DE3116390A1 - Verarbeitungseinrichtung fuer radarsysteme zur anzeige beweglicher ziele - Google Patents
Verarbeitungseinrichtung fuer radarsysteme zur anzeige beweglicher zieleInfo
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Description
Raytheon Company, l4l Spring Street, Lexington, Mass. 021731
Vereinigte Staaten von Amerika
Verarbeitungseinrichtung für Radarsysteme zur Anzeige beweglicher Ziele
Anzeigesysteme für bewegliche Ziele erfordern allge- ■
mein die Verarbeitung der Signale von verschiedenen aufeinanderfolgenden Ablenkstrahlen, um ausreichende
Anzeigen für die Änderungen von sich bewegenden Zielen, insbesondere bei geringen Geschwindigkeiten, zu
erhalten. Andererseits hat man Mittel, wie die Verwendung von Bewertungsfaktoren oder das Bewerten von
empfangenen Echosignalen abhängig vom Entfernungsbereich entsprechend dem US-Patent 4 117 538 von
Shrader in Verbindung mit digitalen Verarbeitungstechniken benutzt, indem zusammengesetzte Videosignale
der augenblicklichen Entfernungsmeßbasis und theoretische Werte von zusammengesetzten Videosignalen dieser
Entfernungsmeßbasen summiert werden, um Anzeigensysteme für bewegliche Ziele zu verbessern.
Derartige Systeme haben u.a. den Nachteil, daß Störzeichensignale
nicht ausreichend unterdrückt werden und :der- Dynamikbereich des Empfängers nicht voll
ausgenutzt werden kann. Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Verarbeitungseinrichtung für derartige
Systeme zu schaffen, die Störzeichensignale besser
unterdrückt und insgesamt wirkungsvoller arbeitet.
Diese Aufgabe wird durch eine Verarbeitungseinrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst, und vorteilhafte Weiterbildüngen
der Erfindung ergeben sich aus ,den nachfolgenden Unteransprüchen.
Die Erfindung beinhaltet danach ein Anzeigesystem für bewegliche Ziele, bei dem von den Empfangssignalen,
die phasenbezogen auf ein Bezugssignal sind, abgeleitete Folgen von Digitalwörtern mit Koeffizienten bewertet werden,
die von den Zielgeschwindigkeiten abhängig sind. Die Summen dieser bewerteten Folgen können dann die
Anzeige steuern.
Insbesondere sendet der Sender Impulse mit jeder gewünschten Wiederholungsfrequenz aus und erzeugt ein
Bezugssignal, das die Phasenkohärenz der Sendesignale gewährleistet. Die empfangenen Echosignale von den Zielen
werden mehrmals in konstanten Zeitabständen im Anschluß an das ausgesandte Signal abgetastet, um Signale
zu erzeugen, deren Phasen mit der Bezugsphase verglichen wird. Die Phasenabweichungen werden in digitalisierte
Ausgangssignale umgewandelt und diese für nachfolgende Sendeimpulse gespeichert, die bedingt durch
die Drehung der gerichteten Antenne leicht voneinander abweichende Echosignale liefern. Signale desselben
Entfernungsbereichs oder von gleicher Zeitverzögerung gegenüber den Sendeimpulsen von drei aufeinander ausgesandten
Sendeimpulsen werden dem Speicher entnommen oder kommen direkt vom Empfänger, damit sie einer geeigneten
Bewertung unterzogen werden können. Das Ergebnis der Summiereinrichtung wird dann auf einer Anzeige
abgebildet, die mit den Sendeimpulsen synchronisiert
ist, so daß jede gewünschte Darstellung, etwa
als Rundsichtanzeige, möglich ist.
