DE977950C - - Google Patents

Description

kommen, wobei sich bei der Entfernungsbestimmung Mehrdeutigkeiten ergeben, und daß die Momentanimpulsfolgefrequenz statistisch, jedoch derart langsam geändert wird, daß der Variationsbereich für die Dopplerverschiebung des Trägers außer dem Trägerband selbst praktisch keine von der Variation der Impulsfolgefrequenz stammende Seitenbandenergie enthält, und daß zu-

Die Erfindung betrifft ein Puls-Dopplerradarverfahren, womit in üblicher Weise ein Radarverfahren

lerverschiebung des Trägers keine von der Im- 10 bezeichnet ist, bei dem — von anderen Kriterien abpulsfolgefrequenz stammenden Seitenbänder vor- gesehen — die Sendeschwingungen aus mit der

Sendeimpulsfolgefrequenz impulsförmig unterbrochenen und daher kohärenten Hochfrequenzwellen bestehen.

Es ist bekannt, daß bei einem derartigen Verfahren die Bereiche einerseits der eindeutig meßbaren Geschwindigkeiten und andererseits der eindeutig meßbaren Entfernungen der angemessenen Ziele in umgekehrtem Sinne von der benutzten Sendeimpuls-

mindest während des Suchvorganges zur eindeu- ao folgefrequenz abhängen und daß im Prinzip dieser tigen Entfernungsbestimmung die Sendeimpuls- Nachteil durch Benutzung einerseits mehrerer alterfolge auch dem Empfänger direkt zugeführt und nierender bzw. einer frequenzmodulierten hochfredabei so lange zeitlich verschoben wird, bis sich quenten Sendeimpulsfolgefrequenz oder andererseits in einem Kreuzkorrelator der maximale Kreuz- vor ihrer Tastung frequenzmodulierter Hochfrequenzkorrelationswert mit der Empfangsimpulsfolge 25 wellen als Sendeschwingungen vermeidbar ist, wobei ergibt. allerdings die dann im Empfangsfrequenzspektrum

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch ge- auftretenden zusätzlichen Linien bekanntlich die kennzeichnet, daß das Sendesignal zusätzlich Ziel-Geschwindigkeitsauflösung der Verfahren erhebniederfrequent sinusförmig frequenzmoduliert Hch erschweren. Wegen der Periodizität der Sendewird und daß zur groben Entfernungsmessung 30 modulation sind nach vorstehenden Prinzipien arbei- und Erleichterung der Einweisung des Entfer- tende Verfahren zudem relativ leicht absichtlich nungsnachlaufes die Phasen der Sende- und durch synchronisierte Störsendungen störbar. Weiter-Empfangsfrequenzmodulation miteinander ver- hin ist es bekannt, daß eine statistisch schwankende glichen werden. Sendeimpulsfolgefrequenz — deren Anwendung

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, da- 35 auch bei einem unter Verwendung von Mitteln zur durch gekennzeichnet, daß abwechselnd mit meh- Anzeigeunterdrückung von Festzielen arbeitenden

inkohärenten Radarverfahren zur Vermeidung sogenannter Blindgeschwindigkeiten bekannt ist — bei einem Puls-Dopplerradarverfahren dessen Mehrziel-

reren mittleren Impulsfolgefrequenzen gearbeitet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung auf eine an- 40 Unterscheidungsvermögen stark einschränkt, wenn dere mittlere Impulsfolgefrequenz dann erfolgt, die Empfangsschwingungen in üblicher Art ausgewenn die momentan eingeschaltete einen Blindbereich in der Entfernung aufweist und/oder eine

Fremdstörung des Empfangssignals vorliegt.

wertet werden.

Ferner ist es bekannt, statistisch verteilt auftretende Signale, beispielsweise die Sende- und Emp-

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, da- 45 fangsschwingungen eines mit einer statistisch variiedurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung sta- renden Sendeimpulsfolgefrequenz arbeitenden Radargerätes, nach dem Kreuzkorrelationsprinzip — im Beispielsfall zur störbefreiten Zielentfernungsbestim

mung — miteinander zu vergleichen.

tierisch erfolgt.

