DE602004001014T2

DE602004001014T2 - Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres

Info

Publication number: DE602004001014T2
Application number: DE602004001014T
Authority: DE
Inventors: Renatus I. J. Fransen; Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2003-05-23
Filing date: 2004-03-29
Publication date: 2006-11-30
Anticipated expiration: 2024-03-30
Also published as: US7278370B2; US20080314323A1; NL1023508C2; US20080000425A1; US20050005861A1; US7428880B2; DE602004001014D1; DK1479290T3; US7614361B2; EP1479290A1; EP1479290B1; ATE327662T1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres mittels einer Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, siehe z. B. Druckschrift EP-A-0 728 411.
Ein derartiges Verfahren ist an sich bekannt. Ein Nachteil eines solchen bekannten Verfahrens besteht darin, daß es vorkommen kann, daß beim Anschließen eines Zitzenbechers an eine erste Zitze eine zweite Zitze von dem angeschlossenen Zitzenbecher gegen das Euter des milchgebenden Tieres gedrückt wird. In diesem Fall scheint ein automatisches Anschließen eines Zitzenbechers an die gegen das Euter gedrückte Zitze bisweilen unmöglich zu sein. Das bekannte Verfahren kann ferner den Nachteil haben, daß das automatische Anschließen von Zitzenbechern an dicht nebeneinanderliegende Zitzen schwierig ist. Insbesondere ist eine genaue Ermittlung der Position dieser dicht nebeneinanderliegenden Zitzen schwierig.
Der Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres zu schaffen, bei dem die obengenannten Nachteile zumindest teilweise gelöst werden können.
Gemäß der Erfindung umfaßt zu diesem Zweck ein Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres der oben beschriebenen Art die Merkmale des kennzeich nenden Teiles des Anspruches 1. Durch Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, wird der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Zitze größer, so daß die Ermittlung der Position der zweiten Zitze und der anschließende Anschluß eines Zitzenbechers exakt durchgeführt werden können. Außerdem kann sich durch Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, eine zweite Zitze, die von dem ersten Zitzenbecher gegen das Euter eines milchgebenden Tieres gedrückt wird, von dem Euter lösen, so daß die Ermittlung der Position der Zitze und der anschließende Anschluß eines Zitzenbechers in exakter Weise durchgeführt werden können.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Position der ersten und der zweiten Zitze vor dem Verfahrensschritt a) gemessen. Gemäß der Erfindung wird der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Zitze vor dem Verfahrensschritt a) gemessen. Der gemessene Abstand wird mit einem Grenzwert-Abstand verglichen, und Verfahrensschritt c) wird nur dann durchgeführt, wenn der gemessene Abstand gleich dem Grenzwert-Abstand oder kleiner als dieser ist.
Für einen genauen Anschluß des zweiten Zitzenbechers an die zweite Zitze ist es von Vorteil, wenn das Verfahren zwischen Verfahrensschritt c) und Verfahrensschritt b) einen Verfahrensschritt e) des Ermittelns der Position der zweiten Zitze vorsieht.
Um den ersten Zitzenbecher in exakter Weise wegdrücken zu können, umfaßt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens den Verfahrensschritt des Ermittelns der Position des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist.
Das Wegdrücken eines an eine Zitze angeschlossenen Zitzenbechers wird vorzugsweise von einem ersten Roboterarm durchgeführt, der zu der Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres gehört, wobei an dem Roboterarm eine erste Positionsermittlungsvorrichtung angeordnet ist, wobei die erste Positionsermittlungsvorrichtung geeignet ist, die Position einer Zitze und/oder eines Zitzenbechers zu ermitteln. Das Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, wird vorzugsweise von dem ersten Roboterarm durchgeführt.
Bei einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird das automatische Anschließen eines Zitzenbechers an eine Zitze des milchgebenden Tieres von einem zweiten Roboterarm durchgeführt, der zu der Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres gehört, wobei der zweite Roboterarm dazu ausgelegt ist, zumindest vorübergehend einen Zitzenbecher zu tragen. Der Verfahrensschritt des Ermittelns der Position einer Zitze und/oder eines Zitzenbechers wird vorzugsweise von einer zweiten Positionsermittlungsvorrichtung durchgeführt, die an dem zweiten Roboterarm angeordnet ist.
Obwohl das erfindungsgemäße Verfahren unter Verwendung zweier unterschiedlicher Roboterarme durchgeführt werden kann, ist es aus ökonomischen Gründen von Vorteil, wenn für den ersten und den zweiten Roboterarm ein einziger Roboterarm verwendet wird. Obwohl das erfindungsgemäße Verfahren unter Verwendung zweier unterschiedli cher Positionsermittlungsvorrichtungen durchgeführt werden kann, ist es aus ökonomischen Gründen von Vorteil, wenn für die erste und die zweite Positionsermittlungsvorrichtung eine einzige Positionsermittlungsvorrichtung verwendet wird.
Das Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, wird vorteilhafterweise von einem zweiten Zitzenbecher durchgeführt, der von dem zweiten Roboterarm getragen wird.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird der erste Zitzenbecher im wesentlichen in eine von der zweiten Zitze abgewandte Richtung weggedrückt.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf ein in der Zeichnung gezeigtes Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:
1 eine zweite Zitze, die von einem ersten Zitzenbecher, der an eine erste Zitze angeschlossen ist, gegen das Euter eines Tieres gedrückt wird,
