DE60220330T2 - Mechanismus eines Roboterarmes mit mehreren Handhabungsgliedern - Google Patents

Mechanismus eines Roboterarmes mit mehreren Handhabungsgliedern Download PDF

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DE60220330T2
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Chohei Ise-shi Okuno
Hiroki Katada-cho Tsu-shi Mori
Tetsuya Katada-cho Tsu-shi Watanabe
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Teijin Seiki Co Ltd
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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboterarmmechanismus, dessen Arme kontrahiert und ausgestreckt werden, und insbesondere auf einen Roboterarmmechanismus, der einen Armantriebsmechanismus zum Antreiben des Arms enthält, um seine kontrahierten und ausgestreckten Positionen anzunehmen, wie in dem Oberbegriff von Anspruch 1 definiert ist.
  • 2. Beschreibung verwandter Techniken
  • Der Roboterarmmechanismus dieser Art wird in dem Prozess zur Produktion von Halbleitern verwendet, wobei der Roboterarmmechanismus betätigt wird, um Arme zu kontrahieren und auszustrecken, um Arbeiten zu handhaben, d. h. Objekte, die behandelt werden sollen. Diese Objekte umfassen zum Beispiel derartige wie Wafer und andere Präzisionsteile, die von dem Roboterarmmechanismus versetzt und dann auf einem Arbeitstisch abgeladen werden sollen.
  • Ein herkömmlicher Roboterarmmechanismus dieser Sorte ist zum Beispiel in US-A-5151008 offenbart und beinhaltet ein Handhabeelement zum Festhalten und Freigeben von Objekten und Roboterarme zum Betätigen und Verstellen der Hand. Die Roboterarme sind von einer Vielzahl von parallelen Gliedern gebildet, die schwenkbare Gelenkabschnitte aufweisen, auf denen zum Beibehalten der Glieder in ihren parallelen Lagen Synchronzahnräder bereitgestellt sind. Die Synchronzahnräder werden gedreht, um die Hand in ihrer zuvor bestimmten Richtung beizubehalten, indem die Hand nach vorne und nach hinten verstellt wird, während die parallelen Glieder betätigt werden. Die parallelen Glieder sind an ihren Basisabschnitten durch eine sich drehende Scheibe schwenkbar gestützt und werden angetrieben, um kontrahiert und ausgestreckt zu werden, durch zwei Elektromotoren, durch Kupplungen und Versetzungswellen. Die sich drehende Scheibe ist mit einer Verzahnung um ihre Seite geformt, um mit einem Antreibezahnrad, das durch einen anderen Elektromotor angetrieben wird, in Eingriff zu stehen, um die Roboterarme zu drehen.
  • Ein anderer herkömmlicher Roboterarmmechanismus dieser Sorte ist in dem Japanischen Patent, das die Veröffentlichung Tokkaihei 10-156770 offen legt, offenbart und beinhaltet Roboterarme, die von einer Vielzahl von parallele Gliedern gebildet sind, um eine erste Parallelogrammverkopplung zu formen, die kontrahiert und ausgestreckt werden kann, und einen Synchronbewegungsmechanismus, der Zahnräder, Riemen und Riemenscheiben umfasst, die betriebsfähig auf den Gliedern montiert sind. Der Synchronbewegungsmechanismus wird so betätigt, dass die Zahnräder, die Riemen und die Riemenscheiben angetrieben werden, so dass die erste Parallelogrammverkopplung kontrahiert und ausgestreckt werden kann. Die parallelen Glieder sind durch eine sich drehende Scheibe gestützt und mit einer zweiten Parallelogrammverkopplung, die durch einen ersten Elektromotor durch einen Antriebsarm, der schwenkbar mit der zweiten Parallelogrammverkopplung verbunden ist, angetrieben wird, um die erste Parallelogrammverkopplung zu kontrahieren und auszustrecken, angetrieben wird, verbunden. Der erste Elektromotor ist von einer Drehachse der sich drehenden Scheibe entfernt positioniert. Die sich drehende Scheibe wird von einem zweiten Elektromotor angetrieben, um die Roboterarme zu drehen.
  • Ein dritter herkömmlicher Roboterarmmechanismus dieser Sorte ist in dem Japanischen Patent, das die Veröffentlichung Tokkaihei 07-73833 offen legt, offenbart und beinhaltet Roboterarme, die von vier schwenkbar verbundenen Gliedern gebildet sind, um eine rautenförmige Verkopplung zu formen, die kontrahiert und ausgestreckt werden kann, und einen Synchronbewegungsmechanismus, der Zahnräder, Riemen und Riemenscheiben umfasst, die betriebsfähig auf den Gliedern montiert sind. Der Synchronbewegungsmechanismus wird so betätigt, dass die Zahnräder, die Riemen und die Riemenscheiben angetrieben werden, so dass die rautenförmige Verkopplung kontrahiert und ausgestreckt werden kann. Die Glieder weisen ein Paar Handhabungselemente auf und sind schwenkbar mit zwei Antriebsarmen verbunden, die von einer Mittelnabe gestützt sind. Die Arme werden unabhängig voneinander von zwei Elektromotoren im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn um eine Drehachse angetrieben, wobei es der rautenförmigen Verkopplung ermöglicht wird, kontrahiert und ausgestreckt zu werden.
  • Die oben erwähnten bekannten herkömmlichen Roboterarmmechanismen sind jedoch Problemen wie den folgenden ausgesetzt:
    Der oben erwähnte bekannte erste herkömmliche Roboterarmmechanismus benötigt drei Elektromotoren; zwei
    Motoren, um die Glieder anzutreiben zum Zweck, den Roboterarm zu kontrahieren und auszustrecken, und einen Motor, um die sich drehende Scheibe anzutreiben zum Zweck des Drehens des Roboterarms, was ein größeres Ausmaß und höhere Kosten zur Folge hat.
  • Der oben erwähnte bekannte zweite herkömmliche Roboterarmmechanismus weist eine Beschränkung eines Drehwinkels der Roboterarme auf, da der Elektromotor zum Kontrahieren und Ausstrecken der Arme von der Drehachse der sich drehenden Scheibe entfernt angeordnet sein muss und um sie verstellt werden muss. Um die oben erwähnte Beschränkung der Drehung zu vermeiden bedarf es hohe Kosten und eine komplexe Struktur, da eine Vorrichtung, wie etwa ein Bürstenelektrokontaktmechanismus hinzugefügt werden muss.
  • Der oben erwähnte bekannte dritte herkömmliche Roboterarmmechanismus weist das Problem auf, dass die rautenförmige Verkopplung die Handhabungselemente nicht über die Drehachse hinaus befördern kann, und ist mit derartig langen Gliedern ausgestattet, dass sie andere Teile des Roboterarmmechanismus beieinträchtigen können.
  • Demzufolge ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Roboterarmmechanismus bereitzustellen, der die vorangehenden Nachteile beseitigt und der die Roboterarme antreiben kann, um ihre kontrahierten und ausgestreckten Positionen anzunehmen, und sich durch lediglich zwei Motoren dreht, ohne eine Beschränkung eines Drehwinkels.
  • Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, einen Roboterarmmechanismus mit einer einfachen Konstruktion bereitzustellen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Roboterarmmechanismus, wie in Anspruch 1 definiert ist, bereitgestellt. Der Roboterarmmechanismus beinhaltet eine Vielzahl von Handhabungselementen zur Stützung und Handhabung eines Objekts, wobei die Vielzahl von Handhabungselementen ein erstes Handhabungselement und ein zweites Handhabungselement beinhaltet; einen Roboterarm, der ein erstes Armglied und ein zweites Armglied beinhaltet, die mit dem ersten Handhabungselement bzw. dem zweiten Handhabungselement verbunden sind und um eine zuvor bestimmte Drehachse gedreht werden können; und einen Roboterarmantriebsmechanismus, der zum Antreiben des Rotorarms eine erste Antriebswelle, die integral mit dem ersten Armglied verbunden ist, und eine zweite Antriebswelle, die integral mit dem zweiten Armglied verbunden ist. Das erste Armglied weist einen ersten und einen zweiten Endabschnitt und einen ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt auf, das zweite Armglied weist einen ersten und einen zweiten Endabschnitt und einen ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt auf. Der Roboterarm beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus zum Halten der Lage des ersten und des zweiten Handhabungselements, einen Gliedbetätigungsmechanismus zum Betätigen des Gliedhaltemechanismus gemäß einem Drehwinkel zwischen dem ersten und dem zweiten Armglied. Der Gliedbetätigungsmechanismus umfasst ein Hebelelement, das von einem Hebelarm und einem Kupplungsglied gebildet ist, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, und ein Verbindungsglied, das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und an seinem ersten Endabschnitt schwenkbar mit dem anderen des ersten und des zweiten Armglieds und an seinem zweiten Endabschnitt mit dem Kupplungsglied des Hebelelements verbunden ist. Der Hebelarm ist schwenkbar mit dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt von einem des ersten und des zweiten Armglieds verbunden ist, während das Kupplungsglied integral mit dem Hebelarm verbunden ist. Der Hebelarm des Hebelelements ist schwenkbar mit dem Gliedhaltemechanismus verbunden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im Verlauf der Beschreibung im Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen offensichtlich werden, wobei:
  • 1 eine Rahmenansicht von einer Stellung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 2 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von einer anderen Stellung des Roboterarmmechanismus, der in 1 gezeigt ist, gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 3 eine Querschnittsansicht entlang der Linien F3-F3 in 2 ist;
  • 4 eine Rahmenansicht von der in 2 gezeigten Stellung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 5 eine graphische Darstellung ist, die eine Beziehung der Drehwinkel zwischen dem ersten und dem zweiten Armglied zeigt;
  • 6 eine Rahmenansicht von einer Stellung der zweiten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 7 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht des Roboterarmmechanismus, der in 6 gezeigt ist, gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 8 eine Rahmenansicht von einer anderen Stellung der zweiten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 9 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht des Roboterarmmechanismus, der in 6 gezeigt ist, gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 10 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht des Roboterarmmechanismus, der in 8 gezeigt ist, gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 11 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 12 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 13 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von der fünften bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 14 eine Rahmenansicht von einer Stellung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 15 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von einer anderen Stellung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 16 eine Rahmenansicht von einer anderen Stellung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 17 eine Rahmenansicht von einer weiteren Stellung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 18 eine vergrößerte fragmentarische Rahmenansicht von der siebten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 19 eine Rahmenansicht von einer Stellung der achten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 20 eine Rahmenansicht von einer anderen Stellung der achten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
  • 21 eine Rahmenansicht von einer weiteren Stellung der achten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • In der folgenden detaillierten Beschreibung hinweg beziehen sich ähnliche Bezugszeichen und -nummern auf ähnliche Bestandteile in allen Figuren der Zeichnungen.
  • In Bezug auf 1 bis 4 der Zeichnungen ist eine erste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 1 bis 4 als ein erstes und ein zweites Handhabungselement 214 und 215 zur Stützung bzw. zur Handhabung eines Objekts beinhaltend gezeigt.
