Publication number
DE19937723A1
DE19937723A1 DE19937723A DE19937723A DE19937723A1 DE 19937723 A1 DE19937723 A1 DE 19937723A1 DE 19937723 A DE19937723 A DE 19937723A DE 19937723 A DE19937723 A DE 19937723A DE 19937723 A1 DE19937723 A1 DE 19937723A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
values
angle
radar sensor
elevation angle
stored
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19937723A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19937723C2 (de
Inventor
Klaus Winter
Klaus-Peter Wagner
Sonja Eder
Herbert Olbrich
Joerg Schneemann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19937723A priority Critical patent/DE19937723C2/de
Priority to US09/807,196 priority patent/US6476760B1/en
Priority to PCT/DE2000/002371 priority patent/WO2001011385A1/de
Priority to EP00956092A priority patent/EP1118020A1/de
Priority to JP2001515987A priority patent/JP2003506720A/ja
Publication of DE19937723A1 publication Critical patent/DE19937723A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19937723C2 publication Critical patent/DE19937723C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/424—Stacked beam radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren beziehungsweise einen Radarsensor zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radarsensors. Um einen Höhenwinkel des mehrstrahligen Radarsystems zu einem vorgegebenen Ziel zu erfassen, werden in einem vorgegebenen Abstand a mehrere lateral angeordnete Schnittebenen 1 ausgebildet. Die Werte für die entsprechenden Antennendiagramme in jeder Ebene werden in geeigneter Form, beispielsweise normiert und in Parameterform unter Berücksichtigung des Höhenwinkels alpha abgespeichert. Zur Reduktion des Speichers genügt es, aus Symmetriegründen eine Schnitthälfte abzuspeichern, wenn Zusatzinformation, zum Beispiel Werte des Straßenclutters hinzugefügt werden, so daß die Winkelrichtung nach oben oder nach unten erkennbar ist. Durch Vergleich der gemessenen Echowerte, die durch Normierung und Gütefaktorbildung geeignet aufbereitet werden, erhält man für jede Schnittebene 1 einen entsprechenden Höhenwinkel alpha. Aus langfristig gespeicherten Meßwerten läßt sich anhand eines entsprechenden Hystogramms ein Winkel für die Dejustage des Radarsensors 3 ermitteln.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht von einem Verfahren zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers bei einem mehrstrahligen Radarsensor nach der Gattung des Anspruchs 1 bzw. von einem Radarsensor nach der Gattung des Anspruchs 9 aus. Mehrstrahlige Radarsysteme bzw. -Sensoren zur Bestimmung eines Seiten- bzw. eines Höhenwinkels in Relation zu einem erfaßten Ziel sind schon mehrfach bekannt. Beispielsweise ist in der DE 197 48 604 A1 ein Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels beschrieben, bei dem wenigstens zwei Echosignale des Radarzieles aufgenommen werden. Die Amplitude von jedem Echo- bzw. Empfangstrahl wird normiert und mit norminierten Werten eines Antennendiagramms verglichen, die für die vom Radarsystem gebildete horizontale Grundebene zuvor ermittelt und abgespeichert wurden. Die Vergleichsergebnisse aus mindestens zwei Empfangstrahlen werden zur einer winkelabhängigen Auswertegröße miteinander verknüpft und dabei der Winkel ermittelt, bei dem ein Minimum- oder Maximumkriterium erfüllt ist. Zur Winkelbestimmung wird neben der Amplitude auch die Phasenlage von wendigsten zwei aufgenommenen Echosignalen ausgewertet.
Dieses Verfahren arbeitet zufriedenstellend, solange das Ziel, das im Idealfall als punktförmig angenommen wird, in der Null-Grad-Ebene des vom Radarsensors aufgespannten Grundebene liegt. Bei auftretenden Höhenwinkeln zwischen der Ebene des Radarsensors und dem Ziel ergibt sich ein Fehler bei der Bewertung der Amplitudenverhältnisse zwischen dem Sende- und Echosignal, der um so größer wird, je größer der Höhenwinkel ist.