2 den an die erste Zitze angeschlossenen ersten Zitzenbecher, der von einem zweiten Zitzenbecher weggedrückt wird,
3 den Anschluß des zweiten Zitzenbechers an die zweite Zitze und
4 die Situation, in der der zweite Zitzenbecher an die zweite Zitze angeschlossen ist.
Die Erfindung wird im folgenden im Zusammenhang mit dem Wegdrücken eines ersten Zitzenbechers beschrieben, der an eine erste Zitze angeschlossen ist, so daß die erste Zitze automatisch auch weggedrückt wird. Selbstverständlich jedoch kann die Erfindung auch angewendet werden, wenn die erste Zitze selbst weggedrückt wird, insbesondere wenn die erste und die zweite Zitze dicht nebeneinanderliegen. Die Erfindung wird auch unter Bezugnahme auf die Ausführungsform beschrieben, bei der das Wegdrücken durch einen zweiten Zitzenbecher erfolgt, der von einem Roboterarm getragen wird, wobei der zweite Zitzenbecher den angeschlossenen ersten Zitzenbecher wegdrückt. Selbstverständlich jedoch kann der erste Zitzenbecher auch von dem Roboterarm weggedrückt werden, ohne daß dieser einen weiteren Zitzenbecher trägt. Die Erfindung wird ferner unter Bezugnahme auf die Ausführungsform beschrieben, bei der zum Wegdrücken des ersten Zitzenbechers der Roboterarm verwendet wird, der auch zum Anschließen der Zitzenbecher benutzt wird. Selbstverständlich jedoch kann die Erfindung auch bei einem separaten Roboterarm zum Wegdrücken der Zitze verwendet werden.
1 zeigt einen Teil einer Vorrichtung zum automatischen Anschließen eines Zitzenbechers an eine Zitze eines milchgebenden Tieres. Die Vorrichtung umfaßt einen Roboterarm 1 zum Anschließen eines ersten Zitzenbechers 2 an eine erste Zitze 4 und zum Anschließen eines zweiten Zitzenbechers 3 an eine zweite Zitze 5. An dem Roboterarm 1 ist eine Positionsermittlungsvorrichtung 6 angeordnet, um die Position einer Zitze und die Position eines Zitzenbechers zu detektieren. Selbstverständlich können bei einer anderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zwei unterschiedliche Positionsermittlungsvorrichtungen verwendet werden.
Bei der in 1 gezeigten Situation wurde der erste Zitzenbecher 2 an die erste Zitze angeschlossen, nachdem die Position der ersten Zitze ermittelt worden war. Durch den Anschluß des ersten Zitzenbechers 2 an die erste Zitze 4 wurde die zweite Zitze 5 gegen das Euter 7 des milchgebenden Tieres gedrückt. Dadurch wird der Anschluß des zweiten Zitzenbechers 3 an die zweite Zitze 5 behindert, und zwar nicht nur, weil die Position der zweiten Zitze schwer zu ermitteln ist, sondern auch, weil die zweite Zitze nicht frei zugänglich ist.
Zum Anschließen des zweiten Zitzenbechers 3 an die zweite Zitze 5 wird der Roboterarm 1 derart bewegt, daß der von dem Roboterarm 1 getragene zweite Zitzenbecher 3 den an die erste Zitze 4 angeschlossenen ersten Zitzenbecher 2 berührt und ihn wegdrückt, so daß sich die zweite Zitze von dem Euter 7 löst, wie in 2 dargestellt. Der Roboterarm kann derart gesteuert werden, daß der zweite Zitzenbecher zu der gemessenen Position der ersten Zitze bewegt wird, so daß der zweite Zitzenbecher gegen den ersten Zitzenbecher drückt. Dann wird mit Hilfe von Daten von der Positionsermittlungsvorrichtung der zweite Zitzenbecher 3 in eine solche Position relativ zu der zweiten Zitze 5 bewegt, daß ein Anschluß durch eine Aufwärtsbewegung möglich ist (siehe 3). Falls die Zitzen dicht nebeneinanderliegen, kann es vorkommen, daß beim Anschließen des zweiten Zitzenbechers dieser an dem ersten Zitzenbecher anliegt.
Nach dem Anschluß des zweiten Zitzenbechers 3 an die zweite Zitze 5 (wie in 4 gezeigt) kann mit dem Melken des zu der zweiten Zitze 5 gehörenden Euterviertels begonnen werden.
Das Wegdrücken einer Zitze kann als Standardverfahren beim Anschließen aller Zitzenbecher durchgeführt werden, wobei gemäß der Erfindung auch die Möglichkeit besteht, vor dem Anschluß des ersten Zitzenbechers gegen die jeweilige Zitze zu drücken. Es ist hier darauf hinzuweisen, daß die betreffende Zitze und/oder eine der anderen Zitzen weggedrückt werden können. Alternativ besteht die Möglichkeit, das Wegdrücken einer Zitze nur dann durchzuführen, wenn die Positionsermittlungsvorrichtung detektiert, daß eine Zitze gegen das Euter eines milchgebenden Tieres gedrückt wird. Es ist auch möglich, das Wegdrücken eines Zitzenbechers und/oder einer Zitze nur dann durchzuführen, wenn die Positionsermittlungsvorrichtung oder eine andere hierfür geeignete Abstandsmeßvorrichtung einen Abstand zwischen der ersten und der zweiten Zitze gemessen hat, der gleich einem vorzugsweise vorgegebenen Grenzwert-Abstand oder kleiner als dieser ist. Zu diesem Zweck wird der gemessene Abstand mit dem Grenzwert-Abstand verglichen. Im übrigen ist es mit Hilfe einer Vorprogrammierung möglich, das Wegdrücken nur bei bestimmten milchgebenden Tieren durchzuführen. Zu diesem Zweck muß das Verfahren den Verfahrensschritt des Identifizierens eines milchgebenden Tieres und den Verfahrensschritt des Vergleichens der detektierten Identität mit vorgegebenen Identitäten umfassen, für die ein Wegdrücken von Zitzen durchgeführt werden sollte. Letzteres ist bei milchgebenden Tieren wichtig, die dafür bekannt sind, relativ dicht nebeneinanderliegende Zitzen zu haben. Es besteht auch die Möglichkeit, für die Entscheidung, ob ein Zitzenbecher und/oder eine Zitze weggedrückt werden sollten, Daten bezüglich des Stadiums der Laktationsperiode und des Füllungsgrades des Euters zu verwenden, weil der Abstand zwischen Zitzen offenbar von dem Stadium der Laktationsperiode und/oder dem Füllungsgrad des Euters abhängt.