6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung von mehr als
zwei mittleren Impulsfolgefrequenzen die Um- 50 Schließlich ist bereits ein Puls-Dopplerradarverschaltung auf eine beliebige andere erfolgt, wenn fahren vorgeschlagen worden, das erst durch die

kombinierte Anwendung einer Energieselektion aus den Empfangsschwingungen bezüglich Zielrichtung, Zielentfernung und Zielgeschwindigkeit mit hinrei-

diese momentan keinen Blindbereich in der Entfernung aufweist und keine Fremdstörung vorliegt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 55 chender Genauigkeit Zielortungen auch dann durchbis 6, dadurch gekennzeichnet, daß während des zuführen ermöglicht, wenn zwischen dem verwendeten Radargerät und den zu ortenden Zielen Signal-Mehrwegausbreitungen durch Reflexionen der Radar

wellen an Störzielen wie Wolken oder vor allem am

Suchens in der Entfernung der Kanal für den Entfernungsnachlauf (13, 14, 15) als Kreuzkorrelator verwendet wird.

8. Anordnung zur Durchführung des Verfah- 60 Erdboden erfolgen, was besonders bei der Tieffliegerrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ortung meist unvermeidbar ist. gekennzeichnet, daß als Kreuzkorrelator ein Die Erfindung geht von diesem Stand der Technik Multiplikator (13) mit einem daran angeschlosse- aus und bezieht sich speziell auf ein Puls-Dopplernen mittelwertbildenden Filter (14) vorgesehen radarverfahren mit variabler Impulsfolgefrequenz ist, daß das Empfangssignal zusätzlich direkt 65 zur Richtungs-, Entfernungs- und Geschwindigkeitseinem weiteren mittelwertbildenden Filter (9) zu- selektion.

geführt ist und daß die Entscheidung, ob ein Ziel Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein

in der Entfernung erfaßt worden ist, durch Ver- Radarverfahren der vorstehend genannten Art anzu-

geben, das auch bei Auftreten der erwähnten Signal-Mehrwegreflexionen die gegenseitige Unterscheidung und eindeutige Ortung (Positions- und Radialgeschwindigkeitsbestimmung) mehrerer in verschiedenen Entfernungen, aber in gleicher Richtung befindlicher Ziele möglichst genau sogar dann gestattet, wenn sein Empfangsfrequenzspektrum zusätzliche Anteile von zufälligen oder absichtlichen Störsendungen aufweist.

Diese Aufgabe löst die Erfindung durch die Kornbination mehrerer der einleitend als bekannt beschriebenen Maßnahmen und durch deren besondere Bemessung in der Weise, daß die Impulsfolge derart hochfrequent ist, daß innerhalb des Variationsbereiches für die Dopplerverschiebung des Trägers keine von der Impulsfolgefrequenz stammenden Seitenbänder vorkommen, wobei sich bei der Entfernungsbestimmung Mehrdeutigkeiten ergeben, und daß die Momentanimpulsfolgefrequenz statistisch, jedoch derart langsam geändert wird, daß der Variationsbereich für die Dopplerverschiebung des Trägers außer dem Trägerband selbst praktisch keine von der Variation der Impulsfolgefrequenz stammende Seitenbandenergie enthält, und daß zumindest während des Suchvorganges zur eindeutigen Entfernungsbestimmung die Sendeimpulsfolge auch dem Empfänger direkt zugeführt und dabei so lange zeitlich verschoben wird, bis sich in einem Kreuzkorrelator der maximale Kreuzkorrelationswert mit der Empfangsimpulsfolge ergibt.

Beim erfindungsgemäßen Radarverfahren tritt im Empfangsspektrum folgende maximale Dopplerfrequenzverschiebung f_D auf:

>„ = !!! (1)

{λ = Wellenlänge;

vz = maximale Zielgeschwindigkeit).

Will man auswerteseitig sich nähernde und entfernende Ziele nicht unter Ausnutzung des Dopplereffektes trennen, so genügt eine Tastfrequenz

f_T>f_Dl

(2 a)

soll diese Unterscheidung jedoch getroffen werden, so muß man, da vor der Mischung im Empfänger keine ausreichende Vorselektion realisierbar ist, bekanntlich

f_T>2f_D (3 a)

50

wählen. Vor allem bei militärischen Anwendungen des erfindungsgemäßen Radarverfahrens ist es häufig erforderlich, die Bedingung (3 a) zu erfüllen.

