DE4341925A1 - Spulen- und Hülsenhandhabungsgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Spulen an einer Spulen empfangenden Palettiereinrichtung mittels eines Handhabungsgeräts, wobei das Handhabungsgerät einen in drei senkrecht aufeinanderstehenden Koordinaten im Raum bewegbaren Greifer aufweist.

Bei Kreuzspulen herstellenden Textilmaschinen ist es aus dem Stand der Technik bekannt, daß die fertigen Spulen durch automatische Handhabungsgeräte von den Textilmaschinen heruntergenommen und palettiert oder abtransportiert werden. Außerdem werden automatisch Leerhülsen an die Spulstationen herangeführt. Aus der DE 37 14 057 A1 ist zum Beispiel eine Vorrichtung zum Palettieren von Kreuzspulen bekannt. Die Zufuhr von leeren Spulenhülsen zu der Textilmaschine ist hier nicht erläutert. Für die Handhabung der Spulen und die die Spulen auf den Paletten abdeckenden Zwischenlagen sind verschiedene Greifer erforderlich.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung vorzustellen, die das Abräumen und Palettieren von Kreuzspulen vereinfacht ermöglicht.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit Hilfe der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1.

Die Erfindung besteht aus einem Greifer, dessen Greiferkopf um eine horizontale Achse schwenkbar ausgebildet und außerdem derart bemessen ist, daß er in die Öffnungen von Spulenhülsen und in Öffnungen in den Zwischenlagen zur Abdeckung von palettierten Spulen einführbar ist.

Der Greifer ist erfindungsgemäß so ausgebildet ist, daß er sowohl Leerhülsen und volle Spulen als auch Zwischenlagen zur Abdeckung der Kreuzspulen bei ihrer Palettierung zu greifen in der Lage ist. Unterschiedliche Handhabungsvorrichtungen für Spulen und Paletten, die auch verschiedene Steuereinrichtungen erfordern, wie beispielsweise aus der DE 37 14 057 A1 bekannt, sind daher nicht erforderlich. Außerdem kann der Greiferkopf in die Hülsen von horizontal angeordneten Spulen eingreifen und sie vertikal absetzen.

In einer Ausgestaltung der Erfindung weist der Greifer einen Abstreifer zum Abstreifen von Hülsen, Spulen und Zwischenlagen auf. Dieser Abstreifer dient gleichzeitig zur Begrenzung der Eindringtiefe in die Löcher der Zwischenlagen beim Aufnehmen der Zwischenlagen durch den Greifer.

Die Vorrichtung weist ein Handhabungsgerät auf, das in drei aufeinander senkrechtstehenden, räumlichen Koordinaten bewegbar ist. Damit kann an einer Maschinenstirnseite, am Ende einer längs der Textilmaschine verlaufenden Transporteinrichtung zum Abtransport von fertigen Kreuzspulen, eine fertige Kreuzspule aufgenommen und auf eine Palette abgelegt werden. Gleichzeitig ist es mit dieser Vorrichtung möglich, leere Spulenhülsen aufzunehmen und entweder in einen Vorrat an der Stirnseite der Maschine abzulegen oder auf eine Transporteinrichtung der Maschine zu legen, welche die Leerhülsen zu den einzelnen Arbeitsstellen transportiert.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird zum Verfahren des Handhabungsgeräts in der vertikalen Achse eine Gliederkette verwendet. Die Kettenglieder der Kette sind in den Gelenkpunkten nur in einer und nur in derselben Richtung umlenkbar. Mit Hilfe einer Kette ist es vorteilhafterweise möglich, die gesamte Verfahrlänge des Handhabungsgeräts in vertikaler Richtung durch Umlenkung der Kette in einer waagerechten Ebene zu speichern. Durch Anschläge an den einzelnen Kettengliedern sowie durch Übergreifen jedes zweiten Kettengliedes durch das vorhergehende und nachfolgende Glied ist die Auslenkung der Kette in den Gelenken nur in eine Richtung möglich. Ein Aufrollen der Kette ist dadurch möglich, bei ausgefahrener Kette ist das Handhabungsgerät durch den sich selbst stabilisierenden Aufbau der Kette in der Lage, Spulen und Hülsen zu handhaben.

Die Stabilität der Kette wird noch erhöht, wenn in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auf die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette ein entgegen die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente zur Lagestabilisierung aufbringbar sind. Zur Stabilisierung wird auf der dem Handhabungsgerät abgewandten Seite der Kette beispielsweise durch einen Seilzug ein Moment auf die Kette aufgebracht, so daß die Kette entgegen der Umlenkrichtung gegen die Anschläge an den Kettengliedern gedrückt wird. Der Seilzug wird so auf die Hubbewegung der Gliederkette abgestimmt, daß stets ein gegen die Umlenkrichtung wirkendes Moment auf die Kettenglieder aufgebracht wird.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung dienen die Kettenglieder zur Aufnahme der Energiezuführungsleitungen und der Steuerleitungen für das Handhabungsgerät am Kettenende, vorzugsweise am letzten Kettenglied. Dadurch entfällt eine sonst erforderliche Wickelvorrichtung für die Energiezuführungs- und Steuerleitungen. Diese werden jetzt synchron mit der Bewegung der Handhabungsvorrichtung auf- und abgespult und können so keine störenden Einwirkungen auf die Handhabungsvorrichtung ausüben.