  • Das erste und das zweite Handhabungselement 214 und 215 sollten konfiguriert sein, um zur Handhabung, d. h. zum Festhalten und Freigeben eines Wafers und anderen Materialien, die zur Produktion von Halbleitern verwendet werden, benutzbar zu sein. Das erste und das zweite Handhabungselemente 214 und 215 weisen jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt auf und sind an den ersten Endabschnitten der Handhabungselemente 214 und 215 mit Aussparungen 212 und 213, die passend entworfen sind, um derartige Materialien aufzunehmen und freizugeben, geformt. Die Konfiguration des ersten und des zweiten Handhabungselements 214 und 215 hängt von den Ausmaßen und den Gestalten der Materialien, die durch das erste und das zweite Handhabungselement 214 und 215 gemäß der vorliegenden Erfindung gehandhabt werden, ab.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Roboterarm 220, der mit den Handhabungselementen 214 und 215 verbunden ist. Der Roboterarm 220 beinhaltet ein erstes Armglied 210 und ein zweites Armglied 211, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und um eine Drehachse 298 gedreht werden können.
  • Das erste Armglied 210 weist des Weiteren einen ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210a auf, der zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 mit einer Entfernung La von der Drehachse 298 entfernt positioniert ist. Das zweite Armglied 211 weist des Weiteren einen schwenkbaren Gelenkabschnitt 211a auf, der zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 mit einer Entfernung Lb von der Drehachse 298 entfernt positioniert ist.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus 229, der einen ersten und einen zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231 umfasst, um die Lagen der Handhabungselemente 214 und 215 zu halten.
  • Die Gliedhaltemechanismen 229 beinhalten des Weiteren ein Gelenkkreuzglied 221, das ein erstes Gelenkglied 223 für den ersten Gliedhaltemechanismus 230 und das zweite Gelenkglied 224 für den zweiten Gliedhaltemechanismus umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und im Wesentlichen einander in der Länge gleichen.
  • Das Gelenkkreuzglied 221 beinhaltet des Weiteren eine Gelenkwelle 201, die einen ersten und einen zweiten Seitenabschnitt aufweist, die sich hinsichtlich der Drehachse 298 einander gegenüberliegen. Die Gelenkwelle 201 und das erste Gelenkglied 223 sind an dem ersten Seitenabschnitt der Gelenkwelle 201 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Gelenkglieds 223 integral miteinander verbunden. Die Gelenkwelle 201 und das zweite Gelenkglied 224 sind an dem zweiten Seitenabschnitt der Gelenkwelle 201 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Gelenkglieds 224 integral miteinander verbunden.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet des Weiteren ein erstes Halterglied 219, das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und im Wesentlichen in der Länge dem ersten Armglied 210 gleicht. Das erste Halterglied 219 und das erste Gelenkglied 223 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds 219 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkglieds 223 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet des Weiteren ein erstes Abtriebsglied 216, das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und im Wesentlichen in der Länge dem ersten Gelenkglied 223 gleicht. Das erste Abtriebsglied 216 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des Abtriebsglieds 216 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Abtriebsglied 216 und das erste Halterglied 219 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Halterglieds 219 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Abtriebsglied 216 und das erste Handhabungselement 214 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Handhabungselements 214 integral miteinander verbunden.
  • Das erste Armglied 210, das erste Halterglied 219, das erste Gelenkglied 223 und die erste Abtriebswelle 216 formen eine Parallelogrammverkopplung, die das erste Gelenkglied 223 und das erste Abtriebsglied 216 durch das erste Armglied 210 und das erste Halterglied 219 jederzeit in paralleler Beziehung zueinander behaupten. Dies hat die Tatsache zur Folge, dass das erste Abtriebsglied 216 das erste Handhabungselement 214 jederzeit in paralleler Beziehung mit dem Gelenkkreuzglied 221 behauptet.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet ein zweites Halterglied 228, das im Wesentlichen in der Länge dem zweiten Armglied 211 gleicht und das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist, und einen schwenkbaren Gelenkabschnitt 228a, der mit einer Entfernung Lb von dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 228 entfernt zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 228 positioniert ist. Das zweite Halterglied 211 und das zweite Gelenkglied 224 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 211 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Gelenkglieds 224 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet des Weiteren ein zweites Abtriebsglied 217, das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und im Wesentlichen in der Länge dem zweiten Gelenkglied 224 gleicht. Das zweite Abtriebsglied 217 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Abtriebsglied 217 und das zweite Halterglied 228 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 228 schwenkbar miteinander verbunden. Die zweite Abtriebswelle 217 und das zweite Handhabungselement 215 sind an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Abtriebswelle 217 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Handhabungselements 215 integral miteinander verbunden.
  • Das zweite Armglied 211, das zweite Halterglied 228, das zweite Gelenkglied 224 und die zweite Abtriebswelle 217 formen eine Parallelogrammverkopplung, die das zweite Abtriebsglied 217 und das zweite Gelenkglied 224 durch das zweite Armglied 211 und das zweite Halterglied 228 jederzeit in paralleler Beziehung zueinander behauptet. Dies hat die Tatsache zur Folge, dass das zweite Abtriebsglied 217 das zweite Handhabungselement 215 jederzeit in paralleler Beziehung mit dem Gelenkkreuzglied 221 behauptet.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedbetätigungsmechanismus 232, der eines des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 durch eine Bewegung des anderen des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 betätigt.
  • Der Gliedbetätigungsmechanismus 232 beinhaltet ein Hebelelement 233, das in der Gestalt eines großen Ls geformt ist, wobei es einen Hebelarm 202 und ein Kupplungslied 203 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Der Hebelarm 202 gleicht im Wesentlichen in der Länge dem zweiten Abtriebsglied 217. Das Kupplungsglied 203 ist länger als der Hebelarm 202.
  • Der Gliedbetätigungsmechanismus 232 beinhaltet des Weiteren ein Verbindungsglied 204, das jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist. Das Verbindungsglied 204 ist länger als der Hebelarm 202.
  • Der Hebelarm 202 und das Kupplungsglied 203 sind an dem ersten Endabschnitt des Hebelarms 202 und an dem ersten Endabschnitt des Kupplungsglieds 203 integral miteinander verbunden. Der Hebelarm 202 und das zweite Halterglied 228 sind an dem zweiten Endabschnitt des Hebelarms 202 und an dem schwenkbaren Gelenkabschnitt 228a des zweiten Halterglieds 228 schwenkbar miteinander verbunden. Der Hebelarm 202 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des Hebelarms 202 und an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211a des zweiten Armglieds 211 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das Kupplungsglied 203 und das Verbindungsglied 204 sind an dem zweiten Endabschnitt des Kupplungsglieds 203 und an dem zweiten Endabschnitt des Verbindungsglieds 204 in dem Zustand, in dem das Kupplungsglied 203 mit dem zweiten Halterglied 228 und dem zweiten Gelenkglied 224 gekreuzt ist, durch ein schwenkbares Gelenk 236 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das Verbindungsglied 204 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des Verbindungsglieds 204 und an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210a des ersten Armglieds 210 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Bei dem Gliedbetätigungsmechanismus 232 ist die Summe der Längen des Kupplungsglieds 203 und des Verbindungsglieds 204 größer als La + Lb, die Summe der Längen zwischen der Drehachse 298 und den ersten schwenkbaren Gelenkabschnitten 210a und 211a des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211, entworfen, was dem Gliedbetätigungsmechanismus 232 die Stabilität der Bewegung ohne einen Wechselpunkt sicherstellt.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Roboterarmantriebsmechanismus 400, der eine erste und eine zweite Antriebswelle 225 und 226, die um die Drehachse 298 gedreht werden können, umfasst.
  • Die erste Antriebswelle 225 ist entlang der Drehachse 298 mit einem Hohlraum geformt, um darin in koaxialer Beziehung mit der ersten Antriebswelle 225 die zweite Antriebswelle 226 drehbar aufzunehmen.
  • Die erste Antriebswelle 225 ist integral mit dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 verbunden und wird von einem Elektromotor, nicht gezeigt, angetrieben, um das erste Armglied 210 um die Drehachse 298 zu drehen. Die zweite Antriebswelle 226 ist integral mit dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 verbunden und wird von einem anderen Elektromotor, nicht gezeigt, angetrieben, um das zweite Armglied 211 unabhängig von dem ersten Armglied 210 um die Drehachse 298 zu drehen.
  • Die Betätigung des oben erwähnten Roboterarmmechanismus 200 der ersten bevorzugten Ausführungsform ist wie folgt: Wenn sich das erste und das zweite Handhabungselement 214 und 215 in einer Ausgangsposition befinden, sind das erste und das zweite Armglied 210 und 211 an den Positionen, die in 2 und 4 gezeigt sind, platziert. Wenn sich das erste und das zweite Armglied 210 und 211 aus der Ausgangsposition zu der Position, die in 1 gezeigt ist, dreht, dreht die erste Antriebswelle 225 den ersten Arm 210, um zum Verstellen des ersten Handhabungselements 214 nach hinten im Uhrzeigersinn gedreht zu werden, und die zweite Antriebswelle 226 treibt das zweite Armglied 211 an, um zum Verstellen des zweiten Handhabungselements 215 nach vorne gegen den Uhrzeigersinn gedreht zu werden.
  • Das erste und das zweite Handhabungselement 214 und 215 werden während ihrer Verstellung durch die Parallelogrammverkopplung des ersten und des zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231, die das erste und das zweite Armglied 210 und 211, das erste und das zweite Halterglied 219 und 228, das erste und das zweite Gelenkglied 223 und 224 und das erste und das zweite Abtriebsglied 216 und 217 umfassen, in paralleler Beziehung mit dem ersten und dem zweiten Gelenkglied 223 und 224 behauptet.
  • Die Drehungen des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 drehen den Hebelarm 202 bzw. das Verbindungslied 204 des Gliedbetätigungsmechanismus 232. Der Hebelarm 202 und das Kupplungsglied 203 werden im Uhrzeigersinn um den ersten schwenkbaren Abschnitt 211a des zweiten Armglieds 211 gedreht. Das Verbindungsglied wird gegen den Uhrzeigersinn um den ersten schwenkbaren Abschnitt 210a des ersten Armglieds 210 gedreht.
  • Die Drehverstellung des Hebelarms 202 und die Drehverstellung des Verbindungsglieds 204 wirken sich auf das schwenkbare Gelenk 236, das das Kupplungsglied 203 und das Verbindungsglied 204 verbindet, aus, so dass die erste und die zweite Abtriebswelle 216 und 217 und das erste und das zweite Gelenkglied 223 und 224 jederzeit in paralleler Beziehung zueinander sind.
  • Die erste und die zweite Antriebswelle 225 und 226 werden gesteuert, so dass ein Drehwinkel des ersten Armglieds 210 größer ist als der des zweiten Armglieds 211. 5 zeigt eine Beziehung eines Drehwinkels Φ des ersten Armglieds 210, das von der ersten Antriebswelle 225 angetrieben wird, und eines Drehwinkels O des ersten Armglieds 210, das von der ersten Antriebswelle 225 angetrieben wird. Dies bedeutet, dass der Verstellungsweg des ersten und des zweiten Handhabungselements 214 und 215 nach vorne größer ist als der Verstellungsweg von diesen nach hinten. Dies bietet eine gute Nutzung des Raums. Die oben erwähnte Relation zwischen den Drehwinkeln werden in einem Speicher einer Roboterarmsteuerung als eine Datentabelle der Relation zwischen den Drehwinkeln des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 abgespeichert.
