-
HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
-
1. Gebiet
der Erfindung
-
Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren
zum Stereoabgleich und ein Verfahren zum Berechnen eines der unendlichen Distanz
entsprechenden Punkts. Insbesondere betrifft die Erfindung das Einstellen
eines Suchbereichs zum Gebrauch beim Stereoabgleich.
-
2. Beschreibung
des Stands der Technik
-
Im
Stand der Technik ist eine Stereoverarbeitungsvorrichtung bekannt,
die ein Paar von fotografischen Bildern mit einem Stereokamerasystem
gewinnt und eine Distanz zu einem Objekt (oder eine Parallaxe),
das in den aufgenommenen Bildern zu sehen ist, auf der Basis des
Paars von einem Stereokamerasystem aufgenommenen Bildern berechnet. Zuerst
identifiziert die Verarbeitungsvorrichtung ein korreliertes Ziel
eines gegebenen Pixelblocks von einem aufgenommenen Bild (beispielsweise
dem rechten Bild) in dem anderen aufgenommenen Bild (beispielsweise
dem linken Bild) (Stereoabgleich). Dann berechnet die Verarbeitungsvorrichtung
eine Parallaxe des Pixelblocks, d. h. den Grad der Abweichung in einer
horizontalen Richtung zwischen der Position des Pixelblocks (einer
korrelierten Quelle) in dem rechten Bild und der Position des korrelierten
Ziels in dem linken Bild.
-
Wie
allgemein bekannt ist, existiert das korrelierte Ziel eines gegebenen
Pixelblocks in dem rechten Bild (dem Referenzbild) auf einer epipolaren Linie
in dem linken Bild (dem Vergleichsbild) oder auf derselben horizontalen
Linie (an der gleichen vertikalen Koordinate), auf der die korrelierte
Quelle des Referenzbilds liegt, entsprechend dem Prinzip eines Stereoverfahrens.
Somit wird die Parallaxe als der Grad der Rechtsabweichung in bezug
auf eine horizontale Koordinate der korrelierten Quelle in dem Referenzbild
berechnet. Unter der Annahme, daß die Distanz von dem Stereokamerasystem
zu einem Objekt unendlich groß ist,
ist seine theoretische Parallaxe null, und das korrelierte Ziel
existiert auf der gleichen horizontalen Koordinate wie die korrelierte Quelle.
Ein Punkt der horizontalen Koordinate auf der epipolaren Linie des
korrelierten Ziels, der berechnet wird, wenn das Objekt in einer
unendlichen Distanz liegt, wird als ein "der unendlichen Distanz entsprechender
Punkt" bezeichnet.
Der Grad der Rechtsabweichung (die Parallaxe) in bezug auf diesen
der unendlichen Distanz entsprechenden Punkt nimmt mit der kleiner
werdenden Distanz zum Objekt zu. Daher kann ein Suchbereich, der
anzuwenden ist, wenn ein Stereoabgleich durchgeführt wird, als ein vorbestimmter
Bereich eingestellt werden, der rechts von einem Punkt, an dem das
korrelierte Ziel am weitesten links liegt, oder dem der unendlichen
Distanz entsprechenden Punkt liegt.
-
Ein
Koordinatenpunkt der korrelierten Quelle in dem Referenzbild (nachstehend "Referenzkoordinatenpunkt") und der der unendlichen
Distanz entsprechende Punkt in dem Vergleichsbild sind theoretisch
miteinander koinzident, wie oben gezeigt wurde. Tatsächlich gibt
es jedoch viele Fälle,
in denen sie voneinander abweichen, Der Grad einer solchen Abweichung
ist nicht gleichmäßig über das
Gesamtbild, sondern ist in Abhängigkeit
von dem Ort in dem Bild veränderlich.
Eine potentielle Ursache für
diese Abweichung ist, daß die
Brennweiten der rechten und der linken Kamera voneinander verschieden
sind, wodurch eines der Bilder gegenüber dem anderen vergrößert oder
verkleinert wird. Die Abweichung kann beispielsweise auch infolge
einer Verzeichnung von Kameraobjektiven oder eines Fehlers der Kameraanbringposition
auftreten. Infolgedessen kann die Situation eintreten, daß der der
unendlichen Distanz entsprechende Punkt links (was entgegengesetzt
zu der Normalrichtung ist) von dem Referenzkoordinatenpunkt liegt.
Dadurch stellt sich das Problem ein, daß es dann, wenn der Referenzkoordinatenpunkt
als Startpunkt eines Suchbereichs eingestellt ist, unmöglich wird,
ein korreliertes Ziel zu identifizieren, das links von diesem Startpunkt
liegt.
-
Eine
potentielle Lösung
dieses Problems wäre
es, den Startpunkt des Suchbereichs links von dem Referenzkoordinatenpunkt
mit einem gewissen Spielraum einzustellen. Der Grad der Abweichung des
der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts von dem Referenzkoordinatenpunkt
ist jedoch für
unterschiedliche Bildbereiche nicht gleichmäßig, wie oben gesagt wird.
Beim Einstellen eines Spielraums in festgelegtem Umfang muß dieser
somit größer als der
Grad einer maximalen Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts eingestellt werden. Infolgedessen wird jedoch der Suchbereich um
so viel wie der vergrößerte Umfang
des so erhaltenen Spielraums erweitert, und das führt zu dem Problem,
daß die
beim Stereoabgleich involvierte rechnerische Komplexität zunimmt,
was zu einer Verringerung der Verarbeitungsgeschwindigkeit führt. Außerdem nimmt
die Möglichkeit
eines Fehlabgleichs mit der Vergrößerung des Suchbereichs zu. Infolgedessen
stellt sich auch das Problem, daß die Zuverlässigkeit
von errechneten Parallaxen oder errechneten Distanzen schlechter
wird. Aus "A stereo matching
algorithm with an adaptive window: theory and experiment" in Proc. of the
Int. Conf. on Robotics and Automation, Sacramento, 9.-11. April
1991, Los Alamitos, IEEE comp. Soc. Press, US, vol. 2, ist eine Technik
zum Stereoabgleich bekannt, wobei das Suchfenster adaptiv eingestellt
wird unter Anwendung eines statistischen Modells von Intensität und Disparität.
