DE4007846A1 - Anlage zum palettieren von kreuzspulen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Palettieren von Kreuz­ spulen, die in selbsttätiger Weise von einem Spulautomaten be­ wickelte, konische Kreuzspulen stapelt.

Sollen von einer Spulmaschine bewickelte, konische Kreuzspu­ len auf Paletten gestapelt werden, so kann dadurch eine hohe Packungsdichte und ein stabiler Stapelaufbau erreicht werden, daß abwechselnd die Kreuzspulen mit nach oben weisendem Konus und nach unten weisendem Konus aufgesetzt werden. Dabei ist es erforderlich, daß ein Teil der aufrecht, mit nach oben weisendem Konus zugeführten Kreuzspulen umgedreht wird, so daß die sich verjüngende Seite des Konus nach unten weist.

Diese Aufgabe wurde bei herkömmlichen Anlagen im allgemeinen von Hand ausgeführt, was aber für das Bedienungspersonal sehr anstrengend war. Daher wurde als einzelne, automatische Vorrichtung ein Verpackungs- bzw. Stapelautomat für konische Kreuzspulen, der mit einer Umdreheinrichtung ausgerüstet ist, in der im Amtsblatt veröffentlichten japa­ nischen Patent OS Nr. 61-2 17 321 vorgeschlagen.

Die im Amtsblatt veröffentlichte japanische Patent-OS Nr. 62-39 434 schlägt als Anlage zum Überprüfen, Verpacken und Transportieren von in einem Spulautomaten bewickelten koni­ schen Kreuzspulen eine automatische Transportanlage vor, die eine Reihe derartiger Betriebsabläufe selbsttätig duchführen kann. Die in den jeweiligen Amtsblättern vorgeschlagenen An­ lagen enthalten jedoch notwendigerweise eine Transportein­ richtung zum Transportieren der vom Spulautomaten bewickelten Kreuzspulen zu einer Prüfstation, eine weitere Transportein­ richtung zum Transportieren der überprüften Kreuzspulen von der Prüfstation zur Palettierstation sowie an der Palettier­ station eine Beladeeinrichtung (Packungsautomat), die die konischen Kreuzspulen in einer vorgegebenen Anordnung auf Paletten lädt. Das heißt, daß zwei unabhängige Transporteinrich­ tungen für Kreuzspulen sowie eine Palettiereinrichtung er­ forderlich sind.

Dies führt zu einer komplizierten und aufwendigen Konstruk­ tion der gesamten Anlage.

Im Hinblick auf die oben beschriebenen bekannten Vorrichtun­ gen ist es Aufgabe der Erfindung, eine rationell arbeitende Palettieranlage vorzuschlagen, in der ein hängender, selbst­ fahrender Wagen zum Aufsetzen, Abheben und Transportieren der Kreuzspulen sowohl als Spulentransporteinrichtung für die gesamte Anlage als auch als Palettiereinrichtung dient.

Die Lösung der Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen.

Die vorgeschlagene Palettieranlage für Kreuzspulen ist als System dergestalt aufgebaut, daß sie einen Spulautomaten, eine Prüfstation für Kreuzspulen, die vom Spulautomaten be­ wickelt werden, und eine Palettierstation zum Palettieren der konischen Kreuzspulen nach dem Überprüfen abwechselnd in je­ weils umgekehrter Stellung enthält. Der Transport der konischen Kreuzspulen vom Spulautomaten zur Prüfstation erfolgt dabei durch einen hängenden, selbstfahrenden Wagen, wie auch der Transport der Kreuzspulen von der Prüfstation zur Palettier­ station sowie das Aufsetzen auf Paletten durch den hängenden, selbstfahrenden Wagen ausgeführt werden.

Bei der erfindungsgemäßen Palettieranlage wird der Zeitraum ausgenutzt, in dem der hängende, selbstfahrende Wagen inter­ mittierend konische Kreuzspulen vom Spulautomaten zur Prüf­ station transportiert, um bereits geprüfte Kreuzspulen von der Prüfstation zur Palettierstation zu transportieren, von wo aus sie mittels des selbstfahrenden, hängenden Wagens in jeweils abwechselnd umgekehrten Lagen auf eine Palette ge­ stapelt werden.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform der erfin­ dungsgemäßen Anlage;

Fig. 2 eine Seitenansicht dieser Anlage;

Fig. 3 eine Ausschnittvergrößerung aus Fig. 1;

Fig. 4 eine Draufsicht auf ein Beispiel für die Anordnung von konischen Kreuzspulen auf einer Palette;

Fig. 5 die Draufsicht auf eine Spulenübertragungseinrich­ tung;

Fig. 6 die Seitenansicht dieser Einrichtung;

Fig. 7 die Rückansicht einer Fördereinrichtung zum Aufreihen von Kreuzspulen;

Fig. 8 die Draufsicht auf eine Spulenabhebeeinrichtung;

Fig. 9 die Seitenansicht dieser Einrichtung;

Fig. 10 eine Schnittdarstellung in Draufsicht einer von einem Spulentransportwagen herabhängenden, vertikal beweglichen Hubeinrichtung;

Fig. 11 die entsprechende senkrechte Schnittdarstellung;

Fig. 12 die entsprechende, um 90° gedrehte Schnittdarstel­ lung;

Fig. 13 eine Schnittdarstellung entlang der Linie Z-Z in Fig. 12;

Fig. 14 die perspektivische Darstellung eines wesentlichen Teiles der in Fig. 10 gezeigten Einrichtung;

Fig. 15 die Draufsicht auf einen Palettenpositionierwagen;

Fig. 16 die vergrößerte Darstellung wesentlicher Teile der in Fig. 15 gezeigten Einrichtung;

Fig. 17 eine Vorderansicht des Wagens;

Fig. 18 eine senkrechte Schnittdarstellung des in Fig. 17 gezeigten Wagens;

Fig. 19 eine Schnittdarstellung in Draufsicht einer von einem Palettentransportwagen herabhängenden, be­ weglichen Hubeinrichtung und

Fig. 20 eine senkrechte Schnittdarstellung dieser Hubein­ richtung.