  • Wenn die erste und die zweite Antriebswelle 225 und 226 das erste und das zweite Armglied 210 und 211 mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Drehrichtung antreiben, werden das erste und das zweite Armglied 210 und 211 in einem Zustand, in dem das erste und das zweite Armglied 210 und 211 miteinander vereint sind, zusammen um die Drehachse 298 gedreht. Folglich ist es nicht nötig, einen weiteren Elektromotor bereitzustellen, um das erste und das zweite Armglied 210 und 211 zu drehen. Es ist nicht nötig, eine den Roboterarm stützende Scheibe zu drehen, um das erste und das zweite Armglied 210 und 211 zu drehen. Dies hat die Tatsache zur Folge, dass der Roboterarmmechanismus 200 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung seine Konstruktion einfacher ermöglicht.
  • Mit Bezug auf 6 bis 10 der Zeichnungen ist eine zweite bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 6 bis 10 als ein erstes und ein zweites Handhabungselement 244 und 245 zur Stützung bzw. Handhabung eines Objekts W und jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisend beinhaltend gezeigt. Das erste und das zweite Handhabungselement sind integral mit einem ersten und einem zweiten Handhabungsstützglied 246 und 247, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, verbunden.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren ein erstes und ein zweites Armglied 210 und 211, die einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten und dem zweiten Armglied 210 und 211 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind, außer der Tatsache, dass das erste Armglied 210 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 einen ersten und einen zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210a und 210b aufweist, und dass das zweite Armglied 211 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 einen ersten und einen zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211a und 211b aufweist. Der zweite schwenkbare Gelenkabschnitt 210b des ersten Armglieds 210 ist zwischen dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210a und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 positioniert. Der zweite schwenkbare Gelenkabschnitt 211b des zweiten Armglieds 211 ist zwischen dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211a und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 211 positioniert.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus, der einen ersten und einen zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231 umfasst, und einen Gliedbetätigungsmechanismus 232, die dem Gliedhaltemechanismus bzw. dem ersten und dem zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231 bzw. dem Gliedbetätigungsmechanismus 232 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet ein erstes Halterglied 219, ein erstes Gelenkglied 223 und ein erstes Abtriebsglied 216, die dem ersten Halterglied 219 bzw. dem ersten Gelenkglied 223 bzw. dem ersten Abtriebsglied 216 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet ein zweites Halterglied 228, ein zweites Gelenkglied 224 und ein zweites Abtriebsglied 217, die dem zweiten Halterglied 228 bzw. dem zweiten Gelenkglied 224 bzw. dem zweiten Abtriebsglied 217 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der Gliedbetätigungsmechanismus 232 beinhaltet ein Hebelelement 233, das einen Hebelarm 202 und ein Kupplungsglied 203 umfasst, und ein Verbindungsglied 204, die dem Hebelelement 233 bzw. dem Hebelarm 202 bzw. dem Kupplungsglied 203 und dem Verbindungsglied 204 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren eine zusätzliche Armverkopplung 299, die eine erste zusätzliche Armverkopplung 240 umfasst, die schwenkbar mit dem ersten Armglied 210 und dem ersten Halterglied 219 verbunden ist, und eine zweiten zusätzliche Armverkopplung 243, die schwenkbar mit dem zweiten Armglied 211 der zweiten Halterverkopplung 228 verbunden ist.
  • Die erste zusätzliche Verkopplung 240 beinhaltet ein drittes und ein viertes Armglied 248 und 249, die im Wesentlichen einander in der Länge gleichen und die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Die zweite zusätzliche Verkopplung 243 beinhaltet ein fünftes und ein sechstes Armglied 250 und 251, die im Wesentlichen einander in der Länge gleichen und die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Die Länge zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 gleicht im Wesentlichen in der Länge dem ersten Abtriebsglied 216. Die Länge zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Handhabungsstützglieds 247 gleicht im Wesentlichen in der Länge dem zweiten Abtriebsglied 217.
  • Das dritte Armglied 249 und das erste Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des dritten Armglieds 248 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Armglied 249 und das erste Armglied 210 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds 249 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 in dem Zustand, in dem das dritte Armglied 249 mit dem ersten Armglied 210 und dem ersten Halterglied 219 gekreuzt sein kann, schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Armglied 249 und das erste Abtriebsglied 216 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds 249 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Armglied 249 und das vierte Armglied 248 halten schwenkbar das erste Abtriebsglied 216 und das erste Handhabungsstützglied 246 in paralleler Beziehung zueinander.
  • Das vierte Armglied 248 und das erste Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des vierten Armglieds 248 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Armglied 248 und das erste Halterglied 219 sind an dem zweiten Ende des vierten Armglieds 248 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Halterglieds 219 in dem Zustand, in dem das vierte Armglied 248 mit dem ersten Armglied 210 und dem ersten Halterglied 219 gekreuzt sein kann, schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Armglied 248 und das erste Abtriebsglied 216 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Armglieds 248 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das fünfte Armglied 251 und das zweite Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des fünften Armglieds 251 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Handhabungsstützglieds 247 schwenkbar miteinander verbunden. Das fünfte Armglied 251 und das zweite Armglied 211 sind an dem zweiten Ende des fünften Armglieds 251 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 in dem Zustand, in dem das fünfte Armglied 250 mit dem zweiten Armglied 211 und dem zweiten Halterglied 228 gekreuzt sein kann, schwenkbar miteinander verbunden. Das fünfte Armglied 251 und das zweite Abtriebsglied 217 sind an dem zweiten Endabschnitt des fünften Armglieds 251 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 schwenkbar miteinander verbunden. Das fünfte Armglied 251 und das sechste Armglied 250 halten schwenkbar das zweite Abtriebsglied 217 und das zweite Stützungsglied 247 in paralleler Beziehung zueinander.
  • Das sechste Armglied 250 und das zweite Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des sechsten Armglieds 250 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Handhabungsstützglieds 247 schwenkbar miteinander verbunden. Das sechste Armglied 250 und das zweite Halterglied 228 sind an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds 250 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 228 in dem Zustand, in dem das sechste Armglied 250 mit dem zweiten Armglied 211 und dem zweiten Halterglied 228 gekreuzt sein kann, schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das sechste Armglied 250 und das zweite Abtriebsglied 217 sind an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds 251 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste Armglied 210, das erste Abtriebsglied 216 und das dritte Armglied 249 sind durch einen ersten Synchronmechanismus 241 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der erste Synchronmechanismus 241 beinhaltet einen ersten Doppelhebelarmmechanismus 252, der ein erstes Glied 253, ein zweites Glied 254, ein drittes Glied 255 und ein viertes Glied 256 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Der erste Synchronmechanismus 241 beinhaltet des Weiteren einen zweiten Doppelhebelarmmechanismus 260, der ein fünftes Glied 257, ein sechstes Glied 258 und ein siebtes Glied 259 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Der erste Doppelhebelarmmechanismus 252 ist in der Figur dem zweiten Doppelhebelarmmechanismus 261 ähnlich, außer dass er in der umgekehrten Richtung arbeitet.
  • Das erste und das zweite Glied 253 und 254 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich. Das dritte Glied 255 ist länger als das erste und das zweite Glied 253 und 254. Das vierte Glied 256 ist ein Teil des ersten Armglieds 210 von dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 zu dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210b. Das fünfte Glied 257 und das sechste Glied 258 sind in der Länge einander gleich.
  • Das erste Glied 253 und das erste Abtriebsglied 216 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Glieds 253 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 integral miteinander verbunden. Das erste Glied 253 und das vierte Glied 256 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Glieds 253 und an dem ersten Endabschnitt des vierten Glieds 256 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Glied 253 und das fünfte Glied 257 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Glieds 253 und an dem ersten Endabschnitt des fünften Glieds 257 in einem spitzen Winkel α zueinander schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das zweite Glied 254 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Glieds 254 und an dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210b des ersten Armglieds 210 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Glied 254 und das dritte Glied 255 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Glieds 254 und an dem ersten Endabschnitt des dritten Glieds 255 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das dritte Glied 255 und das fünfte Glied 257 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Glieds 255 und an dem zweiten Endabschnitt des fünften Glieds 257 in dem Zustand, in dem das dritte Glied 255 mit dem ersten Armglied 210, dem ersten Halterglied 219, dem dritten Glied 249 und dem vierten Armglied 248 gekreuzt ist, integral miteinander verbunden. Das dritte Glied 255 und das siebte Glied 259 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Glieds 255 und an dem ersten Endabschnitt des siebten Glieds 259 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das vierte Glied 256 und das erste Abtriebsglied 216 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Glieds 256 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 216 schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Glied 256 und das sechste Glied 258 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Glieds 256 und an dem ersten Endabschnitt des sechsten Glieds 258 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das sechste Glied 258 und das siebte Glied 259 sind an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Glieds 258 und an dem zweiten Endabschnitt des siebten Glieds 259 in dem Zustand, in dem das siebte Glied 259 mit dem ersten Glied 253 gekreuzt ist, in einem spitzen Winkel α zueinander schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der zweite Synchronmechanismus 242 beinhaltet einen zweiten Doppelhebelarmmechanismus 352, der ein achtes Glied 353, ein neuntes Glied 354, ein zehntes Glied 355 und ein elftes Glied 356 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Der zweite Synchronmechanismus 242 beinhaltet des Weiteren einen vierten Doppelhebelarmmechanismus 360, der ein zwölftes Glied 357, ein dreizehntes Glied 358 und ein vierzehntes Glied 359 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das zwölfte Glied 357 und das dreizehnte Glied 358 sind in der Länge einander gleich.
  • Das achte und das neunte Glied 233 und 354 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich. Das zehnte Glied 355 ist länger als das achte und das neunte Glied 353 und 354. Das elfte Glied 356 ist ein Teil des zweiten Armglieds 211 von dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 zu dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211b. Das zwölfte Glied 357 und das dreizehnte Glied 358 sind in der Länge einander gleich.
  • Das achte Glied 353 und das zweite Abtriebsglied 217 sind an dem ersten Endabschnitt des achten Glieds 353 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 integral miteinander verbunden. Das achte Glied 353 und das elfte Glied 356 sind an dem ersten Endabschnitt des achten Glieds 353 und an dem ersten Endabschnitt des elften Glieds 356 schwenkbar miteinander verbunden. Das achte Glied 353 und das zwölfte Glied 357 sind an dem zweiten Endabschnitt des achten Glieds 353 und an dem ersten Endabschnitt des zwölften Glieds 357 in einem spitzen Winkel α zueinander schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das neunte Glied 354 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des neunten Glieds 354 und an dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211b des zweiten Armglieds 211 schwenkbar miteinander verbunden. Das neunte Glied 354 und das zehnte Glied 355 sind an dem zweiten Endabschnitt des neunten Glieds 354 und an dem ersten Endabschnitt des zehnten Glieds 355 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das zehnte Glied 355 und das zwölfte Glied 357 sind an dem zweiten Endabschnitt des zehnten Glieds 355 und an dem zweiten Endabschnitt des zwölften Glieds 357 in dem Zustand, in dem das zehnte Glied 355 mit dem zweiten Armglied 211, dem zweiten Halterglied 228, dem zehnten Glied 349 und dem elften Glied 348 gekreuzt ist, integral miteinander verbunden.