-
ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
-
Die
vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben angesprochenen
Probleme gemacht. Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung
ist daher die Bereitstellung einer Vorrichtung und eines Verfahrens
zum Stereoabgleich, womit bei der Durchführung eines Stereoabgleichs
ein Suchbereich in Abhängigkeit
von dem Ort in einem Bild variabel eingestellt werden kann, und
die Bereitstellung eines Verfahrens zum Berechnen eines einer unendlichen
Distanz entsprechenden Punkts.
-
Eine
zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Vermeidung einer
Erweiterung eines Suchbereichs durch Einstellen eines geeigneten Suchbereichs
in Abhängigkeit
von dem Ort in einem Bild, um dadurch eine Zunahme der rechnerischen Komplexität zu vermeiden,
die für
den Stereoabgleichvorgang erforderlich ist.
-
Eine
dritte Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Verminderung der
Gefahr eines Fehlabgleichs durch Vermeidung einer Erweiterung des Suchbereichs
und eine dementsprechende Vermeidung einer Verschlechterung der
Zuverlässigkeit
von Distanzdaten.
-
Die
Aufgaben können
gelöst
werden durch eine Stereoabgleichvorrichtung, die ein Stereokamerasystem,
einen Speicher, einen Adreßgenerator
und eine Stereoabgleicheinheit aufweist. Das Stereokamerasystem
nimmt Bilder eines vorbestimmten Bereichs auf und erzeugt erste
und zweite Bilder des vorbestimmten Bereichs. Der Speicher speichert
erste Bilddaten innerhalb eines Referenzpixelbereichs in dem ersten
Bild und zweite Bilddaten auf einer Horizontallinie in dem zweiten
Bild, wobei die Horizontallinie einer Vertikalposition des Referenzpixelbereichs in
dem ersten Bild entspricht. Der Adreßgenerator stellt einen Suchereich
für den
Stereoabgleich ein und weist das Lesen eines Teils der zweiten Bilddaten,
der innerhalb des Suchbereichs ist, und der ersten Bilddaten innerhalb
des Referenzpixelbereichs aus dem Speicher an. Die Stereoabgleicheinheit identifiziert
ein korreliertes Ziel des Referenzpixelbereichs durch den Stereoabgleich
auf der Basis des Teils der zweiten Bilddaten, der innerhalb des
Suchbereichs ist, und der ersten Bilddaten innerhalb des Referenzpixelbereichs,
die aus dem Speicher gelesen werden, und berechnet eine Parallaxe
des Referenzpixelbereichs auf der Basis des korrelierten Ziels des
Referenzpixelbereichs. Der vorstehende Adreßgenerator korrigiert einen
Ort des Suchbereichs für den
Referenzpixelbereich auf der Basis des Grads der Abweichung eines
der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts in bezug auf eine
horizontale Position des Referenzpixelbereichs.
-
Bei
der Stereoabgleichvorrichtung der Erfindung wird es bevorzugt, daß der Adreßgenerator
den Ort des Suchbereichs in die gleiche Richtung verschiebt wie
eine Richtung der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts in bezug auf die horizontale Position des Referenzpixelbereichs.
Der Adreßgenerator
kann einen Startpunkt des Suchbereichs in die gleiche Richtung verschieben
wie die Richtung der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts. Ferner kann der Adreßgenerator
einen Endpunkt des Suchbereichs in die gleiche Richtung verschieben
wie die Richtung der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts.
-
Ferner
wird bei der Stereoabgleichvorrichtung der Erfindung bevorzugt,
daß der
Adreßgenerator
den Korrekturgrad des Suchbereichs in bezug auf den Abweichungsgrad
des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts identifiziert.
-
Außerdem wird
es bevorzugt, daß die
Stereoabgleichvorrichtung ferner einen Korrekturwertspeicher aufweist.
Der Korrekturwertspeicher speichert einen Korrekturwert für die Korrektur
des Orts des Suchbereichs in bezug auf einen Ort des Referenzpixelbereichs
in dem ersten Bild. In diesem Fall stellt der Adreßgenerator
den Ort des Suchbereichs für den
Referenzpixelbereich auf der Basis des Orts des Referenzpixelbereichs
und des Korrekturwerts ein, der in dem Korrekturwertspeicher für den Ort
des Referenzpixelbereichs gespeichert ist. Der Adreßgenerator
kann den Startpunkt des Suchbereichs für den Referenzpixelbereich
auf der Basis des Orts des Referenzpixelbereichs und des Korrekturwerts
einstellen, der in dem Korrekturwertspeicher für den Ort des Referenzpixelbereichs
gespeichert ist.
-
Bei
der vorstehenden Stereoabgleichvorrichtung kann das Stereokamerasystem
ein Paar von Stereokameras aufweisen, die an einem Fahrzeug angebracht
sind, wobei das Paar von Stereokameras Bilder von Szenen außerhalb
des Fahrzeugs aufnimmt. In diesem Fall berechnet die Stereoabgleicheinheit
eine Distanz zu einem Objekt außerhalb
des Fahrzeugs auf der Basis der Parallaxe des Referenzpixelbereichs.
-
Die
oben genannten Ziele können
auch erreicht werden durch ein Stereoabgleichverfahren, das die
folgenden Schritte aufweist: Aufnehmen von Bildern eines vorbestimmten
Bereichs und Erzeugen von ersten und zweiten Bildern des vorbestimmten Bereichs;
Identifizieren eines Referenzpixelbereichs in dem ersten Bild; Identifizieren
eines Suchbereichs für
den Referenzpixelbereich in dem zweiten Bild; Korrigieren eines
Orts des Suchbereichs für
den Referenzpixelbereich auf der Basis des Grads der Abweichung
eines der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts in bezug auf
eine horizontale Position des Referenzpixelbereichs; und Identifizieren
eines korrelierten Ziels des Referenzpixelbereichs mittels Durchsuchen
des Suchbereichs.
-
Bei
dem Stereoabgleichverfahren der Erfindung ist es bevorzugt vorteilhaft,
daß der
Schritt des Korrigierens des Orts des Suchbereichs den Ort des Suchbereichs
in die gleiche Richtung verschiebt wie die Richtung der Abweichung
des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts in bezug auf die
horizontale Position des Referenzpixelbereichs. Der Schritt des
Korrigierens des Orts des Suchbereichs kann einen Startpunkt des
Suchbereichs in die gleiche Richtung verschieben wie die Richtung
der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts
in bezug auf die horizontale Position des Referenzpixelbereichs.