Fig. 1 zeigt die Anordnung einer Ausführungsform der Palet­ tieranlage für Kreuzspulen.

Anhand der Fig. 1 bis 3 wird nachfolgend die erfindungs­ gemäße Anlage allgemein beschrieben.

Spulautomaten 1 mit mehreren, einander gegenüberliegenden Spulstellen sind parallel zueinander an einer Seite der Anlage angeordnet. Auf der anderen Seite befinden sich eine Prüfstation 2 zum Prüfen der von den einzelnen Spulautomaten 1 bewickelten konischen Kreuzspulen P sowie eine Palettier­ station 3 zum Palettieren der geprüften Kreuzspulen P zu deren Transport oder zur Weiterleitung zu einem weiteren Be­ handlungsschritt.

An jedem der Spulautomaten 1 ist eine Fördereinrichtung 4 un­ mittelbar angebracht, die zum Transportieren abgezogener Kreuzspulen P dient, wobei hier die Kreuzspulen P auf der Fördereinrichtung 4 in einer nach vorne geneigten, horizontal­ liegenden Stellung PC transportiert werden, so daß die Seiten mit geringerem Durchmesser nach vorne weisen.

Nahe einem Austragende 4 a der Fördereinrichtungen 4 der Spul­ automaten 1 ist senkrecht zu diesen ein Förderer 5 angeordnet, an dem die von der Fördereinrichtung 4 angelieferten Spulen P in aufrechter Stellung PA auf Zapfen aufgesetzt werden, um die Spulen P in vorgegebenem Abstand zueinander aufzureihen, wobei der Abstand dem Abstand der Spulen beim Palettieren entspricht. Um ein gleichmäßiges Übertragen und Ausrichten der Spulen P zu ermöglichen, ist eine Spulenübertragungseinrichtung 6 zwischen dem Austragende 4 a der Fördereinrichtung 4 und dem Förderer 5 zum Aufreihen der Spulen angeordnet.

An der Prüfstation 2 ist eine Zubringereinrichtung 7 vorgesehen, die die an einem hängenden, selbstfahrenden Wagen, der später beschrieben wird, von den Förderern 5 aus hängend angelieferten Spulen P der Station 2 zuführt. Wie in Fig. 3 gezeigt, werden der Zubringereinrichtung 7 von einer benachbarten Lagerfördereinrichtung 8 sukzessive Teller 9 zugeführt, so daß auf der Zubringereinrichtung 7 eine der Anzahl der aufzunehmenden Spulen P entsprechende Zahl von Tellern 9 in Bereitschaft steht. Nach dem Aufsetzen der aus den Spulautomaten 1 kommenden Spulen P auf die Teller 9 werden diese auf ein Fördermittel 10 ausgebracht, das unmit­ telbar an der Zubringereinrichtung 7 angeordnet ist, und die Spulen P werden von einer Prüfeinrichtung 11 geprüft, die am Fördermittel 10 vorgesehen ist.

Abgesehen von den Spulen, die nach dem Prüfvorgang vom För­ dermittel 10 auf Lagerförderer 12 für Rüstgatterspulen ausgebracht werden, werden die Spulen auf einen Lagerförderer 13 abgeliefert, der die Kreuzspulen P der Palettierstation 3 zuführt. Kreuzspulen P, die in aufrechter Stellung PA dem Lagerförderer 13 zugeführt wurden, werden in dieser Stellung entfernt, in einem nachfolgenden Arbeitsschritt in eine um­ gekehrte Stellung PB umgedreht und auf Zapfen 101 oder 102 einer neben dem Lagerförderer 13 angeordneten Aufreiheinrich­ tung 14 aufgesetzt. Dieser Vorgang wird gleichmäßig von einer Spulenabhebeeinrichtung 15, die nahe dem Lagerförderer 13 an­ geordnet ist, ausgeführt. Es ist anzumerken, daß die aus den Lagerförderern 12 und 13 ausgegebenen leeren Teller 9 durch eine Rücklaufeinrichtung 16 zur Lagerfördereinrichtung 8 zu­ rückgeführt werden. Falls erforderlich, kann an der Rücklauf­ einrichtung 16 eine Reinigungseinrichtung 17 vorgesehen werden.

Die Palettierstation 3 ist auf der zu den Spulautomaten 1 gerichteten Seite der Prüfstation 2 angeordnet. Die Palet­ tierstation 3 besteht im wesentlichen aus einem Paletten­ positionierwagen 18, der senkrecht zur Laufrichtung des hängenden, selbstfahrenden Wagens beweglich angeordnet ist.

Der Wagen 18 weist eine entsprechende Antriebseinrichtung auf. Von einem parallel nahe der Prüfstation 2 angeordneten Palettentisch 19 werden Paletten 20 dem Wagen 18 zugeführt. Der Wagen 18 enthält eine Positioniereinrichtung, die den Wagen an den exakten Beladepositionen anhalten kann, um eine Palette 20 auf den Wagen 18 und Kreuzspulen P auf die Palette 20 zu laden. Das heißt, daß in Verlängerung des Palettentisches 19 eine Palette 20 (eine Grundplatte 20 a, eine Zwischenlage 20 b und eine Deckplatte 20 c), vom Palettentisch 19 aus aufgeladen wird, während in Verlängerung der Aufreiheinrichtung 14 von dieser angelieferte Kreuzspulen P in jeweils abwechselnd ent­ gegengesetzten Stellungen geladen werden. Nachdem die Spulen P in einer vorgegebenen Anzahl von Lagen über die Zwischen­ lage 20 b auf der Palette 20 gestapelt wurden, werden die gestapelten Spulen P an einem Austragende 3 a der Palettier­ station 3 ausgebracht.

Es ist anzumerken, daß das Übertragen der Palette 20 auf den Wagen 18 mittels eines hängenden Laufwagens 22 ausgeführt wird, der die Palette 20 aufnimmt und entlang einer Hänge­ schiene 21 laufend dem Wagen 18 zuführt. Bezugszeichen 23 bezeichnet einen Stützpfosten für die hoch angebrachte Hängeschiene 21.

