KR20040000144A - 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법에 관한 것으로, 짝(Fair)의 관계에 있는 2개의 이미지를 촬영한 뒤, 두 대의 카메라와 물체간의 기하학적 관계에 의한 이미지내의 물체 위치 차이를 계산하여, 카메라로부터 지정된 거리에 위치하는 대상물체의 이미지만을 복잡한 배경 이미지로부터 자동적으로 분리하여 추출하는 것과 수행시간을 단축할 수 있는 효율적인 스테레오 이미지 스캔 이 가능한 것을 특징으로 한다.

Description

스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법{Image Extracting Method By Using Stereo Matching}

본 발명은 공간적으로 서로 다른 평면으로부터 얻어진 2차원 이미지 쌍으로부터 특정 거리에 위치하는 이미지만을 선택적으로 추출해낼 수 있는 스테레오 매칭 기법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 영역 중심의 스테레오 매칭기법에 해당되는데, 짝의 관계이 있는 이미지에서 피사체에 대한 촬영거리를 알 경우 각 이미지와 촬영기기 사이의 기하하적 관계를 이용하여 획득된 상대적인 위치편차를 영역 스캔의 과정에서 기준으로 설정함으로써, 보다 신속하고 정확한 이미지 탐색 및 추출이 가능한 스테레오 매칭기법을 이용한 이미지 추출방법에 관한 것이다.

일반적으로 스테레오 매칭 기법(Stereo Matching Method)은 컴퓨터 비전(Computer Vision) 분야에서 3차원 이미지 추출기법으로 자주 사용되는 것으로, 서로 다른 촬영위치에서 촬영된 동일물체에 대한 다수개의 이미지로부터 1개의 3차원 이미지를 획득하는 스테레오 비젼 분야에 관한 기법이다.

이러한 스테레오 매칭 기법은 3차원 시뮬레이션 분야, 보안분야, 지리정보분야 및 산업 디자인 분야 등에 활용되는 것으로, 크게 영역 기반 기법과 특징 기반 기법으로 구분되는데, 특히 영역기반 기법에서는 짝(Fair)의 관계에 있는 각 이미지에서 영역을 기반으로 탐색하여 동일 피사체의 포함여부를 선별하는 과정을 포함한다.

이 때 배경 이미지 내에 추출 대상인 피사체의 이미지가 포함된 경우 비교적 규칙적인 배경이미지 예를 들어 도심 속의 빌딩이나, 아파트 단지 등과 같은 배경 이미지 속의 피사체 이미지의 추출은 기술적으로 비교적 용이하다.

하지만, 숲이나, 인파 속의 특정 피사체 이미지의 추출은 배경 이미지의 불규칙성이 상대적으로 지나치게 많기 때문에, 이미지의 특성만을 분석하여 자동적으로 배경을 제거하기에는 어려움이 따른다.

이 과정에서 또 하나의 문제점은 영역기반 방법의 처리시간이다. 왜냐하면 목표물의 위치 추적을 위하여, 전체 이미지를 검색하기에는 상당한 시간이 소요되기 때문에, 산업현장에서 이를 적용한 기술의 개발에는 한계를 안고 있다.

예를 들어 보안분야에 상기 영역기반 기법은 적용될 경우 불규칙한 배경 속에 존재하며, 각축 방향으로 이동하는 침입자는 팬-틸트 구동카메라를 통해 이미지로서 연속 촬영되지만, 배경속에서 그 해당 이미지만을 추출하여 불법 침입자라는 것을 판별하기까지는 소요되는 시간이 너무 길다. 그러다보면 침입자의 체포 및 침입의 예방은 요원한 것이 된다.

보다 기술적으로 상기와 같은 문제점은 입력되는 디지털 데이터의 즉각적인 처리시간이 길기 때문인데, 추출대상이 되는 이미지의 탐색은 그렇지 않은 배경 이미지와 더불어 탐색된다. 그러다보니 컴퓨터에서 처리할 데이터의 용량이 상대적으로 크게 되면서, 컴퓨터의 성능 한계상 많은 처리시간을 필요로 하게 된다.

아울러 인접한 배경 이미지와 추출 대상의 이미지와의 경계지점에서 특히 추출대상 이미지인지 아닌지의 판별여부가 중요하다. 그 판별정도의 정확도에 따라 보다 선명한 대상 이미지의 추출이 가능하기 때문이다.