  • Das zehnte Glied 355 und das vierzehnte Glied 359 sind an dem zweiten Endabschnitt des zehnten Glieds 355 und an dem ersten Endabschnitt des vierzehnten Glieds 359 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das elfte Glied 356 und das zweite Abtriebsglied 217 sind an dem zweiten Endabschnitt des elften Glieds 356 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 217 schwenkbar miteinander verbunden. Das elfte Glied 356 und das dreizehnte Glied 358 sind an dem zweiten Endabschnitt des elften Glieds 356 und an dem ersten Endabschnitt des dreizehnten Glieds 358 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das dreizehnte Glied 358 und das vierzehnte Glied 359 sind an dem zweiten Endabschnitt des dreizehnten Glieds 358 und an dem zweiten Endabschnitt des vierzehnten Glieds 359 in dem Zustand, in dem das vierzehnte Glied 359 mit dem achten Glied 353 gekreuzt ist, in einem spitzen Winkel α zueinander schwenkbar miteinander verbunden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Synchronmechanismus durch bekannte Synchronzahnräder oder -riemenräder zum Beibehalten der zusätzlichen Armglieder 248 und 249, 250 und 251 ersetzt werden, anstelle der Doppelhebelarmmechanismen 252, 260, 352 und 360.
  • Die zusätzlichen Armverkopplungen bieten, zusätzlich zu den Vorteilen der ersten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung, einen längeren Weg des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 ohne einen großen Radius zum Drehen der Roboterarme 220.
  • Mit Bezug auf 11 der Zeichnungen ist eine dritte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarm 220 ist in 11 als ein erstes und ein zweites Armglied 210 und 211 beinhaltend gezeigt, die einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten und dem zweiten Armglied 210 und 211 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind, außer der Tatsache, dass das erste Armglied 210 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 einen dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210c aufweist, und dass das zweite Armglied 211 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 einen dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c aufweist.
  • Eine erste Antriebswelle 225 ist entlang der Drehachse 298 mit einem Hohlraum geformt, um darin in koaxialer Beziehung mit der ersten Antriebswelle 225 eine zweite Antriebswelle 226 drehbar aufzunehmen.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus 232, der einen ersten und einen zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231 umfasst, und einen ersten und einen zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460.
  • Das erste Armglied 210 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit einer ersten Antriebswelle 225 verbunden, um im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn um eine Drehachse 298 gedreht zu werden. Das zweite Armglied 211 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit einer zweiten Antriebswelle 226 verbunden, um im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn um die Drehachse 298 gedreht zu werden.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet des Weiteren ein erstes Halterglied 219 und einen ersten Hebelarm 262, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste Halterglied 219 gleicht im Wesentlichen in der Länge der Länge von dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210c zu dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 210.
  • Der erste Hebelarm 262 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des Hebelarms 262 und an dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210c des ersten Armglieds 210 schwenkbar miteinander verbunden. Der erste Hebelarm 262 und das erste Halterglied 219 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Hebelarms 262 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds 219 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet des Weiteren ein erstes Abtriebsglied und ein erstes Handhabungselement, nicht gezeigt, die dem ersten Abtriebsglied 216 bzw. dem ersten Handhabungselement 214 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet des Weiteren ein zweites Halterglied 228 und einen zweiten Hebelarm 234, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das zweite Halterglied 228 gleicht im Wesentlichen in der Länge der Länge von dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c zu dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211.
  • Der zweite Hebelarm 234 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 234 und an dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c des zweiten Armglieds 211 schwenkbar miteinander verbunden. Der zweite Hebelarm 234 und das zweite Halterglied 228 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 234 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 228 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet des Weiteren ein zweites Abtriebsglied und ein zweites Handhabungselement, nicht gezeigt, die dem zweiten Abtriebsglied 217 bzw. dem zweiten Handhabungselement 215 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Gliedbetätigungsmechanismus 232, der einen ersten und einen zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460 umfasst.
  • Der erste Gliedbetätigungsmechanismus 450 beinhaltet den ersten Hebelarm 262, ein erstes Kupplungsglied 263 und ein erstes Verbindungsglied 265, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 460 beinhaltet den zweiten Hebelarm 234, ein zweites Kupplungsglied 235 und ein zweites Verbindungsglied 237, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Das erste und das zweite Kupplungsglied 263 und 235 und das erste und das zweite Verbindungsglied 265 und 237 sind in der Länge einander gleich. Die Summe der Längen des ersten Kupplungsglieds 263 und des ersten Verbindungsglieds 265 ist größer als die Summe der Länge zwischen den dritten schwenkbaren Gelenkabschnitten 210c und 211c des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211. Der erste und der zweite Hebelarm 262 und 234 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich.
  • Der erste Hebelarm 262 und das erste Kupplungsglied 263 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Hebelarms 262 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Kupplungsglieds 263 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden. Das erste Verbindungsglied 265 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds 265 und an dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c des zweiten Armglieds 211 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste Verbindungsglied 265 und das erste Kupplungsglied 263 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds 265 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Kupplungsglieds 263 durch ein schwenkbares Gelenk 264 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der zweite Hebelarm 234 und das zweite Kupplungsglied 235 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 234 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Kupplungsglieds 235 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden.
  • Das zweite Verbindungsglied 237 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 237 und an dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c des ersten Armglieds 210 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Verbindungsglied 237 und das zweite Kupplungsglied 235 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 237 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Kupplungsglieds 235 durch ein schwenkbares Gelenk 236 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste und das zweite Kupplungsglied 263 und 235 und das erste und das zweite Verbindungsglied 237 und 265 formen eine Parallelogrammverkopplung, um die schwenkbaren Gelenke 264 und 236 hinsichtlich der Drehachse 298 an gegenüberliegenden Seiten voneinander zu behaupten.
  • Die Betätigung des Roboterarmmechanismus in der dritten bevorzugten Ausführungsform ist der Betätigung des Roboterarmmechanismus 200 in der ersten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich. Der erste und der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460 behaupten den ersten und den zweiten Hebelarm 262 und 234 zu jedem Zeitpunkt in paralleler Beziehung zueinander, wobei dem ersten und dem zweiten Handhabungselement, nicht gezeigt, zu jedem Zeitpunkt die parallele Beziehung ermöglicht wird. Der erste und der zweite Hebelarm 262 und 234 dienen als der Gliedhaltemechanismus und der Gliedbetätigungsmechanismus, wodurch Teile des Roboterarms 220, wie etwa das erste und das zweite Gelenkglied 223 und 224, reduziert werden.
  • Mit Bezug auf 12 der Zeichnung ist eine vierte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarm 220 ist in 12 als ein erstes und ein zweites Armglied 210 und 211 beinhaltend gezeigt, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste und das zweite Armglied 210 und 211 sind dem ersten bzw. dem zweiten Armglied 210 und 211 der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus 229, der einen ersten Gliedhaltemechanismus 230 und einen zweiten Gliedhaltemechanismus 231 umfasst, die dem Gliedhaltemechanismus 229 bzw. dem ersten Gliedhaltemechanismus 230 bzw. dem zweiten Gliedhaltemechanismus 231 der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet des Weiteren ein erstes Halterglied 219 und einen ersten Hebelarm 262, die jeweils einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten Halterglied 219 und dem ersten Hebelarm 262 der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet des Weiteren ein zweites Halterglied 228 und einen zweiten Hebelarm 234, die jeweils einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweisen und dem zweiten Halterglied 228 und dem zweiten Hebelarm 234 der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Gliedbetätigungsmechanismus 232, der einen ersten und einen zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460 umfasst.
  • Der erste Gliedbetätigungsmechanismus 261 beinhaltet den ersten Hebelarm 262, ein erstes Kupplungsglied 263, ein erstes Verbindungsglied 265 und ein erstes Stützungsglied 267, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 460 beinhaltet den zweiten Hebelarm 234, ein zweites Kupplungsglied 235, ein zweites Verbindungsglied 237 und ein zweites Stützungsglied 269, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Das erste Stützungsglied 267 gleicht im Wesentlichen in der Länge dem ersten Kupplungsglied 263. Das zweite Stützungsglied 269 gleicht im Wesentlichen in der Länge dem zweiten Kupplungsglied 235.
  • Das erste Stützungsglied 267 und das zweite Armglied 211 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Stützungsglieds 267 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds 211 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden. Das erste Stützungsglied 267 und das erste Verbindungsglied 265 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Stützungsglieds 267 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds 265 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Stützungsglied 269 und das erste Armglied 210 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Stützungsglieds 269 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds 210 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden. Das zweite Stützungsglied 269 und das zweite Verbindungsglied 237 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Stützungsglieds 269 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 237 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste Kupplungsglied 263, das erste Verbindungsglied 265, das erste Stützungsglied 267 und ein Gliedabschnitt zwischen der Drehachse 298 und dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 210c des ersten Armglieds 210 formen eine Parallelogrammverkopplung. Das zweite Kupplungsglied 235, das zweite Verbindungsglied 237, das zweite Stützungsglied 269 und ein Gliedabschnitt zwischen der Drehachse 298 und dem dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 211c des zweiten Armglieds 211 formen eine Parallelogrammverkopplung.
  • Die Betätigung des Roboterarmmechanismus in der vierten bevorzugten Ausführungsform ist der Betätigung des Roboterarmmechanismus 200 in der dritten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich. Der erste und der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460 behaupten den ersten und den zweiten Hebelarm 262 und 234 zu jedem Zeitpunkt in paralleler Beziehung zueinander, wobei dem ersten und dem zweiten Handhabungselement, nicht gezeigt, zu jedem Zeitpunkt die parallele Beziehung ermöglicht wird. Dieser Roboterarm 220 kann eine Anzahl an überlappten Gelenkabschnitten des ersten und des zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 450 und 460 reduzieren.
  • Mit Bezug auf 13 der Zeichnung ist eine fünfte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 13 als einen Roboterarm 220 beinhaltend gezeigt, der ein erstes und ein zweites Armglied 210 und 211 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten Armglied 210 und dem zweiten Armglied 211 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Das erste Armglied 210 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit einer ersten Antriebswelle 225 verbunden um im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn um eine Drehachse 298 gedreht zu werden. Das zweite Armglied 211 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit einer zweiten Antriebswelle 226 verbunden um im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn um die Drehachse 298 gedreht zu werden.
  • Die erste Antriebswelle 225 ist entlang der Drehachse 298 mit einem Hohlraum geformt, um darin in koaxialer Beziehung mit der ersten Antriebswelle 225 die zweite Antriebswelle 226 drehbar aufzunehmen.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Synchronmechanismus 410 der ein erstes und ein zweites Riemenrad 140 und 141 umfasst, anstelle des ersten und des zweiten Hebelarms 262 und 234 des ersten und des zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 450 and 460 der dritten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Synchronmechanismus funktioniert auch als ein Gliedhaltemechanismus. Das erste und das zweite Riemenrad 140 und 141 versetzen ihre Bewegung auf die Abtriebsriemenscheiben, nicht gezeigt, die an den zweiten Endabschnitten des ersten und des zweiten Armglieds 210 und 211 bereitgestellt sind, durch die Riemen 132 und 133. Dies behauptet die Lagen der Handhabungselemente. Die Riemen 132 und 133 können durch Drähte ersetzt werden. Der Riemenradmechanismus kann durch Synchronzahnräder ersetzt werden. Diese einfache Konstruktion ist für skalare Roboter verfügbar.
