DE4341926A1 - Vorrichtung zur Handhabung von Spulen und Hülsen - Google Patents
Vorrichtung zur Handhabung von Spulen und HülsenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von
Spulen mittels eines Handhabungsgeräts, wobei das
Handhabungsgerät senkrecht im Raum bewegbar ist.
Bei Kreuzspulen herstellenden Textilmaschinen ist es aus dem
Stand der Technik bekannt, daß die fertigen Spulen durch
automatische Handhabungsgeräte von den Textilmaschinen
heruntergenommen und palettiert oder abtransportiert werden.
Außerdem werden automatisch Leerhülsen an die Spulstationen
herangeführt. Bei bekannten Palettiergeräten werden
vorzugsweise in den drei Raumkoordinaten verschiebbare Greifer
eingesetzt. Da beim Palettieren oft große Stapelhöhen verlangt
werden, um beispielsweise einen Container vollständig mit auf
Paletten gestapelten Kreuzspulen auszufüllen, muß die vertikale
Achse zum Verfahren des Greifers eine sehr hohe Bauhöhe
einnehmen. Legt man beispielsweise eine Stapelhöhe von 2,20 m
fest, wäre bei einer einfachen Auslegung der Vertikalachse eine
Verdopplung der Stapelhöhe und damit der Bauhöhe der Maschine
erforderlich. Um eine solche Bauhöhe herabzusetzen ist es
bekannt, Mehrfach-Teleskopzylinder für den Vertikalhub
einzusetzen. Solche Mehrfach-Teleskopzylinder sind allerdings
teuer und erfordern einen hohen Wartungsaufwand.
Aus der DE 37 14 057 A1 ist zum Beispiel eine Vorrichtung zum
Palettieren von Kreuzspulen bekannt. Die Kreuzspulengreifer,
die die Kreuzspulen auf die Paletten absetzen, sind mittels
eines Pneumatikzylinders heb- und senkbar. Bei dieser bekannten
Vorrichtung wird die Palette bis unter die Spulengreifer
angehoben und nach jeder Lage palettierter Spulen die Palette
um eine Spulenhöhe abgesenkt. Das Halten der stetig schwerer
werdenden Palette erfordert einen hohen energetischen und
steuerungstechnischen Aufwand.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung
vorzustellen, die das Palettieren von Kreuzspulen gegenüber den
bekannten Vorrichtungen vereinfacht bezüglich der vertikalen
Bewegung des Spulengreifers.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit Hilfe der
kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1.
Die Vorrichtung, an der die Erfindung erläutert wird, weist ein
Handhabungsgerät auf, das in drei aufeinander
senkrechtstehenden, räumlichen Koordinaten bewegbar ist. Damit
kann an einer Maschinenstirnseite, am Ende einer längs der
Textilmaschine verlaufenden Transporteinrichtung zum
Abtransport von fertigen Kreuzspulen, eine fertige Kreuzspule
aufgenommen und auf eine Palette abgelegt werden. Gleichzeitig
ist es mit dieser Vorrichtung möglich, leere Spulenhülsen
aufzunehmen und entweder in einen Vorrat an der Stirnseite der
Maschine abzulegen oder auf eine Transporteinrichtung der
Maschine zu legen welche die Leerhülsen zu den einzelnen
Arbeitsstellen transportiert.
Erfindungsgemäß wird zum Verfahren des Handhabungsgeräts in der
vertikalen Achse eine Gliederkette verwendet. Die Kettenglieder
der Kette sind in den Gelenkpunkten nur in einer und nur in
derselben Richtung umlenkbar. Mit Hilfe einer Kette ist es
vorteilhafterweise möglich, die gesamte Verfahrlänge des
Handhabungsgeräts in vertikaler Richtung durch Umlenkung der
Kette in einer waagerechten Ebene zu speichern. Durch Anschläge
an den einzelnen Kettengliedern sowie durch Obergreifen jedes
zweiten Kettengliedes durch das vorhergehende und nachfolgende
Glied ist die Auslenkung der Kette in den Gelenken nur in eine
Richtung möglich. Ein Aufrollen der Kette ist dadurch möglich,
bei ausgefahrener Kette ist das Handhabungsgerät durch den sich
selbst stabilisierenden Aufbau der Kette in der Lage, Spulen
und Hülsen zu handhaben.
