JPS59182688A - ステレオ視処理装置 - Google Patents

ステレオ視処理装置

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JPS59182688A
JPS59182688A JP58056071A JP5607183A JPS59182688A JP S59182688 A JPS59182688 A JP S59182688A JP 58056071 A JP58056071 A JP 58056071A JP 5607183 A JP5607183 A JP 5607183A JP S59182688 A JPS59182688 A JP S59182688A
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JP
Japan
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distance
parallax
image
subject
circuit
Prior art date
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Application number
JP58056071A
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English (en)
Inventor
Masatsugu Kidode
正継 木戸出
Yoshinori Kuno
義徳 久野
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Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Publication date
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Priority to US06/594,733 priority patent/US4573191A/en
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    • G—PHYSICS
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は被写体の距離に関する画像を簡易な処理によっ
て高速に得ることのできる実用性の高いステレオ視処理
装置に関する。
〔発明の技術的背景とその問題点〕
ステレオ初、処理装置は、複数の異なる視点から被写体
（対象物）の像を入力し、これらの画像中における上記
被写体の同一部位の対応関係を求める、つ贅り対応点検
出を行って、その対応点位置と前記視点との関係から三
角測量゛の原理に従って前記被写体重での距離を求める
ものである。第１図はその概略的な構成を示すものであ
り、図中１は検出対象としての被写体である。この被写
体１全例えば２台のＴＶカメラ２゜３によって異なる視
点からそれぞれ撮像入力し、とｈらの画像４，５中にお
ける前記被写体像の同一部位に関する位置情報を得るも
のである。
尚、ここでは立方体からなる被写体１の１つの頂点１ａ
について対応点検出を行う例が示されている。
ところでこの種のステレオ視処理装置にあっては、上記
対応点検出を如何にして自動的に、且つ正確に行うかが
Ｍ要な課題となる。しかして従来装置にあっては、例え
ば一方の画像４の中から検出対象とする点を定めて、そ
の回りの小領域の部分画像６を取出し、この小領域と同
じ大きさの部分画像？全他方の画像５の中からその位置
を移動させながらその相関値を計算することが行われて
いる。そして、上記相関値が最大となる位置の小領域の
部分画像７の中心を、前記一方の画像４上で定めた点に
対応する点として検出している。この際、前記ＴＶカメ
ラ２．３の高さｆ：揃え、且つ光軸罠平行に定める等し
て上記部分画像７の移動方向を一方向のみとして、上述
した対応点検出処理を簡易に行うことを可能とする等の
工夫が旋されている。
１だ別の対応点検出処理として、各画像４゜５中の被写
体のエツジ金検出して画情形状を比較する等の方式も提
唱されている。
このようなヌテレオ視処理装徴は、３次元物体認識にお
ける距離画像の抽出等に非常に有用であり、また他の画
像処理との両立性も高いことから今後、その需要が昼々
見込まれている。
然し乍ら、従来この種の装置では、２つの画停間の対応
点検出を一点毎に行っている為に、その計算処理量が膨
大となり、また多くの処理時間を必要とする等の不具合
があった。これ故、上節対応点検出処理には専ら大型計
算様システムが用いられており、実用性の点で多くの問
題が残されていた。しかも、上記対応点検出を正確に行
うことができない場合も多かった。