Beim erfindungsgemäßen Radarverfahren wird mit . einer statistischen Verteilung der Impulsfolge gear- ^ beitet; daher muß man hier fordern, daß die mittlere ' Impulsfolgefrequenz J₇-

ist, wobei
ist.

Jt > kfn

J_T>2kf_D

(2b)

(3 b)

(4)

60

In Fig. 1 ist eine Verteilung der Impulsfolge für T = -j- angenommen. T ist hierbei der Abstand von Impuls zu Impuls. Der mittlere Abstand T entspricht j-. Die Änderung des Abstandes T von Impuls zu Impuls darf nur einer beschränkten Bandbreite von größenordnungsmäßig 100 Hz entsprechen. Im folgenden ist immer der Fall der Gleichung (3 b) als Beispiel angenommen.

F i g. 2 zeigt das dann prinzipiell auftretende Sendespektrum. Hierbei ist wegen der Symmetrie auf die beidseitige Darstellung verzichtet. Der Variationsbereich für die Dopplerfrequenz ist eingetragen. Man erkennt, daß in den Variationsbereich für die Dopplerfrequenz praktisch nur das schmale Sendeträgerband fällt, während der Bereich bis zu den ersten Seitenbändern praktisch frei von Energieanteilen ist. Das ist wesentlich, weil man sonst bei Vorhandensein von Bodenechos den Störabstand des Systems nicht durch Erhöhen der Sendeleistung verbessern könnte.

Wie bereits oben herausgestellt, enthalten beim Puls-Dopplerradarverfahren die einzelnen Impulse kohärente Wellenzüge; damit ist gewährleistet, daß ein schmalbandiges Geschwindigkeitstor die Mittelwertbildung der in den Impulsen enthaltenen Energie übernehmen kann.

Die Empfangsimpulse werden wie üblich durch ein Entfernungstor geschleust. Die Torimpulsfolge für die Steuerung dieses Entfernungstors ist durch eine entsprechende zeitliche Verschiebung At der Sendeimpulsfolge gewinnbar. Da die Sendeimpulsfolge, wie vorausgesetzt, keine Periodizität aufweist, ergibt sich nur für eine einzige zeitliche Verschiebung At eine Entfernungsselektion, die jeden Empfangsimpuls voll erfaßt (F i g. 3). Gleichzeitig ist damit aber auch die Entfernung r zum Objekt eindeutig

erfaßt, da die Beziehung besteht r = c

At

c = Signalausbreitungsgeschwindigkeit. Praktisch ändert man natürlich zum Suchen At nicht über den ganzen Bereich stetig, sondern man überspringt jeweils die Abschnitte, in denen keine Empfangsimpulse zu erwarten sind. Weiter kann man in an sich bekannter Weise mit Hilfe einer derartig niederfrequenten Frequenzmodulation, daß die Bandbreite der Geschwindigkeitstorschaltung nicht überschritten wird, eine grobe Entfernungsmessung durchführen und damit das Auffinden der endgültigen zeitlichen Verschiebung A t beschleunigen.

In mathematischer Ausdrucksweise heißt das: Man muß At so lange variieren, bis sich zwischen Sende- und Empfangsimpulsfolge der maximale Kreuzkorrelationswert einstellt. Da keine Periodizität in der Impulsfolge vorhanden ist, ergibt sich theoretisch ein unendlicher Entfernungsmeßbereich. Da man aber immer mit einem Störpegel rechnen muß und man nur eine endliche Zeit zur Mittelwertbildung zur Verfügung hat, kann man praktisch nur einen endlichen Bereich erwarten; es hat auch keinen Sinn, eine größere Entfernungsauflösung zu fordern, als sie durch andere Parameter, wie z. B. die Sendeleistung, gegeben ist.