Die Stabilität der Kette wird noch erhöht, wenn in einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung auf die ausgefahrenen
Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die Umlenkrichtung
gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung
der Glieder gerichtete Kraftkomponente zur Lagestabilisierung
aufbringbar sind. Zur Stabilisierung wird auf der dem
Handhabungsgerät abgewandten Seite der Kette, beispielsweise
durch einen Seilzug, ein Moment auf die Kette aufgebracht, so
daß die Kette entgegen der Umlenkrichtung gegen die Anschläge
an den Kettengliedern gedrückt wird. Der Seilzug wird so auf
die Hubbewegung der Gliederkette abgestimmt, daß stets ein
gegen die Umlenkrichtung wirkendes Moment auf die Kettenglieder
aufgebracht wird.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung dienen die
Kettenglieder zur Aufnahme der Energiezuführungsleitungen und
der Steuerleitungen für das Handhabungsgerät am Kettenende,
vorzugsweise am letzten Kettenglied. Dadurch entfällt eine
sonst erforderliche Wickelvorrichtung für die
Energiezuführungs- und Steuerleitungen. Diese werden jetzt
synchron mit der Bewegung der Handhabungsvorrichtung auf- und
abgespult und können so keine störenden Einwirkungen auf die
Handhabungsvorrichtung ausüben.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist im Bereich der
Umlenkung der Kette in vertikaler Richtung eine Führung für die
Kette vorgesehen. Dadurch wird die Lage der Kette stabilisiert.
Die Führung kann U-förmig ausgebildet sein und die
Kettenglieder seitlich umgreifen. Die Führung liegt an der
Kette an der dem Umlenkpunkt abgewandten Seite an und erstreckt
sich mindestens über die Länge eines Kettengliedes über den
Durchmesser des Kettenrads hinaus.
Anstatt die Stabilität der Kette dadurch zu erhöhen, daß auf
die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen
die Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht
zur Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente
aufgebracht wird, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung
zur Lagestabilisierung der Gliederkette eine weitere Glieder
kette der ersten Gliederkette so zugeführt, daß die Ketten
glieder der beiden Gliederketten jeweils mit ihrem Rücken
gegeneinanderliegen. Dazu ist ein zweites Kettenrad vorgesehen,
Anstatt die Stabilität der Kette dadurch zu erhöhen, daß auf
die ausgefahrenen Kettenglieder der Gliederkette eine entgegen die
Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment und eine senkrecht zur
Bewegungsrichtung der Glieder gerichtete Kraftkomponente
aufgebracht wird, wird in weiterer Ausgestaltung der Erfindung
zur Lagestabilisierung der Gliederkette eine weitere Glieder
kette der ersten Gliederkette so zugeführt, daß die Ketten
glieder der beiden Gliederketten jeweils mit ihrem Rücken
gegeneinanderliegen. Dazu ist ein zweites Kettenrad vorgesehen,
das dem ersten Kettenrad gegenüberliegt und die zweite Kette
der ersten Kette in entgegengesetzter Richtung zur
Bewegungsrichtung der ersten Kette so zuführt, daß sich die
beiden Ketten bei einer abwärtsgerichteten Vertikalbewegung
aufeinander zubewegen und mit ihren Rücken aneinanderlegen. Der
Greifer ist an beiden Kettenenden gleichzeitig befestigt.
Dadurch, daß die Ketten jeweils nur in ihrer Umlenkrichtung
umlenkbar sind und die beiden Umlenkrichtungen entgegengesetzt
gerichtet sind, kann keine der beiden Ketten während einer
Vertikalbewegung der beiden Ketten nach einer der
Umlenkrichtung entgegengesetzten Seite ausgelenkt werden.
Zur Erhöhung der Stabilität können außerdem Mittel vorgesehen
sein, die eine mechanische Kopplung der Kettenglieder während
der Vertikalbewegung miteinander bewirken. Dieses können
beispielsweise an den Kettengliedern angebrachte Stifte sein,
die von den gegenüberliegenden Kettengliedern mit Haken
umfangen werden. Die beidseitig an den Kettengliedern
angebrachten Haken verhindern durch Umgreifen der Kettenglieder
gleichzeitig ein seitliches Verschieben der beiden Ketten
gegeneinander, was die Stabilität weiterhin erhöht.
Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung näher
erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Übersicht über die
erfindungsgemäße Vorrichtung am Ende einer Kreuzspulen
herstellenden Textilmaschine,
Fig. 2 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung
mit einem an einer Gliederkette geführten
Handhabungsgerät,
Fig. 3 den Aufbau der Gliederkette und
Fig. 4 eine selbststabilisierende Doppelkette.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Übersicht über die
erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und
Abräumen von Kreuzspulen an einer Kreuzspulen herstellenden
Textilmaschine 2, im vorliegenden Ausführungsbeispiel einer
Offenend-Spinnmaschine. Die Vorrichtung ist an der Stirnseite
der Endeinheit 3 angeordnet. Sie überdeckt einerseits die die
Arbeitsstellen 4 an der Textilmaschine 2 bedienende
Transporteinrichtung 5, auf der die fertiggewickelten
Kreuzspulen 6 von den Arbeitsstellen zu der erfindungsgemäßen
Vorrichtung 1 hin und die Leerhülse 7 zu den Arbeitsstellen 4
abtransportiert werden sowie den Stellplatz 8 für Paletten,
eine Ladestation, zum Palettieren der Kreuzspulen sowie einen
Hülsenspeicher 10 an der Endeinheit 3 der
Offenend-Spinnmaschine 2 zur Entnahme gespeicherter Hülsen 9.
Die Vorrichtung 1 zum Handhaben von Hülsen und Abräumen von
Kreuzspulen besitzt oberhalb der Transporteinrichtung 5 der
Offenend-Spinnmaschine 2 eine in Längsrichtung der
Textilmaschine angeordnete Laufbahn 11. Mittels eines
Kettentriebs 12 ist eine Brücke 13 längs der Laufbahn 11
verfahrbar von einer Übergabestelle 14 von Kreuzspulen 6 an die
Vorrichtung 1 und Leerhülsen 9 an die Transporteinrichtung 5
bis zum Stellplatz 8 für die Paletten. Wie eine Laufkatze
verfahrbar ist auf der Brücke 13 ein Handhabungsgerät 15 zur
Handhabung von vollen Kreuzspulen 6, Leerhülsen 9 und
Zwischenlagen 26 angeordnet. Das Verfahren erfolgt, wie das
Verfahren der Brücke 13, ebenfalls mittels eines Kettentriebs
16. Während der Antrieb 12 die Brücke 13 in Längsrichtung 17
der Offenend-Spinnmaschine 2 verschiebt, bewegt der Antrieb 16
das Handhabungsgerät 15 auf der Brücke 13 entsprechend dem
Doppelpfeil 18 quer zur Längsrichtung der
Offenend-Spinnmaschine 2. Die Vertikalbewegung v des
Handhabungsgeräts 15 erfolgt mittels einer Gliederkette 20. Der
Aufbau für die Einrichtung zur Durchführung des Vertikalhubs
ist in der Fig. 2 dargestellt und wird bei deren Beschreibung
näher erläutert.
Das Handhabungsgerät 15 besitzt einen Greifer 21, der in der
vertikalen Ebene um 90° aus der horizontalen Stellung in die
vertikale Stellung schwenkbar ist, wie durch den Doppelpfeil 22
angedeutet wird. Der Greifer 21 fährt jeweils in die
Hülsenöffnungen und kann somit an der Übergabestelle 14 die
fertiggewickelten Kreuzspulen 6 von der Transporteinrichtung 5
entnehmen, um 90° schwenken und mit der Stirnseite auf Paletten
23 ablegen, die auf dem Stellplatz 8 der Paletten bereitstehen.
An dem Stellplatz 8 stehen nebeneinander zwei Rollenbahnen 24a
und 24b. Sie liegen beide so nebeneinander, daß sie von der
Brücke 13 überdeckt werden. Auf der Rollenbahn 24a finden zwei
Paletten 23 hintereinander Platz. Auf der Rollenbahn 24b steht
eine Palette 25 mit Zwischenlagen 26, mit denen die auf der
Palette 23 abgelegten Spulenlagen 27 überdeckt werden. Die von
dem Greifer 21 abgeräumten Spulen werden mit ihrer Stirnseite
auf eine Palette 23 nebeneinander abgelegt, wie am Stellplatz 8
zu sehen ist. Jede komplett abgelegte Lage 27 von Spulen wird
mit einer Zwischenlage 26 überdeckt, bevor eine neue Lage
Spulen abgelegt wird. Durch Querverschiebung 18 des
Handhabungsgeräts 15 über die Palette 25 mit den Zwischenlagen
26 kann der Greifer 21 einzelne Zwischenlagen 26 aufnehmen und
jeweils auf eine komplett abgelegte Lage 27 von Spulen ablegen.