Die Erfindung ermöglicht weiter die Unterdrückung von empfangenen Störsignalen, die eine vorgegebene Schwel-Ie
für jeden der einem Geschviindigkeitskanal entsprechenden Ausgänge der Summiereinrichtung überschreiten. Auch,
werden abhängig von einem Vergleich der Summen der Quadrate von den gleichphasigen und 90°-Verschiebungskomponenten
derselben Abtastentfernung alle Signale unterdrückt, wenn die Größe der Summe wesentlich von der
einer Summe für dieselbe Abtastentfernung eines zweiten Impulsintervalles abweicht. Weiterhin ist vorgesehen,
daß Folgen summierter Ausgangswerte der verschiedenen Geschwindigkeitskanäle während des letzten
Sendeimpulsintervalls einer Gruppe von drei Sendeimpulsintervallen
gespeichert und mehrfach zur Darstellung auf einem Radarschirm in jedem Intervall ausgespeichert
werden.
Weitere Einzelheiten der Erfindung seien nachfolgend
anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Im einzelnen zeigen
FIG 1 eine Verarbeitungseinrichtung mit einer Mehrfachfilteranordnung
gemäß der Erfindung,
FIG 2 ein Radarsystem mit einer Verarbeitungseinrichtung gemäß FIG 1 und
FIG 3 ein Diagramm zur Veranschaulichung des Verhaltens der Filter gemäß der Erfindung gegen-"
über Störsignalen von festen Bodenzielen.
Bei dem in den Figuren 1, 2 und 3 gezeigten 3-Puls-System
für die Erfassung beweglicher Ziele (MTD-System)
6
- 4 -
- 4 -
werden analoge Signalproben eines Phasendetektors 74 für phasengleiche und 90°-Verschiebungssignale (i- und
Q-Phase) durch einen Abtaster 76 gewonnen und zwei Analog-Digitalwandlern 80 für zehn Bit zugeführt. Das
Videoeingangssignal wird entsprechend den Abständen von 1/16 nautischen Meilen abgetastet und an den Eingang
des MTD-Systems weitergeleitet. Der Dynamikbereich des Videosignals (Rauschpegel zu Grenzpegel) beträgt
50 dB, und alle Signale werden in diesem Bereich vorzugsweise linear verarbeitet.
Jeder Videoeingang I und Q wird von getrennten Gliedern
70 und 110 des Dopplerfilters 24 verarbeitet, das drei orthogonal gewichtete Filter 26, 28 und 30
für die I-Signale und drei Filter für die Q-Signale
aufweist. Die Videosignale f^ vom Filter 26, f2 vom
Filter 28 und f, vom Filter 30 werden bei jeder Abtastentfernung zu den AusgangsSignalen des Analog/
Digitalwandlers mit Hilfe der folgenden Gleichungen
in Bezug gesetzt:
f.. = a + b + c; fp = a - c; f^ = a - 2b
wobei a, b und c die drei Strahlen innerhalb einer jeden Gruppe bedeuten.
Die sich daraus für die Dopplerfreqi^nzen ergebenden
Frequenzgänge sind in FIG 3 gezeigt. Die Kurve 50 zeigt den Frequenzgang F1 des Filters 26, die Kurve
den Frequenzgang F2 des Filters 28 und die Kurve 54
den Frequenzgang F, des Filters 30. Kurve 56 zeigt das typische Spektrum von Festziel-Störzeichen.
Die Ausgangssignale der I- und Q-Dopplerfilter werden
in jedem der Filter 26, 28 und 30 durch konventionelles
Quadrieren, Summieren und Logarithmieren
gewonnen. Die sich dabei ergebende Größe in Form eines logarithmischen Wortes aus acht Bit wird als Signale
F1, F2 und F, von den Filtern 26, 28 und 30 zur
Verfügung gestellt. Die anschließende Verarbeitung erfolgt anhand dieser digitalen Acht-Bit-Wörter.
Das Null-Dopplerfilter 26 (F^) versorgt einen aus
65 536 Zellen bestehenden änderbaren Speicher 32 für' eine Festzeichenkarte. Die Festzeichenkartenauflösung
beträgt z.B. 1,40625° im Azimut (etwa der 3 dB-Strahlbreite
der Radarantenne im Azimut entsprechend) und 1/256 des radarkontrollierten Entfernungsbereiches.