기존 영역기반 기법에서는 이러한 경계지점에서의 판별이 어려운데, 이는 앞에서 언급되었듯이 대상이미지와 배경이미지가 혼재한 상태에서 탐색이 이루어지기 때문이다.

따라서 보다 정확한 대상 이미지의 추출이 보다 신속하게 이루어질 수 있도록 대상 이미지에만 국한하여 탐색이 이루어질 수 있는 영역기반 기법의 개발이 요구되고 있다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 제 1목적은, 짝을 이루는 스테레오 이미지에서 카메라와 촬영 물체간의 거리특성과 각 이미지간 물체의 위치편차 특성을 이용하여 불규칙적인 배경하에서 원하는 대상물체의 이미지만을 추출할 수 있는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법을 제공하는 것이다.

그리고 본 발명의 제 2목적은, 짝으로 존재하는 대상 물체의 각 이미지에 대한 상대적인 위치편차 및 이를 기반으로 하는 한정적인 스캔 과정으로 대상 이미지의 위치를 신속하게 결정할 수 있어 이미지 추출을 고속으로 실행할 수 있는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법을 제공하는 것이다.

이러한 본 발명의 목적들은, 적어도 2대 이상의 결상부를 동일 직선상에 위치시키고, 동일한 피사계(100)에 대해 서로 다른 촬영위치로 촬영하여 상호 짝을 이루는 복수개의 제 1이미지(110)를 획득하고, 컴퓨터(400)에 디지털 데이터로 저장하는 단계(S1000);

상기 각 결상부로 동일한 피사체(200)를 촬영하여 상호 짝을 이루는 복수개의 제 2이미지(210)를 획득하고, 컴퓨터(400)에 디지털 데이터로 저장하는 단계(S2000);

저장된 상기 각 제 1이미지(110) 및 각 제 2이미지(220)를 로딩하여 촬영위치를 기준으로 구분하고, 구분된 이미지(110,210) 별로 상호 중첩시키는 단계(S3000);

상기 제 2이미지(210) 중 위치가 확인된 어느 하나를 기준으로 설정하고, 기하학적 거리관계를 기반으로 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)에 대한 상대적인 위치 편차를 계산하는 단계(S4000);

상기 각 제 2이미지(210)에 대한 위치편차 정보를 기반으로 중첩된 각 제 1이미지(110) 및 제 2이미지(210)의 하부영역을 수평 스캔하여 상호 위치편차 만족도가 상대적으로 가장 높은 영역을 선정하는 단계(S5000);

선정된 상기 영역을 기점으로 수직 스캔하여 상호 위치편차 만족도가 상대적으로 가장 높은 영역을 선정하여 기준이 되는 제 2이미지(210)에 대해 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)의 위치를 확인하는 단계(S6000); 및

위치가 확인된 상기 제 2이미지(210)를 추출하는 단계(S7000);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법에 의하여 달성된다.

여기서 상기 결상부는 영상 처리 및 탐색용 프로그램이 내장된 상기 컴퓨터(400)에 전기적으로 연결되어 촬영된 각 이미지(110,210)를 전송할 수 있는 디지털 카메라(300)인 것이 바람직하다.

그리고 상기 위치 편차 계산은 획득되어지는 각 이미지(110,210)의 픽셀수를 기반으로 계산되는 것이 바람직하다.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 이미지 추출방법의 순서도,

도 2는 본 발명에 따른 이미지 추출을 위한 장치의 구성도,

도 3은 본 발명에 따른 피사체에 대한 최종위치 선정원리를 도시한 구성도,

도 4는 본 발명에 따라 피사체가 추출되는 과정을 도시한 구성도이다.

< 도면의 주요부분에 관한 부호의 설명 >

100: 피사계 110: 제 1이미지

200: 파사체 210: 제 2이미지

300: 카메라 400: 컴퓨터

다음으로는 본 발명에 따른 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법에 관하여 첨부되어진 도면과 더불어 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 이미지 추출방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이미지 추출을 위한 장치의 구성도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 이미지 추출방법은 스테레오 매칭기법 중에서도 영역을 탐색하여 매치되는 부분의 위치관계를 확인하여 이미지를 추추출하는 영역기반 매칭기법에 해당하는 것이다.