Als Ausführungsbeispiel einer Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung wird im folgenden ein zielnachlaufendes Radargerät beschrieben, das z. B. für Feuerleitzwecke Anwendung finden kann. Es sind aber auch andere Radargeräte nach dem beim erfindungsgemäßen Verfah-

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reu angewandten Prinzip realisierbar, beispielsweise üblichen eines »CW«~Radarsystems [CW = unge-Radargeräte, die während des Zielnachlaufs eine tastet] und sind daher der Übersichtlichkeit halber Radarpeilung durchführen. nicht dargestellt.) Gesucht in der Entfernung wird Die SendeantenneS (Fig. 4) strahlt ein Signal ab, beispielsweise mit Hilfe eines Sägezahngenerators das den oben gestellten, an Hand der Fig. 1 bis 3 5 (Such-Generator) 23, dessen Ausgangsgröße den Anerläuterten Forderungen entspricht Die Aufberei-' fangswert für den Integralregler 19 bildet. Der Suchrung dieses Signals geschieht folgendermaßen: Der lauf wird gestoppt, wenn die Vergleichsstufe 24 an-Muttergeneratar 1 gibt an den Pulsmodulator 2 eine spricht. Dann hat das veränderliche Laufzeitglied 16 konstante Spannung der Frequenz f₀ ab,, die durch eine Verzögerung, die der Entfernung zum Ziel entdas Ausgangssignal des Niederfrequenzgeneratorsi' io spricht.

frequenzmoduliert ist. Dem Sendeverstärker 3 wird Um die Suchzeit zu verkürzen, wird in an sich bedann eine statistisch getastete Hochfrequenz-Leistung kannter-Weise der Suchgenerator 23 mit dem Ergebangeboten; die erforderliche Tastspannung liefert nis der Grobentfernungsmessung beaufschlagt. Die hierbei der Pulsgenerator 4 mit der gewünschten Grobentfernungsmessung findet in an sieh bekannter Statistik. Aueh dem Empfänger wird diese Spannung 15 Weise im Phasendiskrjminator statt, dem die sendezugeführt. Die Empfangsantenne E besorgt zusam- und empfangsseitigen Frequenzmodulationssignale men mit der Sendeantenne S die Richtungsselektion. zugeführt werden. Die Vergleichsstufe 24 betätigt Sie ist mit einer an sich bekannten Abtasteinrich- auch den Umschalter JJ.

rung 5 versehen, die es gestattet, die Ablage eines Nun soll das Herstellen des Auffassens des NachObjektes von der optischen Achse festzustellen, Bei- so laufes (»Lock on«) erläutert werden. Er geschieht spielsweise wird hierbei ein rotierender Dipol zur in der Reihenfolge Riehtung-Gesehwindigkeit-Entkonischen Raumabtastung verwendet. Mit Hilfe des fernung. über die Einweisung in Richtung und Generators 1, dem zusätzlich eine um eine Zwischen- Geschwindigkeit soll hier nicht weiter gesprochen frequenz Af gegen /₀ versetzte Frequenz entnommen werden; sie entspricht der bei Puls-Dopplerradarverwird, erfolgt dann im Modulator 6 die Umsetzung »5 fahren auch sonst üblichen. Im folgenden sei also auf eine Zwischenfrequenz. Nach Durchlaufen eines vorausgesetzt, daß dem Ziel in Richtung und Ge-Entfernungstors 7, eines Geschwindigkeitsmodula- schwindigkeit nachgelaufen wird. In diesem Zustand tors 8 und der Geschwindigkeitstorschaltung 9 erfolgt ist das Entfernungstor dauernd geöffnet. Am Ausin einem Frequenzmodulator 10 die Detektion der gang des Filters 9 steht dann eine Spannung U₁. Mit Geschwindigkeitsdifferenz Av, die über den Regler 3° den Entfernungstorimpulsen wird der Entfernungs-11, den Geschwindigkeitstorgenerator 12 und den modulator 13 beaufschlagt. Nimmt man für den Geschwindigkeitsmodulator 8 den Geschwindigkgits- Augenblick einmal an, daß man die richtige Vernachlauf gewährleistet. Mit Hilfe des Entfernungs- Schiebung Δ t der Sendeimpulsfolge eingestellt hätte, modulators 13, eines Filters 14 und eines Entfer- dann wird der Entfernungsmodulator, der dann als mmgsdifferenzdemodulators 15 erhält man das Feh- 35 Entfernungstor wirksam ist, gerade die vom Ziel lersignalzfr, das über den Regler 11, die Verzöge- reflektierten Impulse ungehindert übertragen. Am rungsanordnung 16 und den Entfernungstorgenera- Ausgang des Filters 14, das die gleichen Übertrator 17 den Entfernungsnachlauf steuert. Hierzu wer- gungseigenschaften wie das Filter 9 aufweist, baut den vom Generator 4 des Senders die Tastimpulse f_T sich eine Spannung u_z = U₁ auf. Für jedes andere als der Verzögerungsanordnung 16 zugeführt. Der Reg- 40 das richtige Δ t ist K₂ <C U₁. Dieses Kriterium wird für ler 11 wird zweckmäßigerweise als Simultanregler das Auffinden der Zielentfernung herangezogen. Der ausgebildet, F i g. 5 zeigt das Blockschaltbild eines Regler 11 verschiebt die vom Sender gelieferte Imhierzu bevorzugten Ausführungsbeispiels eines der- pulsfolge, z. B. von einem kleinen Wert anfangend, artigen Reglers. so lange, bis die Vergleichsstufe anspricht. Hier kann Der Regler 11 für Nachlauf in Geschwindigkeit ν 45 mit Hilfe der Frequenzmodulation eine Grobentfer- und Entfernung r besteht aus den beiden Integral- nungsangabe von Nutzen sein. Im Regler 11 wird reglern 18 und 19 (eventuell mit zusätzlicher Propor- dann der Regelkreis für den Entfernungsnachlauf getional- und Differentialaufschaltung) sowie ihren schlossen. Die Größe Δ t ist nun proportional r. Gleich-Querverbindungen. Hierdurch ist die Wirkungsweise zeitig wurde auch der Umschalter U betätigt und soals Simultanregler gegeben. Dem Regler 18 wird hier- 50 mit einerseits das Entfernungstor 7 in Funktion gebe: nicht nur über die Leitung 20 das Fehlersignal bracht, andererseits der Kanal für die Gewinnung Δ ν, das proportional der Beschleunigung b des Zieles der Entfernungsdifferenz in den Regelkreis eingeist, angeboten, sondern auch das in der Differenzier- gliedert.