Claims

Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres mit Hilfe einer Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres, wobei das Verfahren nacheinander die folgenden Verfahrensschritte umfaßt: a) automatisches Anschließen eines ersten Zitzenbechers (2) an eine erste Zitze (4) des milchgebenden Tieres und b) automatisches Anschließen eines zweiten Zitzenbechers (3) an eine zweite Zitze (5) des milchgebenden Tieres, nachdem der erste Zitzenbecher an die erste Zitze angeschlossen worden ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren ferner umfaßt: einen Verfahrensschritt c) des Wegdrückens des ersten Zitzenbechers (2), der an die erste Zitze angeschlossen ist, wobei letzterer Verfahrensschritt vor dem Verfahrensschritt b) durchzuführen ist, vor dem Verfahrensschritt a) das Messen des Abstandes zwischen der ersten Zitze (4) und der zweiten Zitze (5) und Vergleichen des gemessenen Abstandes mit einem Grenzwert-Abstand, wobei der Verfahrensschritt c) nur dann durchgeführt wird, wenn der gemessene Abstand identisch mit oder kleiner als der Grenzwert-Abstand ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Verfahrensschritt a) die Position der ersten und der zweiten Zitze gemessen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren zwischen Verfahrensschritt c) und Verfahrensschritt b) einen Verfahrensschritt e) des Ermittelns der Position der zweiten Zitze vorsieht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren den Verfahrensschritt des Ermittelns der Position des ersten Zitzenbechers umfaßt, der an die erste Zitze angeschlossen ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegdrücken eines an eine Zitze angeschlossenen Zitzenbechers von einem ersten Roboterarm durchgeführt wird, der zu der Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres gehört, wobei an dem Roboterarm eine erste Positionsermittlungsvorrichtung angeordnet ist, wobei die erste Positionsermittlungsvorrichtung geeignet ist, die Position einer Zitze und/oder eines Zitzenbechers zu ermitteln.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, von dem ersten Roboterarm durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das automatische Anschließen eines Zitzenbechers an eine Zitze des milchgebenden Tieres von einem zweiten Roboterarm durchgeführt wird, der zu der Vorrichtung zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres gehört, wobei der zweite Roboterarm dazu ausgelegt ist, zumindest vorübergehend einen Zitzenbecher zu tragen.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt des Ermittelns der Position einer Zitze und/oder eines Zitzenbechers von einer zweiten Positionsermittlungsvorrichtung durchgeführt wird, die an dem zweiten Roboterarm angeordnet ist.
Verfahren nach den Ansprüchen 5 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß für den ersten und den zweiten Roboterarm ein einziger Roboterarm verwendet wird.
Verfahren nach den Ansprüchen 5 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß für die erste und die zweite Positionsermittlungsvorrichtung eine einzige Positionsermittlungsvorrichtung verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Wegdrücken des ersten Zitzenbechers, der an die erste Zitze angeschlossen ist, von einem zweiten Zitzenbecher durchgeführt wird, der von dem zweiten Roboterarm getragen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Zitzenbecher im wesentlichen in eine von der zweiten Zitze abgewandte Richtung weggedrückt wird.