〔発明の目的〕
本発明はこのような事情？考慮してなされたもので、そ
の目的とするところは、被写体（対象物）の距離に関す
る情報、つまシ距離画像を簡易な処理によって篤速に得
ることのできる実用性の高いヌテレオ視処理装置を提供
することにある。
〔発明の概要〕
本発明は複数の異なる視点から被写体の像をそれぞれ入
力し、これらの被写体像の予め定められた被写体距離に
対する視差を計算して上記複数の被写体像に対する視差
を補正したのち、これらの各像の各対応部位の相関を計
算し、この計算された相関値に従って前記被写体の予め
定めた被写体距離上に存在する情報を選択して上記被写
体の距離画（＆　Ｔｈ得るようにしたものである。
〔発明の効果〕
かくして本発明によれば、複数の異なる視点からの像に
対して特定の被写体距離に対する視差補正した上で、そ
の対応点検出を行うので、その処理が非常に簡略化され
、処理の高速化を図シ得る。その上で対応点検出された
各対応点間の相関値から前記特定の被写体距離に関する
被写体の像に関する情報を抽出するので、上記被写体距
離における被写体の距離画像ｔｌ−簡易に、且つ高速に
得ることができ、その実用的利点が非常に高い等の効果
が奏せられる。
〔発明の実施例〕
以下、図面全参照して本発明の一実施例につき説明する
。
第２図は実施例装置の概略構成図であり、１は計測対象
となる被写体、２，３はこの被写体１の像全撮像入力す
るＴＶカメラである。この画像入力装置としてのＴＶカ
メラ２，３は、例えば同一の高さに、その撮像光軸を平
行にして、所定の距離を隔てて設けられるものであって
、これにより前記被写体１が異なる視点からそれぞれ撮
像入力されるようになっている。そして、これらのＴＶ
カメラ２，３によってそれぞれ入力された被写体１０個
は、０変換器Ｊ　Ｊ　、　７２を介してそれぞれディー
′クタル符号変換されたのち、後述するマイクロコンビ
ーータ等によって構成されるディジタル処理装置に入力
されるようになっている。また、図中１３は、赤外線、
レーザ光、超音波等を用いた距離測針であり、例えば前
記ＴＶカメラ２，３の中間位置に設けられている。この
距離測針１３は、ＴＶカメラ２．３から前記被写体１の
適当な１点１での概略距離ｄ。を求めるものである。そ
して、この゛概略距離ｄ。は距離設定回路１４に与えら
れ、上記距離ｄｏを中心とした適当な間隔の距離列ｄ−
−、〜　＊　　ｄ　　　　＊　　ｄ−ｓ　　、ｄ６　　
＋ｄｌ　　＋ｄ２１〜１ｄｎｎ　　　　　　　　　　　
　　−ｔ の生成に供されている。このようにして設定された各距
離ｄ、（ｉ　＝−ｎ　ｒ〜、０．〜ｔｎ）に！ ついて後述するように被写体１に関する情報が求められ
る。
しかして視差計算回路１５は、先ず上記の如く設定され
た各被写体距離ｄ、に関する前記ＴＶカメラ２，３間の
視差を計算している。第３図はこの視差計算回路１５が
計算する視差の概念を模式的に示すものである。この親
５差計算は、ＴＶ左カメラ、３に対して設定された光学
条件によって異なるが、ここでは前述したように２つの
ＴＶ左カメラ、３が同−萬さで平行に置かれていること
から、被写体１に対する視差は左右の方向にのみ生じて
いると云える。
第３図は上記被写体距離ｄｉと視差の大きさの関係を模
式的に示すものである。被写体１を異なる視点から撮像
入力するＴＶ左カメラ、３の各レンズ中心ＣＬ、ＣＲが
距離ｄｉ隔てて設けられているとすると、これらのレン
ズを介して結像される前記被写体の結像面は、その焦点
距離ｔ２隔てた位置となる。この被写体ｌの像は、上下
左右逆像としてレンズ後方に形成されるものであるが、
その幾何学的性質から、等測的にレンズ前方の距離ｔを
隔てた位置に形成される正立像り、Ｒとして考えること
ができる。しかして今、上記各正立像り、Ｈの中心ＯＬ
、ＯＲ全原点とする直交座標系（ＸＬ　、ＹＬ　’）　
＋　（ＸＲＩＹＲ）を考えると、被写体距離ｄｌにある
点Ｐを視野したときの前記像面り、Ｈにおける上記点Ｐ
の像位置ＰＬ、ＰＲと前記各距離ａ　＊　ｔ＋　ｄｉと
の間には次の関係が成立する。但しここでは、前述した
ＴＶ左カメラ、３の設置条件によって上下方向の視差は
生じていないものとする。
この式において示される（ＸＬＸＲ）が左右両画像間の
視差ΔＸである。従って、計測対象とする被写体距離ｄ
ｉミラ定した場合、上記した関係によって、このときに
生じる左右両画像間の視差ΔＸは Δχ÷ａｊｔ／ｄｌ として求められることになる。前記視差計算回路１５は
このような視差計算を行い、これによって求められた視
差の大きさに従って画像レフト回路１６を制御している
。
この画像シフト回路１６は、前記Ａ／Ｄ変換された右画
像全ラントして、その視差を補正するものである。勿論
この画像シフト回路１６は、左画像に対して視差補正す
るものであってもよいし、或いは両画像に対してそれぞ