Vorteil der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen der Ansprüche 1 und 9 hat demgegenüber den Vorteil, daß parallel zur Null-Grad-Ebene ein oder mehrere laterale Schnittebenen gebildet werden, für die die entsprechenden Werte des Antennendiagramms ermittelt und bezogen auf den zugehörigen Höhenwinkel abgespeichert wurden. Man erhält somit vorteilhaft weitere Diagrammwerte, die eine zuverlässige Höhenwinkelbestimmung und damit auch ein Fehlerwinkel beispielsweise zur Höhenjustage für den Radarsensor ermöglicht.
Da die Referenzantennendiagramme bezüglich Ihrer vertikalen Achse symmetrisch sind, kann vorteilhaft Speicherplatz eingespart werden, wenn nur die Werte für eine Symmetriehälfte einer Schnittebene gespeichert werden. Beispielsweise genügt es, nur die Werte mit einem positiven Winkel einer Schnittebene zusammen mit der Richtung zu speichern, da für negative Winkel die Werte - abgesehen von der Richtung - identisch sind.
Vorteilhaft ist weiter, daß die Werte für die Antennendiagramme normiert damit abhängig von der absoluten Signalamplitude sind. Die empfangenen Signalamplituden der Radarstrahlen werden ebenfalls normiert. Für jedes Referenzdiagramm werden normierte Amplitudenwerte und normierte Antennendiagramm-Werte verglichen und mit einem Gütewert beaufschlagt werden. Aus der Vielzahl der ermittelten Werte für den Höhenwinkel kann der mit der größten Wahrscheinlichkeit ermittelt werden. Der dazu ermittelte optimale Lateralwinkel kann dann als Ergebnis ausgegeben werden.
Um Fehlmessungen zu erkennen und eliminieren zu können ist es günstig, die ermittelten Höhenwinkel beispielsweise in Form einer Winkelverteilung in ein Diagramm auszugeben. Die den einzelnen Schnittebenen zugeordneten Höhenwinkel können somit leichter ausgewertet werden.
Bei Langzeitmessungen kann durch Vergleich des Mittelwertes der einzelnen Diagramme (Histogramme) festgestellt werden, ob eine Dejustage des Radarsensors vorliegt und gegebenfalls eine Nachjustierung erfolgen muß.
Als besonders vorteilhaft wird angesehen, daß bei Verwendung des Radarsensors in einem Kraftfahrzeug auf einfache Weise die Bewegungen des Fahrzeuges während der Fahrt erkannt und beispielsweise Abstandsmessungen zu einem vorausfahrenden Fahrzeug mit größerer Genauigkeit und Zuverlässigkeit durchführbar sind.
Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Radarsensors, Fig. 2 zeigt ein erfaßtes Ziel mit ent­ sprechendem Höhenwinkel, Fig. 3 zeigt ein Diagramm mit lateralen Schnittebenen, Fig. 4 zeigt die Intensitätsverteilungen der Echosignale mehrerer Schnittebenen und Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Fig. 1 zeigt in schematischer Form ein Blockschaltbild eines Radarsensors mit einer Steuerung 10, mit der über Sende-Empfangsantennen 11, 12, 13 Radarstrahlen ausgesendet werden, die von einem Ziel 4 reflektiert werden. Die reflektierten Echosignale werden wiederum von den Sende- /Empfangsantennen 11, 12, 13 aufgenommen und in der Steuerung 10 ausgewertet. Die Steuerung 10 ist mit einem Speicher 14 verbunden, in dem für mehrere lateral angeordnete Schnittebenen 1 Geeignete Werte (z. B. normiert Amplituden-, Phasenwerte u. a.) von Antennendiagrammen gespeichert sind. Die gespeicherten Werte werden als Referenzwerte für die von den Antennen 11, 12, 13 empfangenen Echosignalen verwendet. Des weiteren ist die Steuerung mit einer Winkelausgabe 15 verbunden, in der ein Höhenwinkel, beispielsweise in Form einer optischen Anzeige oder eines elektrischen Signales ausgegeben wird. Bei Vergleich mit der Grundebene kann der Höhenwinkel als Dejustage- bzw. Fehlerwinkel ausgegeben werden.