Anstatt die Stabilität der Kette dadurch zu erhöhen, daß auf die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente aufgebracht wird, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung zur Lagestabilisierung der Gliederkette eine weitere Glieder­ kette der ersten Gliederkette so zugeführt, daß die Ketten­ glieder der beiden Gliederketten jeweils mit ihrem Rücken gegeneinanderliegen. Dazu ist ein zweites Kettenrad vorgesehen, das dem ersten Kettenrad gegenüberliegt und die zweite Kette der ersten Kette in entgegengesetzter Richtung zur Bewegungsrichtung der ersten Kette so zuführt, daß sich die beiden Ketten bei einer abwärtsgerichteten Vertikalbewegung aufeinander zubewegen und mit ihren Rücken aneinanderlegen. Der Greifer ist an beiden Kettenenden gleichzeitig befestigt. Dadurch, daß die Ketten jeweils nur in ihrer Umlenkrichtung umlenkbar sind und die beiden Umlenkrichtungen entgegengesetzt gerichtet sind, kann keine der beiden Ketten während einer Vertikalbewegung der beiden Ketten nach einer der Umlenkrichtung entgegengesetzten Seite ausgelenkt werden.

Zur Erhöhung der Stabilität können außerdem Mittel vorgesehen sein, die eine mechanische Kopplung der Kettenglieder während der Vertikalbewegung miteinander bewirken. Dieses können beispielsweise an den Kettengliedern angebrachte Stifte sein, die von den gegenüberliegenden Kettengliedern mit Haken umfangen werden. Die beidseitig an den Kettengliedern angebrachten Haken verhindern durch Umgreifen der Kettenglieder gleichzeitig ein seitliches Verschieben der beiden Ketten gegeneinander, was die Stabilität weiterhin erhöht.

Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Übersicht über die Vorrichtung mit dem erfindungsgemäßen Greifer am Ende einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit dem an einer Gliederkette geführten Handhabungsgerät mit dem Greifer,

Fig. 3 den Aufbau der Gliederkette,

Fig. 4 den erfindungsgemäßen Greifer für die Hülsen, Spulen und Zwischenlagen beim Greifen einer leeren Hülse,

Fig. 5 den Greiferkopf mit einer von ihm gehaltenen Zwischenlage und

Fig. 6 eine selbststabilisierende Doppelkette als Verfahrmittel des Greifers.

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Übersicht über die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und Abräumen von Kreuzspulen an einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine 2, im vorliegenden Ausführungsbeispiel einer Offenend-Spinnmaschine. Die Vorrichtung ist an der Stirnseite der Endeinheit 3 angeordnet. Sie überdeckt einerseits die die Arbeitsstellen 4 an der Textilmaschine 2 bedienende Transporteinrichtung 5, auf der die fertiggewickelten Kreuzspulen 6 von den Arbeitsstellen zu der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 hin und die Leerhülse 7 zu den Arbeitsstellen 4 abtransportiert werden sowie den Stellplatz 8 für Paletten, eine Ladestation, zum Palettieren der Kreuzspulen sowie in einen Hülsenspeicher 10 an der Endeinheit 3 der Offenend- Spinnmaschine 2 zur Entnahme gespeicherter Hülsen 9.

Die Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und Abräumen von Kreuzspulen besitzt oberhalb der Transporteinrichtung 5 der Offenend-Spinnmaschine 2 eine in Längsrichtung der Textilmaschine angeordnete Laufbahn 11. Mittels eines Kettentriebs 12 ist eine Brücke 13 längs der Laufbahn 11 verfahrbar von einer Übergabestelle 14 von Kreuzspulen 6 an die Vorrichtung 1 und Leerhülsen 9 an die Transporteinrichtung 5 bis zum Stellplatz 8 für die Paletten. Wie eine Laufkatze verfahrbar ist auf der Brücke 13 ein Handhabungsgerät 15 zur Handhabung von vollen Kreuzspulen 6, Leerhülsen 9 und Zwischenlagen 26 angeordnet. Das Verfahren erfolgt, wie das Verfahren der Brücke 13, ebenfalls mittels eines Kettentriebs 16. Während der Antrieb 12 die Brücke 13 in Längsrichtung 17 der Offenend-Spinnmaschine 2 verschiebt, bewegt der Antrieb 16 das Handhabungsgerät 15 auf der Brücke 13 entsprechend dem Doppelpfeil 18 quer zur Längsrichtung der Offenend-Spinnmaschine 2. Die Vertikalbewegung v des Handha­ bungsgeräts 15 erfolgt mittels einer Gliederkette 20. Der Aufbau für die Einrichtung zur Durchführung des Vertikalhubs ist in der Fig. 2 dargestellt und wird bei deren Beschreibung näher erläutert.