Über den Spulautomaten 1, der Prüfstation 2 und der Palet­ tierstation 3 ist in der oben beschriebenen Weise ein hän­ gender, selbstfahrender Wagen 24 angeordnet, der als Transportmittel für die konischen Kreuzspulen P und auch als Palettiervorrichtung dient.

Eine Hängeschiene 25, die als Laufschiene für den Hängewagen 24 dient, verläuft von einer Position unmittelbar über den zum Aufreihen an den Spulautomaten 1 angebrachten Förderern 5 über eine Stellung oberhalb der Zubringereinrichtung 7 der Prüfstation 2 weiter über die Aufreiheinrichtung 14 der Prüfeinrichtung 2 zur Spulenladeposition der Palettierstation 3. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Schiene 25 als geschlossener Ring ausgeführt, so daß der Hängewagen 24 auf der Schiene 25 im Kreis laufen kann. Bezugszeichen 26 be­ zeichnet einen Stützpfosten für die Schiene 25.

Der in der hier beschriebenen Ausführungsform verwendete Wagen 24 ist mit einer Greifeinrichtung zum Aufheben der Spulen P mittels einer Hubeinrichtung 110, die auf und ab beweglich hängend am Gestell des Wagens angebracht ist, ver­ sehen. Die Greifeinrichtung kann mehrere Spulen P, die in einer Reihe mit vorgegebenem Abstand auf dem zum Aufreihen eingerichteten Förderer 5 oder der Aufreiheinrichtung 14 angeordnet sind, unabhängig davon, ob sie in aufrechter Stellung mit nach oben oder unten gerichtetem Konus aufgesetzt sind, erfassen.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden durch den selbst­ laufenden Hängewagen 24, bei dem die vorstehend beschriebene Greifeinrichtung an der Hubeinrichtung 110 angeordnet ist, in aufrechter Stellung PA auf den Förderern 5 aufgereihte Spulen P der Zubringereinrichtung 7 der Prüfstation 2 zuge­ führt, und anschließend werden die entweder mit nach oben oder nach unten gerichtetem Konus auf der Aufreiheinrichtung 14 der Prüfstation 2 aufgereihten Spulen P auf den Wagen 18 an der Palettierstation 3 verbracht, so daß ein Stapelvorgang durchgeführt werden kann, bei dem die Spulen P in abwechselnd einander entgegengesetzten Ausrichtungen auf der Palette 20 aufgestapelt werden.

Nachfolgend wird ein Beispiel eines Betriebsablaufes beim Palettieren von Kreuzspulen durch die oben beschriebene Anlage beschrieben.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel, bei dem Spulen P in 5 × 5 Reihen = 25 Spulen pro Lage in abwechselnd entgegengesetzten Aus­ richtungen gestapelt werden. Dabei werden nach dem Zubringen der Kreuzspulen P zur Prüfstation 2 zunächst drei Kreuzspulen P in aufrechter Stellung mit nach oben gerichtetem Konus PA in vorgegebenem Abstand zueinander vom über der Aufreihein­ richtung 14 laufenden Wagen 24 aufgenommen und dann in einer rechtsseitigen ersten Reihe der Palette 20 auf dem Wagen 18 aufgesetzt. Mit dem Wagen 18 wird sodann die Palette 20 schrittweise um einen Ladeabstand h der Kreuzspulen P nach rechts bewegt, worauf zwei Kreuzspulen P in einer Stellung mit nach oben weisendem Konus PA vom Wagen 24 aufgenommen werden und in einer zweiten Reihe in einer mit den vorher aufgesetzten Spulen P alternierenden Stellung aufgesetzt. Nachdem dieser Vorgang so lange wiederholt wurde, bis die Kreuzspulen P in der Stellung mit nach oben weisendem Konus PA in einer linksseitigen fünften Reihe aufgesetzt wurden, was eine Anzahl von dreizehn Spulen ergibt, wird der Wagen 18 schrittweise zurückgeführt, während die in Stellung PB in der Aufreiheinrichtung 14 bereitgestellten Spulen P vom Wagen 24 aufgenommen und abgeliefert werden. Die Kreuzspulen P werden somit sukzessive von der fünften Reihe ausgehend aufgesetzt. Dabei ist die Anzahl der am Hängewagen 24 mit nach unten gerichtetem Konus angeordneten Spulen P zwei, wenn auf der Palette 20 bereits drei Spulen aufgesetzt sind und drei, wenn auf der Palette 20 in der entsprechenden Reihe nur zwei Spulen aufgesetzt sind. Die mit nach unten gerichtetem Konus zugeführten Kreuzspulen werden jedoch in jedem Fall in die exakte Position zwischen die bereits auf der Palette stehenden Spulen gesetzt. So wird auf der Palette 20 eine dichte, spielfreie Packung der Kreuzspulen P erreicht, in dem die in der Stellung mit nach unten weisendem Konus PB ange­ lieferten Spulen von der fünften Reihe zur ersten Reihe geladen werden, wobei insgesamt zwölf Spulen aufgesetzt werden. Anschließend werden die Kreuzspulen P in einer ge­ wünschten Anzahl von Lagen gestapelt, wobei Zwischenlagen 20 b zwischen die einzelnen Lagen gelegt werden.

Während der oben beschriebene Palettiervorgang selbstver­ ständlich nur ein Beispiel ist und verschiedene andere Lade­ vorgänge durchgeführt werden können, ist es bei der Verwen­ dung der erfindungsgemäßen Anlage jedenfalls ein wichtiges Merkmal, daß das gewünschte dichte und stabile Laden von Kreuzspulen P durch die Verwendung des hängenden, selbstlau­ fenden Wagens 24 zum Zuführen der Spulen P erreicht werden kann.

Nachfolgend werden die einzelnen Komponenten der Anlage, die den reibungslosen Funktionsablauf der erfindungsgemäßen Palettieranlage gewährleisten, im Detail beschrieben.

Spulenübertragungseinrichtung

Der Aufbau der jeweils an den Austragenden 4 a der Spulauto­ maten 1 angeordneten Spulenübertragungseinrichtungen 6 wird nachfolgend erläutert.