Ein genaues Verhältnis zwisd^n dem Azimut der Festzeichenkarte
und der Sendeimpulsfrequenz ist nicht erforderlich, wenn das Radar sechs oder mehr Impulse
in der Zeit aussendet, in der die Antenne um eine 3 dB-Strahlenbreite im Azimut geschwenkt wird.
Die Festzeichenkarte 32, die bedingt durch die Speicherung logarithmischer Größen einen weiten Dynamikbereich
aufweist, liefert Ausgangssignale für jeden azimutalen Entfernungsort, die dem integrierten Wert des F^-Ausganges
über mehrere Azimutstrahlen entsprechen. Die
Ausgangssignale werden mit vorgegebenen Schwellen in den Substraktionsstufen 34, 36 und 38 verglichen.
Jeder Schwellenwert wird vorzugsweise so eingestellt, daß er dem erwarteten Verbesserungsfaktor für jedes
der Filter 26, 28 und 30 entspricht. Da das F^-Signal
des Filters 26 nicht verbessert wird, ist die Schwelle gleich Null und alle Festzeichenkartensignale werden
vom Ausgangssignal des Filters 26 im Schaltkreis subtrahiert. Für das den Subtraktionsschaltkreis 36
speisende Signal Fp liegt die Schwelle vorzugsweise bei etwa 20 dB, da die diesem Signal entsprechende
Kurve 52 die Störzeichenkurve 56 bei diesem Pegel schneidet. Entsprechend liegt die Schwelle des vom
-TS-
Signal F^ gespeisten Subtraktionsschaltkreises 38
bei etwa 40 dB, da die zugehörige Kurve 54 die Kurve bei rund 40 dB schneidet. Bei einem feststehendem
Radar mit einem derartigen Filtersystem können daher von Festzielen herrührende Störsignale aus jedem der
verschiedenen Filtersignale bis zu einem Ausmaß herausgefiltert -werden, in dem diese Störsignale die durch
das Filter angestrebte Verbesserung verhindern. Dies wird durch Subtraktion des Teiles des gespeicherten
Störsignales für jeden Abtastwert am Ausgang der Filter 26, 28 und 30 erreicht, der die Schwelleneinstellung
für dieses Filtersignal übersteigt. Auf diese Weise werden Falschalarme, die herkömmliche
Filter 40 mit konstanten Falschalarmraten (CFAR-FiI-ter) bedingt durch die Unterdrückungsfähigkeit der
Filter übersteigende Störsignale durchlaufen, unterdrückt, und der volle Dynamikbereich des Empfängers
wird nutzbar.
Wenn auch Störsignale von Bodenzielen damit aus den Signalen entfernt sind, so können Wetterstörsignale
an jedem Filterausgang weiterhin auftreten. Die Stärke dieser Wetterstörsignale ist bestimmt durch die Dopplergeschwindigkeit
der Wettererscheinung selbst und durch die tatsächliche Geschwindigkeit gegenüber dem Radar.
Bewegt sich die Wettererscheinung sehr langsam, dann unterdrückt die Festzeichenkarte diese am F^-Filter,
aber nicht am Fp- und F^-Filter, wenn die Dopplergeschwindigkeit
der Wettererscheinung ausreichend groß ist.
Um derartige Wetterstörungen zu verringern, wird jedes
Schwellenausgangssignal der Filter durch ein mittelndes (lediglich die Entfernung) CFAR-Filter 40 geleitet,
das den Durchschnitt der größten von acht Zellen auf
fr
-V-
jeder Seite der Mittelzelle als Wert für den örtlichen Störhintergrund verwendet.
Die CFAR-Pilter 40 sind verlustarm und können dauernd
im Signalweg eingeschaltet sein. Das hat den Vorteil, daß zusätzlich zur Herabminderung der Wetterstörung
auf den allgemeinen Störpegel die CFAR-Filter auch dazu neigen, irgendwelche Änderungen des Rauschgrundpegels
zu normieren, der durch die Schwellenwirkung für die Ausgangssignale der Doppelfilter abhängig von der Festzeichenkarte
bedingt ist.