Das Handhabungsgerät 15 besitzt einen Greifer 21, der in der vertikalen Ebene um 90° aus der horizontalen Stellung um die horizontale Achse 31 in die vertikale Stellung schwenkbar ist, wie durch den Doppelpfeil 22 angedeutet wird. Der Greifer 21 fährt jeweils in die Hülsenöffnungen und kann somit an der Übergabestelle 14 die fertiggewickelten Kreuzspulen 6 von der Transporteinrichtung 5 entnehmen, um 90° schwenken und mit der Stirnseite auf Paletten 23 ablegen, die auf dem Stellplatz 8 der Paletten bereitstehen. An dem Stellplatz 8 stehen nebeneinander zwei Rollenbahnen 24a und 24b. Sie liegen beide so nebeneinander, daß sie von der Brücke 13 überdeckt werden. Auf der Rollenbahn 24a finden zwei Paletten 23 hintereinander Platz. Auf der Rollenbahn 24b steht eine Palette 25 mit Zwischenlagen 26, mit denen die auf der Palette 23 abgelegten Spulenlagen 27 überdeckt werden. Die von dem Greifer 21 abgeräumten Spulen werden mit ihrer Stirnseite auf eine Palette 23 nebeneinander abgelegt, wie am Stellplatz 8 zu sehen ist. Jede komplett abgelegte Lage 27 von Spulen wird mit einer Zwischenlage 26 überdeckt, bevor eine neue Lage Spulen abgelegt wird. Durch Querverschiebung 18 des Handhabungsgeräts 15 über die Palette 25 mit den Zwischenlagen 26 kann der Greifer 21 einzelne Zwischenlagen 26 aufnehmen und jeweils auf eine komplett abgelegte Lage 27 von Spulen ablegen. An der Ladestation steht auf der Rollenbahn 24a bereits eine mit Kreuzspulen fertig beladene Palette 23 zum Abtransport bereit.

Wenn eine Palette vollständig mit Kreuzspulen belegt ist, wird sie an das Ende der Rollenbahn 24a, an das der Textilmaschine abgewandte Ende der Rollenbahn, verschoben. Mit der voll­ ständigen Beladung einer Palette mit Kreuzspulen ist auch der auf der Palette 25 auf der Rollenbahn 24b bereitgelegte Stapel von Zwischenlagen 26 aufgebraucht und damit die Palette leer. Sie wird durch einen hier nicht dargestellten Querschieber auf den Platz verschoben, den die mit Kreuzspulen vollständig beladene Palette zuvor eingenommen hat und die jetzt am Ende der Rollenbahn 24a steht. Nach dem Verschieben der leeren Palette 25 auf die Rollenbahn 24a wird eine neue, Zwischenlagen transportierende Palette auf der Rollenbahn 24b an das der Maschine zugewandte Ende der Rollenbahn verfahren. Diese neue Palette kann bereits hinter der Palette in Bereitschaft stehen, von welcher die Zwischenlagen während der Palettierung der Kreuzspulen abgenommen werden. Die auf die Rollenbahn 24a verschobene leere Palette 25 wird nun ihrerseits mit Kreuzspulen belegt, während die für die Abdeckung der Spulenlagen erforderlichen Zwischenlagen von der neu positionierten Palette mit Zwischenlagen auf der Rollenbahn 24b entnommen werden. Die Rollen der Rollenbahn können durch einen hier nicht dargestellten Antrieb zur Verschiebung der Paletten angetrieben werden.

Zur Versorgung der Arbeitsstellen 4 mit Hülsen 9 aus dem Hülsenspeicher 10 verfährt das Handhabungsgerät 15 mit seinem in waagerechter Position geschwenkten Greifer 21 zur Entnahmestelle 28 für Hülsen 9 am Hülsenspeicher 10, ergreift jeweils eine bereitliegende Hülse und legt diese in die Transporteinrichtung 5, mit der sie zu den Arbeitsstellen 4 transportiert werden.

Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einer Seitenansicht. Das Handhabungsgerät 15 zur Handhabung von Hülsen und Kreuzspulen besteht im wesentlichen aus dem Greifer 21 und einer Gliederkette 20. Die Gliederkette 20 ist mit einer aus dem Stand der Technik bekannten Energieführungskette vergleichbar, das heißt mit einer Gliederkette, in deren Inneren Energieversorgungs- und Steuerleitungen verlegt werden können. Eine Gliederkette ermöglicht erfindungsgemäß, die für die Vertikalbewegung v des Greifers 21 erforderliche Wegstrecke und das dafür erforderliche Verfahrmittel, die Kette 20, kontinuierlich bei einer Abwärtsbewegung von einer Horizontalbewegung h in eine Vertikalbewegung v umzulenken und beim Heben in die horizontale Ebene E umzulenken und dort zu speichern. Durch die Umlenkung der Gliederkette 20 an dem die Gliederkette antreibenden Zahnrad 29 wird die für den Verfahrweg des Greifers 21 erforderliche Verfahrlänge in die horizontale Ebene E umgelegt. Die Energiezuführungskette 20 wird anhand der Fig. 3 noch näher erläutert. Anschläge 37, 39 an den einzelnen Kettengliedern bewirken, daß eine Auslenkung der Kette nur in eine Richtung um die Gelenkpunkte 41 erfolgen kann. Durch das angetriebene Kettenrad 29 kann die Gliederkette 20 auf- und abbewegt werden, wie durch den Doppelpfeil v symbolisiert. Im Bereich des Kettenrades 29 und darüber hinaus ein Wegstück abwärts, mindestens eine Kettengliedlänge über den Durchmesser des Kettenrades hinaus, wird die Kette durch eine Führung 30 auf der Seite der Kette abgestützt, auf der sie sich nicht einrollen kann. Die Führung 30 verhindert ein Schwingen der Kette während der Auf- und Abwegung und sorgt für den erforderlichen Eingriff in das Kettenrad 29. Durch eine U-förmige Ausbildung der Führung 30 werden die Kettenglieder seitlich umgriffen. Das bewirkt eine genaue Führung der Kette und verhindert seitliche Pendelbewegungen.

Am Kettenende 20e, hier am letzten Kettenglied, ist der Greifer 21 befestigt. Greifer dieser Art sind beispielsweise aus der DE 42 04 273 A1 bekannt. Der Greifer ist um die horizontale Achse 31, einem Gelenk, von der waagerechten Stellung in die senkrechte Stellung schwenkbar, wie durch den Doppelpfeil 22 angedeutet wird. Die Schwenkbewegung kann beispielsweise durch einen Druckluft- oder Hydraulikzylinder bewirkt werden, der hier nicht dargestellt ist. Die Kette wird erfindungsgemäß unter Spannung gehalten und gegen Abknicken gesichert, indem eine entgegen die durch das Kettenrad 29 vorgegebene Umlenk­ richtung gerichtetes Drehmoment und ein senkrecht zur Bewe­ gungsrichtung v gerichtete Kraftkomponente durch einen Seilzug 32 aufgebracht wird. Das Seil greift am nicht schwenkbaren Teil des Greifers 21 am Halter 21a des Greifers, auf der Seite der Kette an, die an der Führung 30 anliegt. Die Befestigung des Seilzugs 32 an dem Halter 21a ist in Fig. 3 dargestellt. Das Seil ist an einem im wesentlichen rechtwinklig an dem Halter 21a angeordneten Hebel 32a befestigt. Durch die im Seil angreifende Zugkraft wird mittels des Hebels 32a das erforderliche, die Kette stabilisierende Moment aufgebracht. Das Seil wird über eine Umlenkrolle 33 geführt, die vom Kettenrad 29 aus gesehen hinter der Führung 30 liegt, und auf eine angetriebene Wickeltrommel 34 aufgewickelt. Der Antrieb des Seilzugs wird mit der Hubbewegung der Kette so synchronisiert, daß in jeder Stellung des Greifers stets ein entgegen die Auslenkrichtung der Kette wirkendes Moment aufgebracht wird.

Nach Fig. 2 hat der Greifer 21 eine fertig gewickelte Kreuzspu­ le 6 an der Übergabestelle 14 der Transporteinrichtung 5 ergriffen, um sie an der Ladestation 8 auf eine bereitliegende Palette 25 abzulegen. Auf dieser Palette liegt bereits eine Lage Spulen 27, die von einer Zwischenlage 26 abgedeckt wird. Gestrichelt eingezeichnet ist die Position des Greifers 21′ und von ihn gehaltenen der Kreuzspule 6′ kurz vor dem Absetzen auf die Palette. Zum Absetzen der Kreuzspule wird der Greifer 21 um das Gelenk 31 in die vertikale Stellung nach unten geschwenkt.