Fig. 5 und 6 zeigen Einzelheiten der Spulenübertragungsein­ richtung 6.

Bei dieser Einrichtung ist ein Gestell 30 unterhalb des Austragendes 4 a der Fördereinrichtung 4 an den Spulautomaten 1 angeordnet, auf dem auf beiden Seiten der Fördereinrichtung 4 zwei aufrecht stehende Rahmen 31 angebracht sind. Eine Welle 33 ist mittels eines Lagers 32 im oberen Bereich der Rahmen 31 befestigt. An der Welle 33 sind zwei Schwenkarme 34 mit ihren Endbereichen befestigt, womit die Schwenkarme 34 in vorgegebenem Abstand zueinander in einer vertikalen Ebene verschwenkt werden können. Die Schwenkarme 34 sind so angeordnet, daß sie in dieser Ausführungsform vertikal um einen Winkel von etwa 270° von der der Fördereinrichtung 4 benachbarten Seite auf die gegenüberliegende Seite über die Rahmen 31 verschwenkt werden können, wobei die Antriebs­ kraft dazu von einem Motor 35, der sich im Gestell 30 befin­ det, zu einer Antriebsseite 33 a der Welle 33, die seitlich über den Rahmen 31 hinausragt, mittels eines Kettenantriebs 36, 37 und 38 übertragen wird.

An den äußeren Enden der Arme 34 sind Greifarme 34 a und 34 b, die im wesentlichen eine L-Form aufweisen, befestigt. In der in ausgezogenen Linien in Fig. 6 dargestellten Wartestellung liegen die Greifarme 34 a, 34 b in Übereinstimmung mit einer Längsachse der Kreuzspule P, die von der Fördereinrichtung 4 antransportiert wird. Ein feststehendes Greiferteil 39 ist an einem der Greiferarme, in diesem Beispiel 34 a, befestigt. Das feste Greiferteil 39 ist gewölbt und in Längsrichtung schräg zulaufend, so daß die konische Umfangsfläche einer Kreuzspule P, die in nach vorne geneigter, waagerecht liegender Stellung angeliefert wird, in dieses Greiferteil paßt.

Der andere Greifarm 34 b trägt an der dem festen Greiferteil 39 gegenüberliegenden Position ein bewegliches Greiferteil 40, an dem zwei Greifbacken 41 befestigt sind. Die einzelnen Greifbacken 41 sind jeweils an ihrem Ende in Längsrichtung sowie der Umfangsfläche der Kreuzspule P entsprechend abgeschrägt und in einem entsprechenden Abstand voneinander angeordnet. Das bewegliche Greiferteil 40 ist mit einer Kolbenstange 42 a eines Zylinders 42 verbunden, der un­ mittelbar an der äußeren Seite des Greifarms 34 b befestigt ist, so daß durch das Zurückziehen und Ausfahren der Kolbenstange 42 a auf das feststehende Greiferteil 39 zu oder von diesem weg die Greifeinrichtung mit einem bestimmten Hub geöffnet oder geschlossen werden kann.

Bezugszeichen 43 bezeichnet eine am Ende des Greifarms 34 b vorgesehene Abdeckung und Bezugszeichen 44 eine am Greifarm 34 b nahe dem beweglichen Greiferteil 40 vorgesehene Führung.

Wie in Fig. 5 gezeigt, sind die Greiferteile 39 und 40 dergestalt angeordnet, daß die feststehende Seite nahe der Fördereinrichtung 4 angeordnet ist, während die bewegliche Seite von der feststehenden Seite entfernt angebracht ist, wobei der Abstand zum Hub beim Öffnen und Schließen in einem entsprechenden Verhältnis steht.

An den Endbereichen der Schwenkarme 34, an denen die Greif­ arme 34 a und 34 b befestigt sind, ist eine Querstrebe 45 zur Verbindung der beiden Schwenkarme vorgesehen. In einer nahe dem festen Greiferteil bzw. in der Mittellinie der Fördereinrichtung 4 liegenden Position ist an der Quer­ strebe 45 ein parallel zu den Greifarmen 34 a und 34 b vor­ ragender Aufnahmezapfen 46 angebracht. Der Aufnahmezapfen 46 besteht aus einem an der Strebe 45 befestigten Schaft 46 a, einer am Schaft 46 a befestigten Scheibe 46 b, einem an der Oberseite der Scheibe 46 b befestigten Kegelstück 46 c, an dem ein Stift 46 d befestigt ist. Der Aufnahmezapfen 46 dient zum Zentrieren der Rotationsachse der Kreuzspule P relativ zu den Achsen der beiderseits angeordneten Greifer­ teile 39 und 40, wobei der Stift 46 d am Ende des Aufnahme­ zapfens 46 eine axiale Öffnung 54 der Kreuzspule P aufnimmt.

Die so aufgebauten Arme 34 werden innerhalb des oben genannten Winkelbereiches zwischen einer Bereitschafts­ stellung (Aufnahme der Kreuzspule) I und einer Übertragungs­ stellung III über den Rahmen 31 vor- und zurückverschwenkt, wenn eine Kreuzspule P übertragen werden soll. Entsprechend diesen Positionen sind berührungsfreie Sensoren 47 und 48 zum Erfassen der Stellung eines der Arme 34 sowie Stopper 49 und 50 zum Beenden der Schwenkbewegung der Arme 34 seitlich am Rahmen 31 angebracht. Bezugszeichen 51 bezeich­ net einen Sensor, der nahe der Außenseite des beweglichen Greiferteils 40 angebracht ist und dazu dient, das An­ kommen einer Kreuzspule P auf der Fördereinrichtung 4 in der Aufnahmestellung I zu erfassen.