Ferner kann der Schritt des Korrigierens des Orts des Suchbereichs
einen Endpunkt des Suchbereichs in die gleiche Richtung verschieben
wie die Richtung der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts in bezug auf die horizontale Position des Referenzpixelbereichs.
-
Bei
dem vorstehenden Stereoabgleichverfahren der Erfindung ist es ferner
vorteilhaft, daß der Schritt
des Korrigierens des Orts des Suchbereichs den Ort des Suchbereichs
mit einem Korrekturwert korrigiert, welcher der Abweichung des der
unendlichen Distanz entsprechenden Punkts entspricht.
-
Außerdem ist
es vorteilhaft, daß das
Stereoabgleichverfahren feiner aufweist: Berechnen einer Distanz
zu einem Objekt außerhalb
eines Fahrzeugs auf der Basis des korrelierten Ziels des Referenzpixelbereichs.
In diesem Fall nimmt der Schritt des Aufnehmens von Bildern des
vorbestimmten Bereichs Bilder von Szenen außerhalb des Fahrzeugs auf.
-
Es
ist außerdem
vorteilhaft, daß das
Stereoabgleichverfahren ferner die folgenden Schritte aufweist:
Aufnehmen eines von einem Bildschirm gelieferten Bilds des vorbestimmten
Bereichs unter Verwendung eines Paars von Stereokameras und Erzeugen
von dritten und vierten Bildern des Bildschirms, wobei der Bildschirm
eine erste Vertikallinie und eine zweite Vertikallinie in einem
Abstand anzeigt, der gleich einer Grundlinie der Stereokameras ist;
Identifizieren einer Abweichung einer Position der zweiten Vertikallinie,
die auf dem vierten Bild gezeigt ist, in bezug auf eine Position
der ersten Vertikallinie, die auf dem dritten Bild gezeigt ist;
und Berechnen eines der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts,
der jeder Position an der auf dem dritten Bild gezeigten ersten
Vertikallinie entspricht, auf der Basis der Abweichung der Position
der zweiten Vertikallinie. In diesem Fall nutzt der Schritt des
Korrigierens des Orts des Suchbereichs den so berechneten der unendlichen
Distanz entsprechenden Punkt als den der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkt, welcher der horizontalen Position des Referenzpixelbereichs
entspricht.
-
Ferner
können
die oben genannten Aufgaben mit einer Stereoabgleichvorrichtung
gelöst
werden, die ein Stereokamerasystem, eine Referenzpixelbereich-Identifizierungseinheit,
eine Suchbereich-Identifizierungseinheit, eine Korrektureinheit und
eine Identifizierungs einheit für
ein korreliertes Ziel aufweist. Das Stereokamerasystem nimmt Bilder eines
vorbestimmten Bereichs auf und erzeugt erste und zweite Bilder des
vorbestimmten Bereichs. Die Referenzpixelbereich-Identifizierungseinheit
identifiziert einen Referenzpixelbereich in dem ersten Bild. Die
Suchbereich-Identifizierungseinheit identifiziert einen Suchbereich
für den
Referenzpixelbereich in dem zweiten Bild. Die Korrektureinheit korrigiert
einen Ort des Suchbereichs für
den Referenzpixelbereich auf der Basis des Grads der Abweichung
eines einer unendlichen Distanz entsprechenden Punkts in bezug auf
eine horizontale Position des Referenzpixelbereichs. Die Identifizierungseinheit
für ein
korreliertes Ziel identifiziert ein korreliertes Ziel des Referenzpixelbereichs
mittels Durchsuchen des Suchbereichs.
-
Ferner
können
die oben genannten Aufgaben durch ein Verfahren zum Berechnen eines
der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts gelöst werden.
Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Aufnehmen eines
Bilds eines Bildschirms unter Verwendung eines Paars von Stereokameras
und Erzeugen von ersten und zweiten Bildern des Bildschirms, wobei
der Bildschirm eine erste Vertikallinie und eine zweite Vertikallinie
in einem Abstand anzeigt, der gleich einer Grundlinie der Stereokameras ist;
Identifizieren einer Abweichung einer Position der zweiten Vertikallinie,
die auf dem zweiten Bild gezeigt ist, in bezug auf eine Position
der ersten Vertikallinie, die auf dem ersten Bild gezeigt ist; und
Berechnen eines einer unendlichen Distanz entsprechenden Punkts
entsprechend jeder Position auf der ersten Vertikallinie, die in
dem ersten Bild gezeigt ist, auf der Basis der Abweichung der Position
der zweiten Vertikallinie.
-
KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist
ein Blockbild einer Stereoverarbeitungsvorrichtung gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
-
2 ist
ein Diagramm eines Suchbereichs, wenn ein Korrekturwert mit 0 eingestellt
ist;
-
3 ist
ein Diagramm eines Suchbereichs, wenn ein Korrekturwert mit +4 eingestellt
ist;
-
4 ist
ein Diagramm eines Suchbereichs, wenn ein Korrekturwert mit –4 eingestellt
ist;
-
5 ist
ein Diagramm zur Erläuterung
eines Verfahrens zum Berechnen eines einer unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts gemäß der vorliegenden
Erfindung;
-
6 ist
ein Diagramm, das ideale fotografische Bilder zeigt;
-
7 ist
ein Diagramm, das fotografische Bilder zeigt, die in einem Fall
erhalten wurden, in dem die Brennweite einer linken Kamera kleiner
als die Brennweite einer rechten Kamera ist;
-
8 ist
ein Diagramm, das fotografische Bilder zeigt, die in einem Fall
erhalten wurden, in dem die Brennweite der linken Kamera kleiner
als die Brennweite der rechten Kamera ist und ein Objektiv der linken
Kamera stark verzerrt ist; und
-
9 zeigt
eine Beziehung zwischen Referenzkoordinatenpunkten und Korrekturwerten.