Fig. 3 zeigt den Aufbau der Gliederkette 20, die zur Vertikalbewegung v des Greifers 21 erfindungsgemäß eingesetzt wird. Sie befindet sich mit den Zähnen 35 des Kettenantriebsrads 29 im Eingriff. Die Kette 20 besteht aus Kettengliedern 36, die jeweils an ihren Enden Anschlagnasen 37 aufweisen und aus Kettengliedern 38, die Anschlagnocken 39 aufweisen. Die Anschlagnasen 37 wirken mit den Anschlagnocken 39 so zusammen, daß die Kette nur in der eingezeichneten Richtung um das Kettenrad 29 umlenkbar ist. Bei einer Krafteinwirkung ent­ sprechend der Pfeilrichtung 40, senkrecht zur Bewegungsrichtung v der Kette, stützen sich die Anschlagnasen 37 auf die Anschlagnocken 39 und die Kette 20 wird starr. Die Kettenglie­ der sind mittels Bolzen 41 gelenkig miteinander verbunden. Die Kettenglieder 36 und 38 werden jeweils in ihrer Mitte durch einen Steg 42 verstärkt. In den Stegen befindet sich jeweils eine Öffnung 43, durch die Energiezuführungsleitungen, bei­ spielsweise Druckluftleitungen 44 sowie Steuer- und Signallei­ tungen 45 geführt werden können. Die Stege 42 dienen gleichzeitig mit dem Bolzen 41 als Eingriff für die Zähne 35 des Kettenantriebrads 29, um die Kette auf- und abzubewegen, wie durch den Doppelpfeil v angedeutet wird.

In Fig. 3 ist auch die Führung 30 eingezeichnet, die für eine sichere Anlage der Kette an das Kettenrad 20 sowie für eine Linearführung in senkrechter Richtung sorgt.

Fig. 4 zeigt den Aufbau des erfindungsgemäßen Greifers 21 des Handhabungsgeräts 15. Der Greifer 21 ist an dem letzten Glied 20e der Kette 20 befestigt. An einem der beiden Gelenkbolzen 46 der Schwenkachse 31 des Greifers 21 greift ein Hebel 47 an, der mit einer Einrichtung zum Betätigen des Hebels in Wirkverbindung steht, im vorliegenden fall beispielsweise ein Druckluft- oder Hydraulikzylinder 48. Der Druckluftzylinder 48 ist an dem Greiferträger 49 angelenkt, der seinerseits mit zwei Stiften 50 und 51 in Ausnehmungen 52 und 53 des letzten Kettenglieds 20e der Gliederkette 20 verdrehsicher gelagert ist. Die Bohrungen 54 und 55 in den Stiften 50 beziehungsweise 51, durch welche die Bolzen 56 und 57 führen, mit denen der Greiferträger 49 aufgehängt ist, sind um einen geringfügigen Betrag größer als der Durchmesser der Bolzen, um eine vertikale Verschiebung des Greiferträgers 49 zuzulassen.

Durch Ausfahren des Kolbens 58 des Zylinders 48 kann der Greifer 21 von einer vertikalen Stellung in eine horizontale Stellung und umgekehrt geschwenkt werden, wie durch den Doppelpfeil 22 in Fig. 2 angedeutet wird. Die Schwenkachsen 46 sind in einem Gabelstück 59 gelagert. Das Gabelstück 59 ist der Träger der Greiferbacken 60. Es sind mindestens zwei, vorzugsweise aber drei Greiferbacken 60 vorgesehen. Sie sind symmetrisch angeordnet und um die Bolzen 61 schwenkbar. Die Greiferbacken 60 weisen Schlitze 62 auf, in die Stifte 63 greifen. Die Stifte 63 sind an dem Kolben 64 eines Zylinders 65 befestigt, der in dem Gabelstück 59 eingeschraubt ist. Durch eine Feder 66 in dem Pneumatikzylinder 65 wird der Kolben 64 hochgedrückt und die Greiferbacken 60 in Greiferkopf 67 eingezogen. Wenn der Kolben 64 durch Druckluft nach unten gedrückt wird, verschwenkt er mittels der Stifte 63 die Greiferbacken 60 um die Bolzen 61, so daß sie sich spreizen und aus Schlitzen 68 im Greiferkopf 67 austreten. Ist der Greiferkopf 67 beispielsweise in eine Öffnung 69 einer Hülse 70 getaucht, legen sich die Greiferbacken 60 an die Innenwand der Hülse an und halten sie so. Dabei zentriert sich die Hülse mit ihrem oberen Rand 71 auf dem kegelförmigen Ansatz 72 des Greiferkopfs 67.

Die Greiferbacken 60 weisen an ihrem, dem Ende des Greiferkopfs 67 zugewandten Ende außen eine in etwa rechtwinklige Ausnehmung 73 auf. Diese Ausnehmung 73 hat in etwa die Tiefe der Dicke einer Zwischenlage 26. In Fig. 5 ist eine Einzelheit aus der Fig. 4 dargestellt, in der eine von den Greiferbacken 60 gehaltene Zwischenlage 26 dargestellt ist. Beim Aufnehmen einer Zwischenlage stößt der Greiferkopf 67 in eine Öffnung 74 einer Zwischenlage 26. Damit der Greiferkopf 67 des Greifers 21 in eine für das Aufnehmen der Zwischenlagen optimale Tiefe in die Öffnung 74 eintaucht, ist an dem Greifer 21 ein sogenannter Abstreifer 75 angeordnet. Der Abstreifer 75 liegt ringförmig um den Greiferkopf 67. In seiner Ausgangslage ist er bis über den kegelförmigen Ansatz 72 des Greiferkopfs 67 hinaus eingezogen (Fig. 4). Mittels eines Kolbens 76 eines Druckluftzylinders 77 kann der Abstreifer 75 über den Greiferkopf 67 verschoben werden.