Neben den obenerwähnten Bauteilen enthält die Spulenüber­ tragungseinrichtung 6 eine Erfassungseinrichtung 52, die die Kreuzspule P auf dem Weg ihrer Schwenkbewegung nochmals erfaßt. Bei dieser Ausführungsform enthält die Erfassungs­ einrichtung 52 einen berührungsfreien Sensor 53, der symmetrisch zum Sensor 48 am Rahmen 31 befestigt ist. Im einzelnen besteht die Funktion der Erfassungseinrichtung 52 darin, daß der Sensor 53 das Verschwenken der Arme 34 erfaßt, wenn die Arme 34 in eine Zwischenposition II gelangen, in der die Arme 34 mehr als 180° aus der Übertragungs­ position III geschwenkt wurden und in der die Kreuzspule P, die zwischen den Armen 34 gehalten wird, sich in ihrer umgekehrten Stellung PB befindet, worauf der Motor 3 abgeschaltet wird. Anschließend wird in angehaltenem Zustand der Zylinder 42 betätigt, um so eine Öffnungs- und Schließbewegung durchzuführen. Ein derartiger Funktionsablauf kann elektrisch oder mikroprozessor­ gesteuert ausgeführt werden.

Nachfolgend wird der Förderer 5, der zum Aufreihen der umgedreht auf ihn übertragenen Kreuzspulen P dient, be­ schrieben. Der Förderer 5 ist unmittelbar unterhalb der Übertragungsstellung III in senkrechter Richtung zur Fördereinrichtung 4 am Spulautomaten I angeordnet. Wie in Fig. 5 bis 7 gezeigt, enthält der Förderer 5 einen an einem Gestell 55 befestigten Bandlauftisch 56 sowie ein Endlos-Förderband 58, das so um eine Antriebsscheibe 57 läuft, daß von einem im Gestell 55 befestigten Motor 59 über einen Kettenantrieb 60, 61, 62 Antriebskraft auf das Förderband 58 übertragen wird, wodurch dieses auf dem Bandlauftisch 56 läuft. In einem bestimmten Abstand zueinander sind auf dem Förderband 58 Zapfen 63 zur Aufnahme von Kreuzspulen P aus dem Band heraus­ ragend vorgesehen.

Bezugszeichen 64 bezeichnet einen Positionierungssensor, durch den einer der Zapfen 63 auf dem Band 58 in der Übertragungsstellung III angehalten wird, und Bezugs­ zeichen 65 einen Bestätigungssensor, der das Vorhanden­ sein oder Nichtvorhandensein einer Kreuzspule P auf einem Zapfen 63 des Förderers 5 erfaßt. Bezugszeichen 66 bezeich­ net einen Leitstab zur Führung eines vertikal bewegbaren Tisches des hängenden, selbstfahrenden Wagens 24, der unmittelbar über dem Förderer 5 entlang läuft.

Mit einer dem oben beschriebenen Aufbau entsprechenden Spu­ lenübertragungseinrichtung 6 kann eine Kreuzspule P, die in waagerecht liegender Stellung PC zum Austragende 4 a gelangt, von den Greiferteilen 39 und 40 an den Greif­ armen 34 a und 34 b erfaßt, festgehalten und sicher auf einen Zapfen 63 des Förderers 5 übertragen werden, wobei ein erforderlicher Stellungswechsel erfolgt.

Prüfeinrichtung

Einzelheiten eines Ausführungsbeispiels der Prüfeinrichtung 11 sind in der bereits erwähnten, im Amtsblatt veröffentlich­ ten japanischen Patent-OS Nr. 62-39 434 detailliert beschrie­ ben.

Spulenabhebeeinrichtung

Nachfolgend wird der Aufbau der Spulenabhebeeinrichtung 15 zum Abheben einer Kreuzspule P von der Lagerfördereinrichtung 13 und zum Umsetzen auf die Aufreiheinrichtung 14 an der Prüfstation 2 beschrieben.

Fig. 8 und 9 zeigen Einzelheiten der nachfolgend beschrie­ benen Einrichtung 15.

Die Einrichtung enthält zwei parallel angeordnete Hubarme 70, senkrecht zu diesen an deren hinterem Ende durchge­ steckte Achsen 71 und 72 sowie einen zwischen den Achsen 71 und 72 angeordneten Zylinder 73, mit dem die Hubarme 70 aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können. Die Hubarme 70 sind über die Achsen 71 und 72 mit einem sich nach hinten erstreckenden Tragrahmen 74 verbunden. Der Trag­ rahmen 74 mit den daran befestigten Hubarmen 70 ist mit seinen Endhalterungen 74 a über Lager 77 schwenkbar um eine Achse 78 am oberen Ende von Stützarmen 76, die schräg von einem Gestell 75 nach oben ragen, befestigt. Die unteren Enden der Stützarme 76 sind mittels Lagern 79 um eine im vorderen Bereich eines unteren Gestellteils 75 a angeordnete Achse 80 schwenkbar befestigt.

Zwischen dem mit den Hubarmen 70 verbundenen Tragrahmen 74 und den Stützarmen 76 ist aufrecht stehend ein Zylinder 81 angebracht, der eine auf- bzw. abwärts gerichtete Ein- und Ausfahrbewegung durchführen kann.

Im mittleren Bereich der Stützarme 76 ist dazu an deren Innenflächen ein Bügel 82 angebracht, mit dem der Zylinder 81 mit einer Halterung 83 schwenkbar verbunden ist. Eine aus dem anderen Ende des Zylinders 81 ragende Kolbenstange 81 a ist über eine Halterung 84 schwenkbar mit dem mittleren Bereich der Unterfläche des Tragrahmens 74 verbunden.

Mit dem mittleren Bereich der Stützarme 76 ist weiter ein Zylinder 85 zur Ausführung einer Vor- und Zurückbewegung verbunden. Zu diesem Zweck ist der Zylinder 85 schwenkbar an einem oberen Gestellteil 75 b mittels einer Halterung 86 befestigt, während im mittleren Bereich der Rückseiten der Stützarme 76 ein Bügel 87 befestigt ist, mit dem eine aus dem Zylinder 85 herausragende Kolbenstange 85 a über eine Halterung 88 verbunden ist.

Der vorstehend beschriebene Aufbau ermöglicht es, daß die Hubarme 70 durch die Betätigung des Zylinders 73 aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können, während sie über den Tragrahmen 74 durch die Betätigung des Zylinders 81 nach oben und nach unten verschwenkt und durch den Zylinder 85 vor- und zurückbewegt werden können.