Die Ausgangsmittelwerte der CFAR-Filter 40 werden auch vom Wetterkonturenschaltkreis 42 verwendet, um zwei
verschiedene Stärkepegel der Wetterkonturen zu erzeugen.
Ein Störungsgeber 44 überwacht Falschalarme,die durch
Interferenz und die Festzeichensignale begrenzende Sättigung bedingt sind. Der Störungsgeber mißt von Strahl
zu Strahl die Amplitudenmodulation jedes Rücksignals einer jeden Entfernungszelle in jeder Gruppe. Sobald
die Amplituden,änderung die erwartete Antennenabtastmodulation
übersteigt, wird das Signal in dieser Gruppe bei dieser Entfernung ausgetastet, gleichgültig ob. es
ein einzelner Impuls ist oder begrenzendes Störzeichen.
Die drei Dopplerfilterausgänge (F^, F2 und F, ) werden,
wenn sie durch die Festzeichenkarte 32 automatisch normiert und durch getrennte CFAR-Filter 40 geleitet
sind, zu einem einzigen Signal in einer Mischstufe 46 zusammengefaßt, und das Ergebnissignal wird in einem
Videointegrator 48 entlogarithmiert und in ein lineares Acht-Bit-Signal umgewandelt. Dieses Signal wird dann
durch einen Rekursivintegrator 48 integriert, indem die Rücksignale von drei aufeinanderfolgenden Impuls-
gruppen, die durch einen nicht gezeigten herkömmlichen Synchronschalter bestimmt werden, integriert werden.
Da der Integrator 48 linear arbeitet, beträgt der Dynamikbereich für das Acht-Bit-Ausgangssignal über 30.dB.
Der Ausgang des Integrators 48 speist einen Bildregenerator 50, der das verarbeitete Bild mit einer für
die Anzeige geeigneten ¥iederholungsfrequenz wiederholt. Durch den Regenerator 50 wird dann ein Digital/Analogandler
52 gespeist, der ein Videosignal für die Helligkeitsmodulation eines Bildschirmes in FIG 2 liefert.
FIG 2 zeigt eine Radareinrichtung, bei der die erfindungsgemäße
Verarbeitungseinrichtung von FIG 1 eingesetzt ist. Ein Impulssender 60 erzeugt kurze Radiofrequenzimpulse,
die über einen Zirkulator 62 an eine Antenne 64 gegeben werden, die die Impulse in Richtung
auf ein Ziel abstrahlt. Die vom Ziel reflektierten Signale werden wiederum von der Antenne 64 empfangen
und über den Zirkulator 62 einem Empfänger 66 zugeleitet, der sie verstärkt und auf eine Zwischenfrequenz
heruntertransponiert.
Ein Bezugsoszillator 68 erzeugt eine fortlaufende Schwingung der Zwischenfrequenz, deren Phase einen
festen Bezug zu der des Senders hat. Ein derartiges System ist allgemein bekannt und üblich.
Das ZF-Signal des vom Empfänger 66 und das Bezugssignal
des Bezugsoszillators 68 werden der Gleichphaseneinheit 70 der Verarbeitungseinrichtung zugeleitet und
speisen einen Phasendetektor 74. Die Ausgangssignale
dieses Detektors 74 für gleichphasige und 90 -Verschiebungssignale haben Amplituden, die denen des
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- $ -
Empfängersignals folgen und mit dem Kosinus und Sinus
des PEasenwinkels zwischen dem empfangenen Signal und dem Bezugssignal multipliziert sind. Die AusgangsSignaIe
des Detektors 74 sind bipolare Videosignale, die an die Abtasteinheit 76 geleitet werden. Zu durch den Entfernungstaktgeber
vorgebenen Zeitpunkten werden Abtastproben des Videosignals zum Analog/Digitalwandler 80
durchgelassen, der die Abtastproben in digitale Wörter umsetzt.