Steht der Abstreifer 75 in völlig ausgefahrener Position 75′, steht seine der Spitze des Greiferkopfs 67 zugewandte Fläche bündig mit dem Ende der Ausnehmung 73, wie aus der Fig. 5 ersichtlich. Liegt also der Abstreifer 75′ auf der Oberfläche einer Zwischenlage 26 auf, taucht der Greiferkopf 67 mit der erforderlichen Tiefe in die Öffnung 74, so daß sich beim Spreizen der Greiferbacken 60 die Ausnehmung 73 an den Rand der Öffnung 74 der Zwischenlage 26 anlegt und diese hält. Der Greifer 21 ist nun in der Lage, eine Zwischenlage 26 von einem Stapel von Zwischenlagen aufzunehmen und auf eine fertig abgelegte Lage von Kreuzspulen 27 (Fig. 2) abzulegen. Beim Ablegen wird die Druckluftzufuhr zum Zylinder 65 über die Energiezuführungsleitung 44 abgeschaltet und die Feder 66 schiebt den Kolben 64 nach oben. Die Greiferbacken 60 werden in den Greiferkopf 67 zurückgezogen, so daß sie die Zwischenlage 26 freigeben.

Der Greiferträger 49 ist, wie bereits erwähnt, innerhalb des letzten Kettengliedes 20e verschieblich gelagert. Beim Auftreffen des Abstreifers 75 auf den oberen Rand einer Hülse 71 beziehungsweise in ausgefahrener Position 75′ auf eine Zwischenlage 26, verschieben sich die Stifte 50 und 51 innerhalb der Ausnehmungen 52 und 53 aufgrund der etwas größer gehaltenen Bohrungen 54 und 55, durch welche die Bolzen 56 und 57 führen, an denen die Stifte 50 und 51 und damit der Greiferträger 49 hängen. Zwischen den beiden Ausnehmungen 52 und 53 für die Stifte 50 und 51 ist in dem Kettenglied 20e ein Tastschalter 78 angeordnet. Stößt der Abstreifer 75 auf einen Widerstand, einen Hülsenrand oder eine Zwischenlage, verschiebt sich der Greiferträger 49 etwas in den Stiftführungen, in den Ausnehmungen 52 und 53, entgegengesetzt der Bewegungsrichtung der Gliederkette 20.

Dadurch wird der Tastschalter 78 betätigt und über eine Steuer- und Signalleitung 45 wird an eine hier nicht dargestellte Steuereinrichtung ein entsprechender Befehl gegeben, über die Energiezuführungsleitungen 44 zu den zu betätigenden Druckluft­ zylindern Druckluft zur Betätigung beispielsweise der Greifer­ backen oder des Abstreifers, zu geben. Das Signal des Tastschalters 78 bedeutet, daß der Greifer 21 beispielsweise bei einer Vertikalbewegung zum Aufnehmen einer Zwischenlage oder zum Absetzen einer vollen Kreuzspule oder bei einer horizontalen Bewegung durch Verschieben der Brücke 13 zum Aufnehmen einer Leerhülse 9 aus dem Hülsenspeicher 10 oder einer vollen Kreuzspule 6 von der Transporteinrichtung 5 eine Endposition erreicht hat. Dadurch wird entweder der Antrieb des Kettenrads 29 oder der Antrieb 16 der Brücke gestoppt. Dabei ist es nicht notwendig, für die Positionierung des Greifers 21 den verfahrenen Weg zu messen oder zu überwachen, um damit eine genaue Positionierung zu erreichen.

Der Abstreifer 75 ist so ausgelegt, daß er nicht nur zum Positionieren des Greifers zum Aufnehmen von Zwischenlagen dient. Er kann auch das Abstreifen leerer Hülsen von den Greiferbacken 60 durch eine Längsbewegung in Richtung auf das Ende des Greiferkopfs 67 hin unterstützen.

Statt einer Gliederkette kann zum vertikalen Verfahren des Greifers ein Zylinder eingesetzt werden. Zur Herabsetzung der Bauhöhe ist auch die Verwendung eines Mehrfach-Teleskop­ zylinders denkbar.

Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine selbststabilisierende Doppelkette. Statt einer vertikalen Führung 30 im Bereich des Kettenrads 29 wird der Gliederkette 20 eine ihr baugleiche Gliederkette 201 zugeführt. Dem Kettenrad 29 liegt ein Kettenrad 291 gegenüber, das mit dem Kettenrad über ein Getriebe verbunden ist und von dem gleichen Antrieb wie dem Antrieb des Kettenrads 29 angetrieben wird. Die Kettenräder 29 und 291 drehen sich gegensinnig zueinander. Die Kette 201 wird in gegengesetzter Richtung zum Ablegen bewegt, wie die Kette 20. Anhand der Bezugsziffern wird dokumentiert, daß der Aufbau der beiden Ketten identisch ist. Im Bereich der Kettenräder werden die beiden Ketten mit ihren Rücken aneinandergeführt. Der Rücken R der Glieder der Kette 20 legt sich gegen den Rücken R1 der Glieder der Kette 201. Durch den identischen Aufbau beider Ketten legen sich jeweils die Rücken gleichgearteter Kettenglieder aneinander, Kettenglieder 36 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder 36 der Kette 201 und Kettenglieder 38 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder 38 der Kette 201.

Am Kettenende 20e bzw. 201e ist jeweils am letzten Kettenglied gemeinsam der Greifer 21 befestigt. Die beiden letzten Kettenglieder der beiden Ketten werden durch den Greiferhalter 21a miteinander vereinigt.

Während bei der Vertikalbewegung v die beiden Ketten sich in der gleichen Richtung bewegen, bewegen sich die Ketten in der horizontalen Ebene bei einer Vertikalbewegung abwärts aufeinander zu und bei einer Vertikalbewegung aufwärts voneinander weg. Diese gegensinnige Bewegung ist durch die Pfeile h20 sowie h201 angedeutet.

Die Stabilität der Doppelkette wird wesentlich erhöht, wenn Mittel zur mechanischen Kopplung der Kettenglieder vorgesehen sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind auf den Kettengliedern wechselweise Haken und Stifte, die seitwärts aus den Kettengliedern herausragen, bzw. über den Rücken der Kettenglieder hinausragen, angebracht. Bei der Kette 20 sind alle Kettenglieder 36 mit Haken H ausgestattet, die über den Rücken R der Kettenglieder hinausragen, während die Kettenglieder 38 mit seitwärts von den Kettengliedern abstehenden Stiften S ausgestattet sind. Bei der Kette 201 dagegen sind die Kettenglieder 36 mit seitwärts ausragenden Stiften S ausgestattet, während die Kettenglieder 38 die über den Rücken R1 der Kettenglieder hinausragenden Haken H aufweisen.

Werden nun die beiden Ketten im Bereich der Kettenräder 29 bzw. 291 wie ein Reißverschluß zusammengeführt, umgreifen die Haken H die Stifte S des auf der Gegenseite herangeführten Kettengliedes und legen sich, der Zuführrichtung entsprechend, bei einer abwärtsgerichteten Bewegung jeweils von oben auf einen Stift auf und umgreifen ihn so, daß das mit den Stiften ausgestattete Kettenglied nicht in senkrechter Richtung zur Kette von vom Kettenglied der anderen Ketten abgehoben werden kann. Bei der Aufwärtsbewegung geben die Haken die Stifte frei, wenn sich die Kettenglieder im Bereich der Kettenräder wieder auseinanderbewegen und dabei die Haken von den Stiften abgehoben werden. Da die Haken die Kettenglieder der gegenüberliegenden Kette seitwärts umgreifen, ist eine sehr hohe Stabilität gegenüber einer seitlichen Verschiebung oder Verdrehung der beiden Ketten gegeneinander gewährleistet.

Claims (17)

1. Vorrichtung zur Handhabung von Spulen an einer Spulen empfangenden Palettiereinrichtung mittels eines Handhabungsgerätes, wobei das Handhabungsgerät einen in drei senkrecht aufeinanderstehenden Koordinaten im Raum bewegbaren Greifer aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (21) einen Greiferkopf (67) aufweist, der um eine horizontale Achse (31) schwenkbar ausgebildet ist und daß der Greiferkopf derart bemessen ist, daß er in die Öffnungen (69) von Spulenhülsen (7, 9, 70) und in entsprechend dimensionierte Öffnungen (74) in Zwischenlagen (26) zur Abdeckung von palettierten Spulen (27) einführbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch kennzeichnet, daß der Greiferkopf (67) mindestens zwei betätigbare Greiferbacken (60) aufweist, die bei Betätigung des Greifers (21) aus dem Greiferkopf (67) austretend an die Innenwand der Hülse (7, 9, 70) anlegbar sind, daß die Greiferbacken (60) an ihren äußeren, aus dem Greiferkopf (67) austretenden Spitzen eine in etwa rechtwinklige Ausnehmung (73) aufweisen und daß die Ausnehmung (73) in ihrer Tiefe in etwa der Dicke einer Zwischenlage (26) entspricht und daß beim Aufnehmen und Transportieren der Zwischenlagen (26) die Ausnehmungen (73) der Greiferbacken (60) an den Rändern der Öffnungen (74) der Zwischenlagen (26) anliegen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Mittel (47, 48) zum Schwenken des Greifers (21) von einer vertikalen Stellung in eine horizontale und umgekehrt ein pneumatischer Zylinder vorgesehen ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (21) in einem Greiferträger (49) gelagert ist, daß der Greiferträger (49) in dem Verfahrmittel (20) des Handhabungsgeräts (15) vertikal verschiebbar gegenüber dem Verfahrmittel (20) gelagert ist und daß ein durch die Verschiebbarkeit des Greiferträgers (49) betätigbarer Sensor (78) vorgesehen ist zur Steuerung der Vertikalbewegung (v) des Verfahrmittels (20) und zur Betätigung der Greiferbacken (60).