-
GENAUE BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
-
1 ist
ein Blockbild einer Stereoverarbeitungsvorrichtung gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Ein Stereokamerasystem 1, das
Bilder von Ansichten außerhalb
eines Fahrzeugs aufnimmt, ist nahe dessen Rückspiegel angebracht. Das Stereokamerasystem 1 besteht
aus einem Paar von Kameras 2a, 2b, die jeweils
einen Bildsensor wie etwa einen ladungsgekoppelten Bildwandler (CCD) aufweisen.
Diese Kameras 2a, 2b sind mit einem vorbestimmten
Abstand in Richtung der zwischen ihnen befindlichen Fahrzeugbreite
angebracht. Die Hauptkamera 2a zum Erhalten von Referenzbilddaten
ist an der in Fahrzeugvorwärtsrichtung
rechten Seite angebracht. Andererseits ist die Neben kamera 2b zum Erhalten
eines Vergleichsbilds an der in Vorwärtsrichtung linken Seite angebracht.
-
In
einem Zustand, in dem das Paar von Kameras 2a, 2b,
synchronisiert ist, werden von den Kameras 2a, 2b ausgegebene
analoge Bilder jeweils von A/D-Umwandlern 3a, 3b in
Digitalbilder umgewandelt, wobei jedes Digitalbild eine vorbestimmte Helligkeitsstufe
(z. B. 256 Grauwertstufen) hat. Infolgedessen werden Referenzbilddaten
(Helligkeitsdaten) von 512 Pixeln in der Horizontalrichtung mal
200 Pixel in der Vertikalrichtung durch ein Ausgangssignal der Hauptkamera 2a erzeugt.
Aus einem Ausgangssignal der Nebenkamera 2b werden ferner
Vergleichsbilddaten erhalten, wobei das Vergleichsbild die gleiche
vertikale Länge
wie das Referenzbild und eine größere horizontale
Länge als
das Referenzbild hat (beispielsweise 640 Pixel in der Horizontalrichtung
mal 200 Pixel in der Vertikalrichtung). Die digitalisierten räumlichen
Bilder (Referenzbild und Vergleichsbild) für einen Rahmen (eine Ansicht)
werden einzeln in Rahmenspeichern 4a, 4b gespeichert,
die eine Kapazität
zur Speicherung von Digitaldaten für einen Rahmen haben.
-
Die
in vorbestimmten Speicherbereichen in den Rahmenspeichern 4a, 4b gespeicherten
Daten werden nach Maßgabe
von Anweisungen von einem Adreßgenerator 12 ausgelesen,
der einen Teil einer Adreßerzeugungsschaltung 5 bildet.
Die so ausgelesenen Bilddaten werden zu einer Bildkorrekturschaltung 5 übertragen.
Die Bildkorrekturschaltung 5 führt Operationen wie eine Positionskorrektur
und eine Helligkeitskorrektur der Bilder aus, um dadurch die Genauigkeit
des Stereoabgleichs zu steigern, der in einer späteren Stufe von einer Stereoabgleichschaltung 8 durchgeführt wird.
Es gibt Fälle,
in denen die Positionen der Stereobilder beispielsweise infolge
einer Abweichung von Anbringpositionen (in einer horizontalen, vertikalen
oder Drehrichtung) der rechten und linken Kamera 2a, 2b,
einer Verzerrung von Kameraobjektiven oder einer Neigung einer Lichterfassungsoberfläche jedes
ladungsgekoppelten Bauelements verschoben sind. Daher wird die Abweichung der
Stereobilder dadurch verringert, daß an den Stereobildern eine
lineare Formkorrektur wie eine affine Transformation oder eine nichtlineare
Formkorrektur vorgenommen wird. Ein nichtlineares Korrekturverfahren,
das beispielsweise angewandt werden kann, ist ein Verfahren, das
in der JP-Patentanmeldung Hei-10-132275 (ungeprüfte JP-Patentveröffentlichung Hei-11-325889)
beschrieben ist. Die Helligkeitskorrektur ist eine Korrektur zum
Berichtigen von Differenzen in der Empfindlichkeit der Stereoverarbei tungsvorrichtung.
Die Helligkeitskorrektur ist beispielsweise eine LOG-Korrektur zum
Verbessern des Kontrasts von Teilen geringer Helligkeit (beschrieben in
der JP-Patentanmeldung
Hei-11-6879 (ungeprüfte JP-Patentveröffentlichung
2000-207555)), eine Schattierungskorrektur zur Korrektur von Helligkeitswerten
auf der Basis eines Schattierungskorrekturverhältnisses, das für jedes
Pixel gespeichert ist (beschrieben in JP-Patentanmeldung Hei-5-58974 (ungeprüfte JP-Patentveröffentlichung
Hei-06-273171)), usw.
-
Die
durch die Bildkorrekturschaltung 5 korrigierten Referenzbilddaten
werden in einem Speicherbereich in einem Referenzbildlinienspeicher 6 gespeichert.
Dabei werden die Referenzbilddaten von vier Horizontallinien in
Pixeleinheiten (eine Horizontallinie in Pixelblockeinheiten 4×4) gespeichert. Außerdem werden
die von der Bildkorrekturschaltung 5 korrigierten Vergleichsbilddaten
in einem Speicherbereich in einem Vergleichsbildlinienspeicher 7 gespeichert.
Dabei werden die Vergleichsbilddaten einer Horizontallinie in Pixelblockeinheiten
gespeichert. Der Ausdruck "eine
Horizontallinie",
der in der folgenden Erläuterung
verwendet wird, bezieht sich auf eine Horizontallinie in Pixelblockeinheiten. Der
Adreßgenerator 12 bezeichnet
die Speicherbereiche der Linienspeicher 6, 7,
in welche die Bilddaten geschrieben werden. Die von der Bildkorrekturschaltung 5 ausgegebenen
Referenzbilddaten werden außerdem
in einen Mikrocomputer 9 eingegeben.
