JP5041382B2 - ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小部と、
前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定部と、
前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出部と、
前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定部と、を備え、
前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ことを特徴とする。
画像受付部と、画像分割部と、画像縮小部と、基準視差設定部と、視差算出部と、マージン設定部と、を有するステレオマッチング処理装置にて実行されるステレオマッチング処理方法であって、
前記画像受付部が、複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付工程と、
前記画像分割部が、前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割工程と、
前記画像縮小部が、前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小工程と、
前記基準視差設定部が、前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定工程と、
前記視差算出部が、前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出工程と、
前記マージン設定部が、前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定工程と、を備え、
前記画像分割工程では、前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定工程では、前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ことを特徴とする。
コンピュータを、
複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小部と、
前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定部と、
前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出部と、
前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定部と、して機能させ、
前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ように機能させることを特徴とする。
また、最小の視差値のみが初期値のマージン値より大きい場合、マージン設定部150は、最小の視差値の絶対値を右のマージン値、最小の視差値を左のマージン値、として設定することもでき、また、初期値のマージン値を右のマージン値、最小の視差値を左のマージン値、として設定することもできる。
110 画像受付部
120 画像縮小部
130 基準視差設定部
140 視差算出部
150 マージン設定部
160 画像分割部
170 画像合成部
180 画像出力部
Claims (5)
- 複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小部と、
前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定部と、
前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出部と、
前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定部と、を備え、
前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ことを特徴とするステレオマッチング処理装置。 - 前記画像分割部は、前記最大の視差値を幅値とするマージン領域を、前記分割した第1画像と第2画像との右側に付加し、前記最小の視差値を幅値とするマージン領域を、前記分割した第1画像と第2画像との左側に付加し、画像を分割する、
ことを特徴とする請求項1に記載のステレオマッチング処理装置。 - 前記画像縮小部は、前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ複数の画像に分割し、当該分割した画像を構成する画素が示す画素値の平均値を求め、当該平均値により表される画素から構成される画像を縮小した画像とする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のステレオマッチング処理装置。 - 画像受付部と、画像分割部と、画像縮小部と、基準視差設定部と、視差算出部と、マージン設定部と、を有するステレオマッチング処理装置にて実行されるステレオマッチング処理方法であって、
前記画像受付部が、複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付工程と、
前記画像分割部が、前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割工程と、
前記画像縮小部が、前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小工程と、
前記基準視差設定部が、前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定工程と、
前記視差算出部が、前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出工程と、
前記マージン設定部が、前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定工程と、を備え、
前記画像分割工程では、前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定工程では、前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ことを特徴とするステレオマッチング処理方法。 - コンピュータを、
複数の異なる位置からほぼ同一の領域を撮影した第1画像と第2画像とを受け付ける画像受付部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ分割する画像分割部と、
前記第1画像と前記第2画像とをそれぞれ縮小する画像縮小部と、
前記縮小された第1画像と第2画像とから同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差値を設定する基準視差設定部と、
前記設定された基準の視差値を基準として、前記縮小された第1画像又は第2画像のうち所定の領域内における最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出部と、
前記分割された第1画像及び第2画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、前記最大の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最大の視差値を当該マージン値と設定し、前記最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、前記最小の視差値を当該マージン値と設定するマージン設定部と、して機能させ、
前記画像分割部は、前記分割した第1画像と第2画像とに、前記マージン値に基づくマージン領域を付加して画像を分割し、
前記基準視差設定部は、前記マージン領域が付加され分割された第1画像と第2画像とから、同一の位置を示す基準点をそれぞれ検出し、当該検出したそれぞれの基準点の差から基準の視差を設定する、
ように機能させることを特徴とするプログラム。
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JP2010069894A JP5041382B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及び、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010069894A JP5041382B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及び、プログラム |
Publications (2)
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JP5041382B2 true JP5041382B2 (ja) | 2012-10-03 |
Family
ID=44880541
Family Applications (1)
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JP2010069894A Active JP5041382B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | ステレオマッチング処理装置、ステレオマッチング処理方法、及び、プログラム |
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