schaltung 21 differenzierte Fehlersignal Ar. Ar ist Das Fehlerkriterium für das Entfernungstor 7 wird proportional der Zielgeschwindigkeit ν und wird dem 55 dabei folgendermaßen gewonnen: Der vom Entfer-Regler 19 und der Differenzierschaltung 21 über die nungstorspannungsgenerator 17 erzeugte Selektor-Leitung22 zugeführt, Deswegen steht am Eingang impuls läßt durch den Entfernungsmodulator 13 des Reglers 19 nicht nur das Feblersignal A r ~ v, während der ersten Hälfte der Impulsdauer das Sisondern auch das Ausgangssignal des Reglers 18. gnal gleichphasig, während der zweiten Hälfte gegen-Durch diese Schaltung ist gewährleistet, daß dem 60 phasig passieren. Das Filter 14 mittelt diese Wirkung. Geschwindigkeitstor und dem Entfernungstor-Gene- An seinem Ausgang steht eine Spannung, deren rator 12 bzw. 17 auch dann das richtige Signal ange- Phasenlage, bezogen auf die am Ausgang der Geboten wird, wenn das eine oder andere Fehlersignal schwindigkeitstorschaltung 9 stehende, die Richtung (Δ ν oder A r) für kürzere Zeit ausfällt. der Abweichung angibt; der Amplitudenvergleich Zum Suchen in der Entfernung muß, wie bereits 65 dieser beiden Spannungen bestimmt den Betrag der bemerkt, zunächst der Nachlauf in der Geschwindig- Abweichung.

keit erfolgen. (Die für das Suchen in der Geschwin- Dem Regler 11 können nun sofort die Größen

digkeit erforderlichen Einrichtungen entsprechen den Radialgeschwindigkeit ν und Entfernung r (Leitung

26 bzw. 27) entnommen werden, da in einem Schritt die Entfernungsselektion und Entfernungseindeutigkeit hergestellt worden sind.

Man erkennt, daß der Entfernungsmodulator 13 zusammen mit dem mittelwertbildenden Filter 14 einen Kreuzkorrelator darstellt.