Die beiden Hubarme 70 sind jeweils mit Greifern 90, die einzeln an einander gegenüberliegenden Enden 70 a mittels Achsen 91 drehbar angebracht sind, um eine Kreuzspule P an ihrer Umfangsfläche zu erfassen, versehen. An den auf­ einander zu weisenden Flächen der Greifer 90 sind in einem bestimmten Abstand zueinander, der der Größe einer zu erfassenden Kreuzspule P entspricht, jeweils zwei Greif­ backen 92 angebracht. Die Greifbacken 92 sind jeweils vorne und hinten an den Greifern angeordnet und in Längs­ richtung abgeschrägt, wobei auch ihr waagerechter Quer­ schnitt eine bogenförmige Abschrägung aufweist, so daß die Backen 92 entsprechend der konischen Umfangsfläche einer Kreuzspule P geformt sind.

An der Außenseite eines der Endbereiche 70 a der Tragarme 70 ist als Antrieb zum Drehen der Greifer 90 ein bi­ direktionaler Drehzylinder 93 angebracht, so daß die Achse 91 eines der Greifer 90 vom Zylinder 93 angetrieben werden kann, um den Greifer 90 innerhalb eines Bereiches von 180° in beide Richtungen zu drehen. An den Achsen 91 auf beiden Seiten sowie auf beiden Seiten der Achse 71, die über Lager 94 drehbar in den Hubarmen 70 gelagert ist, sind Riemenscheiben angebracht, um die Antriebs­ riemen 95 laufen, womit die Achse 91 des gegenüberliegenden Greifers 90, die im Lager 96 drehbar gelagert ist, über die Riemen 95 und die Achse 71 angetrieben wird, so daß die beiden einander gegenüberliegenden Greifer 90 synchron zueinander gedreht werden. Bezugszeichen 97 bezeichnet einen Anschlag, der beiderseits jedes der beiden Greifer 90 ange­ ordnet ist und an dem ein Vorsprung 90 a jedes der beiden Greifer 90 anliegt, um so den Drehbereich der Greifer zu begrenzen.

Die Spulenabhebeeinrichtung 15 ist so aufgebaut, daß in ihrer in Fig. 9 in durchgezogenen Linien dargestellten Ruhestellung die Unterseite des Tragrahmens 74 auf einem an einem Rahmen 98 befestigten Anschlag 99 aufliegt, so daß die Hubarme 70 in einer waagerechten Stellung gehalten werden. Der Rahmen 98 ist aufrecht am vorderen Bereich des Gestells 75 befestigt. Die Stützarme 76 liegen mit ihren Rückflächen an Anschlägen 100, die vom oberen Gestellteil 75 b schräg nach oben ragen, an, so daß sie stabil in einer bestimmten schrägen Stellung gehalten werden. Weiter be­ grenzt ein am oberen Ende der Stützarme 76 angebrachter Anschlag 89 den Schwenkbereich der Hubarme 70. Die Auf­ reiheinrichtung 14, auf die die Spulenabhebeeinrichtung 15 Kreuzspulen P aufsetzt, weist einen ähnlichen Aufbau wie der zum Aufreihen vorgesehene Förderer 5 auf, wobei bei der Aufreiheinrichtung 14 verschiedene, zur Aufnahme von Kreuzspulen P mit nach oben weisendem Konus (Stellung PA) und mit nach unten weisenden Konus (Stellung PB) geeignete Zapfen angeordnet sind. Die Einrichtung weist also ein Förderband 107 auf, das um eine Scheibe 106, die von einem in einem Gestell angeordneten Motor 104 über eine Kette 105 angetrieben wird, verläuft, wobei Zapfen 101 für aufrecht stehende Spulen und Zapfen 102 für umgekehr­ te Spulen mit einem Kegelprofil versehen in bestimmtem Abstand auf dem Förderband 107 befestigt sind.

Bei Verwendung einer oben beschriebenen Spulenabhebeein­ richtung 15 kann eine in aufrechter Stellung PA auf einem Teller 9 zum Lagerförderer 13 transportierte Kreuzspule P von den Greifern 90 erfaßt und gehalten werden, die dreh­ bar an den Endbereichen der Hubarme 70 angeordnet sind, und kann sicher auf einen Zapfen 101 oder 102 der Aufreih­ einrichtung 14 aufgesetzt werden, wobei die Spule P ihre Stellung beibehält oder in die umgedrehte Stellung PB mit nach unten weisendem Konus gedreht werden kann. Die zur Aufreiheinrichtung 14 verbrachten Spulen P werden dann durch schrittweises Weiterbewegen der Aufreiheinrichtung 14 synchron zur Anlieferung der Spulen P sukzessive an einer bestimmten Stelle aufgereiht.

Greifeinrichtung des Spulentransportwagens

Zur Ausführung der erfindungsgemäßen Anlage ist es er­ forderlich, eine Greifeinrichtung vorzusehen, die unab­ hängig von der Stellung der auf den Zapfen der Einrich­ tungen 5 oder 14 aufgereihten Kreuzspulen P in der Lage ist, diese Kreuzspulen P zu erfassen, anzuheben und mit einer hori­ zontal bewegbaren Hubeinrichtung 110, die von dem hängenden, selbstfahrenden Wagen 24 herabhängt, aufzunehmen.

Fig. 10 bis 14 zeigen eine Greifeinrichtung der Hubeinrich­ tung, die zur Lösung der oben beschriebenen Aufgabe entwickelt wurde. Die Hubeinrichtung 110 enthält einen äußeren Rahmen 111, der einen rechteckigen Aufbau auf­ weist, sowie einen Halterahmen 113, der an parallelen Querträgern 112, die im mittleren Bereich der Hubein­ richtung 110 horizontal angeordnet sind, befestigt ist. Vom nicht dargestellten Wagen 24, der sich über der Hubeinrichtung 110 befindet, hängen Stahlbänder herab, die mit ihren unteren Enden an auf dem Halterahmen 113 angebrachten Laschen 114 befestigt sind, so daß die Hubeinrichtung 110 durch Auf- und Abwickeln der Bänder 115 angehoben und abgesenkt werden kann.