특히 배경에 해당되는 영상 이미지와 추출대상이 되는 영상 이미지의 중첩된 영상에서 추출대상이 되는 영상 이미지만을 선택적으로 스캔하기 때문에, 원하는 대상물의 영상 이미지만을 고속으로 추출할 수 있다.

이러한 이미지 추출방법은 일실시예로서 2대의 결상부를 동일 직선상에 위치시키는데, 좀더 엄밀히 말하면 각 결상부의 촬영 소자를 소정 거리를 두고 동일 직선상에 위치시킨다.

이와 같은 각 결상부에서 촬영 소자의 촬영위치는 상이하지만, 모두 전면의 피사계(100) 또는 피사체(200)를 향하고 있다. 상기 피사계(100)는 추출 대상물의 뒷배경에 속하는 것으로, 건물이 일정한 간격으로 위치하는 규칙적인 배경과, 나무나 숲 등이 랜덤하게 위치하는 불칙적인 배경을 모두 포함한다.

이 때 상기 결상부로서 사용되는 것은 2대의 디지털 카메라(300)로 컴퓨터(400)에 전기적으로 연결되어 획득된 영상 이미지를 디지털 데이터로 저장할 수 있다.

상기 컴퓨터(400)는 오퍼레이팅 시스템으로 원도우즈가 사용되고 있고, 최소 인텔 펜티엄 700Mhz 정도의 프로셰서와 약 640 X 480 정도의 그래픽 해상도를 가지는 성능이며, 디지털 데이터로 저장되는 이미지를 편집 처리 및 탐색하기 위해 소정의 프로그램이 인스톨되어 있다.

우선, 상기 각 디지털 카메라(300)로 하나의 피사계(100)를 촬영하여 상호 짝(Fair)을 이루는 2개의 제 1이미지(110)를 획득한다. 상기와 같이 영상적인 짝의 관계는 각 제 1이미지(110)가 상호 영상적 스테레오 관계를 갖도록 기여한다.

즉, 어느 한 육안을 감고 좌안 또는 우안으로 동일한 대상물을 볼 경우 각 눈으로 인식할 수 있는 영상 이미지는 다르지만, 서로 대응하는 짝을 이룬다. 따라서 인간의 뇌에는 각 눈에 개별적으로 들어오는 영상 이미지가 아닌 각 영상 이미지가 합성된 채 인식된다. 이 때 각 눈에 들어오는 2개의 영상 이미지는 서로 짝의 관계에 있다고 할 수 있다.

상기와 같이 촬영하여 획득된 각 제 1이미지(110)는 상기 각 카메라(300)에 전기적으로 연결된 컴퓨터(400)로 전송되어 소정 포맷(JPEG, BMP, TIFF 등)의 데이터 파일로 각각 저장된다.(S1000)

그리고, 상기 각 디지털 카메라(300)로 하나의 피사체(200)를 촬영하여 서로 짝을 이루는 2개의 제 2이미지(210)를 획득한다. 그리고 상기 컴퓨터(400)에 소정 포맷의 데이터 파일로 저장한다. 이와 같은 각 이미지(110,210)의 획득과정은 순서없이 임의대로 진행되어도 무방하다.(S2000)

이 후 컴퓨터(400)에 저장된 각 제 1이미지(110) 및 각 제 2이미지(210)를프로그램 상에서 로딩하여 촬영위치 별로 구분한다. 예를 들어 상기 카메라(300)를 기준으로 할 경우, 좌측 카메라(300)에서 촬영한 제 1이미지(110)와 제 2이미지(210)를 우측 카메라에서 촬영한 제 1이미지(110)와 제 2이미지(210)와 구분하는 것이다.

구분된 각 이미지(110,210)는 서로 중첩시키는데, 예를 들어 이후 설명될 도 4에서처럼 제 2이미지(210)가 사람의 얼굴 형상이라면, 그 배경이 되는 제 1이미지(110) 상에 상대적으로 크기가 작은 제 2이미지(210)를 중첩시키게 된다.

