DE60012244T2 - Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres - Google Patents

Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres Download PDF

Info

Publication number
DE60012244T2
DE60012244T2 DE60012244T DE60012244T DE60012244T2 DE 60012244 T2 DE60012244 T2 DE 60012244T2 DE 60012244 T DE60012244 T DE 60012244T DE 60012244 T DE60012244 T DE 60012244T DE 60012244 T2 DE60012244 T2 DE 60012244T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
teat
anticipated
teat position
current
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Revoked
Application number
DE60012244T
Other languages
English (en)
Other versions
DE60012244D1 (de
Inventor
Aart Van 't Land
Franciscus Johannes Adrianus De Groen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maasland NV
Original Assignee
Maasland NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=19768631&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE60012244(T2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Maasland NV filed Critical Maasland NV
Publication of DE60012244D1 publication Critical patent/DE60012244D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE60012244T2 publication Critical patent/DE60012244T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
  • Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
  • Dairy Products (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Threshing Machine Elements (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
  • Ein solches Verfahren ist aus der EP-A-0188303 bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein alternatives Verfahren zu schaffen.
  • Gemäß der Erfindung wird dies durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 erreicht. Diese historischen Daten können z. B. dadurch gesammelt werden, daß vor dem Melken die aktuelle Zitzenposition der betreffenden Zitze mit Hilfe eines Sensors, wie z. B. eines Laserstrahlsensors, ermittelt und in einem Speicher eines Computers gespeichert wird.
  • Gemäß einem einfachen erfindungsgemäßen Verfahren ist es außerdem möglich, die voraussichtliche Zitzenposition zum Zeitpunkt t3 auf der Basis einer Tabelle zu ermitteln, in der die aktuelle Zitzenposition zu unterschiedlichen Zeitpunkten gespeichert ist. Eine solche Tabelle kann dadurch erstellt werden, daß für die Dauer von beispielsweise 8 Stunden Messungen an einer Zitze mit einem leeren Euterviertel durchgeführt werden. Aufgrund der Tatsache, daß sich das Euterviertel mit Milch füllt, wird sich zeitlich gesehen die aktuelle Zitzenposition relativ zu dem Bezugspunkt ändern. Die aktuellen Zitzenpositionen können auch durch Verwendung eines Melkroboters mit einem Sensor zum Ermitteln der aktuellen Zitzenposition eines zu melkenden Tieres gesammelt werden. Selbstverständlich muß vor dem Melken des jeweiligen Euterviertels zuerst die aktuelle Zitzenposition sowie die seit der letzten Messung verstrichene Zeit ermittelt und im Speicher eines Computers gespeichert werden.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird nach dem Ermitteln oder Berechnen der voraussichtlichen Zitzenposition die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet, eine automatische oder halbautomatische Vorrichtung zum Behandeln und/oder Überprüfen der betreffenden Zitze zu aktivieren. Die voraussichtliche Zitzenposition wird insbesondere dazu verwendet, die automatische oder halbautomatische Vorrichtung zum Behandeln der betreffenden Zitze grob zu positionieren. Selbstverständlich sollten beim groben Positionieren der Vorrichtungen die voraussichtlichen Zitzenkoordinaten durch einen Korrekturfaktor korrigiert werden, um die Vorrichtung entfernt von der jeweiligen Zitze zu positionieren, weil die voraussichtlichen Zitzenkoordinaten identisch mit den aktuellen Zitzenkoordinaten sein können. Nach dem Ermitteln oder Berechnen der voraussichtlichen Zitzenposition wird gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal die gegenwärtige aktuelle Zitzenposition relativ zu dem Bezugspunkt mit Hilfe eines Sensors, wie z. B. einem Laserstrahl- oder einem Ultraschallsensor, gemessen und eventuell in einem Speicher gespeichert. Mit Hilfe der gegenwärtigen aktuellen Zitzenposition kann die automatische oder halbautomatische Vorrichtung zum Behandeln der jeweiligen Zitze genau zu der Zitze bewegt werden, um sie anschließend zu behandeln. Dadurch erfolgt eine Feineinstellung der Vorrich tung. Die gegenwärtige aktuelle Zitzenposition kann ferner dazu verwendet werden, die obengenannte Tabelle zu vervollständigen oder den Algorithmus anzupassen.
  • Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal wird die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet, einen Zitzenbecher eines Melkroboters zu positionieren.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal wird die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet, eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der betreffenden Zitze zu positionieren. Diese Reinigungsvorrichtung kann natürlich Teil eines Melkroboters sein.
  • Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal wird die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet, eine Vormelkmaschine zum Vormelken der betreffenden Zitze zu positionieren. Die Vormelkmaschine kann auch Teil eines Melkroboters sein. Selbstverständlich können die obengenannten Verfahren bei allen Zitzen des betreffenden Tieres angewandt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es auch möglich, die voraussichtliche Zitzenposition relativ zu dem Bezugspunkt auf der Basis der voraussichtlichen Milchleistung des betreffenden Tieres seit dem letzten Melkvorgang zu ermitteln. Zur Ermittlung der voraussichtlichen Zitzenposition wird eine Tabelle erstellt oder in den Speicher eingegeben, wobei für die betreffende Zitze die aktuellen Zitzenkoordinaten vor dem Melken gemessen werden und die Milchleistung nach dem Melken des Euters und/oder des Euterviertels gemessen wird. Dadurch, daß der Zeitraum zwischen zwei Melkvorgängen des jeweiligen Tieres normalerweise unregel mäßig ist, enthält die Tabelle eine große Anzahl von aktuellen Zitzenkoordinaten mit der entsprechenden Milchleistung. Die voraussichtliche Milchleistung des jeweiligen Tieres kann auf der Basis der aktuellen Milchleistung ermittelt werden. Selbstverständlich kann anstelle einer Tabelle auch ein Algorithmus zur Ermittlung der voraussichtlichen Zitzenposition auf der Basis der voraussichtlichen Milchleistung und der entsprechenden aktuellen Zitzenposition verwendet werden.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres, wie z. B. einer Kuh, wobei bei dem Verfahren zu mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten t1 und t2 die aktuelle Zitzenposition für eine Zitze relativ zu einem Bezugspunkt ermittelt und in einem Speicher gespeichert wird, und wobei bei dem Verfahren zu einem Zeitpunkt t3 die voraussichtliche Zitzenposition für die betreffende Zitze relativ zu dem Bezugspunkt ermittelt oder auf der Basis zumindest der aktuellen Zitzenpositionen zu den Zeitpunkten t1 und t2 berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die voraussichtliche Zitzenposition zum Zeitpunkt t3 auf der Basis eines Algorithmus berechnet wird, der festgelegt wird, nachdem eine Anzahl von historischen Daten bezüglich der aktuellen Zitzenposition zu unterschiedlichen Zeitpunkten tx gesammelt worden ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die voraussichtliche Zitzenposition zum Zeitpunkt t3 auf der Basis einer Tabelle ermittelt wird, in der die aktuelle Zitzenposition zu unterschiedlichen Zeitpunkten gespeichert ist.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Ermitteln oder Berechnen der voraussichtlichen Zitzenposition die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet wird, eine automatische oder halbautomatische Vorrichtung zum Be handeln und/oder Überprüfen der betreffenden Zitze zu aktivieren.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Ermitteln oder Berechnen der voraussichtlichen Zitzenposition die voraussichtliche Zitzenposition insbesondere dazu verwendet wird, die automatische oder halbautomatische Vorrichtung zum Behandeln der betreffenden Zitze grob zu positionieren.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Ermitteln oder Berechnen der voraussichtlichen Zitzenposition die gegenwärtige aktuelle Zitzenposition relativ zu dem Bezugspunkt mit Hilfe eines Sensors, wie z. B. einem Laserstrahl- oder einem Ultraschallsensor, gemessen und eventuell in einem Speicher gespeichert wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet wird, einen Zitzenbecher eines Melkroboters zu positionieren.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet wird, eine Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der betreffenden Zitze zu positionieren.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die voraussichtliche Zitzenposition dazu verwendet wird, eine Vormelkmaschine zum Vormelken der betreffenden Zitze zu positionieren.
DE60012244T 1999-02-09 2000-02-08 Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres Revoked DE60012244T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1011255 1999-02-09
NL1011255A NL1011255C2 (nl) 1999-02-09 1999-02-09 Werkwijze voor het bepalen van de te verwachten speenpositie van een dier.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE60012244D1 DE60012244D1 (de) 2004-08-26
DE60012244T2 true DE60012244T2 (de) 2005-08-04