Entlang der Mittellinie in Längsrichtung der Hubein­ richtung 110 sind in gleichem Abstand zueinander drei Drehachsen 116 angeordnet, die in jeweils an einer Unterfläche 110 a der Hubeinrichtung 110 einzeln befes­ tigten Lagern 117 drehbar gelagert sind. Der Abstand zwischen den drei Drehachsen 116 stimmt mit dem Lade­ abstand h beim Palettieren der von der Hubeinrichtung 110 a aufgenommenen Kreuzspulen P überein.

Die drei Drehachsen 116 sind im wesentlichen gleich aufgebaut. Daher wird nachfolgend der Aufbau der in der Mitte angeordneten Drehachse 116 erläutert. An der Drehachse 116 ist eine Riemenscheibe 118 befestigt. Am Halterahmen 113 ist ein Motor 119 angebracht, an dessen Antriebswelle 119 a eine Riemenscheibe 120 befestigt ist. Um die waagerecht angeordneten Riemenscheiben 118 und 120 verläuft ein Synchronriemen 121, so daß über den Riemen 121 das Drehmoment des Motors 119 auf die Dreh­ achse 116 übertragen werden kann, um diese vorwärts und rückwärts zu drehen. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist zur Begrenzung des Drehbereichs der Drehachse 116 auf etwa 90° am oberen Ende der Drehachse 116 ein Stab 122 senkrecht zur Achse 116 stehend angebracht. Am Halte­ rahmen 113 sind Begrenzungsschalter 123 so angeordnet, daß der Stab 122 an beiden Enden des Drehbereiches an einem der Schalter 123 anschlägt.

Die Drehbewegung der mittleren Drehachse 116 wird über Schub- bzw. Zugstangen und Hebel synchron auf jede der beiden anderen Drehachsen, die in Linie mit der mittleren Drehachse 116, übertragen. Dazu sind zwei parallel ange­ ordnete Schub- bzw. Zugstangen 124 vorgesehen, deren Enden auf der einen Seite jeweils einander gegenüberliegend drehbar an der Oberseite der Riemenscheibe 118 befestigt sind, während ihre anderen Enden jeweils drehbar an Hebeln 125 befestigt sind, die jeweils mit den beiden anderen Drehachsen 116 verbunden sind, so daß die Drehbewegung der Riemenscheibe 118 über diesen Kurbelmechanismus auf die beiden anderen Drehachsen 116 übertragen werden kann. Fig. 12 und 14 zeigen eine detaillierter Darstellung der Verbindung zwischen einer Stange 124 und der Riemenscheibe 118. Die Verbindung mit den Hebeln 125 ist entsprechend ausgeführt. Dabei wird ein Stift 128 durch das Auge eines Ösenkopfes 126 geführt, der jeweils an den Enden der parallelen Stangen 124 sicher befestigt ist, und eine Mutter 129 auf das überstehende Ende des Stiftes 128 aufgeschraubt, wobei eine Scheibe 127 zwischengelegt wird.

An den unteren Enden der drei Drehachsen 116, die so von der Unterfläche 110 a der vertikal beweglichen Hubeinrichtung 110 nach unten ragen, ist jeweils eine erste Greifeinrichtung 130 angeordnet. Nachfolgend wird die erste Greifeinrichtung 130 unter Bezug auf die Fig. 11 und 12 näher erläutert.

Ein unterer Endbereich 117 a des Lagers 117, das die Drehachse 116 drehbar lagert, ragt in sich verjüngender Form nach unten, wobei der Durchmesser so weit abnimmt, daß der End­ bereich 117 a in die axiale Öffnung 54 eines Papprohres einer zu transportierenden Kreuzspule P paßt. Beim hier beschrie­ benen Beispiel weist die axiale Öffnung 54 der Kreuzspule P eine der konischen Form der auf dem Papprohr aufgewickel­ ten Fadenlagen entsprechende Kegelform auf. An dem über das untere Ende 117 a des Lagers 117 herausragenden Ende der Dreh­ achse 116 ist ein kegelförmiger Kopf 132 angebracht. Oberhalb des Kopfes 132 ist an der Drehachse 116 eine elliptische Nocke 133 befestigt. An einander gegenüberliegenden Seiten der Nocke 133 sind Spreizhebel 134 angeordnet, deren oberen Enden schwenkbar am unteren Endbereich 117 a des Lagers 117 befestigt sind. Die beiden Spreizhebel 134 werden durch nicht dargestellte Ringfedern an den einander gegenüber­ liegenden Seiten der Nocke 133 gehalten. Die Ringfedern sind in waagerechte Nuten 135 im oberen Bereich der Spreizhebel 134 eingelegt. Wie in Fig. 13 dargestellt, vergrößert und verringert sich der Durchmesser der Ringfedern entsprechend der Stellung der innen liegenden elliptischen Nocke 133.

Nachfolgend wird eine neben der ersten Greifeinrichtung 130 vorgesehene Greifeinrichtung beschrieben.

Unterhalb der Riemenscheibe 118 im Mittelteil der Hubein­ richtung 110 sind in Längsrichtung der Hubeinrichtung beider­ seits bewegliche Träger 136 angebracht. An der Unterfläche der Hubeinrichtung 110 sind in Halterungen 138 waagrechte Führungsstäbe 137 so angeordnet, daß die beweglichen Träger 136 seitlich verschiebbar von diesen gehaltert werden. Wie in Fig. 10 und 14 gezeigt, sind zwischen den Unterseiten der Träger 136 und der Riemenscheibe 138 L-förmige Verbindungshebel 139 so angeordnet, daß die beiden beweglichen Träger 136 durch die Drehung der Riemenscheibe 118 beiderseits der Riemenscheibe in direkter Abhängigkeit voneinander aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können. Die L-förmigen Verbindungshebel 139 sind mit der Riemenscheibe 118 bzw. dem Träger 136 jeweils in ähnlicher Weise wie die Stangen 124 verbunden.