  • Mit Bezug auf 14 bis 17 der Zeichnungen ist eine sechste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 14 bis 17 als ein erstes und ein zweites Handhabungselement 244 und 245 zur Stützung bzw. Handhabung eines Objekts beinhaltend dargestellt, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste und das zweite Handhabungselement sind integral mit einem ersten und einem zweiten Handhabungsstützglied 246 und 247 verbunden, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren ein erstes und ein zweites Armglied 274 und 277, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten und dem zweiten Armglied 210 und 211 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind. Das erste und das zweite Armglied 274 und 277 können um eine Drehachse 298 gedreht werden.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Roboterarmantriebsmechanismus 400, der eine erste und eine zweite Antriebswelle 225 und 226 umfasst, die um die Drehachse 298 gedreht werden können und der ersten bzw. der zweiten Antriebswelle 225 und 226 der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ähnlich sind.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren einen Gliedhaltemechanismus 229, der einen ersten und einen zweiten Gliedhaltemechanismus 230 und 231 umfasst. Der erste Gliedhaltemechanismus 230 beinhaltet ein erstes Halterglied 281, ein Hebelarmelement 271 und ein erstes Abtriebsglied 285, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste Halterglied 281 und das erste Armglied 274 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich. Das erste Abtriebsglied 285 und das Hebelarmelement 271 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich.
  • Das erste Armglied 274 ist an dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds 274 integral mit einer ersten Antriebswelle 225 verbunden. Das erste Armglied 274 und das erste Abtriebsglied 285 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 274 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 285 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Halterglied 281 und das Hebelarmelement 271 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds 281 und an einem zweiten Endabschnitt des Hebelarmelements 271 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Halterglied 281 und das erste Abtriebsglied 285 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Halterglieds 281 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 285 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste Armglied 274, das erste Halterglied 281, das Hebelarmelement 271 und das erste Abtriebsglied 285 formen eine Parallelogrammverkopplung.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet ein zweites Halterglied 283 und ein zweites Abtriebsglied 282, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Das zweite Halterglied 283 und das zweite Armglied 277 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich. Das zweite Abtriebsglied 282 und das Hebelarmelement 271 sind im Wesentlichen in der Länge einander gleich.
  • Das zweite Armglied 277 ist an dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds 277 integral mit einer zweiten Antriebswelle 226 verbunden. Das zweite Armglied 277 und das zweite Abtriebsglied 282 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 277 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 282 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Halterglied 283 und das Hebelarmelement 271 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 283 und an einem zweiten Endabschnitt des Hebelarmelements 271 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Halterglied 283 und das zweite Abtriebsglied 282 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 283 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 282 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Der zweite Gliedhaltemechanismus 231 beinhaltet des Weiteren das Hebelarmelement 271, das auch als eine Komponente der ersten Gliedhalte 230 dient.
  • Das zweite Armglied 277, das zweite Halterglied 283, das Hebelarmelement 271 und das zweite Abtriebsglied 282 formen eine Parallelogrammverkopplung.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren eine zusätzliche Armverkopplung 299, die eine erste zusätzliche Verkopplung 240 und eine zweite zusätzliche Verkopplung 243 umfasst. Die erste zusätzliche Verkopplung 240 beinhaltet ein drittes und ein viertes Armglied 286 und 288, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Die zweite zusätzliche Verkopplung 243 beinhaltet ein fünftes und ein sechstes Armglied 287 und 289, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Das dritte Armglied 286 und das erste Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des dritten Armglieds 286 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Armglied 286 und das erste Armglied 274 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds 287 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 274 schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Armglied 286 und das erste Abtriebsglied 285 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds 287 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 285 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das vierte Armglied 288 und das erste Handhabungsstützglied 246 sind an dem ersten Endabschnitt des vierten Armglieds 288 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Armglied 288 und das erste Halterglied 281 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Armglieds 288 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Halterglieds 281 schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Armglied 288 und das erste Abtriebsglied 285 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Armglieds 288 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 285 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das dritte Armglied 286, das vierte Armglied 288, das erste Handhabungsstützglied 246 und das erste Abtriebsglied 285 formen eine Parallelogrammverkopplung. Dies hat die Tatsache zur Folge, dass das dritte Armglied 286 und das vierte Armglied 288 das erste Handhabungsstützglied 246 und das erste Abtriebsglied 285 jederzeit in paralleler Beziehung zueinander halten.
  • Das fünfte Armglied 287 und das zweite Handhabungsstützglied 247 sind an dem ersten Endabschnitt des fünften Armglieds 287 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Handhabungsstützglieds 246 schwenkbar miteinander verbunden. Das fünfte Armglied 287 und das zweite Armglied 277 sind an dem zweiten Endabschnitt des fünften Armglieds 287 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 277 schwenkbar miteinander verbunden. Das fünfte Armglied 287 und das zweite Abtriebsglied 282 sind an dem zweiten Endabschnitt des fünften Armglieds 287 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 282 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das sechste Armglied 289 und das zweite Handhabungsstützglied 247 sind an dem ersten Endabschnitt des sechsten Armglieds 289 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Handhabungsstützglieds 247 schwenkbar miteinander verbunden. Das sechste Armglied 289 und das zweite Abtriebsglied 282 sind an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds 289 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 282 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das fünfte Armglied 287, das sechste Halterglied 289, das zweite Handhabungsstützglied 247 und das zweite Abtriebsglied 282 formen eine Parallelogrammverkopplung. Dies hat die Tatsache zur Folge, dass das fünfte Armglied 287 und das sechste Armglied 289 die zweite Handhabung 247 und das zweite Abtriebsglied 282 jederzeit in paralleler Beziehung zueinander halten.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Synchronmechanismus 241, der einen ersten Synchronmechanismus 283M für die erste zusätzliche Verkopplung 240 und einen zweiten Synchronmechanismus 280M für die zweite zusätzliche Verkopplung 243 umfasst.
  • Der erste Synchronmechanismus 283M beinhaltet ein erstes Synchronzahnrad 279, das auf dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 274 fixiert ist, und ein zweites Synchronzahnrad 284, das drehbar auf dem zweiten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds 285 bereitgestellt ist. Das erste und das zweite Synchronzahnrad 279 und 284 stehen miteinander in Eingriff, um das dritte Armglied 286 und das vierte Armglied 288 mit Bezug auf das erste Armglied 274 und das erste Halterglied 281 zu drehen.
  • Der zweite Synchronmechanismus 280M beinhaltet ein drittes Synchronzahnrad 278g, das auf dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds 277 fixiert ist, und ein viertes Synchronzahnrad 281g, das drehbar auf dem zweiten Endabschnitt des zweiten Abtriebsglieds 282 bereitgestellt ist. Das dritte und das vierte Synchronzahnrad 278g und 281g stehen miteinander in Eingriff, um das fünfte Armglied 287 und das sechste Armglied 289 mit Bezug auf das zweite Armglied 277 und das zweite Halterglied 283 zu drehen.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedbetätigungsmechanismus 290, der ein Stützungselement 273 und einen Hebelmechanismus 270 umfasst. Der Hebelmechanismus 270 beinhaltet ein Gliedelement 272, das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist. Der Hebelmechanismus 270 beinhaltet des Weiteren das Hebelarmelement 271, das als eine Komponente des Gliedhaltemechanismus 229 dient.
  • Das Hebelarmelement 271 ist an dem ersten Endabschnitt des Hebelarmelements 271 integral mit dem Stützungselement 273 verbunden. Das Gliedelement 272 ist länger als das Hebelarmelement 271 und ist an dem ersten Endabschnitt auf der gegenüberliegenden Seite des Hebelarmelements 271 integral mit dem Stützungselement 273 verbunden.
  • Der Gliedbetätigungsmechanismus 290 beinhaltet des Weiteren ein erstes Betätigungsglied 275, ein zweites Betätigungsglied 276, ein drittes Betätigungsglied 291 und ein viertes Betätigungsglied 292, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Der Gliedbetätigungsmechanismus 290 beinhaltet des Weiteren ein fünftes Betätigungsglied 293, das in der Gestalt eines Ts geformt ist und das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt und einen dritten Endabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt aufweist.
  • Das erste Betätigungsglied 275 und das zweite Betätigungsglied 276 sind in der Länge einander gleich. Das erste Betätigungsglied 275 und das zweite Betätigungsglied 276 sind ein wenig länger als das dritte Betätigungsglied 291.
  • Das dritte Betätigungsglied 291 und das vierte Betätigungsglied 292 sind in der Länge einander gleich.
  • Das erste Betätigungsglied 275 ist an dem ersten Endabschnitt des ersten Betätigungsglieds 275 integral mit einer ersten Antriebswelle 225 verbunden und dreht sich um die Achse 298. Das zweite Betätigungsglied 276 ist an dem ersten Endabschnitt des zweiten Betätigungsglieds 276 integral mit einer zweiten Antriebswelle 226 verbunden und dreht sich um die Achse 298.
  • Das erste Betätigungsglied 275 und das dritte Betätigungsglied 291 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Betätigungsglieds 275 und an dem ersten Endabschnitt des dritten Betätigungsglieds 291 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Betätigungsglied 276 und das vierte Betätigungsglied 292 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Betätigungsglieds 276 und an dem ersten Endabschnitt des vierten Betätigungsglieds 292 schwenkbar miteinander verbunden. Das dritte Betätigungsglied 291 und das fünfte Betätigungsglied 293 sind an dem zweiten Endabschnitt des dritten Betätigungsglieds 291 und an dem ersten Endabschnitt des fünften Betätigungsglieds 293 schwenkbar miteinander verbunden. Das vierte Betätigungsglied 292 und das fünfte Betätigungsglied 293 sind an dem zweiten Endabschnitt des vierten Betätigungsglieds 292 und an dem zweiten Endabschnitt des fünften Betätigungsglieds 293 schwenkbar miteinander verbunden. Das Gliedelement 272 und das fünfte Betätigungsglied 293 sind an dem zweiten Endabschnitt des Gliedelements 272 und an dem dritten Endabschnitt des fünften Betätigungsglieds 293 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Wenn das erste und das zweite Armglied 274 und 277 in eine Ausgangsposition verstellt werden, befinden sich das erste und das zweite Armglied 274 und 277 in linearen Zuständen, die in 16 gezeigt sind, und das erste und das zweite Handhabungselement 244 und 254 sind an derselben Stelle übereinander platziert.
  • Bei dieser Ausführungsform dienen der erste und der zweite Hebelarm 262 und 234 sowohl als der Gliedhaltemechanismus als auch der Gliedbetätigungsmechanismus, wodurch eine Anzahl der Teile des Roboterarms 220, wie etwa das erste und das zweite Gelenkglied 223 und 224, reduziert wird.
  • Mit Bezug auf 18 der Zeichnung ist eine siebte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 18 als einen Roboterarm 220 beinhaltend gezeigt, der ein erstes und ein zweites Armglied 274 und 277 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten und dem zweiten Armglied 274 und 277 des Roboterarmmechanismus 200 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform ähnlich sind.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren ein erstes und ein zweites Halterglied 281 und 283, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und dem ersten bzw. dem zweiten Halterglied 281 bzw. 283 des Roboterarmmechanismus in der sechsten bevorzugten Ausführungsform ähnlich sind.