-
Die
einem Pixelblock (Referenzpixelblock) entsprechenden Referenzbilddaten,
die in dem Referenzbildlinienspeicher 6 gespeichert sind,
werden entsprechend einer Anweisung von dem Adreßgenerator 12 ausgelesen
und zu der Stereoabgleichschaltung 8 übertragen. Die so übertragenen
Daten sind korrelierte Quellendaten, die bei der Durchführung einer
Stereoabgleichoperation genutzt werden sollen. Anders ausgedrückt, sind
es Pixeldaten jedes Pixels (Helligkeitswert) in dem Referenzpixelblock
(nachstehend "Referenzpixelblockdaten"). Ferner werden die
einem "Suchbereich" entsprechenden Vergleichsbilddaten,
die in dem Vergleichsbildlinienspeicher 7 gespeichert sind
(nachstehend "Suchbereichsdaten") entsprechend einer
Anweisung von einem Suchbereichsadreßgenerator 13 ausgelesen und
zu der Stereoabgleichschaltung 8 übertragen. Die so übertragenen
Daten sind Pixeldaten jedes Pixels (Helligkeitswert), die beim Stereoabgleich
zu verwenden sind (nachstehend "Suchbereichsdaten"). Da der von dem
Suchbereichsadreßgenerator 13 eingestellte "Suchbereich" eines der Merkmale der
vorliegenden Ausführungsform
ist, wird er später im
einzelnen beschrieben.
-
Die
Stereoabgleichschaltung 8 berechnet Parallaxen durch Ausführung des
Stereoabgleichs auf der Basis der Referenzpixelblockdaten und der Suchbereichsdaten.
Da die Parallaxe für
jeden Pixelblock von 4×4
Pixel berechnet wird, kann aus einem vollständigen Rahmen des Referenzbilds
ein Maximalwert von 128×50
Parallaxen erhalten werden. Bei Betrachtung eines Pixelblocks (Referenzpixelblocks) in
dem Referenzbild wird ein Bereich (ein korreliertes Ziel), der mit
Helligkeitseigenschaften des einen Pixelblocks korreliert ist, mittels
Durchsuchen des Suchbereichs in dem Vergleichsbild identifiziert. Während ein
Suchpunkt Pixel für
Pixel entlang der vorgenannten epipolaren Linie verlagert wird,
bewertet die Stereoabgleichschaltung 8 den Korrelationszustand
jedes Pixelblocks innerhalb des Suchbereichs mit dem Referenzpixelblock.
-
Die
Korrelation zwischen zwei Pixelblöcken kann bewertet werden durch
Berechnen einer Cityblockdistanz CB, die beispielsweise in der folgenden Gleichung
(1) gezeigt ist. In dieser Gleichung bezeichnet p1ij einen Helligkeitswert
des Pixels (i, j) eines Pixelblocks, wogegen p2ij einen Helligkeitswert des
Pixels (i, j) des anderen Pixelblocks darstellt. Die Cityblockdistanz
CB ist die Summe (der Absolutwert) von Differenzen zwischen den
beiden geografisch übereinstimmenden
Helligkeitswerten p1ij, p2ij für
einen kompletten Pixelblock, wobei die Korrelation zwischen den
beiden Pixelblöcken
um so größer ist,
je kleiner die Differenzen sind. CB = Σ|p1ij| – p2ij| (1)
-
Grundsätzlich wird
ein Pixelblock, der einen kleinsten Wert der Cityblockdistanz CB
unter Cityblockdistanzen CB ergibt, die für jeden Pixelblock auf der
epipolaren Linie berechnet weiden, als das korrelierte Ziel des
Referenzpixelblocks beurteilt. Der Grad der Abweichung zwischen
dem so identifizierten korrelierten Ziel und dem Referenzpixelblock
ist die Parallaxe.
-
Die
Stereoabgleichschaltung 8 bewertet auch die An- oder Abwesenheit
eines Helligkeitsrands (den Grad der Helligkeitsänderung) in der Horizontalrichtung
des Pixelblocks so wie seine Beziehung zu Maximal- und Minimalwerten
der Cityblockdistanz CB, die auf derselben epipolaren Linie berechnet
wird. Um die Zuverlässigkeit
als Distanzdaten sicherzustellen, führt die Stereoabgleichschaltung 8 einen
Filtervorgang an der Parallaxe aus und gibt nur diejenige Parallaxe
aus, die als gültig
beurteilt wurde (die Parallaxe, die als gültig beurteilt wurde, wird
nachstehend einfach als die "Parallaxe" bezeichnet). In
bezug auf Einzelheiten der Hardwarekonfiguration und der Filteroperation
zum Berechnen der Cityblockdistanz sollte erforderlichenfalls auf
die ungeprüfte
JP-Patentveröffentlichung
Nr. 5-114099 Bezug genommen werden, in der sie erläutert sind. Die
durch die vorgenannte Operation berechnete Parallaxe wird dem Mikrocomputer 9 zugeführt.
-
Bei
dieser Ausführungsform
hat die Adreßerzeugungsschaltung 10 eine
Funktion des Einstellens eines Suchbereichs S, der bei der Durchführung des Stereoabgleichs
zu verwenden ist. Zur Realisierung dieser Funktion hat die Adreßerzeugungsschaltung 10 einen
Referenzpixelblock-Positionbezeichner 11, einen Korrekturwertspeicher 14 und
den Suchbereichsadreßgenerator 13.
Die Position, an welcher der Suchbereich S eingestellt ist, wird
wie folgt entsprechend dem Status eines einer unendlichen Distanz
entsprechenden Punkts χ der
Position (ip, jp) eines Referenzpixelblocks PB korrigiert.
-
Damit
der Referenzpixelblock PB dem Stereoabgleich unterzogen werden kann,
identifiziert der Referenzpixelblock-Positionsbezeichner 11 zuerst dessen
Position (ip, jp) in dem Referenzbild (wobei 0 ≤ ip ≤ 127, 0 ≤ ip ≤ 49) in Pixelblockeinheiten.
Dann wird die Position (ip, jp) des Referenzpixelblocks PB an den
Suchbereichsadreßgenerator 13 und
den Korrekturwertspeicher 14 ausgegeben.