Der Radarsensor mit seinen einzelnen Komponenten ist per se beispielsweise aus der DE 197 48 604 A1 bekannt und muß daher in seinen Einzelheiten nicht näher erläutert werden. Auf die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Anordnung wird später eingegangen.
Fig. 2 zeigt zum besseren Verständnis ein Diagramm über die Bildung des Höhenwinkels α der zwischen dem Radarsensor 3 und einem in mehreren Schnittebenen 0, 1, 2, 3 angenommenen (vorzugsweise punktförmigen) Ziel 4 in Bezug auf die Grundebene 0 gebildet wird. Befindet sich das Ziel 4 auf der Schnittebene 0, so ist der Höhenwinkel α0 = 0. Auf der ersten Schnittebene wird dagegen ein Höhenwinkel α1 zum Ziel 4 gebildet. Das angenommene Ziel 4 auf der zweiten Schnittebene bildet den Höhenwinkel α2, während das Ziel 4 auf der dritten Schnittebene den Höhenwinkel α3 usw. bildet. Negative Winkel werden entsprechend gebildet, sie wurden aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt.
Fig. 3 zeigt ein Diagramm mit lateralen Schnittebenen 0 bis 4 bzw. 0 bis -4, die aus Symmetriegründen um die Grundebene (0 Grad) angeordnet sind. Werden beispielsweise die einzelnen lateralen Schnittebenen 1 mit äquidistantem Abstand a angeordnet, dann ergibt sich auf den positiv bezeichneten lateralen Schnittebenen 1 für die Intensität I der einzelnen Strahlen die gleiche Intensitätsverteilung wie auf den negativen Schnittebenen -1 bis -4.
Vollständigkeitshalber sei noch darauf hingewiesen, daß aus den drei Antennendiagrammen 2 ebenfalls ein Seitenwinkel berechnet werden kann.
Wie der Fig. 3 weiter entnehmbar ist, sind wegen der Symmetrie der Antennendiagramme 2 die einzelnen Verteilungen der Intensität in der positiven und negativen Schnitthälfte identisch. Zur Unterscheidung genügt es, einen zusätzlichen Wert für die positive oder negative Halbebene abzuspeichern. Dies kann beispielsweise für die negative Halbebene das Signal des Straßenclutter sein. Die Wahl des Abstandes a der lateralen Schnittebene 1 kann beliebig festgelegt werden. Beispielsweise kann der Abstand a so gewählt werden, daß er einen Höhenwinkel α = 0,5° entspricht. Bei 4 positiven und 4 negativen lateralen Schnittebenen 1 würde somit ein Winkelbereich von ±2° erfaßt werden.
Fig. 4 zeigt ein Diagramm, in dem die Intensität I der drei Antennendiagramme 2 für die Schnittebene 1 bzw. Schnittebene 4 in Abhängigkeit vom Höhenwinkel α gespeichert sind. In dem Diagramm entspricht bei den dargestellten Intensitätskurven I die erste Indexzahl der entsprechenden Antenne des mehrstrahligen Radarsensors und die zweite Indexzahl der entsprechenden Ebene in Abhängigkeit von dem Höhenwinkel α. In dem Diagramm ist weiter zu erkennen, daß die Intensität z. B. die Amplitude in der ersten Ebene sehr viel größer ist, als in der gestrichelt dargestellten Kurve der vierten Ebene. In dem Speicher 15 wurden nun für jede Ebene entsprechende Werte für ein Antennendiagramm abgelegt. Die Ablage der Werte für das entsprechende Antennendiagramm 2 kann auf unterschiedliche Weisen erfolgen. Die einzelnen Meßwerte können direkt abgelegt werden oder alternativ normiert und/oder für unterschiedliche Schnittebenen in Form entsprechender Parameter beispielsweise als Koeffizientensatz eines Polynoms abgelegt werden.
Anhand des Flußdiagrammes der Fig. 5 wird die Funktionsweise näher erläutert. Es wird angenommen, daß die einzelnen Schnittebenen 1 beispielsweise mit dem Abstand a gebildet werden, der einem Höhenwinkel von 0,5° entspricht. Entsprechend der Fig. 3 ergibt sich damit ein Auswertebereich für den Höhenwinkel von ±2°.
Selbstverständlich sind auch andere Abstufungen und Ebenenzahlen vorsehbar.