れ視差補正するものであってもよい。尚、ここでは、左
右両画像は、サンプリングされたのちディジタル符号化
して取扱われることから、前記視差の大きさの計算は、
視差に相当した間隔の画素数を計算することによシ行わ
れ、視差補正としての画像シフトは、上記視差に相昌し
た画素数だけ画信号をシフトすることによって行われる
。
このようにして視差補正された両画像間の各画素信号は
、差分絶対値計算回路１７ｆｆ介して順次その画素間の
差分が求められ、その差分の絶対値が画像メモリ１８に
、画素位置に対応して格納される。従って画像メモリ１
８には、成る被写体距離ｄ１に関して視差補正された左
右両画角・間の各画素の差分に関する情報が格納される
ことになる。
局所小領域加算回路１９はアドレス制御・回路２θの制
御を受けて、例えば左上の画素位置から右下の画素位置
にかけて順に走査される各画素をそれぞれ中心とする正
方形小領域の画素データを前記画像メモリ１８より読出
し、その小領域内の画素値の総和をその中心画素位置に
おける前記両画像間の相関値として求めている。
そして、この相関値は比較回路２１に入力され、闇値設
定回路２２が設定した相関閾値と比較されている。この
比較によシ、前記相関値が閾値以下であるとき、その画
素位置における両画像間の相関が強いとして、距離画像
メモリ２３に対応点検出データを与えている。
この距離画像メモリ２３は、前記設定された各被写体距
離ｄｉにそれぞれ対応したプレーンを持つもので、クリ
ア信号発生回路２４により初期リセットされるものであ
る。そして、前記距離設定回路１４の制御を受けて処理
対象としている被写体距離ｄｉのプレーンを選択し、こ
のプレーンにおいて前記アドレヌ制御回路２ｏの制御を
受けて処理対象としている画素位置に前記対応点検出デ
ータを書込むものである。従って今、距離設定回路１４
によって成る被刀体距離ｄｌが検出処理対象として設定
されたとき、上記距離ｄ１に対する視差が計謁され、こ
の視差に従って補正された両画像間の各画素の差分か求
められ、各画素位置を中心とする小領域の差分の総和が
上記各画素位置における両画像間の相関値として求めら
れる。そして、これらの各相関値がそれぞれ閾値と比較
されて相関の強い画素、つまシ対応点が検出され、その
情報が距踊画像メモリ２３上の距離ｄ１に相当したプレ
ーンに書込１れるので、このプレーン上には被写体１の
距離ｄ１ｔに関する情報が格納てれることになる。
以上の処理が設定距離ｄｉ全所定の間隔ずつ異ならせて
順に行われ、従って距離画像メモリ２３上には、各設定
距離ｄｉにそれぞれ関する情報、つまシ距離画像が得ら
れることになる。
尚、上述した局所小領域の加算処理は、視差補正した画
像間の差分を求めた場合、その差分画像の各差分画素値
は殆んど零に近い値全′持ち、従って、これらの各値を
そのまま閾値と比較して弁別した場合には雑音成分によ
って誤判定かなはれることが多分にあるから、このよう
な悪影響全除去するべく行われるものである。
かぐして本発明によれば、設定距離ｄｉ［関して左右両
画像間の視差全補正したのち、その両画像間の相関がら
上記設定距離ｄ１に関する被写体の情報、っまシ距離画
像を得るので、その゛処理が簡単な上、筒速処理〃ｓ可
能である。故に装置構成規模の簡素化を図ることも可能
であり、その実用的利点が絶大である。
ところで本発明は次のように実施することもできる。即
ち、画像久方の視野を大きくするべく、ＴＶカメラ２，
３の被写体１に対する向きを少しずつ内側に向けて、そ
の重なり範囲を大きくしてもよい。またその光学系の設
定も仕様に応じて変更可能である。この場合には、その
視差計算を上記光学系に応じて行う必要があることは云
う１でもない。
また視差補正全左右画像に対するシフト処理のみならず
、例えばＣＯＤ等で構成されるＴＶカメラからの像信号
読出しタイミングの調整によって行うことも勿論可能で
ある。
また距離設定計画に前述した実施例では距離測針１３を
用いたが、被写体１にスポット光を投影し、このスポッ
ト光投影位置の像をヌテレオ視処理してその概略距離を
求めて行うことも可能である。或いはこれらの手段を用
いることなく、予め設定された粗い間隔で測庁距研トを
股噺し、これによって被写体１が存在すると確認された
距離全中心として、その前後に細い間隔で測定距離ｄｉ
を設定するようにしてもよい。
更に実施例では、２枚の画像の差分絶対値を求め、その
局所小領域における和を求めて相関値としたが、この加
算処理に際して画像中心部に大きな重み付はヲ飾したの
ち加算を行わしめることによって、相関値の信頼性を高
めるようにしてもよい。あるいは、その計算量の増大を
招くが、その相関係数を求めて相関値とすることによシ
、画像濃度に影響されることのない正が化された相関値
を得ることもできる。また実施例では局所／Ｊ・領域内