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (67) einen kegelförmigen Ansatz (72) zum Zentrieren des oberen Randes (71) einer Hülse (70) aufweist, in die der Greiferkopf (67) eintauchbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mittel (75) vorgesehen ist zur Begrenzung der Eintauchtiefe des Greiferkopfes (67) und zum Abstreifen von Hülsen (70) und Zwischenlagen (26), daß dieses Mittel (75) mit einer Einrichtung (76, 77) zum Verschieben längs des Greiferkopfes (67) in Wirkverbindung steht und daß diese Einrichtung (76, 77) am Greiferträger (49) angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Verfahrmittel (20) zum Aufbringen der Vertikalbewegung (v) auf den Greifer (21) des Handhabungsgerätes (15) eine Gliederkette (20) vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (37, 39) vorgesehen sind, daß die Glieder (36, 38) der Kette (20) in den Gelenkpunkten (41) nur in einer und nur in derselben Richtung umlenkbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kettenglieder (36, 38) bei der Vertikalbewegung (v) beim Senken für den erforderlichen Weg kontinuierlich aus einem horizontalen Speicher (E) entnehmbar und in die vertikale Richtung (v) umlenkbar sind und beim Heben aus der vertikalen Richtung (v) kommend in die horizontale Richtung (h) umlenkbar und in den Speicher (E) ablegbar sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein angetriebenes Kettenrad (29) vorgesehen ist zur Umlenkung der Kettenglieder (36, 38) der Kette (20) von einer vertikalen Bewegungsrichtung (v) in eine horizontale Bewegungsrichtung (h) und umgekehrt und daß die nicht an der Bewegung teilnehmenden Kettenglieder in einer horizontalen Ebene (E) ablegbar sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß auf jedes eine Vertikalbewegung (v) ausführende Kettenglied (36, 38) der Gliederkette (20) eine senkrecht zur Bewegungsrichtung (v) der Kette (20) gerichtete Kraftkomponente (40) aufbringbar ist und daß das dadurch entstehende Drehmoment auf die Kette (20) der durch das Kettenrad (29) bewirkten Umlenkrichtung zur Lagestabilisierung entgegengerichtet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein Seilzug (32) vorgesehen ist zum Aufbringen der Kraftkomponente (40) und daß der Seilzug (32) am Kettenende (20e) eingreift und daß das Seil an der Seite der Kette (20) eingreift, in dem die Kette (20) umlenkenden Kettenrad (29) abgewandt liegt.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich des Kettenrades (29) eine vertikal gerichtete Führung (30) vorgesehen ist, daß sich diese Führung (30) über mindestens die Länge eines Kettengliedes (36, 38) über den Durchmesser des Kettenrades (29) hinaus erstreckt.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (30) die Kette (20) seitlich abstützt.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lagestabilisierung der Gliederkette (20) eine weitere Gliederkette (201) vorgesehen ist, daß diese Gliederkette (201) durch ein dem Kettenrand (29) gegenüberliegendes Kettenrad (291) in eine zur Richtung (h20) der ersten Kette (20) entgegengesetzten Richtung (h201) umlenkbar ist, daß bei einer abwärtsgerichteten Vertikalbewegung (v) die Kettenglieder (36, 38) von entgegengesetzten Richtungen (h20, h201) her aufeinander zubewegt, mit ihren Rücken (R, R1) aneinandergelegt und mit gleicher Geschwindigkeit bewegt werden und daß der Greifer (21) an beiden Kettenenden (20e, 201e) gemeinsam befestigt ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (H, S) vorgesehen sind zur mechanischen Kopplung der Kettenglieder (36, 38) miteinander während der Vertikalbewegungen (v) der Ketten (20, 201).

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß in den Gliedern (36, 38) der Kette (20) durch Öffnung (43) in den Stegen (42) der Glieder Energiezuführungsleitungen (44) sowie Steuerungs- und Signalleitungen (45) verlegbar sind.