-
Wenn
die Position (ip, jp) des Referenzpixelblocks PB von dem Referenzpixelblock-Positionsbezeichner 11 identifiziert
worden ist, wird auf eine Suchstartpunkt-Korrekturtabelle 15 zurückgegriffen, die
in dem Korrekturwertspeicher 14 gespeichert ist, und dann
wird ein Korrekturwert PS für
den Referenzpixelblock PB identifiziert. Der Korrekturwertspeicher 14 besteht
beispielsweise aus einem elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher
bzw. EEPROM. Dieser Korrekturwert PS ist ein Wert zum Korrigieren
eines Startpunkts des Suchbereichs S in dem Vergleichsbild oder
zum Korrigieren des Suchstartpunkts und ist anwendbar, wenn nach einem
korrelierten Ziel des Referenzpixelblocks PB gesucht wird. Korrekturwerte
PS werden vorgegeben und in den Korrek turwertspeicher 14 geschrieben, und
zwar auf der Basis von Abweichungseigenschaften eines einer unendlichen
Distanz entsprechenden Punkts χ in
einem fotografischen Bild, gemessen zum Zeitpunkt einer Systeminitialisierung
(d. h. in einem Einstellverfahren im Werk oder während einer Neueinstellung
bei einem Händler).
Der der unendlichen Distanz entsprechende Punkt χ und der Korrekturwert PS haben
im allgemeinen die folgende Beziehung:
(Beziehung zwischen
dem der unendlichen Distanz entsprechenden Punkt χ und dem
Korrekturwert PS)
-
- 1. Der Korrekturwert PS hat das gleiche Vorzeichen
wie die Richtung (plus oder minus) der Abweichung des der unendlichen
Distanz entsprechenden Punkts χ in
bezug auf einen Referenzkoordinatenpunkt X (den Koordinatenpunkt
des Referenzpixelblocks PB).
- 2. Je größer der
Grad der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ in bezug
auf den Referenzkoordinatenpunkt X, desto größer ist der Grad der Korrektur,
den der Korrekturwert PS bezeichnet.
-
Wenn
der Korrekturwert PS, welcher der Position (ip, jp) des Referenzpixelblocks
entspricht, aus dem Korrekturwertspeicher 14 ausgelesen
ist, werden ein Startpunkt SAD eines Suchbereichs S und ein Endpunkt
EAD davon auf der Basis der folgenden Gleichungen durch den Suchbereichsadreßgenerator 13 berechnet,
und der Suchbereich S wird eingestellt:
(Einstellen des Suchbereichs
S) Startpunkt SAD = (4 × ip – β) + PS Endpunkt
EAD = SAD + 131
-
Dabei
wird der Referenzkoordinatenpunkt X (in Pixeleinheiten) berechnet
durch Multiplikation der horizontalen Koordinate ip des Referenzpixelblocks PB
mit der Anzahl von horizontal angeordneten Pixeln 4 in einem Pixelblock.
Ein Grundstartpunkt A wird berechnet durch Subtraktion eines bestimmten Spielraums β von dem
Referenzkoordinaten punkt X (oder durch Verschieben des Referenzkoordinatenpunkts
X nach links). Der Startpunkt SAD des Suchbereichs S ist ein Wert,
der erhalten wird durch Addition des Korrekturwerts PS zu dem Grundstartpunkt A.
Ferner ist der Endpunkt EAD des Suchbereichs S ein Wert, der erhalten
wird durch Addition eines bestimmten Werts 131 zu dem Startpunkt
SAD; somit wird dieser Wert speziell bestimmt, wenn der Startpunkt
SAD bestimmt wird. Der Suchbereich S ist daher der Bereich (bis
zu 132 Pixel breit) vom Startpunkt SAD bis zum Endpunkt EAD.
-
Der
Suchbereichsadreßgenerator 13 erteilt dem
Vergleichsbildlinienspeicher 7 eine Anweisung, daß die Vergleichsbilddaten
(Suchbereichsdaten) innerhalb des so eingestellten Suchbereichs
S ausgelesen werden sollen. Die ausgelesenen Suchbereichsdaten werden
an die Stereoabgleichschaltung 8 übertragen. Die Stereoabgleichschaltung 8 berechnet
dann die vorgenannte Cityblockdistanz CB auf der Basis der von dem
Referenzbildlinienspeicher 6 übertragenen Referenzpixelblockdaten
und der Suchbereichsdaten.
-
Das
Diagramm von 2 zeigt einen Suchbereich S,
der eingestellt wird, wenn ein Korrekturwert PS gleich 0 ist. Der
Korrekturwert PS wird entsprechend seiner Beziehung zu dem gemessenen, der
unendlichen Distanz entsprechenden Punkt χ eingestellt, wie oben beschrieben
wird. Somit bedeutet der Korrekturwert PS gleich 0, daß die Abweichung
des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ in bezug
auf den Referenzkoordinatenpunkt X gleich 0 ist oder mit anderen
Worten, daß der
der unendlichen Distanz entsprechende Punkt auf derselben horizontalen
Koordinate wie der Referenzkoordinatenpunkt X existiert. Auch wenn
also der Suchvorgang ausgehend von dem Grundstartpunkt A beginnt
(Korrekturwert PS = 0), weicht der der unendlichen Distanz entsprechende
Punkt χ in
keinem Fall von dem Suchbereich S ab. Der Endpunkt EAD des Suchbereichs
S ist in diesem Fall A + 131.
-
Das
Diagramm von 3 zeigt einen Suchbereich S,
der eingestellt wird, wenn ein Korrekturwert PS gleich +4 ist. Da
der Korrekturwert PS gleich +4 ist, wird der Startpunkt SAD auf
einen Wert eingestellt, der erhalten wird durch Addition des Korrekturwerts 4 zu
dem Grundstartpunkt A, und der Endpunkt EAD wird mit +135 eingestellt.
Der Korrekturwert PS von +4 bedeutet, daß der der unendlichen Distanz entsprechende
Punkt χ um
den Grad der Korrektur gleich 4 in bezug auf den Referenzkoordinatenpunkt X
nach rechts abweicht. Selbst wenn daher der Startpunkt SAD um den
Grad der Korrektur nach rechts verschoben wird, weicht der der unendlichen
Distanz entsprechende Punkt χ in
keinem Fall von dem Suchbereich S ab, und es ist gewährleistet,
daß der
der unendlichen Distanz entsprechende Punkt χ in dem rechten Bereich des
Startpunkts SAD existiert.
-
Das
Diagramm von 4 zeigt einen Suchbereich S,
der eingestellt wird, wenn ein Korrekturwert PS gleich –4 ist.