Entsprechend der Fig. 5 wird in Position 21 nun eine Amplituden unabhängige Normierung der Antennendiagramme, beispielsweise in Form der Intensitätsverteilungen gewählt. Des weiteren wird eine Gütefunktion bestimmt, die aus den gemessenen Amplituden abgeleitet wird. Die Bestimmung der Gütefunktion erfolgt beispielsweise nach dem bekannten Erfahren der DE 197 48 604 A1. In Position 22 werden nun alle gemessenen Winkel α einer bestimmten Schnittebene 1 bezüglich ihrer Güte miteinander verglichen. Der Winkel, der die größte Güte aufweist, ergibt für diese Schnittebene 1 den Höhenwinkel α. Für die übrigen Schnittebenen 1 wird ebenfalls der entsprechende Höhenwinkel α auf die gleiche Weise ermittelt. Auf diese Weise erhält man für jede Schnittebene einen zugeordneten Höhenwinkel.
Ein alternatives Verfahren besteht darin, daß für jeden Winkel eine Gesamtgüte aus den Gütewerten aller Schnittebenen ermittelt wird. Der Winkel mit der maximalen Gesamtgüte ist dann der gesuchte Höhenwinkel α.
Eine weitere Alternative besteht darin, die Gütewerte, die in jedem Schritt ermittelt werden bzw. die zugehörigen lateralen Winkel zu gewichten, indem die Winkelergebnisse vorangegangener Messungen berücksichtigt werden. Es ergibt sich somit ein optimaler Gesamtwinkel für die Lateralauflösung bezüglich der Elevation, der einerseits die vorangegangenen Messungen und andererseits die momentane Gütebewertung berücksichtigt.
In Position 23 werden nun die gefundenen Höhenwinkel α mit der größten Güte gespeichert, so daß bei Langzeitmessungen mit beliebig vielen Meßzyklen ein langfristiges Histogramm erstellt werden kann, mit dem beispielsweise eine Dejustierung des Radarsensors 3 erkennbar wird. Zur Erkennung der Dejustierung ist natürlich erforderlich, daß ein weiterer Parameter gespeichert wird, der die Richtung des Höhenwinkels nach oben oder nach unten definiert. Dieses kann beispielsweise durch Reflektionsignale von der Straßenoberfläche (Straßenclutter) erfolgen.
In Position 24 wird beispielsweise durch Mittelwertbildung aus dem gespeicherten Langzeithistoprogramm der Fehlerwinkel für eine Höhenjustage ermittelt, der am häufigsten gespeichert wurde. Dieser Fehlerwinkel ist dann unter Berücksichtigung des Straßenclutters der gesuchte Winkel für die Fehljustage des Radarsensors.
Für die Dejustageerkennung ist als Alternative eine Auswertung vornehmbar, die aus dem Langzeithystogramm aus der Position des vertikalen Gütemaximums den entsprechenden Winkel ausrechnet.
Durch dieses Verfahren erhält man vorteilhaft eine robuste und gegen vertikale Schwankungen minimal abhängige Winkelauswertung. Darüber hinaus läßt sich mit diesem Verfahren beispielsweise die Nickbewegung eines Kraftfahrzeugs während der Fahrt berechnen. Wird mit dem Radarsensor 3 beispielsweise der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen (ACC Adaptive Cruise Controle), dann kann auf einfache Weise das Abstandssignal, das aus der Laufzeit oder der Phase des Echsignales gewonnen wird, unter Berücksichtung der Nickbewegung des Fahrzeuges korrigiert werden.