Während eines Sendeimpulsintervalls, das sich an jeden Sendeimpuls anschließt, entsteht so eine Folge von
digitalen Wörtern am Ausgang des Analog/Digitalwandlers 80, die in einem ersten Speicher gespeichert wird,
der ein herkömmlicher Speicher für Wörter oder Bytes zu je zehn Bit, wie etwa ein Speicher mit wahlweisem
Zugriff oder ein Schieberegister sein kann. In gleicher Weise wird die im Sendeimpulsintervall nach dem zweiten
Sendeimpuls sich ergebende Folge von Digitalwörtern in einem dem ersten Speicher 82 entsprechenden zweiten
Speicher 84 gespeichert.
Während des dem letzten der drei Sendeimpulse einer Gruppe folgenden ImpulsIntervall werden die Digital-Wörter
am Ausgang des Analog/Digitalwandlers 80 zusammen mit denen aus den Speichern 82 und 84 de·:
Bewertungsnetzwerken 86, 88 und 90 des Geschwindigkeitsfilters 24 für F-, zugeführt. Gleichzeitig werden die
Digitalwörter auch an die Bewertungsnetzwerke 92, 94 und 96 des Geschwindigkeitsfilters 24 für F2 und
die Bewertungsnetzwerke 98, 100 und 102 des Geschwindigkeitsfilters 24 für F, abgegeben.
Die Bewertungsnetzwerke 86 bis 102 bewerten die Digitalwörter wie folgt:
-W-
Netzwerke 86, 88, 90, 92, 98 und 102 mit +1 Netzwerk 94 mit 0
Netzwerk 96 mit -1
Netzwerk 100 mit -2
Die durch die Netzwerke 86 bis 90 bewerteten Digitalwörter werden in jedem Geschwindigkeitsfilter 24 durch
Additionsstufen 104, 106 und 108 summiert.
Eine 90°-Verschiebungseinheit 110 besteht aus den gleichen Komponenten 74 bis 108 wie die Gleichphaseneinheit
70. Der Bezugsoszillator 78 liefert an den Phasendetektor der Einheit 110 ein Bezugssignal, das
gegenüber dem Bezugssignal für den Phasendetektor 74
der Einheit 70 um 90 phasenverschoben ist. Die Ausgangssignale F1, F2 und F, der Einheit 110 sind
daher gegenüber den Ausgangssignalen der Additionsstufen 104, 106 und 108 um 90° phasenverschoben.
Die Filter 24 weisen des weiteren sechs Folgeschalt-. kreise 112 zum Quadrieren eines jeden der digitalen
Ausgangssignale der vorangehenden Additionsstufen 104 etc. auf. Die jeweiligen Paare der gleichphasigen
und 90°-Verschiebungssignale von F1, F2 und F^ werden
dann in weiteren Addierstufen 114 summiert und deren digitalen Ausgangssignale logarithmiert, um
die digitalen Ausgangssignale der Filter 26, 28 und
30 zu erhalten, die die Schaltungskomponenten 82 bis 114 umfassen, während der nachfolgende Videoteil
-* 116 die Schaltungskomponenten 34 bis 52 gemäß
FIG 1 umfaßt.
Während des Betriebes werden die von einer Gruppe von drei Radarimpulsen ausgelösten und empfangenen Echosignale
kohärent oder zusammenhängend verarbeitet, um
die drei Filterausgangssignale F>,, Fp und F, zu
erhalten. Für jede verarbeitete 3-Impuls-Gruppe erhält
man daher ein einziges Ausgangssignal an jedem
der drei Filter.
5
5
Das Ausgangssignal einer der Dopplerfrequenz Null entsprechenden
Festzeichenkarte wj rd von den Ausgangssignalen eines jeden der drei Filter oberhalb vorgegebener
unterschiedlicher Schwellenwerte für jedes Filter subtrahiert, um Echosignale mit der Dopplerfrequenz
Null zu unterdrücken und dadurch die Sichtbarkeit eines bewegten Zieles über einem Festziel zu
verbessern. Gruppen mit Störung oder sich der Sättigung nähernden Störzeichen können durch den Schaltkreis
44 ausgetastet werden.