Je nachdem, ob die Abtastinformation in der Amplitude oder in die Phase bzw. Frequenz moduliert ist, kann das entsprechende Signal vor oder nach dem GeschwindigkeitsdifferenzdemodulatorlO abgenommen werden; in beiden Fällen sind hierbei alle Selektionen wirksam gewesen. Zusammen mit der Referenz aus der Anordnung 5 gewinnt man hieraus im Demodulator 28 in an sich bekannter Weise das Fehlersignal für die Nachstellung der Antenne nach Elevation und Azimut.

Bisher wurde vorausgesetzt, daß zwei Antennen, eine Sende- und eine Empfangsantenne, vorgesehen sind. Dies ist bei dem an Hand der F i g. 4 und 5 beschriebenen Radargerät auch notwendig, weil sonst durch die Vieldeutigkeit in der Entfernungsselektion dadurch Blindbereiche entstehen, daß beim Senden eines Impulses gerade ein reflektierter eintrifft.

Für verschiedene Anwendungszwecke ist aber ein Ein-Antennenradargerät unbedingte Vorschrift, wie z.B. bei Jägerfeuerleitgeräten. Fig. 6 zeigt eine im besonderen auch für diesen Anwendungsfall geeignete Weiterbildung der zuvor beschriebenen Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung. Diese Weiterbildung arbeitet gleichfalls nach dem Puls-Dopplerradarverfahren mit hochfrequenter statistischer Impulsfolge und stimmt in wesentlichen Teilen mit dem bisher beschriebenen und dargestellten Radargerät überein, so daß nur diejenigen Bausteine dieser Weiterbildung gezeigt sind, die zum Verständnis derselben unter Berücksichtigung der bisherigen Beschreibung erforderlich sind.

Die Lage der sich ergebenden Blindbereiche hängt offensichtlich von der jeweils verwendeten Impulsfolgefrequenz ab. Verwendet man also verschiedene Impulsfolgefrequenzen, so erhält man verschiedene Blindbereiche. Man kann daher durch Anwendung verschiedener Impulsfolgefrequenzen die Blindbereiche umgehen. Hierzu muß man nur auf eine andere mittlere Impulsfolgefrequenz umschalten, wenn die momentan eingeschaltete sich einem Blindbereich nähert. Bei mehr als zwei mittleren Impulsfolgefrequenzen kann man mit Zufallswahl arbeiten, womit eine Erhöhung der Festigkeit gegenüber Feindstörung (»ECM«) verbunden ist.

Beim Puls-Dopplerradargerät gemäß F i g. 6 ist die gemeinsame Sende-Empfangsantenne A mit der-Abtasteinrichtung 5 über eine Sende-Empfangsweiche (Duplexer) 34 an den Senderverstärker 3 und den Empfänger 29 angeschlossen, wobei der Empfänger 29 die Bausteine 7, 8, 9, 10, 13, 14 und 15 aus F i g. 4 enthält. Der Empfänger 29 gibt die Größen Δ ν und Δ r wiederum auf den Regler 11. In der Impuls-Phasenvergleichsstufe erfolgt die Messung der Differenzphase der mittleren Sende-Impulsfolgefrequenz und der mittleren Empfangs-Impulsfolgefrequenz. Wenn die Differenzphase gegen Null geht, so bedeutet dies eine Annäherung an einen Blindbereich der momentan abgestrahlten Impulsfolgefrequenz. Die Phasenvergleichsstufe 32 spricht dann an und veranlaßt frequenzmäßig den umschaltbaren Impulsgenerator 33, eine andere vorgegebene mittlere Impulsfolgefrequenz abzugeben. Um für die Einweisung in der Entfernung ein Kriterium für die zu wählende Impulsfolgefrequenz zu haben, wird der Stufe 32 auch das Ergebnis der Grobentfernungsmessung zugeführt; dieses Meßergebnis steht schon dann zur Verfügung, wenn nur der Geschwindigkeitsnachlauf erfolgt.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen 409622/455

Claims (1)

Patentansprüche:

1. Puls-Dopplerradarverfahren mit variabler Impulsfolgefrequenz zur Richtungs-, Entfernungsund Geschwindigkeitsselektion, gekennzeichnet durch die Kombination der Merkmale, daß die Impulsfolge derart hochfrequent ist, daß innerhalb des Variationsbereiches für die Doppgleich (24) der Ausgangsamplituden des Kreuzkorrelators und des weiteren Filters erfolgt.