Claims (14)

1. Verfahren zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers bei einem mehrstrahligen Radarsensor, der wenigstens zwei Sendestrahlen auf ein Radarziel gerichtet hat und dessen reflektierte Empfangstrahlen mit Werten eines Antennendiagramms für jeden Empfangstrahl verglichen werden, wobei die Werte für das Antennendiagramm in der Grundebene (1) zuvor ermittelt und gespeichert wurden, die durch die vom Radarsensor und dem Ziel gebildete Schnittebene aufgespannt wird, und wobei aus den ermittelten Vergleichswerten ein Höhenwinkel (α) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine weitere, lateral angeordnete Schnittebene (1) mit vorgegebenem Abstand (a) gebildet wird, daß zu jeder weiteren Schnittebene (1) Werte für wenigstens ein weiteres Referenzantennen-Diagramm (2) in Abhängigkeit von dem zugeordneten Höhenwinkel (α) ermittelt und in einem Speicher (14) abgelegt wird, und daß aus dem Vergleich mit dem weiteren Referenzantennen-Diagramm ein Fehlerwinkel für den Höhenwinkel (α) bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für die Referenzantennen-Diagramme (2) nur Werte für eine Symmetriehälfte der Schnittebenen (1) gespeichert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Zusatzinformationen, beispielsweise Echosignale von der Straßenoberfläche, zur Bestimmung der Richtung des Höhenwinkels (α) gespeichert werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus den gespeicherten Werten einer Schnittebene (1) ein Gütewert für den zugeordneten Höhenwinkel (α) gebildet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß durch Vergleich der Gütewerte der Höhenwinkel (α) mit der höchsten Güte als Ergebnis ausgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Winkelergebnisse aus vorangegangenen Messungen in die Auswahl eingehen.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Höhenwinkel (α) mit ihren zugehörigen Schnittebenen (1) ein einem Hystogramm ausgewertet werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag des Mittelwertes der gespeicherten Höhenwinkel (α) als Maß für eine Dejustage des Radarsensors (3) verwendet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert für den vertikale Dejustagewinkel für eine automatische Nachführung des Radarsensors (3) verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Antennendiagramme (2) der einzelnen Schnittebenen (1) als Koeffizienten eines Polynoms gespeichert werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Überschreiten eines Grenzwertes für den Dejustagewert eine Information ausgegeben wird und/oder der Radarsensor (3) abgeschaltet wird.
12. Radarsensor zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit wenigstens zwei Sende- /Empfangsantennen (11, 12, 13), mit einer Steuerung (10) zum Senden, Empfangen und Auswerten von Echosignalen und mit einer Winkelausgabe (15) für den Höhenwinkel (α), dadurch gekennzeichnet, daß ein Speicher (14) vorgesehen ist, in dem Werte von wenigstens einem weiteren Antennendiagramm (2) einer weiteren lateralen Schnittebenen gespeichert sind, daß die Steuerung (10) ausgebildet ist, aus den gespeicherten Werten einen Fehlerwinkel für den Höhenwinkel (α) zu ermitteln und daß der Fehlerwinkel auf der Winkelausgabe (15) abgreifbar ist.
13. Radarsensor nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Speicher (14) bei symmetrischen Antennendiagrammen (2) für die Aufnahme von Werten aus einer Symmetriehälfte der Schnittebenen (1) ausgebildet ist.
14. Verwendung des Radarsensors (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche in einem Fahrzeug zur Erfassung des Abstandes zu einem feststehenden oder sich bewegenden Gegenstand unter Berücksichtigung der Nickbewegung des Fahrzeuges.