Das Mitteln durch die CFAR-Filter 40 in der Entfernungskoordinate normiert die Signalpegel in jedem Filter,
bevor sie addiert werden. Die CFAR-Normierungssignale werden außerdem dazu verwendet, Vetterkonturen zu
erzeugen.
Die Ausgangssignale der drei Dopplerfilter werden gebildet,
wenn die gleichphasigen und die 90°-Verschiebungskomponenten von drei Sendeimpulsen gesammelt vorliegen,
und die drei Echoanteile für dieselbe Abtastentfernung werden unter Verwendung von drei verschiedenen
Bewertungskriterien summiert. Die Bewertungskriterien der Filter sind vorzugsweise orthogonal zueinander,
so daß Ausgangsgeräusche unkorreliert bleiben. Das Ausgangssignal F-, ist identisch mit dem
einer herkömmlichen Festzeichenunterdrückungsanordnung mit einem einzigen Filter für eine 3-Impuls-Gruppe.
Beide Signalkomponenten, die reale und die 90° phasenverschobene, werden in gleicher Weise verarbeitet und
liefern drei reale und drei phasenverschobene Kanalsignale für jede aus drei Eingangsimpulsen bestehende
Gruppe. Diese Signale v/erden gleichgerichtet und zu einem einzigen Ausgangssignal für jede Abta stentfernung
zusammengefaßt.
Die Festzeichenkarte 32 besteht aus einem zehn Impulse
fassenden Offenen-Eimer-Integrator (leaky bucket) für
jede azimutale Entfernungsauflösungszelle im Radarabtastgebiet.
Die Festzeichenkarte speichert die Signale in Zellen, die durch Steuercodes des Entfernungstaktgebers
78 und durch einen nicht gezeigten Standard-Azimutcodierer gesteuert werden. Echosignale der Dopplerfrequenz
Hull werden vorzugsweise über eine Strahlweite der rotierenden Antenne 64 integriert, und der integrierte
Wert wird in der Festzeichenkarte 32 gespeichert, Dies synchronisiert die Karte mit der Antenne und hält
den Azimut für die Auflösungszellen auf der Karte fest. Der Offene-Eimer-Integrator der Festzeichenkartesummiert
für das Signal F1 acht bis zehn Azimutabtastungen
der Antenne 64 für jede Zelle der Karte 32. Dann gibt die Karte 32 das Signal für die Subtraktion von
dem Signal des Null-Dopplerkanals frei. Für jedes ausgewählte Entfernungsgatter und jede Strahlrichtung verkörpert
dieses Signal vorzugsweise den größten von dem 3-mal-3-Netz der Punkte um die interessierende Zelle
entnommenen Kartenwert. Dies verringert die Zahl der Falschalarme in der Nähe von großflächigen Storzeichen.
Das Kartenausgangssignal wird außerdem mit Schwellen
für die Sichtbarkeit von beweglichen Zielen über Festzielen verglichen. Für jedes Dopplerfilter ist eine
Schwelle vorgegeben. Wenn das Kartenausgangssignal über
dieser Schwelle liegt, dann wird die Differenz von dem Signal des zugehörigen Dopplerkanales subtrahiert.
Dies bewirkt eine Einrichtung für die Regelung der ver
fügbaren Sichtbarkeit über Festzielen, wenn die Radarstabilität nachgelassen hat.
Der CFAR-Schaltkreis ist ein herkömmlicher, die Entfernung
mittelnder CFAR-Schaltkreis. Der interessierenden Entfernungstastung vorausgehende Abtastwerte
werden aufsummiert und die größere Summe geteilt und von der interessierenden Zelle subtrahiert, um deren
Signalpegel zu normieren. Diese CFAR-Schaltkreise sind in jedem Filterkanal vorgesehen. Sie können auch
zur Erzeugung von Wetterkonturen verwendet werden. Durch Vergleich des größten von drei Schwellensignalen
mit zwei festliegenden Schwellen können zwei Stärken
von Wetterkonturen erzeugt werden.