An der Ladestation steht auf der Rollenbahn 24a bereits eine
mit Kreuzspulen fertig beladene Palette 23 zum Abtransport
bereit.
Wenn eine Palette vollständig mit Kreuzspulen belegt ist, wird
sie an das Ende der Rollenbahn 24a, an das der Textilmaschine
abgewandte Ende der Rollenbahn, verschoben. Mit der
vollständigen Beladung einer Palette mit Kreuzspulen ist auch
der auf der Palette 25 auf der Rollenbahn 24b bereitgelegte
Stapel von Zwischenlagen 26 aufgebraucht und damit die Palette
leer. Sie wird durch einen hier nicht dargestellten
Querschieber auf den Platz verschoben, den die mit Kreuzspulen
vollständig beladene Palette zuvor eingenommen hat und die
jetzt am Ende der Rollenbahn 24a steht. Nach dem Verschieben
der leeren Palette 25 auf die Rollenbahn 24a wird eine neue,
Zwischenlagen transportierende Palette auf der Rollenbahn 24b
an das der Maschine zugewandte Ende der Rollenbahn verfahren.
Diese neue Palette kann bereits hinter der Palette in
Bereitschaft stehen, von welcher die Zwischenlagen während der
Palettierung der Kreuzspulen abgenommen werden. Die auf die
Rollenbahn 24a verschobene leere Palette 25 wird nun ihrerseits
mit Kreuzspulen belegt, während die für die Abdeckung der
Spulenlagen erforderlichen Zwischenlagen von der neu
positionierten Palette mit Zwischenlagen auf der Rollenbahn 24b
entnommen werden. Die Rollen der Rollenbahn können durch einen
hier nicht dargestellten Antrieb zur Verschiebung der Paletten
angetrieben werden.
Zur Versorgung der Arbeitsstellen 4 mit Hülsen 9 aus dem
Hülsenspeicher 10 verfährt das Handhabungsgerät 15 mit seinem
in waagerechter Position geschwenkten Greifer 21 zur
Entnahmestelle 28 für Hülsen 9 am Hülsenspeicher 10, ergreift
jeweils eine bereitliegende Hülse und legt diese in die
Transporteinrichtung 5, mit der sie zu den Arbeitsstellen 4
transportiert wird.
Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einer
Seitenansicht. Das Handhabungsgerät 15 zur Handhabung von
Hülsen und Kreuzspulen besteht im wesentlichen aus dem Greifer
21 und einer Gliederkette 20. Die Gliederkette 20 ist mit einer
aus dem Stand der Technik bekannten Energieführungskette
vergleichbar, das heißt mit einer Gliederkette, in deren
Inneren Energieversorgungs- und Steuerleitungen verlegt werden
können. Eine Gliederkette ermöglicht erfindungsgemäß, die für
die Vertikalbewegung v des Greifers 21 erforderliche Wegstrecke
und das dafür erforderliche Verfahrmittel, die Kette 20,
kontinuierlich bei einer Abwärtsbewegung von einer
Horizontalbewegung h in eine Vertikalbewegung v umzulenken und
beim Heben in die horizontale Ebene E umzulenken und dort zu
speichern. Durch die Umlenkung der Gliederkette 20 an dem die
Gliederkette antreibenden Zahnrad 29 wird die für den
Verfahrweg des Greifers 21 erforderliche Verfahrlänge in die
horizontale Ebene E umgelegt. Die Energiezuführungskette 20
wird anhand der Fig. 3 noch näher erläutert. Anschläge 37, 39
an den einzelnen Kettengliedern bewirken, daß eine Auslenkung
der Kette nur in eine Richtung um die Gelenkpunkte 41 erfolgen
kann. Durch das angetriebene Kettenrad 29 kann die Gliederkette
20 auf- und abbewegt werden, wie durch den Doppelpfeil v
symbolisiert. Im Bereich des Kettenrades 29 und darüber hinaus
ein Wegstück abwärts, mindestens eine Kettengliedlänge über den
Durchmesser des Kettenrades hinaus, wird die Kette durch eine
Führung 30 auf der Seite der Kette abgestützt, auf der sie sich
nicht einrollen kann. Die Führung 30 verhindert ein Schwingen
der Kette während der Auf- und Abwegung und sorgt für den
erforderlichen Eingriff in das Kettenrad 29. Durch eine
U-förmige Ausbildung der Führung 30 werden die Kettenglieder
seitlich umgriffen. Das bewirkt eine genaue Führung der Kette
und verhindert seitliche Pendelbewegungen.