DE19937723A 1999-08-10 1999-08-10 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors Expired - Fee Related DE19937723C2 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19937723A DE19937723C2 (de) 1999-08-10 1999-08-10 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors
US09/807,196 US6476760B1 (en) 1999-08-10 2000-07-21 Device for detecting angle of elevation error in a multiple beam radar sensor
PCT/DE2000/002371 WO2001011385A1 (de) 1999-08-10 2000-07-21 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen radar-sensors
EP00956092A EP1118020A1 (de) 1999-08-10 2000-07-21 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen radar-sensors
JP2001515987A JP2003506720A (ja) 1999-08-10 2000-07-21 マルチビームレーダセンサの仰角誤差の決定方法及びその装置。

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19937723A DE19937723C2 (de) 1999-08-10 1999-08-10 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19937723A1 true DE19937723A1 (de) 2001-03-29
DE19937723C2 DE19937723C2 (de) 2001-10-04

Family

ID=7917840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19937723A Expired - Fee Related DE19937723C2 (de) 1999-08-10 1999-08-10 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6476760B1 (de)
EP (1) EP1118020A1 (de)
JP (1) JP2003506720A (de)
DE (1) DE19937723C2 (de)
WO (1) WO2001011385A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102890269A (zh) * 2011-07-21 2013-01-23 罗伯特·博世有限公司 识别车辆的雷达传感器的失调
WO2014187597A1 (de) * 2013-05-23 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Bestimmung eines elevations-dejustagewinkels eines radarsensors eines kraftfahrzeugs
US10379204B2 (en) 2014-05-12 2019-08-13 Robert Bosch Gmbh Method for calibrating a MIMO radar sensor for motor vehicles

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10019182A1 (de) * 2000-04-17 2001-10-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fehlausrichtung der Strahlungscharakteristik eines Sensors zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
GB2363016A (en) * 2000-05-31 2001-12-05 Roke Manor Research Automotive radar
JP4740449B2 (ja) * 2000-12-27 2011-08-03 富士通テン株式会社 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置
JP3893912B2 (ja) * 2001-07-18 2007-03-14 株式会社日立製作所 車両制御装置
JP3988571B2 (ja) * 2001-09-17 2007-10-10 株式会社デンソー レーダ装置
US6628227B1 (en) * 2002-07-23 2003-09-30 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining a target vehicle position from a source vehicle using a radar
JP4313089B2 (ja) * 2003-05-23 2009-08-12 富士通テン株式会社 自動車用レーダ装置およびその取付方向調整方法
JP2005043080A (ja) * 2003-07-23 2005-02-17 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダの取付方法、及び車両用レーダ
JP4109679B2 (ja) * 2005-02-07 2008-07-02 三菱電機株式会社 車載用レーダの電波軸調整装置
JP4890924B2 (ja) * 2006-04-27 2012-03-07 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーダ装置
DE102006058303A1 (de) * 2006-12-11 2008-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung einer vertikalen Fehlausrichtung eines Radarsensors
JP2008209321A (ja) * 2007-02-27 2008-09-11 Fujitsu Ltd 探知測距装置および探知測距プログラム
DE102008054579B4 (de) 2008-12-12 2022-10-13 Robert Bosch Gmbh Dejustageerkennung für einen Radarsensor
US8344940B2 (en) * 2009-01-22 2013-01-01 Mando Corporation Apparatus and sensor for adjusting sensor vertical alignment
EP3019888B1 (de) * 2013-07-10 2018-11-07 BAE SYSTEMS plc Interferenzunterdrückung von mehrwegesignalen durch nullstellenerzeugung in einem staffelkeulen-puls-radar
DE102014223461A1 (de) 2014-11-18 2016-05-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Dejustagewinkeln eines Radarsystems
US20160223649A1 (en) * 2015-01-30 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Systems and methods for radar vertical misalignment detection
US10444341B2 (en) * 2017-03-06 2019-10-15 GM Global Technology Operations LLC Road clutter mitigation
DE102017207876A1 (de) 2017-05-10 2018-11-15 Robert Bosch Gmbh Parallelisierte Verarbeitung
EP3770632A1 (de) * 2019-07-25 2021-01-27 VEGA Grieshaber KG Kombinierte radarsensoren mit einem radarensor zur füllstandsmessung und einem radasensor zur umgebungsüberwachung
CN113359098B (zh) * 2021-06-25 2022-09-02 北京无线电测量研究所 多雷达惯导误差补偿方法、系统、存储介质及电子设备

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19748604A1 (de) * 1997-11-04 1999-05-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels bei einem mehrstrahligen Radarsystem

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2629922B1 (fr) * 1982-12-30 1990-10-12 Thomson Csf Procede de traitement instantane du bruit de scintillation angulaire et recepteur radar monopulse de poursuite mettant en oeuvre un tel procede