Da der Korrekturwert PS gleich –4
ist, wird der Startpunkt SAD auf einen Wert eingestellt, der erhalten
ist durch Subtraktion des Korrekturwerts 4 von dem Grundstartpunkt
A, und der Endpunkt EAD wird auf +127 eingestellt. Der Korrekturwert
PS von –4
bedeutet, daß der
der unendlichen Distanz entsprechende Punkt χ um den Grad der Korrektur
gleich 4 in bezug auf den Referenzkoordinatenpunkt X nach links
abweicht. Daher ist es möglich
zu verhindern, daß der
der unendlichen Distanz entsprechende Punkt χ von dem Suchbereich S abweicht,
indem der Startpunkt SAD um den Grad der Korrektur nach links verschoben
wird. Es ist sichergestellt, daß der
der unendlichen Distanz entsprechende Punkt χ auch in diesem Fall in der
rechten Umgebung des Startpunkts SAD existiert.
-
Wenn
man berücksichtigt,
daß die
Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ in bezug
auf den Referenzkoordinatenpunkt X für unterschiedliche Bildbereiche
nicht gleichförmig ist,
werden bei dieser Ausführungsform
der Startpunkt SAD und der Endpunkt EAD des Suchbereichs S verschoben.
Wenn dagegen der Suchbereich S an einem festgelegten Ort eingestellt
ist, muß der
Startpunkt des Suchbereichs S um einen Spielraum nach links verschoben
werden, der unter Berücksichtigung des
Grads einer maximalen Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts χ bestimmt
wird, und der Endpunkt muß ebenfalls
um einen relativ großen
Spielraum nach rechts verschoben werden. Wenn der Ort des Suchbereichs
entsprechend der Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts variabel gemacht ist, wie bei der vorliegenden Ausführungsform,
ist es nicht notwendig, so große
Spielräume
einzustellen, so daß keine
Erweiterung des Suchbereichs resultiert. Infolgedessen ist es möglich, eine
Zunahme der rechnerischen Komplexität zu vermeiden, die für den Stereoabgleich
erforderlich ist, und eine Abnahme der Verarbeitungsgeschwindigkeit
zu verhindern. Es ist ferner möglich,
die Gefahr eines Fehlabgleichs beim Stereoabgleich zu verringern,
weil kein großer Suchbereich
eingestellt werden muß.
Somit ist es möglich,
die Präzision
von berechneten Parallaxen oder berechneten Distanzen sicherzustellen.
-
Bei
den vorstehenden Ausführungsformen wird
der Startpunkt SAD des Suchbereichs S erhalten durch Addition des
Korrekturwerts PS zu dem Grundstartpunkt A, und der Endpunkt EAD
davon wird erhalten durch Addition des bezeichneten Werts 131 zu
dem Startpunkt SAD. Der Endpunkt EAD des Suchbereichs S kann jedoch
durch Addition des Korrekturwerts PS erhalten werden. In diesem
Fall wird der Startpunkt SAD erhalten durch Subtraktion des bezeichneten
Werts 131 von dem Endpunkt EAD. Die Abweichung des der
unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ in bezug auf den Referenzkoordinatenpunkt
X kann mit der folgenden Methode erhalten werden. Das Diagramm von 5 erläutert eine
Methode gemäß der vorliegenden
Erfindung zum Berechnen des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts χ.
Zuerst wird zur Identifizierung des der unendlichen Distanz entsprechenden
Punkts χ ein
spezieller Bildschirm 21 an einer vorbestimmten Position
vor dem Stereokamerasystem 1 angeordnet. Auf diesem Bildschirm 21 sind
sechs Vertikallinien gezogen, wobei ein Abstand zwischen den benachbarten
Vertikallinien gleich einer Länge
der Grundlinie des Stereokamerasystems 1 oder einem Abstand
zwischen der rechten Kamera 2a und der linken Kamera 2b gemacht
ist. Die einzelnen Vertikallinien werden numeriert, um ihre Identifizierung
zu ermöglichen.
Dabei wird die äußerst rechte
Vertikallinie auf dem Bildschirm mit "Vergleich Nr. 1" numeriert, und ausgehend davon wird
der Rest der Vertikallinien nacheinander mit "Vergleich Nr. 2" bis "Vergleich Nr. 5" numeriert. Ferner wird die zweite Vertikallinie
von der rechten Seite des Bildschirms mit "Referenz Nr. 1" numeriert, und ausgehend davon wird
der Rest der Vertikallinien nacheinander mit "Referenz Nr. 2" bis "Referenz Nr. 5" numeriert. Der Bildschirm 21 wird auf
solche Weise positioniert, daß die
Vertikallinie "Referenz
Nr. 3" in der Mitte
eines fotografischen Bilds (Referenzbilds) zu sehen ist, wenn der
Bildschirm 21 von der rechten Kamera 2a fotografiert wird.
Infolgedessen ist die Vertikallinie "Vergleich Nr. 3" in der Mitte eines fotografischen Bilds
(Vergleichsbilds) zu sehen, das von der linken Kamera 2b aufgenommen
ist.
-
Wenn
dieser Bildschirm 21 mit dem Stereokamerasystem 1 fotografiert
wird, werden fotografische Bilder, wie sie in 6 zu
sehen sind, unter Idealbedingungen erhalten. Unter dieser Bedingung sind
die Positionen der Vertikallinien "Vergleich Nr. 1" bis "Vergleich Nr. 5", die auf dem Vergleichsbild gezeigt
sind, vollkommen koinzident mit den Positionen der entsprechenden
Vertikallinien "Referenz
Nr. 1" bis "Referenz Nr. 5", die auf dem Referenzbild
gezeigt sind. Der Abstand zwischen den einzelnen Vertikallinien
ist gleich der Länge
der Grundlinie des Stereokamerasystems 1 gemacht. Gemäß den Eigenschaften
des Stereoverfahrens entsprechen daher die jeweiligen Vertikallinien "Vergleich Nr. 1" bis "Vergleich Nr. 5" auf dem Vergleichsbild
den der unendlichen Distanz entsprechenden Punkten χ an den
jeweiligen Positionen (ihre Abweichung ist 0 in diesem Fall).