그러면 상기 제 2이미지(210)에 의해 가려지는 영역은 중첩되는 부분이고, 상기 제 2이미지(210)의 크기가 상기 제 1이미지(110)의 크기에 비해 상대적으로 작기 때문에, 비중첩되는 부분은 육안으로 보이게 된다.(S3000)

다음으로 중첩된 각 이미지(110,210)에서 중앙영역을 좌표계의 원점으로 설정하고, 각 카메라(300)의 사양에 명기되어 있는 픽셀수를 기반으로 중첩된 각 제 2이미지(210)의 위치관계를 좌표지점으로 표시한다.

예를 카메라(300)를 기준으로 좌측에 위치하는 제 2이미지(210)는 (x1,y1)으로 지정하고. 우측에 위치하는 제 2이미지(210)는 (x2,y2)로 지정한다. 이러한 설정은 상기 픽셀수를 기반으로 통상적인 비례식에 의해 계산될 수 있다.

상기에서 좌표지점이 (x1,y1)인 제 2이미지(210)의 거리를 알 수 있다면, 이를 기준으로 설정하고, 짝을 이루는 제 2이미지(210)의 상대적인 위치편차를 각 카메라(300)와 대응하는 각 이미지(110,210) 사이의 기하학적 관계를 이용하여 획득할 수 있다.(S4000)

획득된 위치편차 정보를 컴퓨터(400)에 인스톨된 상기 프로그램에 입력한다. 입력된 데이터는 이 후 진행될 이미지 탐색에서 위치편차 만족도의 기준으로 활용된다.

탐색에 사용되는 프로그램상의 탐색 윈도우는 상기 제 1이미지(110)의 크기에 대응하여 조절될 수 있다. 이와 같이 크기가 조절된 탐색 윈도우를 이용하여 기준이 되는 제 2이미지(210) 및 중첩된 제 1이미지(110)를 스캔하면서 동시에 짝의 관계에 있는 제 1이미지(110) 및 제 2이미지(210)를 스캔한다.

우선 각 이미지(110,210)의 폭방향을 따라 수평 스캔이 이루어지는데, 주로 하부영역을 수평 스캔하여 상호 위치편차 만족도가 상대적으로 가장 높은 영역을 선정한다. 이 때의 선정여부는 상기에서 구해진 위치편차 정보를 기준으로 한다.(S5000)

이 때에도 기준으로 설정된 제 2이미지(210) 및 중첩된 제 1이미지(110)에 대해 짝을 이루는 제 2이미지(210) 및 제 1이미지(110)를 비교함으로써, 편차 만족도의 정도를 추적할 수 있다.

선정된 영역은 각 이미지(110,210)의 높이방향을 따라 이루어지는 수직 스캔의 기점으로 설정되며, 상기 탐색 윈도우를 수직 스캔하여 상대적으로 위치편차 만족도가 가장 높은 영역을 선정한다.

이렇게 선정된 영역의 위치가 기준이 되는 제 2이미지(210)에 대해 짝을 이루는 제 2이미지(210)의 위치이다.(S6000)

이렇게 위치가 확인된 상기 제 2이미지(210)는 대응하는 크기의 탐색 윈도우에 의해 캡쳐되어 있는데, 이 때 상기 제 2이미지(210)의 외형 경계선이 불규칙하기 때문에, 제 2이미지(210) 이외에 앞에서 중첩된 제 1이미지(110)의 부분이 포함되어 있을 수 있다.

이 때 그 경계선 영역에서의 각축방향 픽셀의 밝기를 기준으로 구분할 수 있으며, 이러한 픽셀 밝기의 기준에서 변수로서 작용하는 것은 X축 방향에서의 픽셀 밝기 평균값과, 높이 방향인 Y축 방향에서의 픽셀 밝기 평균값이다.

이러한 밝기 수치의 차이를 기반으로 프로그램 상에서 상기 탐색 윈도우 내에 포함된 제 1이미지(110) 영역을 제거 처리하게 됨으로써, 보다 선명한 제 2이미지(210)만을 추출할 수 있다.(S7000)

도 3은 본 발명에 따른 피사체에 대한 위치편차 선정원리를 도시한 구성도이고, 도 4는 본 발명에 따라 피사체가 추출되는 과정을 도시한 구성도이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 기준으로 설정된 제 2이미지(210)에 대해 짝의 관계를 이루는 제 2이미지(210)의 위치편차 관계가 도 3에 도시되었는데, 짝의 관계에 있는 2개의 제 1이미지(110)가 소정거리를 두고 위치하고, 각 제 1이미지(110)에는 상대적으로 작은 크기의 제 2이미지(210)가 각각 중첩되어 있다.