  • Die Konstruktion des Roboterarmmechanismus in der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform ist der Konstruktion des Roboterarmmechanismus 200 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform außer einem Hebelmechanismus 294 ähnlich.
  • Der Hebelmechanismus 294 beinhaltet ein erstes Hebelarmelement 295 und ein zweites Hebelarmelement 296, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Der Hebelmechanismus 294 beinhaltet ein Stützungselement 297 in koaxialer Beziehung mit einer ersten und einer zweiten Antriebswelle 225 und 226. Das erste Hebelarmelement 295 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit dem Stützungselement 297 verbunden. Das erste Hebelarmelement 295 und der erste Halter 281 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Hebelarmelements 295 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds 281 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das zweite Hebelarmelement 295 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit dem Stützungselement 297 verbunden. Das zweite Hebelarmelement 296 und der zweite Halter 283 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Hebelarmelements 296 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 283 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Das erste Hebelarmelement 295 und das zweite Hebelarmelement 296 sind in einem spitzen Winkel ψ zueinander angeordnet.
  • Bei dieser Ausführungsform können die Entwürfe der Roboterarme, wie etwa des ersten und des zweiten Armglieds 274 und 277 und die Handhabungselemente 244 und 254 von beliebiger Auswahl durch Variieren der Winkel ψ und der Längen des ersten und des zweiten Hebelarmelements 295 und 296 entworfen werden.
  • Mit Bezug auf 19 bis 21 der Zeichnungen ist eine achte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarmmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Der Roboterarmmechanismus 200 ist in 18 als einen Roboterarm 220 beinhaltend gezeigt, der ein erstes und ein zweites Armglied 300 und 305 umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und um eine Drehachse 298 gedreht werden können. Das erste Armglied 300 weist einen dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 396 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds 300 auf. Das zweite Armglied 305 weist einen dritten schwenkbaren Gelenkabschnitt 397 zwischen dem ersten und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds 305 auf.
  • Der Roboterarmmechanismus 200 beinhaltet des Weiteren eine erste und eine zweite Antriebswelle 225 und 226, die um die Drehachse 298 gedreht werden können.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren ein erstes und ein zweites Halterglied 301 und 292, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen.
  • Das erste Armglied 300 ist an dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds 300 integral mit der ersten Antriebswelle 225 verbunden und kann um die Achse 298 gedreht werden. Das zweite Armglied 305 ist an dem ersten Endabschnitt integral mit der ersten Antriebswelle 225 verbunden und kann um die Achse 298 gedreht werden. Das erste und das zweite Armglied 300 und 305 sind in einem Winkel von im Wesentlichen 180 Grad zueinander positioniert.
  • Der Roboterarm 220 beinhaltet des Weiteren einen Gliedbetätigungsmechanismus 205, der einen ersten und einen zweiten Gliedbetätigungsmechanismus 206 und 207 umfasst.
  • Der erste Gliedbetätigungsmechanismus 206 ist schwenkbar mit dem ersten Armglied 300 verbunden. Der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 207 ist schwenkbar mit dem zweiten Armglied 305 verbunden.
  • Der erste Gliedbetätigungsmechanismus 206 beinhaltet ein erstes Hebelelement 302, ein erstes Verbindungsglied 303 und ein erstes langes Glied 276, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste Hebelelement 302 beinhaltet einen ersten Hebelarm 295 und ein erstes Kupplungsglied 272, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das erste lange Glied 276 kann um die Drehachse 298 gedreht werden.
  • Der zweite Gliedbetätigungsmechanismus 207 beinhaltet ein zweites Hebelelement 306, ein zweites Verbindungsglied 304 und ein zweites langes Glied 307, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das zweite Hebelelement 306 beinhaltet einen zweiten Hebelarm 381 und ein zweites Kupplungsglied 372, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen. Das zweite lange Glied 307 kann um die Drehachse 298 gedreht werden.
  • Der erste Hebelarm 385 und das erste Kupplungsglied 272 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Hebelarms 385 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Kupplungsglieds 272 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden. Der erste Hebelarm 385 und das erste Armglied 300 sind an dem ersten Endabschnitt des ersten Hebelarms 385 und an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 396 des ersten Armglieds 300 schwenkbar miteinander verbunden. Der erste Hebelarm 385 und das erste Halterglied 301 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Hebelarms 385 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds 301 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Kupplungsglied 272 und das erste Verbindungsglied 303 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Kupplungsglieds 272 und an dem ersten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds 303 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste Verbindungsglied 303 und das erste lange Glied 276 sind an dem zweiten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds 303 und an dem zweiten Endabschnitt des ersten langen Glieds 276 schwenkbar miteinander verbunden. Das erste und das zweite lange Glied 276 und 307 sind an den ersten Endabschnitten des ersten und des zweiten langen Glieds 276 und 307 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden und können um die Drehachse 298 gedreht werden.
  • Der zweite Hebelarm 381 und das zweite Kupplungsglied 372 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 381 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Kupplungsglieds 372 in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden. Der zweite Hebelarm 381 und das zweite Armglied 305 sind an dem ersten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 381 und an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt 397 des zweiten Armglieds 305 schwenkbar miteinander verbunden. Der zweite Hebelarm 381 und das zweite Halterglied 292 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Hebelarms 381 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds 292 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Kupplungsglied 372 und das zweite Verbindungsglied 304 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Kupplungsglieds 372 und an dem ersten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 304 schwenkbar miteinander verbunden. Das zweite Verbindungsglied 304 und das zweite lange Glied 307 sind an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds 304 und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten langen Glieds 307 schwenkbar miteinander verbunden.
  • Bei dieser Ausführungsform können lediglich zwei Elektromotoren das erste und das zweite Armglied 300 und 305 kontrahieren und ausstrecken und sie in einem Zustand miteinander drehen, in dem das erste und das zweite Armglied 300 und 305 vereint sind. Es ist nicht nötig, eine den Roboterarm stützende Scheibe zu drehen, um das erste und das zweite Armglied 300 und 305 zu drehen. Dies resultiert in der Tatsache, dass der Roboterarmmechanismus 200 gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung seine Konstruktion einfacher ermöglicht.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können die Drehachsen der ersten und der zweiten Antriebswelle 225 und 226 nicht in koaxialer Beziehung zueinander sein.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können die Drehachsen der ersten und der zweiten Antriebswelle 225 und 226 und die Drehachse des ersten und des zweiten Armglieds nicht in koaxialer Beziehung zueinander sein.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Verhältniswert des Hebelarms und des Kupplungsglieds eine beliebige Auswahl sein.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Längenverhältniswert des Hebelarms zu dem Kupplungsglied durch eine beliebige Auswahl entschieden werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können die ersten Gelenkabschnitte 210a, 211a, 297, 397 bei einer beliebigen wünschenswerten Position des ersten und des zweiten Armglieds 210, 211, 300, 305 entworfen werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Verbindungsglied durch ein anderes schwenkbar verbundenes Glied an dem zweiten Endabschnitt des Verbindungsglieds schwenkbar mit dem Kupplungsglied verbunden sein.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Halterglied schwenkbar mit dem zweiten Endabschnitt des Kupplungsglieds verbunden sein, anstelle des Hebelarms.

Claims (21)

  1. Ein Roboterarmmechanismus, der Folgendes beinhaltet: eine Vielzahl von Handhabungselementen (214, 215, 244, 245) zur Stützung und Handhabung eines Objekts, wobei die Vielzahl von Handhabungselementen (214, 215, 244, 245) ein erstes Handhabungselement (214, 244) und ein zweites Handhabungselement (215, 245) beinhaltet; einen Roboterarm (220), der ein erstes Armglied (210, 274, 300) und ein zweites Armglied (211, 276, 277, 305) beinhaltet, die mit dem ersten Handhabungselement (214, 244, 300) bzw. dem zweiten Handhabungselement (215, 245, 305) verbunden sind und um eine zuvor bestimmte Drehachse (298) gedreht werden können; und einen Roboterarmantriebsmechanismus (400), der zum Antreiben des Rotorarms (220) eine erste Antriebswelle (225), die integral mit dem ersten Armglied (210, 274, 300) verbunden ist, und eine zweite Antriebswelle (226), die integral mit dem zweiten Armglied (211, 277, 305) verbunden ist, umfasst, wobei das erste Armglied (210, 269, 274, 275, 300) einen ersten und einen zweiten Endabschnitt und einen ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 210c, 225, 396) aufweist, das zweite Armglied (211, 267, 277, 305) einen ersten und einen zweiten Endabschnitt und einen ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (211a, 211c, 226, 397) aufweist, und der Roboterarm (220) ferner Folgendes beinhaltet: einen Gliedhaltemechanismus (229, 410) zum Halten der Lage des ersten und des zweiten Handhabungselements (214, 215, 244, 245), einen Gliedbetätigungsmechanismus (232, 290, 206, 207, 450, 460) zum Betätigen des Gliedhaltemechanismus (229, 410) gemäß einem Drehwinkel zwischen dem ersten und dem zweiten Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305), dadurch gekennzeichnet, dass der Gliedbetätigungsmechanismus (232, 290, 206, 207, 450, 460) Folgendes umfasst: ein Hebelelement (233, 271, 272, 302, 306), das von einem Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) und einem Kupplungsglied (134, 133, 203, 263, 235, 272, 372a, 372b) gebildet ist, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei der Hebelarm schwenkbar mit dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 211a, 210c, 211c, 225, 226, 396, 397) von einem (210, 211, 274, 275, 277, 276, 300, 305) des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269n, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) verbunden ist, wobei das Kupplungsglied (134, 133, 203, 263, 235, 272, 372a, 372b) integral mit dem Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) verbunden ist, wobei der Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) schwenkbar mit dem Gliedhaltemechanismus (229, 410) verbunden ist, und ein Verbindungsglied (204, 265, 237, 291, 292, 293, 303, 304), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und an seinem ersten Endabschnitt schwenkbar mit dem anderen (211, 210, 277, 276, 274, 275, 305, 300) des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) und an seinem zweiten Endabschnitt mit dem Kupplungsglied (134, 133, 203, 263, 235, 272, 372a, 372b) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) verbunden ist.
  2. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 1, wobei der Gliedhaltemechanismus (229, 410) eine Parallelogrammverkopplung formt.
  3. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 2, wobei der Gliedhaltemechanismus (229, 410) ein Halterglied (132, 133, 219, 228, 281, 283, 301, 292) in paralleler Beziehung mit einem des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 274, 277, 300, 305) beinhaltet, wobei das Halterglied (132, 133, 219, 228, 281, 283, 301, 292) schwenkbar mit dem Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) verbunden ist.
  4. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 2, wobei der Gliedhaltemechanismus (229, 410) ein Halterglied (132, 133, 219, 228, 281, 283, 301, 292) in paralleler Beziehung mit einem des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 274, 277, 300, 305) und ein Gelenkglied (223, 224), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und um die Drehachse (298) gedreht werden kann, beinhaltet, wobei das Halterglied (132, 133, 219, 228, 281, 283, 301, 292) durch das Gelenkglied (223, 224) durch den Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) betätigt wird.
  5. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 1, wobei die erste und die zweite Antriebswelle (225, 226) betriebsbereit sind, um das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Drehrichtung zu drehen, wodurch das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) in einem Zustand gedreht werden, in dem das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) miteinander vereint sind.