Am Kettenende 20e, hier am letzten Kettenglied, ist der Greifer
21 befestigt. Greifer dieser Art sind beispielsweise aus der
DE 42 04 273 A1 bekannt. Der Greifer ist um ein Gelenk 31 von
der waagerechten Stellung in die senkrechte Stellung
schwenkbar, wie durch den Doppelpfeil 22 angedeutet wird. Die
Schwenkbewegung kann beispielsweise durch einen Druckluft- oder
Hydraulikzylinder bewirkt werden, der hier nicht dargestellt
ist. Die Kette wird erfindungsgemäß unter Spannung gehalten und
gegen Abknicken gesichert, indem ein entgegen die durch das
Kettenrad 29 vorgegebene Umlenkrichtung gerichtetes Drehmoment
und eine senkrecht zur Bewegungsrichtung v gerichtete
Kraftkomponente durch einen Seilzug 32 aufgebracht wird. Das
Seil greift am nicht schwenkbaren Teil des Greifers 21, am
Halter 21a des Greifers, auf der Seite der Kette an, die an der
Führung 30 anliegt. Die Befestigung des Seilzugs 32 an dem
Halter 21a ist in Fig. 3 dargestellt. Das Seil ist an einem im
wesentlichen rechtwinklig an dem Halter 21a angeordneten Hebel 32a
befestigt. Durch die im Seil angreifende Zugkraft wird
mittels des Hebels 32a das erforderliche, die Kette
stabilisierende Moment aufgebracht. Das Seil wird über eine
Umlenkrolle 33 geführt, die vom Kettenrad 29 aus gesehen hinter
der Führung 30 liegt, und auf eine angetriebene Wickeltrommel
34 aufgewickelt. Der Antrieb des Seilzugs wird mit der
Hubbewegung der Kette so synchronisiert, daß in jeder Stellung
des Greifers stets ein entgegen die Umlenkrichtung der Kette
wirkendes Moment aufgebracht wird.
Nach Fig. 2 hat der Greifer 21 eine fertig gewickelte
Kreuzspule 6 an der Übergabestelle 14 der Transporteinrichtung
5 ergriffen, um sie an der Ladestation 8 auf eine
bereitliegende Palette 25 abzulegen. Auf dieser Palette liegt
bereits eine Lage Spulen 27, die von einer Zwischenlage 26
abgedeckt wird. Gestrichelt eingezeichnet ist die Position des
Greifers 21′ und der von ihm gehaltenen Kreuzspule 6′ kurz vor
dem Absetzen auf die Palette. Zum Absetzen der Kreuzspule wird
der Greifer 21 um das Gelenk 31 in die vertikale Stellung nach
unten geschwenkt.
Fig. 3 zeigt den Aufbau der Gliederkette 20, die zur
Vertikalbewegung v des Greifers 21 erfindungsgemäß eingesetzt
wird. Sie befindet sich mit den Zähnen 35 des Kettenantriebrads
29 im Eingriff. Die Kette 20 besteht aus Kettengliedern 36, die
jeweils an ihren Enden Anschlagnasen 37 aufweisen und aus
Kettengliedern 38, die Anschlagnocken 39 aufweisen. Die
Anschlagnasen 37 wirken mit den Anschlagnocken 39 so zusammen,
daß die Kette nur in der eingezeichneten Richtung um das
Kettenrad 29 umlenkbar ist. Bei einer Krafteinwirkung
entsprechend der Pfeilrichtung 40, senkrecht zur
Bewegungsrichtung v der Kette, stützen sich die Anschlagnasen
37 auf die Anschlagnocken 39 und die Kette 20 wird starr. Die
Kettenglieder sind mittels Bolzen 41 gelenkig miteinander
verbunden. Die Kettenglieder 36 und 38 werden jeweils in ihrer
Mitte durch einen Steg 42 verstärkt. In den Stegen befindet
sich jeweils eine Öffnung 43, durch die
Energiezuführungsleitungen 44, beispielsweise
Druckluftleitungen, sowie Steuer- und Signalleitungen 45
geführt werden können.