이 때 각 이미지(110,210)의 폭방향이 X축 방향이고, 높이방향이 Y축 방향이며, 각 제 1이미지(110)의 중앙에 원점(0,0)이 설정되어 있다.

그리고 상기 원점(0,0)에서 각 제 1이미지(110)에 대해 수직으로 그어진 각 점선이 광축인데, 이 때 상기 광축 선상에 초점거리 만큼의 거리를 두고 각 카메라(300)가 위치한다.

아울러 상기 각 카메라(300)의 렌즈 사이를 연결한 직선이 기선(Base Line)인데, 상기 기선은 각 카메라(300)가 동일선상에서 위치할 경우 그 기준이 되는 직선이다.

그리고 각 이미지(110,210)의 전면에서 각 이미지(110,210)를 바라보는 것을 기준으로 하여, 좌측의 제 1이미지(110) 및 제 2이미지(210)에서 상기 제 2이미지(210)는 (x1,y1)의 좌표로 지정되어 있고, 우측의 제 제 1이미지(110) 및 제 2이미지(210)에서 상기 제 2이미지(210)는 (x2,y2)의 좌표로 지정되어 있다.

이 때 상기 각 제 1이미지(110)의 위치지점으로 지정된 (x1,y1) 및 (x2,y2)에서 상기 각 카메라(300)가 위치하는 지점을 향해 직선을 긋게 되면, 상기 각 직선은 각 카메라(300)의 위치지점을 지나 한점(w)에서 서로 만나게 된다.

그런데 상기 각 제 2이미지(210)를 촬영한 카메라(300)에는 획득 영상의 픽셀정보가 사양으로 명기되어 있다. 이러한 명기는 통상적인 것으로 대다수의 영상 촬영기기의 사양에 포함되어 있다.

앞에서 지정된 각 제 2이미지(210)의 좌표는 상기 픽셀정보에 입각하여 통상적인 비례식으로 계산되어질 수 있다.

이와 더불어 상기 좌측의 제 2이미지(210)의 거리정보를 수치로서 알 수 있다면, 앞서 각 제 2이미지(210)에서 각 카메라(300)를 지나 만나는 지점(w)이 각 제 2이미지(210)에 대해 기하학적 삼각관계를 갖고 있음으로, 이러한 기하학적 관계를 이용하여 상대적인 위치편차를 알 수 있다.

상기에서 구해진 위치편차를 기초로 제 2이미지(210)의 크기에 대응하는 탐색 윈도우를 사용하여 기준으로 설정된 제 2이미지(210) 및 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)를 수직 및 스평 스캔하여 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)의 최종 위치를 확인할 수 있다. 이 후 위치가 확인된 제 2이미지(210)를 추출한다.

스캔 과정시 제 1이미지(110)에 제 2이미지(210)가 중첩되어 있지만, 제 2이미지(210) 부분만을 중점적으로 스캔하여 전체를 스캔하는 것에 비해 보다 고속으로 위치확인이 이루어질 수 있다.

아울러 도 4에서와 같이, 사람의 얼굴 형상을 피사체(200)(200)로 할 경우 좌우측에서 각각 카메라(300)로 촬영하여 서로 짝의 관계를 갖는 2개의 제 2이미지(210)가 존재할 경우, 배경이 되는 동일 피사계(100)에 대한 제 1이미지(110) 또한 짝의 관계로 촬영되어 제 2이미지(210)와 중첩되어 있다.

이 중 피사체(200)의 촬영 거리정보를 이미 획득한 좌측 제 2이미지(210)를 기준으로 설정하면, 이에 짝의 관계에 있는 피사체(200)에 대한 제 2이미지(210) 추출이 목표이다. 만일 우측 제 2이미지(210)의 거리정보를 알 경우 우측 제 2이미지(210)가 기준으로 설정된다.

상기 좌측의 제 2이미지(210)가 기준으로 설정되면, 수평 및 수직 스캔을 연속 실시하면서 위치편차 만족도가 가장 높은 영역을 선정하게 되는데, 애초 탐색 윈도우는 제 2이미지(210)의 크기로 조절되었기 때문에, 선정과 동시에 해당 제 2이미지(210) 영역에서 멈추게 된다.