US4564935A (en) * 1984-01-10 1986-01-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Tropospheric scatter communication system having angle diversity
US5371506A (en) * 1993-07-19 1994-12-06 General Electric Co. Simultaneous multibeam approach for cancelling multiple mainlobe jammers while preserving monopulse angle estimation accuracy on mainlobe targets
DE19543813A1 (de) 1995-11-24 1997-05-28 Bosch Gmbh Robert Radarsystem, insbesondere Kraftfahrzeug-Radarsystem
DE19780489T1 (de) * 1996-04-22 1998-12-24 Furukawa Electric Co Ltd Radargerät
US5731781A (en) * 1996-05-20 1998-03-24 Delco Electronics Corp. Continuous wave wideband precision ranging radar
DE19650863C1 (de) * 1996-12-07 1998-04-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors
JP4258941B2 (ja) * 1999-06-03 2009-04-30 株式会社デンソー レーダ装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19748604A1 (de) * 1997-11-04 1999-05-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung eines Seiten- und/oder eines Höhenwinkels bei einem mehrstrahligen Radarsystem

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102890269A (zh) * 2011-07-21 2013-01-23 罗伯特·博世有限公司 识别车辆的雷达传感器的失调
CN102890269B (zh) * 2011-07-21 2017-12-29 罗伯特·博世有限公司 识别车辆的雷达传感器的失调
WO2014187597A1 (de) * 2013-05-23 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Bestimmung eines elevations-dejustagewinkels eines radarsensors eines kraftfahrzeugs
CN105393135A (zh) * 2013-05-23 2016-03-09 罗伯特·博世有限公司 机动车的雷达传感器的俯仰失调角的确定
US10126410B2 (en) 2013-05-23 2018-11-13 Robert Bosch Gmbh Determination of an elevation misalignment angle of a radar sensor of a motor vehicle
US10379204B2 (en) 2014-05-12 2019-08-13 Robert Bosch Gmbh Method for calibrating a MIMO radar sensor for motor vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
DE19937723C2 (de) 2001-10-04
US6476760B1 (en) 2002-11-05
JP2003506720A (ja) 2003-02-18
EP1118020A1 (de) 2001-07-25
WO2001011385A1 (de) 2001-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19937723C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Höhenwinkelfehlers eines mehrstrahligen Radar-Sensors
EP2999975B1 (de) Bestimmung eines elevations-dejustagewinkels eines radarsensors eines kraftfahrzeugs
DE102006019846B4 (de) Radarsystem
DE102012107445B4 (de) 2Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen
EP2803951B1 (de) Topologiebestimmung für Schüttgüter
DE102013209736A1 (de) Verfahren zur Bewertung von Hindernissen in einem Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
WO2013102507A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur radunabhängigen geschwindigkeitsmessung bei einem fahrzeug
WO2008058786A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen von niederschlag mittels radar
EP2401630A1 (de) Verfahren zur erkennung von vereisung bei einem winkelauflösenden radarsensor in einem fahrerassistenzsystem für kraftfahrzeuge
DE102018200688B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines akustischen Sensors
DE69304127T2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Entdeckung und Ortung von Objekten auf einem relativ ebenen Boden
EP2804014A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen eines Fahrzeugmerkmals
DE102008054579B4 (de) Dejustageerkennung für einen Radarsensor
EP1131651A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zustandserkennung bei einem system zur automatischen längs- und/oder querregelung bei einem kraftfahrzeug
DE102018215359A1 (de) Radarvorrichtung für ein fahrzeug und verfahren zum schätzen eines winkels unter verwendung derselben
DE102017004808B3 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Höhe eines Auslegers eines Fahrzeugs
DE102009009227B4 (de) Verfahren zur automatischen Ausrichtung eines Strahlensensors in einem Fahrzeug
DE10347694B4 (de) Sensorausrichtungsverfahren und -system
DE19914962A1 (de) Optoelektronische Vorrichtung
WO2005083464A1 (de) Verfahren und sensorvorrichtung zur gewinnung von informationen über die position eines objekts mit einem ultraschallsensor
DE10200945B4 (de) Verfahren zum automatischen Korrigieren von Ausgangswerten eines Abstandssensors bei einem Fahrzeug
EP2333574B1 (de) Messgenauigkeitsverbesserungsverfahren, Messgenauigkeitsverbesserungsvorrichtung und Sonaranlage
DE102004047505B4 (de) Verfahren zur Erkennung der Dejustage eines Abstandssensors in horizontaler Ebene während des Fahrbetriebs sowie ein entsprechender Abstandssensor
DE102010064682B3 (de) Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten
AT509309B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum laserscannen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20110301