Die Stege 42 dienen gleichzeitig mit den Bolzen 41 als Eingriff
für die Zähne 35 des Kettenantriebrads 29, um die Kette auf-
und abzubewegen, wie durch den Doppelpfeil v angedeutet wird.
In Fig. 3 ist auch die Führung 30 eingezeichnet, die für eine
sichere Anlage der Kette an das Kettenrad 20 sowie für eine
Linearführung in senkrechter Richtung sorgt.
Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine
selbststabilisierende Doppelkette. Statt einer vertikalen
Führung 30 im Bereich des Kettenrads 29 wird der Gliederkette
20 eine ihr baugleiche Gliederkette 201 zugeführt. Dem
Kettenrad 29 liegt ein Kettenrad 291 gegenüber, das mit dem
Kettenrad über ein Getriebe verbunden ist und von dem gleichen
Antrieb wie dem Antrieb des Kettenrads 29 angetrieben wird. Die
Kettenräder 29 und 291 drehen sich gegensinnig zueinander. Die
Kette 201 wird in gegengesetzter Richtung zum Ablegen bewegt,
wie die Kette 20. Die Kettenräder 29 und 291 drehen sich
gegensinnig zueinander. Anhand der Bezugsziffern wird
dokumentiert, daß der Aufbau der beiden Ketten identisch ist.
Im Bereich der Kettenräder werden die beiden Ketten mit ihren
Rücken aneinandergeführt. Der Rücken R der Glieder der Kette 20
legt sich gegen den Rücken R1 der Glieder der Kette 201. Durch
den identischen Aufbau beider Ketten legen sich jeweils die
Rücken gleichgearteter Kettenglieder aneinander, Kettenglieder
36 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder 36 der Kette 201
und Kettenglieder 38 der Kette 20 legen sich an Kettenglieder
38 der Kette 201.
Am Kettenende 20e bzw. 201e ist jeweils am letzten Kettenglied
gemeinsam der Greifer 21 befestigt. Die beiden letzten
Kettenglieder der beiden Ketten werden durch den Greiferhalter
21a miteinander vereinigt.
Während bei der Vertikalbewegung v die beiden Ketten sich in
der gleichen Richtung bewegen, bewegen sich die Ketten in der
horizontalen Ebene bei einer Vertikalbewegung abwärts
aufeinander zu und bei einer Vertikalbewegung aufwärts
voneinander weg. Diese gegensinnige Bewegung ist durch die
Pfeile h20 sowie h201 angedeutet.
Die Stabilität der Doppelkette wird wesentlich erhöht, wenn
Mittel zur mechanischen Kopplung der Kettenglieder vorgesehen
sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind auf den
Kettengliedern wechselweise Haken und Stifte, die seitwärts aus
den Kettengliedern herausragen, bzw. über den Rücken der
Kettenglieder hinausragen, angebracht. Bei der Kette 20 sind
alle Kettenglieder 36 mit Haken H ausgestattet, die über den
Rücken R der Kettenglieder hinausragen, während die
Kettenglieder 38 mit seitwärts von den Kettengliedern
abstehenden Stiften S ausgestattet sind. Bei der Kette 201
dagegen sind die Kettenglieder 36 mit seitwärts ausragenden
Stiften S ausgestattet, während die Kettenglieder 38 die über
den Rücken R1 der Kettenglieder hinausragenden Haken H
aufweisen.
Werden nun die beiden Ketten im Bereich der Kettenräder 29 bzw.