Die einzelnen hierbei verwendeten Schaltkreiselemente können einfache Bewertungsschaltkreise und Addierer
sein. Dadurch wird eine billige, zeitgerechte Verarbeitung der Radarsignale erreicht. Mit drei Impulsen
je Gruppe können bei Verwendung einer stark richtfähigen Antenne mehrere Impulsgruppen jedes Ziel treffen,
so daß die Azimutgenauigkeit bei hoher Auflösung und annehmbarer Antennendrehgeschwindigkeit verbessert
wird.
Ausgehend von der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung sind eine Reihe von Änderungen für den Fachmann
denkbar, ohne daß dadurch der Lösungsgedanke der
Erfindung verlassen wird. Zum Beispiel können andere Bewertungswerte für die Filter und andere Speicheranordnungen
für die Digitalwörter verwendet werden. Der Umfang der Erfindung ist daher nicht auf die beschriebenen
Einzelheiten beschränkt, sondern ergibt sich aus den nachfolgenden Patentansprüchen.
Leerseite
Claims (6)
- Patentansprüche-Vf-Verarbeitungseinrichtung für Radarsysteme zur Anzeige beweglicher Ziele, gekennzeichnet durch Einrichtungen (62, 66) zur Ableitung von Signalen ausgerichtet ausgestrahlter Gruppen von drei Radarimpulsen mit gleichen Impulsintervallen in jeder Gruppe,
einen Phasendetektor (74) zur Ermittlung von Komponenten aus den zu den Sendeimpulsen phasenbezogenen Empfangssignalen,Einrichtungen (76) zur Abtastung der Komponenten entsprechend vorgegebener EntfernungsIntervalle, Einrichtungen (82, 84) zur Speicherung der während aufeinanderfolgender Impulsintervalle einer Gruppe gewonnenen Folgen von Abtastwerten, mehrere Geschwindigkeitsfilter (26, 28, 30), von denen jedes Filter (z.B. 26) Einrichtungen (z.B. 86, 88, 90) zur Bewertung jeder Folge der gespeichertenaufweist Abtastwerte mit BewertungskoeffizientenJ von denen einige für die verschiedenen Geschwindigkeitsfilter verschieden sind, undEinrichtungen (z.B. 32, 34, 36, 38, 44, 40) zur Normierung der Ausgangssignale der verschiedenen Geschwindigkeitsfilter (26, 28, 30) abhängig von den die Filter durchlaufenden Störsignalen - 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtungen zur Normierung (32 bis 44) Einrichtungen (32) zur Integration der Empfangssignale für verschiedene Entfernungen bei aufeinanderfolgenden Impulsen der Azimutrichtung der Radarantenne (64) und Einrichtungen (34, 36, 38) zur Subtraktion verschiedener Beträge der ge-speicherten Störsignale von den Ausgangssignalen derverschiedenen Filter (26, 28, 30) aufweisen.
- 3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Abtastwerte der Störsignale als Exponentialfunktionen der Abtastwerte gespeichert werden.
- 4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale der Geschwindigkeitsfilter (26, 28, 30) Exponentioalfunktionen der Abtastwerte sind.
- 5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Phasendetektor (74) gleichphasige und 90°- VerSchiebungskomponenten ermittelt werden, daß beide Phasenkomponenten abgetastet und die Abtastwerte ges peichert werden und daß Summen aus den Qudraten der geschwindigkeitsgefilterten Abtastwerte der gleichphasigen . und 90°-VerSchiebungskomponenten bei jeder Abtastentfernung gebildet werden.
- 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zur Speicherung der Folgen von Abtastwerten Einrichtungen zur Digitalisierung der Abtastwerte umfassen und daß die summierten Ausgangswerte der Geschwindigkeitsfilter während des letzten Intervalls einer jeden Gruppe von drei Sendeimpuls-Intervallen gespeichert werden.
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