Family

ID=19768631

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60012244T Revoked DE60012244T2 (de) 1999-02-09 2000-02-08 Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres
DE60035375T Expired - Lifetime DE60035375T2 (de) 1999-02-09 2000-02-08 Verfahren zur Bestimmung der erwarteten Position des Euters eines Tieres

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60035375T Expired - Lifetime DE60035375T2 (de) 1999-02-09 2000-02-08 Verfahren zur Bestimmung der erwarteten Position des Euters eines Tieres

Country Status (5)

Country Link
EP (3) EP1815736A3 (de)
AT (2) ATE365451T1 (de)
DE (2) DE60012244T2 (de)
DK (2) DK1027823T3 (de)
NL (1) NL1011255C2 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1011255C2 (nl) 1999-02-09 2000-08-10 Maasland Nv Werkwijze voor het bepalen van de te verwachten speenpositie van een dier.
NL1018633C2 (nl) † 2001-07-25 2003-01-28 Lely Entpr Ag Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1020931C2 (nl) * 2002-06-24 2003-12-29 Lely Entpr Ag Werkwijze voor het verrichten van een diergerelateerde handeling aan een dier en inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze.

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL8500088A (nl) * 1985-01-16 1986-08-18 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
NL9200924A (nl) * 1992-05-26 1993-12-16 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1011255C2 (nl) 1999-02-09 2000-08-10 Maasland Nv Werkwijze voor het bepalen van de te verwachten speenpositie van een dier.

Also Published As

Publication number Publication date
DK1428427T3 (da) 2007-10-01
EP1027823A1 (de) 2000-08-16
EP1428427A2 (de) 2004-06-16
DE60035375T2 (de) 2008-03-13
EP1428427B1 (de) 2007-06-27
EP1815736A3 (de) 2007-10-03
DE60012244D1 (de) 2004-08-26
ATE271309T1 (de) 2004-08-15
NL1011255C2 (nl) 2000-08-10
EP1027823B1 (de) 2004-07-21
EP1428427A3 (de) 2004-09-08
DK1027823T3 (da) 2004-11-29
EP1815736A2 (de) 2007-08-08
ATE365451T1 (de) 2007-07-15
DE60035375D1 (de) 2007-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602004000638T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Aufbringen einer Flüssigkeit auf eine Zitze eines milchgebenden Tieres
DE602004008193T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Melken von Tieren
DE69909669T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Reinigen und/oder Desinfizieren der Titzen eines Tieres
DE60209632T3 (de) Verfahren zum automatisch Melken eines Milchtieres
DE69608844T2 (de) Verfahren zur Positionierung von Mitteln zum automatischen Melken von Tieren, wie Kühe, und Vorrichtung zu deren Anwendung
DE68926462T2 (de) Verfahren zum automatischen Melken eines Tieres
DE60024245T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur behandlung der Zitze eines Tieres
DE69330356T2 (de) Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren
DE69333621T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen rechnergesteuerten Melken von Tieren in einer Melkanlage,
DE19636551C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Orten einzelner Zitzen einer Kuh
DE69809394T3 (de) Reinigungsvorrichtung und verfahren zum reinigen mindestens eines teiles einer melkmaschine mit einer spülflüssigkeit
DE69620959T2 (de) Verfahren zum Reinigen eines Milchleitungssystem
DE69713233T2 (de) Konstruktion mit gerät zum melken von tieren
DE69434573T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
EP2341767A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum ansetzen eines melkbechers an eine zitze eines tieres
DE69433781T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE60215155T2 (de) Verbesserung von milchmessung und milchsammlung
DE69909032T2 (de) Verfahren zum automatischen Melken von Tieren und vollautomatische Melkmaschine zu dessen Ausführung
DE602004001014T2 (de) Verfahren zum automatischen Melken eines milchgebenden Tieres
DE69434780T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
WO2017121468A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum vorgeben von vorgabedaten für eine vermessung eines zu vermessenden werkstücks durch ein koordinatenmessgerät und/oder für eine auswertung von messergebnissen einer vermessung eines vermessenen werkstücks durch ein koordinatenmessgerät
DE60012244T2 (de) Verfahren zum Ermitteln der voraussichtlichen Zitzenposition eines Tieres
DE60028232T3 (de) Verfahren und vorrichtung zum melken von tieren
DE69333474T2 (de) Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
DE60105726T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Reinigen von Zitzen

Legal Events

Date Code Title Description
8363 Opposition against the patent
8331 Complete revocation