  6. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 1, wobei die erste und die zweite Antriebswelle (225, 226) in koaxialer Beziehung mit der Drehachse (298) stehen und das erste und das zweite Armglied (210, 211, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) unabhängig voneinander gedreht werden können.
  7. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 1, wobei der Gliedbetätigungsmechanismus (232) einen ersten und einen zweiten Gliedbetätigungsmechanismus (230, 231) beinhaltet, wobei der Haltemechanismus Folgendes beinhaltet: einen ersten Gliedhaltemechanismus (230), der eine Parallelogrammverkopplung formt und das erste Armglied (210, 274, 300) schwenkbar hält, und einen zweiten Gliedhaltemechanismus (231), der eine andere Parallelogrammverkopplung formt und das zweite Armglied (211, 277, 305) schwenkbar hält, wobei der erste Gliedhaltemechanismus (230) ein erstes Halterglied (219, 281, 301), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist, ein erstes Gelenkglied (140, 223, 262, 271, 295, 385), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und das kürzer ist als das erste Armglied (210, 274, 300), und ein erstes Abtriebsglied (216, 285), das in der Länge dem ersten Gelenkglied (140, 223, 262, 271, 295, 385) gleicht und mit dem ersten Handhabungselement (214, 244) verbunden ist, umfasst, wobei das erste Halterglied (219, 281, 301) und das erste Gelenkglied (140, 223, 262, 271, 295, 385) an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds (219, 281, 301) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Abtriebsglied (216, 285) und das erste Armglied (210, 274, 300) an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds (210, 274, 300) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Abtriebsglied (216, 285) und das erste Halterglied (219, 281, 301) schwenkbar miteinander verbunden sind, und wobei der zweite Gliedhaltemechanismus (231) ein zweites Halterglied (228, 283, 301R), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist, ein zweites Gelenkglied (224, 234, 271, 296, 381), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und das kürzer ist als das zweite Armglied (211, 277, 305), und ein zweites Abtriebsglied (217, 282), das in der Länge dem zweiten Gelenkglied (224, 234, 271, 296, 381) gleicht und mit dem zweiten Handhabungselement (215, 245) verbunden ist, beinhaltet, wobei das zweite Halterglied (228, 283, 301R) und das zweite Gelenkglied (224, 234, 271, 296, 381) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds (228, 283, 301R) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Abtriebsglied (217, 282) und das zweite Armglied (211, 277, 305) an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds (211, 277, 305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Abtriebsglied (217, 282) und das zweite Halterglied (228, 283, 301R) an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds (228, 283, 301R) schwenkbar miteinander verbunden sind, und wobei der Gliedbetätigungsmechanismus (232, 290, 206, 207, 450, 460) angepasst ist, um eines des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) durch eine Bewegung des anderen des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) zu betätigen, der Hebelarm (140, 141, 202, 262, 234, 271, 385, 381) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) an seinem zweiten Endabschnitt schwenkbar mit dem zweiten Halterglied (228, 283, 301R) verbunden ist und in der Länge dem zweiten Gelenkglied (224, 234, 271, 296, 381) gleicht und in paralleler Beziehung zu diesem steht, und das Verbindungsglied (204, 265, 237, 291, 292, 293, 303, 304) an seinem ersten Endabschnitt schwenkbar mit dem ersten schwenkbaren Abschnitt (210a, 210c, 225, 396) des ersten Armglieds (210, 274, 300) verbunden ist.
  8. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei das zweite Halterglied (228) zwischen seinem ersten und seinem zweiten Endabschnitt einen Gelenkabschnitt (228a) aufweist, der schwenkbar mit dem zweiten Endabschnitt des Hebelarms (202) des Hebelelements (233) verbunden ist, wobei das erste Armglied (210) an seinem ersten Endabschnitt integral mit der ersten Antriebswelle (225) verbunden ist und das zweite Armglied (211) an seinem ersten Endabschnitt integral mit der zweiten Antriebswelle (226) verbunden ist.
  9. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei die Summe der Längen des Kupplungsglieds (134, 133, 203, 263, 235, 272, 372a, 372b) des Hebelelements (233, 271, 272, 302, 306) und des Verbindungsglieds (204, 265, 237, 291, 292, 293, 303, 304) größer ist als die Summe der Längen zwischen der Drehachse (298) und den ersten schwenkbaren Gelenkabschnitten (210a, 210c, 225, 396) des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305).
  10. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei der Gliedbetätigungsmechanismus (232, 290, 206, 207, 450, 460) von einem ersten und einem zweiten Gliedbetätigungsmechanismus (230, 231), die hinsichtlich der Drehachse (298) an gegenüberliegenden Seiten voneinander positioniert sind, gebildet ist und ferner Folgendes beinhaltet: einen ersten Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) und einen zweiten Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381), die einen Teil des ersten bzw. des zweiten Gliedbetätigungsmechanismus (230, 231) formen, ein erstes Kupplungsglied (263, 372a) und ein zweites Kupplungsglied (235, 272, 372b), die einen Teil des ersten bzw. des zweiten Gliedbetätigungsmechanismus (230, 231) formen und in der Länge gleich sind, ein erstes Verbindungsglied (265, 291, 292, 293) und ein zweites Verbindungsglied (237, 304), die einen Teil des ersten bzw. des zweiten Gliedbetätigungsmechanismus formen und einander in der Länge gleichen, wobei der erste Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) als das erste Gelenkglied (140, 262, 271, 295, 385) dient, wobei der erste Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) und das erste Armglied (210, 274, 300) an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 210c, 225, 396) des ersten Armglieds (210, 274, 300) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei der erste Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) und das erste Kupplungsglied (263, 372a) an dem ersten Endabschnitt des ersten Kupplungsglieds (263, 372a) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei der erste Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) und das erste Halterglied (219, 281, 301) an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds (219, 281, 301) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Verbindungsglied (265, 291, 292, 293) und das zweite Armglied (211, 277, 305) an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 210c, 225, 396) des zweiten Armglieds (211, 277, 305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381) als das zweite Gelenkglied (224, 271, 381) dient, wobei der zweite Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381) und das zweite Armglied (211, 277, 305) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381) und an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 210c, 225, 396) des zweiten Armglieds (211, 277, 305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381) und das zweite Kupplungsglied (235, 272, 372b) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Kupplungsglieds (235, 272, 372b) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (141, 234, 271, 296, 381) und das zweite Halterglied (228, 283, 301R) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds (228, 283, 301R) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Verbindungsglied (237, 304) und das erste Armglied (210, 274, 300) an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210a, 210c, 225, 396) des ersten Armglieds (210, 274, 300) schwenkbar miteinander verbunden sind.
  11. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 10, wobei die Summe der Längen des ersten Kupplungsglieds (263, 235, 272, 372a, 372b) und des ersten Verbindungsglieds (265, 237, 291, 292, 293, 303, 304) größer ist als die Summe der Längen zwischen der Drehachse (298) und den ersten schwenkbaren Gelenkabschnitten (210a, 211a, 210c, 211c, 396, 397) des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305).
  12. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 10, der ferner Folgendes beinhaltet: ein erstes Stützungsglied (267), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und in der Länge dem ersten Kupplungsglied (263) gleicht, wobei das erste Stützungsglied (267) und das zweite Armglied (211) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds (211) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei das erste Stützungsglied (267) und das erste Verbindungsglied (265) an dem ersten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds (265) schwenkbar miteinander verbunden sind, ein zweites Stützungsglied (269), das einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist und in der Länge dem zweiten Kupplungsglied (235) gleicht, wobei das zweite Stützungsglied (269) und das erste Armglied (210) an dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds (210) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei das zweite Stützungsglied (269) und das zweite Verbindungsglied (237) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds (237) schwenkbar miteinander verbunden sind.
  13. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei der Hebelarm (271) des Hebelelements (271, 272) auf der Drehachse (298) mit den schwenkbaren Gelenkabschnitten (225, 226) des ersten und des zweiten Armglieds (210, 211) schwenkbar verbunden ist, und der Gliedbetätigungsmechanismus (290) ferner Folgendes beinhaltet: ein erstes und ein zweites Betätigungsglied (275, 276), die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und um die Drehachse (298) gedreht werden können, ein zusätzliches Betätigungsglied (272), das zwischen dem ersten und dem zweiten Betätigungsglied (275, 276) positioniert ist und um die Drehachse (298) gedreht werden kann, wobei das erste Betätigungsglied (275) und das erste Armglied (274) an dem ersten Endabschnitt des ersten Armglieds (274) integral miteinander verbunden sind, wobei das zweite Betätigungsglied (276) und das zweite Armglied (277) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Armglieds (277) integral miteinander verbunden sind, wobei das zusätzliche Betätigungsglied (272) integral mit dem Hebelarm (271) des Hebelelements (271, 272) verbunden ist und betriebsfähig ist, um als das Kupplungsglied (272) des Hebelelements (271 und 272) zu dienen.
  14. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 13, der ferner Folgendes beinhaltet: ein weiteres zusätzliches Betätigungsglied (293), das in der Gestalt eines großen Ts geformt ist und zwischen dem zusätzlichen Betätigungsglied und jedem des ersten und des zweiten Betätigungsglieds (275, 276) eingefügt ist.
  15. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 13, wobei der Hebelarm (271) des Hebelelements (271, 272) als das erste Gelenkglied (271) und das zweite Gelenkglied (271), die integral miteinander geformt sind, dient.
  16. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 13, wobei der Hebelarm (271) des Hebelelements (271, 272) als das erste Gelenkglied (295) und das zweite Gelenkglied (296) dient, die um die Drehachse (298) in einem spitzen Winkel zueinander gehalten werden.
  17. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei der Gliedbetätigungsmechanismus (206, 207) von einem ersten und einem zweiten Gliedbetätigungsmechanismus (206, 207) gebildet ist, wobei der erste Gliedbetätigungsmechanismus (230) ein erstes Hebelelement (302), ein erstes Verbindungsglied (303) und ein erstes langes Glied (376) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei das erste lange Glied (376) um die Drehachse (298) gedreht werden kann, wobei das erste Hebelelement (302) einen ersten Hebelarm (140, 262, 271, 295, 385) und ein erstes Kupplungsglied (263; 372a) beinhaltet, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, und wobei der zweite Gliedbetätigungsmechanismus (231) Folgendes umfasst: ein zweites Hebelelement (306), ein zweites Verbindungsglied (237, 304) und ein zweites langes Glied (307), die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei das zweite lange Glied (307) um die Drehachse (298) gedreht werden kann, wobei das zweite Hebelelement (306) einen zweiten Hebelarm (381) und ein zweites Kupplungsglied (372b) aufweist, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei der erste Hebelarm (385) und das erste Kupplungsglied (372a) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei der erste Hebelarm (385) and das erste Armglied (300) an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (396) des ersten Armglieds (300) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei der erste Hebelarm (385) und das erste Halterglied (301L) an dem ersten Endabschnitt des ersten Halterglieds (301L) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Kupplungsglied (372a) und das erste Verbindungsglied (303) an dem ersten Endabschnitt des ersten Verbindungsglieds (303) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Verbindungsglied (303) und das erste lange Glied (376) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste und das zweite lange Glied (376, 307) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (381) und das zweite Kupplungsglied (372b) in einem spitzen Winkel zueinander integral miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (381) und das zweite Armglied (305) an dem ersten schwenkbaren Gelenkabschnitt (396) des zweiten Armglieds (305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei der zweite Hebelarm (381) und das zweite Halterglied (301R) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Halterglieds (301R) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Kupplungsglied (372) und das zweite Verbindungsglied (304) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Verbindungsglieds (304) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Verbindungsglied (304) und das zweite lange Glied (307) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Armglied (300) und das zweite Armglied (305) integral mit der ersten Antriebswelle (225) verbunden sind, um um die Drehachse (298) gedreht zu werden, wobei das erste und das zweite lange Glied (376 und 307) integral mit der zweiten Antriebswelle (226) verbunden sind, um um die Drehachse (298) gedreht zu werden.