の差分の総和全求めてから閾値と比較したが、加算処理
と併行して閾値比較を行い、加算値が閾値を越えたとき
、その加算処理全途中で打切るようにすれば、処理所要
時間の短縮化を図り得る。これは、画像処理における５
ＳＤＡ　（シーケンシャル・シミラリティ・デテクショ
ン・アルコゞリズム）と称されるものであシ、加算回数
を減らして、その処理の高速化を図るに有用である◎ また、相関値計算の後、相関値の極大値部分を空間フィ
ルタを介して選択して雑音成分を除去するようにしても
よい。っまシ設定距離上の被写体に対する相関が、その
視差補正によル強〈なり、上記設定距離から離れるに従
って、その相関が弱くなることから、これを有効に利用
すれば距離画像を正確に得ることが可能となる。
捷だ実雄例では相関値と閾値とを比較して物体の存在全
２値的に判定したが、上記閾値を多段階に分けて物体の
存在確率を求めるようにしてもよい。また上記閾値を左
右両画像の濃度の対応部分の平均値の関数として与える
ようにしてもよい。このようにすれば原画像の＃度差に
起因する差分値への悪影響全軽減して、正確な距離画像
抽出が可能となる。
更には設定距離毎に距離画像メモリプレーンを準備する
ことなしに、物体の存在を検出した画素位置に、その距
離ｄｉに関する情報を書込んでおくようにしてもよい。
この場合、距離に関する情報全コード化して与えること
が好ましい。
またこのとき、上記距離に関する情報と共に、この検出
結果を得た相関値全も記録するようにすれば、丈に高度
な画像処理が可能となる。つ才り、異なる設定距離につ
いて同一位置で物体の存在が検出されたとき等、上記相
関値の相互比較によってどちらの方が信頼性が冒いかを
判定することが可能となシ、より高度な距離画像を得る
ことが可能なる。その他、各距離両便間の情報から雑音
成分を除くことも可能であシ、要するに本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で折々変形して実施することができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図はステレオ視処理装置の基本福成図、第２図は本
発明の一実施例装置の概略構成図、第３図はステレオ視
処理装置の光学系と視差の関係を示す図である。 １・・・被写体（測定対象）、２，３・・・ＴＶカメラ
、１１．１２・・・Ａ　／　Ｄ変換器、１３・・・距離
測針、１４・・・距離設定回路、１５・・・視差計算回
路、１６・・・画像シフト回路、１７・・・差分絶対値
計算回路、１８・・・画像メモリ、１９・・・局所小領
域加算回路、２０・・・アドレヌ制御回路、２１・・・
比較回路、２２・・・閾値設定回路、２３・・・距離画
像メモリ、２４・・・クリア信号発生回路。 第２図 第３図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 複数の異なる視点から同一被写体の像をそれぞれ入力す
    る手段と、この手段により入力される被写体像の予め定
    められた被写体距離に対する視差を計算する手段と、こ
    の計算された視差に従って前記入力された被写体像の視
    差分を補正する手段と、視差補正された被写体像各部間
    の相関を計算する手段と、この計算された相関に従って
    予め定めた被写体距離上に存在する前記被写体に関する
    情報を選択的に抽出する手段とを具備したことを特徴と
    するステレオ視処理装置。
JP58056071A 1983-03-31 1983-03-31 ステレオ視処理装置 Pending JPS59182688A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58056071A JPS59182688A (ja) 1983-03-31 1983-03-31 ステレオ視処理装置
DE8484302123T DE3483399D1 (de) 1983-03-31 1984-03-28 Stereoskopisches lichtsystem.
EP84302123A EP0121411B1 (en) 1983-03-31 1984-03-28 Stereoscopic vision system
US06/594,733 US4573191A (en) 1983-03-31 1984-03-29 Stereoscopic vision system

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EP (1) EP0121411B1 (ja)
JP (1) JPS59182688A (ja)
DE (1) DE3483399D1 (ja)

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