291 wie ein Reißverschluß zusammengeführt, umgreifen die Haken
H die Stifte S des auf der Gegenseite herangeführten
Kettengliedes und legen sich, der Zuführrichtung entsprechend,
bei einer abwärtsgerichteten Bewegung jeweils von oben auf
einen Stift auf und umgreifen ihn so, daß das mit den Stiften
ausgestattete Kettenglied nicht in senkrechter Richtung zur
Kette von vom Kettenglied der anderen Ketten abgehoben werden
kann. Bei der Aufwärtsbewegung geben die Haken die Stifte frei,
wenn sich die Kettenglieder im Bereich der Kettenräder wieder
auseinanderbewegen und dabei die Haken von den Stiften
abgehoben werden. Da die Haken die Kettenglieder der
gegenüberliegenden Kette seitwärts umgreifen, ist eine sehr
hohe Stabilität gegenüber einer seitlichen Verschiebung oder
Verdrehung der beiden Ketten gegeneinander gewährleistet.
Claims (10)
1. Vorrichtung zur Handhabung von Spulen mittels eines
Handhabungsgeräts, wobei das Handhabungsgerät senkrecht im
Raum bewegbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Handhabungsgerät (15) einen Greifer (21) aufweist,
der zur Bewegung entlang der senkrechten Koordinate (v) an
einer Gliederkette (20) angeordnet ist und daß Mittel (37,
39) vorgesehen sind, daß die Glieder (36, 38) der Kette
(20) in den Gelenkpunkten (41) nur in einer und nur in
derselben Richtung umlenkbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kettenglieder (36, 38) bei der Vertikalbewegung (v)
beim Senken für den erforderlichen Weg kontinuierlich aus
einem horizontalen Speicher (E) entnehmbar und in die
vertikale Richtung (v) umlenkbar sind und beim Heben aus
der vertikalen Richtung (v) kommend in die horizontale
Richtung (h) umlenkbar und in den Speicher (E) ablegbar
sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß ein angetriebenes Kettenrad (29) vorgesehen ist zur
Umlenkung der Kettenglieder (36, 38) der Kette (20) von
einer vertikalen Bewegungsrichtung (v) in eine horizontale
Bewegungsrichtung (h) und umgekehrt und daß die nicht an
der Bewegung teilnehmenden Kettenglieder in einer
horizontalen Ebene (E) ablegbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß auf jedes eine Vertikalbewegung (v)
ausführende Kettenglied (36, 38) der Gliederkette (20) eine
senkrecht zur Bewegungsrichtung (v) der Kette (20)
gerichtete Kraftkomponente (40) aufbringbar ist und daß das
dadurch entstehende Drehmoment auf die Kette (20) der durch
das Kettenrad (29) bewirkten Umlenkrichtung zur
Lagestabilisierung entgegengerichtet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
ein Seilzug (32) vorgesehen ist zum Aufbringen der
Kraftkomponente (40), daß der Seilzug (32) am Kettenende
(20e) eingreift und daß das Seil an der Seite der Kette
(20) eingreift, die dem die Kette (20) umlenkenden
Kettenrad (29) abgewandt liegt.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß im Bereich des Kettenrades (29) eine
vertikal gerichtete Führung (30) vorgesehen ist und daß
sich diese Führung (30) vertikal (v) über mindestens die
Länge eines Kettengliedes (36, 38) über den Durchmesser des
Kettenrads (29) hinaus erstreckt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Führung (30) die Kette (20) seitlich abstützt.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß zur Lagestabilisierung der
Geliederkette (20) eine weitere Gliederkette (201)
vorgesehen ist, daß diese Gliederkette (201) durch ein dem
Kettenrad (29) gegenüberliegendes Kettenrad (291) in eine
zur Richtung (h20) der ersten Kette (20) entgegengesetzte
Richtung (h201) umlenkbar ist, daß bei einer
abwärtsgerichteten Vertikalbewegung (v) die Kettenglieder
(36, 38) von entgegengesetzten Richtungen (h20, h201)
aufeinander zubewegt und mit ihren Rücken (R, R1)
aneinandergelegt und gemeinsam bewegt werden und daß der
Greifer (21) an beiden Kettenenden (20e, 201e) befestigt
ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
Mittel (H, S) vorgesehen sind, zur mechanischen Kopplung
der Kettenglieder (36,38) der beiden Ketten (20, 201)
während der Vertikalbewegung (v).
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß in den Gliedern (36, 38) der Kette (20;
201) durch Öffnungen (43) in den Stegen (42) der Glieder
Energiezuführungsleitungen (44) sowie Steuerungs- und
Signalleitungen (45) verlegbar sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934341926 DE4341926A1 (de) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | Vorrichtung zur Handhabung von Spulen und Hülsen |
Applications Claiming Priority (1)
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