  18. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, der ferner Folgendes beinhaltet: ein erstes und ein zweites Handhabungsstützglied (246, 247), die in der Länge dem ersten bzw. dem zweiten Abtriebsglied (216, 217, 285, 282) gleichen und integral mit dem ersten und dem zweiten Handhabungselement (244, 245) verbunden sind; eine erste und eine zweite zusätzliche Armverkopplung (248, 250, 288, 289), wobei die erste zusätzliche Verkopplung (240) ein drittes und ein viertes Armglied (249, 248, 286, 288) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und einander in der Länge gleichen, wobei das dritte Armglied (249, 286) und das erste Handhabungsstützglied (246) an dem ersten Endabschnitt des dritten Armglieds (249, 286) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das dritte Armglied (249, 286) und das erste Armglied (210, 274, 300) an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds (249, 286) und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds (210, 274, 300) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das dritte Armglied (249, 286) und das erste Abtriebsglied (216, 285) an dem zweiten Endabschnitt des dritten Armglieds (249, 286) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das vierte Armglied (248, 288) und das erste Handhabungsstützglied (246) an dem ersten Endabschnitt des vierten Armglieds (248, 288) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das vierte Armglied (248, 288) und das erste Halterglied (219, 281, 301L) an dem zweiten Endabschnitt des vierten Armglieds (248, 288) und an dem zweiten Endabschnitt des ersten Halterglieds (219, 281, 301) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das vierte Armglied (248, 288) und das erste Abtriebsglied (216, 285) an dem zweiten Endabschnitt des vierten Armglieds (248, 288) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei die zweite zusätzliche Verkopplung (243) ein fünftes und ein sechstes Armglied (251, 287, 260, 289) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen und einander in der Länge gleichen, wobei das fünfte Armglied (251, 287) und das zweite Handhabungsstützglied (247) an dem ersten Endabschnitt des fünften Armglieds (251, 287) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das fünfte Armglied (251, 287) und das zweite Armglied (211, 277, 305) an dem zweiten Endabschnitt des fünften Armglieds (251, 287) und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds (211, 277, 305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das fünfte Armglied (251, 287) und das zweite Abtriebsglied (217, 282) an dem zweiten Endabschnitt des fünften Armglieds (251, 287) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das sechste Armglied (260, 289) und das zweite Handhabungsstützglied (247) an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds (260, 289) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das sechste Armglied (260, 289) und das zweite Halterglied (228, 283, 301R) an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds (260, 289) und an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Halterglieds (228, 283, 301R) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das sechste Armglied (260, 289) und das zweite Abtriebsglied (217, 282) an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Armglieds (260, 289) schwenkbar miteinander verbunden sind, und einen Synchronmechanismus (241, 242, 241M), der einen ersten Synchronmechanismus (241, 283M) zum Drehen der ersten zusätzlichen Verkopplung (240) hinsichtlich des ersten Armglieds (210, 274) und des ersten Halterglieds (219, 281, 301) und einen zweiten Synchronmechanismus (242, 280M) zum Drehen der zweiten zusätzlichen Verkopplung (243) hinsichtlich des zweiten Armglieds (211, 277, 305) und des zweiten Halterglieds (228, 283, 301R) umfasst.
  19. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 18, wobei der Synchronmechanismus (214, 242) von dem ersten und dem zweiten Synchronmechanismus (214, 242) gebildet ist, wobei der erste Synchronmechanismus (214) Folgendes umfasst: einen ersten Doppelhebelarmmechanismus (252), der ein erstes Glied (253), ein zweites Glied (254), ein drittes Glied (255) und ein viertes Glied (256) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, und einen zweiten Doppelhebelarmmechanismus (260), der ein fünftes Glied (257), ein sechstes Glied (258) und ein siebtes Glied (259) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei der erste Doppelhebelarmmechanismus (252) in der Figur dem zweiten Doppelhebelarmmechanismus (260) ähnlich ist, außer dass er in der umgekehrten Richtung arbeitet, wobei das erste und das zweite Glied (253, 254) einander in der Länge gleichen, wobei das dritte Glied (255) länger ist als das erste und das zweite Glied (253, 254), wobei das vierte Glied (256) aus einem Teil des ersten Armglieds (210, 274, 300) von dem zweiten Endabschnitt des ersten Armglieds (210, 274, 300) zu dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210b, 211b) zusammengesetzt ist, wobei das fünfte Glied (257) und das sechste Glied (258) einander in der Länge gleichen, wobei das erste Glied (253) und das erste Abtriebsglied (216, 285) an dem ersten Endabschnitt des ersten Glieds (253) und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds (216, 285) integral miteinander verbunden sind, wobei das erste Glied (253) und das vierte Glied (256) an dem ersten Endabschnitt des ersten Glieds (253) und an dem ersten Endabschnitt des vierten Glieds (256) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das erste Glied (253) und das fünfte Glied (257) an dem zweiten Endabschnitt des ersten Glieds (253) und an dem ersten Endabschnitt des fünften Glieds (257) in einem spitzen Winkel zueinander schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Glied (254) und das erste Armglied (210, 274, 300) an dem ersten Endabschnitt des zweiten Glieds (254) und an dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210b, 211b) des ersten Armglieds (210, 274, 300) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zweite Glied (254) und das dritte Glied (255) an dem zweiten Endabschnitt des zweiten Glieds (254) und an dem ersten Endabschnitt des dritten Glieds (255) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das dritte Glied (255) und das fünfte Glied (257) an dem zweiten Endabschnitt des dritten Glieds (255) und an dem zweiten Endabschnitt des fünften Glieds (257) in dem Zustand, in dem das dritte Glied (255) mit dem ersten Armglied (210, 274, 300) und dem ersten Halterglied (219, 281, 301) gekreuzt ist, integral miteinander verbunden sind, wobei das dritte Glied (255) und das siebte Glied (259) an dem zweiten Endabschnitt des dritten Glieds (255) und an dem ersten Endabschnitt des siebten Glieds (259) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das vierte Glied (256) und das erste Abtriebsglied (216, 285) an dem zweiten Endabschnitt des vierten Glieds (256) und an dem ersten Endabschnitt des ersten Abtriebsglieds (216, 285) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das vierte Glied (256) und das sechste Glied (258) an dem zweiten Endabschnitt des vierten Glieds (256) und an dem ersten Endabschnitt des sechsten Glieds (258) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das sechste Glied (258) und das siebte Glied (259) an dem zweiten Endabschnitt des sechsten Glieds (258) und an dem zweiten Endabschnitt des siebten Glieds (259) in dem Zustand, in dem das siebte Glied (259) mit dem ersten Glied (253) gekreuzt ist, in einem Winkel zueinander schwenkbar miteinander verbunden sind, und wobei der zweite Synchronmechanismus (242) Folgendes umfasst: einen dritten Doppelhebelarmmechanismus (352), der ein achtes Glied (353), ein neuntes Glied (354), ein zehntes Glied (355) und ein elftes Glied (356) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, und einen vierten Doppelhebelarmmechanismus (360), der ein zwölftes Glied (357), ein dreizehntes Glied (358) und ein vierzehntes Glied (359) umfasst, die jeweils einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweisen, wobei das zwölfte Glied (357) und das dreizehnte Glied (358) einander in der Länge gleichen, wobei das achte und das neunte Glied (353, 354) einander in der Länge gleichen, wobei das zehnte Glied (355) länger ist als das achte und das neunte Glied (353, 354), wobei das elfte Glied (356) von einem Teil des zweiten Armglieds (211, 277, 305) von dem zweiten Endabschnitt des zweiten Armglieds (211, 277, 305) zu dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210b, 211b) zusammengesetzt ist, wobei das zwölfte Glied (357) und das dreizehnte Glied (358) einander in der Länge gleichen, wobei das achte Glied (353) und das zweite Abtriebsglied (217, 282) an dem ersten Endabschnitt des achten Glieds (353) integral miteinander verbunden sind, wobei das achte Glied (353) und das elfte Glied (356) an dem ersten Endabschnitt des achten Glieds (353) und an dem ersten Endabschnitt des elften Glieds (356) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das achte Glied (353) und das zwölfte Glied (357) an dem zweiten Endabschnitt des achten Glieds (353) und an dem ersten Endabschnitt des zwölften Glieds (357) in einem spitzen Winkel zueinander schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das neunte Glied (354) und das zweite Armglied (211, 277, 305) an dem ersten Endabschnitt des neunten Glieds (354) und an dem zweiten schwenkbaren Gelenkabschnitt (210b, 211b) des zweiten Armglieds (211, 277, 305) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das neunte Glied (354) und das zehnte Glied (355) an dem zweiten Endabschnitt des neunten Glieds (354) und an dem ersten Endabschnitt des zehnten Glieds (355) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das zehnte Glied (355) und das zwölfte Glied (357) an dem zweiten Endabschnitt des zehnten Glieds (355) und an dem zweiten Endabschnitt des zwölften Glieds (357) in dem Zustand, in dem das zehnte Glied (355) mit dem zweiten Armglied (211, 277, 305) und dem zweiten Halterglied (228, 283, 301R) gekreuzt ist, integral miteinander verbunden sind, wobei das zehnte Glied (355) und das vierzehnte Glied (359) an dem zweiten Endabschnitt des zehnten Glieds (355) und an dem ersten Endabschnitt des vierzehnten Glieds (359) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das elfte Glied (356) und das zweite Abtriebsglied (217, 282) an dem zweiten Endabschnitt des elften Glieds (356) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das elfte Glied (356) und das dreizehnte Glied (358) an dem zweiten Endabschnitt des elften Glieds (356) und an dem ersten Endabschnitt des dreizehnten Glieds (358) schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei das dreizehnte Glied (358) und das vierzehnte Glied (359) an dem zweiten Endabschnitt des dreizehnten Glieds (358) und an dem zweiten Endabschnitt des vierzehnten Glieds (359) in dem Zustand, in dem das vierzehnte Glied (359) mit dem achten Glied (353) gekreuzt ist, in einem Winkel zueinander schwenkbar miteinander verbunden sind.
  20. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei die erste und die zweite Antriebswelle betriebsbereit sind, um das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Drehrichtung zu drehen, wodurch das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) in einem Zustand gedreht werden, in dem das erste und das zweite Armglied (210, 211, 269, 267, 274, 275, 277, 276, 300, 305) miteinander vereint sind.
  21. Roboterarmmechanismus gemäß Anspruch 7, wobei die erste und die zweite Antriebswelle (225, 226) in koaxialer Beziehung mit der Drehachse stehen und das erste und das zweite Armglied (210, 211, 274, 277, 300, 305) unabhängig voneinander gedreht werden können.
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