이 때 탐색 윈도우의 내에는 제 1이미지(110) 영역도 일부 포함되어 있으므로, 앞에서 언급된 각축방향에 따른 픽셀의 평균밝기를 기준으로 포함된 제 1이미지(110) 영역을 제거한다.

이와 같은 과정을 통해 제 2이미지(210)의 추출이 가능하며, 제 2이미지(210) 영역에 한정되어 스캔이 이루어지므로 불과 수초 이내에 목표 피사체(200)의 영상 추출이 가능하다.

이상에서와 같은 본 발명에 따른 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법에서, 상기 제 2이미지(210)에 대한 스캔순서는 수직 스캔 이후 수평 스캔 이외에, 수평 스캔 이후 수직 스캔으로 변경하여 사용할 수 있다.

아울러 결상부로서는 디지털 카메라(300) 이외에, 아날로그 카메라도 가능한데, 촬영 후 인화된 사진을 스캐너로 스캔하여 디지털 데이터로 저장할 수 있기 때문이다. 더불어 컴퓨터용 화상카메라, 캠코더 등 촬영소자를 포함하고 있는 모든 종류의 촬영기기가 가능하다.

또한 결상부의 대수는 2대 이외에, 추출 대상이 되는 이미지의 사용목적 따라 보다 큰 정밀도가 요구될 경우 임의대로 대수를 증가시켜 사용할 수 있다.

이상에서와 같은 본 발명에 따른 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법에 의하면, 특정영역에 국한하여 스캔과정이 이루어지기 때문에, 보다 고속으로 위치탐색이 가능하며, 이를 통해 복잡한 배경 속에서도 특정 피사체의 영상 이미지의 추출이 가능한 특징이 있다.

그리고 다양한 분야에 적용될 수 있는데, 특히 의류 매장에서 얼굴 이미지 취득을 통한 의류 시뮬레이션 분야, 보안 분야, 3차원 모델링 분야, 산업 및 공업디자인 분야, 무인 탐사 등에 적용이 가능한 장점이 있다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

Claims (3)

1. 적어도 2대 이상의 결상부를 동일 직선상에 위치시키고, 동일한 피사계(100)에 대해 서로 다른 촬영위치로 촬영하여 상호 짝을 이루는 복수개의 제 1이미지(110)를 획득하고, 컴퓨터(400)에 디지털 데이터로 저장하는 단계(S1000);

   상기 각 결상부로 동일한 피사체(200)를 촬영하여 상호 짝을 이루는 복수개의 제 2이미지(210)를 획득하고, 컴퓨터(400)에 디지털 데이터로 저장하는 단계(S2000);

   저장된 상기 각 제 1이미지(110) 및 각 제 2이미지(220)를 로딩하여 촬영위치를 기준으로 구분하고, 구분된 이미지(110,210) 별로 상호 중첩시키는 단계(S3000);

   상기 제 2이미지(210) 중 위치가 확인된 어느 하나를 기준으로 설정하고, 기하학적 거리관계를 기반으로 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)에 대한 상대적인 위치 편차를 계산하는 단계(S4000);

   상기 각 제 2이미지(210)에 대한 위치편차 정보를 기반으로 중첩된 각 제 1이미지(110) 및 제 2이미지(210)의 하부영역을 수평 스캔하여 상호 위치편차 만족도가 상대적으로 가장 높은 영역을 선정하는 단계(S5000);

   선정된 상기 영역을 기점으로 수직 스캔하여 상호 위치편차 만족도가 상대적으로 가장 높은 영역을 선정하여 기준이 되는 제 2이미지(210)에 대해 짝의 관계에 있는 제 2이미지(210)의 위치를 확인하는 단계(S6000); 및

   위치가 확인된 상기 제 2이미지(210)를 추출하는 단계(S7000);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 결상부는 영상 처리 및 탐색용 프로그램이 내장된 상기 컴퓨터(400)에 전기적으로 연결되어 촬영된 각 이미지(110,210)를 전송할 수 있는 디지털 카메라(300)인 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 위치 편차 계산은 획득되어지는 각 이미지(110,210)의 픽셀수를 기반으로 계산되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭을 이용한 이미지 추출방법.