-
Wenn
es irgendeinen Einfluß von Änderungen
der Brennweite oder eine Objektivverzeichnung der rechten und linken
Kamera 2a, 2b oder einen Fehler in horizontalen
Positionen der rechten und linken Kamera 2a, 2b gibt,
werden die in 6 gezeigten fotografischen Bilder
nicht erhalten. Das Diagramm von 7 zeigt
fotografische Bilder, die in einem Fall erhalten wurden, in dem
die Brennweite der linken Kamera 2b kleiner als die Brennweite
der rechten Kamera 2a ist (wobei die linke Kamera 2b stärker weitwinklig
ist). In diesem Fall ist das gezeigte Vergleichsbild in der Horizontalrichtung
verkleinert und auf das Zentrum des Bilds zentriert. Daher sind
die Vertikallinien "Vergleich
Nr. 1" und "Vergleich Nr. 2" gegenüber denjenigen
unter der Idealbedingung nach rechts verschoben, wogegen die Vertikallinien "Vergleich Nr. 4" und "Vergleich Nr. 5" gegenüber denjenigen
unter der Idealbedingung nach links verschoben sind. Aus diesem
Grund liegt ein Objekt (das eine endliche Distanz hat), das auf
den einzelnen Vertikallinien "Referenz
Nr. 1" bis "Referenz Nr. 5" gezeigt ist, immer
rechts von den Positionen ihrer entsprechenden Vertikallinien "Vergleich Nr. 1" bis "Vergleich Nr. 5" (d. h. den der unendlichen
Distanz entsprechenden Punkten χ).
-
Das
Diagramm von 8 zeigt fotografische Bilder,
die in einem Fall erhalten sind, in dem die Brennweite der linken
Kamera 2b kleiner als die Brennweite der rechten Kamera 2a ist
und das Objektiv der linken Kamera 2b start verzerrt ist.
Da die genannten Faktoren in der Praxis häufig in Kombination vorliegen,
gibt es viele Fälle,
in denen die in 8 gezeigten fotografischen Bilder
erhalten werden. Anders als im Fall von 7 ist im
vorliegenden Fall die Abweichung der jeweiligen Vertikallinien "Vergleich Nr. 1" bis "Vergleich Nr. 5" nicht nur in Abhängigkeit
von dem horizontalen Ort, sondern auch von dem vertikalen Ort veränderlich.
Das heißt,
die Abweichung der der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ ändert sich
in Abhängigkeit
von dem vertikalen Ort in den Bildbereichen.
-
Die
Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts χ für jeden
Ort in dem Bildbereich wird bestimmt, und der der Abweichung entsprechende
Korrekturwert PS wird für
jeden Ort individuell eingestellt, wie oben erläutert wurde. Das Diagramm von 9 zeigt
eine Beziehung zwischen Referenzkoordinatenpunkten (Koordinatenpunkten von
Referenzpixelblöcken)
und Korrekturwerten PS. Wenn die der unendlichen Distanz entsprechenden Punkte χ mit ihren
jeweiligen Referenzkoordinatenpunkten X über die gesamten Horizontalkoordinaten an
den Bildern koinzident sind, wie 6 zeigt,
wird der Korrekturwert PS mit 0 eingestellt, wie ein Symbol "a" in 9 zeigt.
Wenn dagegen die Vertikallinien "Referenz
Nr. 1 ", "Referenz Nr. 2", "Referenz Nr. 4" und "Referenz Nr. 5" zu der zentralen
Vertikallinie "Referenz
Nr. 3" hin verschoben
sind, wie 7 zeigt, wird der Korrekturwert
PS derart eingestellt, daß er
mit einem Anstieg des Horizontalkoordinatenwerts linear kleiner
wird, wie ein Symbol "b" in 9 zeigt.
Ferner werden unter in 8 gezeigten Bedingungen Korrekturwerte
PS derart eingestellt, daß sie mit
einem Anstieg des Horizontalkoordinatenwerts nichtlinear kleiner
werden, wie ein Symbol "c" in 9 zeigt.
Eine Kurve "c" in 9 zeigt
die Korrekturwerte PS für
die gleiche vertikale Koordinate. Wenn ferner eine Abweichung in
einer Gierrichtung zwischen der rechten und der linken Kamera 2a, 2b existiert,
werden in 9 gezeigte Charakteristiken in
einer Vertikalrichtung verschoben.
-
Es
ist möglich,
die Abweichung der der unendlichen Distanz entsprechenden Punkte χ in bezug auf
die Referenzkoordinatenpunkte zu bestimmen durch Messen der Abweichung
von entsprechenden Vertikallinien "Vergleich Nr. 1" bis "Vergleich Nr. 5" in bezug auf Vertikallinien "Referenz Nr. 1" bis "Referenz Nr. 5", wie oben erläutert wurde.
Wie bisher beschrieben wurde, existiert das korrelierte Ziel eines gegebenen
Referenzpixelblocks PB immer rechts von der entsprechende Vertikallinien "Vergleich Nr. 1 ", die dem der unendlichen
Distanz entsprechenden Punkt χ entspricht.
Daher sollte der Korrekturwert PS auf einen Suchpunkt SAD eingestellt
werden, der immer dieses der unendlichen Distanz entsprechenden Punkt χ einschließt.
-
Es
ist möglich,
einen geeigneten Suchbereich für
jeden Referenzpixelblock einzustellen durch Korrektur des Orts des
Suchbereichs entsprechend der Abweichung eines der unendlichen Distanz
entsprechenden Punkts in bezug auf einen Referenzkoordinatenpunkt
des Referenzpixelblocks, wie oben bei der Erfindung erläutert wurde.
Daher ist es nicht erforderlich, einen großen Spielraum für den Suchbereich
unter Berücksichtigung
einer maximalen Abweichung des der unendlichen Distanz entsprechenden Punkts
einzustellen, wie oben beschrieben wird. Da eine Erweiterung des
Suchbereichs infolgedessen vermieden werden kann, ist es möglich, eine
Zunahme der rechnerischen Komplexität zu vermeiden, die für den Stereoabgleich
erforderlich ist. Da ferner die Gefahr eines Fehlabgleichs herabgesetzt
werden kann, indem die Erweiterung des Suchbereichs vermieden wird,
kann eine Verschlechterung der Zuverlässigkeit von Distanzdaten verhindert
werden.
-
Die
derzeit bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wurde gezeigt und beschrieben; es versteht
sich, daß diese
Offenbarung nur der Erläuterung
dient und verschiedene Änderungen
und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Erfindung
gemäß den beigefügten Ansprüchen abzuweichen.