An den Trägern 136, die so eine Schließbewegung auf die Riemenscheibe 118 zu bzw. eine Öffnungsbewegung von dieser weg ausführen können, sind um jede Drehachse 116 Greifstäbe 140 zum Erfassen einer Kreuzspule P angeordnet. An jeder Drehachse 116 sind beiderseits jeweils zwei, also insgesamt vier Greifstäbe 140 angeordnet. Die Greifstäbe 140 sind je­ weils mit einem Endstück 140 d geringeren Durchmessers ver­ sehen, das von unten durch den beweglichen Träger 136 gesteckt ist und durch eine von oben aufgeschraubte, nicht dargestellte Mutter befestigt wird. Die Anordnung der vier Greifstäbe 140, die um jede der Drehachsen 116 nach unten ragend angebracht sind, entspricht der Größe einer anzu­ hebenden Kreuzspule P, wobei ein Endbereich 140 a jedes Greif­ stabes 140 entsprechend der konischen Außenfläche einer Kreuzspule P schräg nach innen verläuft.

In Fig. 10 und 11 bezeichnen Bezugszeichen 141 und 142 Verti­ kalführungen, die am äußeren Rahmen 111 an beiden Schmal­ seiten der Hubeinrichtung 110 in Längsrichtung herausragen. Die vordere Vertikalführung 141 ist mit Führungsbohrungen 143 versehen, die beide in bestimmtem Abstand zueinander ange­ ordnet sind. In der hinteren Vertikalführung 142 und im an­ grenzenden Bereich der Hubeinrichtung 110 sind ebenfalls im selben Abstand zwei Führungsbohrungen 143 angeordnet. Diese Führungsbohrungen 143 dienen zur Aufnahme von nicht darge­ stellten Leitstäben, die an einer Halteposition des selbstfahrenden Wagens 24 aufrecht stehend am Untergrund be­ festigt sind, um die Hubeinrichtung 110 beim Anheben oder Absenken fehlerfrei in der gewünschten Stellung zu halten. Es sei angemerkt, daß deshalb jeweils zwei Führungsbohrungen 143 im vorderen und hinteren Bereich der Hubeinrichtung 110 vorgesehen sind, weil die Anhebe- und Absenkposition der Hubeinrichtung 110 entsprechend veränderbar sein soll, wenn drei Kreuzspulen P oder zwei Kreuzspulen P von der Hubein­ richtung 110 aufgenommen werden sollen.

Mit der oben beschriebenen Greifeinrichtung können Kreuz­ spulen P durch denselben Funktionsablauf sicher erfaßt werden, unabhängig davon, ob sie mit nach oben oder nach unten ge­ richtetem Konus aufgenommen werden, indem die Drehachse 116 vom Motor 119 über die Riemenscheibe 118 in beide Richtungen gedreht werden kann. Wird dabei die Drehachse 116 gedreht, nachdem sie in die axiale Öffnung 54 einer mit nach oben ge­ richtetem Konus aufrechtstehenden Kreuzspule P eingeführt wurde, so wird durch die elliptische Nocke 133 der Durchmesser der ersten Greifeinrichtung 130 vergrößert, womit diese die axiale Öffnung 54 erfaßt. Befindet sich die Kreuzspule P in ihrer umgekehrten Stellung mit nach unten gerichtetem Konus, so wird die Spule P an ihrem äußeren Umfang von den Greif­ stäben 140 der zweiten Greifeinrichtung, die von den beweg­ lichen Trägern 136 nach unten ragen, erfaßt. Bei der Betäti­ gung einer Greifeinrichtung wird gleichzeitig auch die andere Greifeinrichtung betätigt, wobei in Abhängigkeit von der je­ weiligen Stellung und damit der inneren und äußeren Form der jeweiligen Kreuzspule P jeweils nur eine der Greifeinrich­ tungen die Spule P erfaßt. Sind also derartige Greifeinrich­ tungen an der Hubeinrichtung 110 angeordnet, so kann damit der hängende, selbstfahrende Wagen 24 alle erforderlichen Funktionen erfüllen.

Palettenpositionierwagen

Der Aufbau des Palettenpositionierwagens 18 erlaubt es, ihn in einem vorgegebenen Ladeabstand h senkrecht zur Laufrichtung des Wagens 24 schrittweise zu bewegen, um die vom Wagen 24 aufgenommenen Kreuzspulen P in jeweils umgekehrter Stellung auf dem Wagen 18 aufzusetzen.

Fig. 15 bis 18 zeigen Einzelheiten des Palettenpositionier­ wagens 18.

Der Wagen 18 ist an der Palettierstation 3 senkrecht zur Laufrichtung des Wagens 24 beweglich angeordnet. Dazu sind an der Unterseite des Wagens 18 jeweils in den Ecken Räder 150 mittels Halterungen 232 befestigt. Die Räder 150 laufen auf Laufschienen 151, die auf Trägern 230 fest angebracht sind. Die Träger 230 sind am Boden befestigt. Die Räder 150 können so entlang den Laufschienen 151 frei in beide Richtun­ gen laufen.

Über ein an der Unterseite eines Rahmens angebrachtes Ver­ bindungsstück 152 ist der Wagen 18 mit einer Endloskette 153 verbunden, die parallel zu den Laufschienen 151 umläuft, so daß der Wagen 18 von der Kette 153 gezogen werden kann. Die Kette 153 ist entlang dem oberen und unteren Bereich einer Kettenführung 154 angeordnet, die zwischen den Laufschienen 151 angebracht ist. Die Kette 153 ist dabei um Kettenräder 155 und 156 gespannt, die an den beiden Enden der Kettenfüh­ rung 154 drehbar gelagert sind. Über ein Reduziergetriebe 158 wird die Antriebskraft eines Motors 157 auf das Kettenrad 155 übertragen, so daß die Kette 153 in beide Richtungen um­ laufend angetrieben werden kann, womit der Wagen 18 von der Kette 153 in die entsprechenden Richtungen gezogen wird.

An beiden Seiten des Wagens 18 sind mehrere Rasten 160 mit jeweils einer keilförmigen Vertiefung 159 angebracht. Anzahl und Abstand der Rasten 160 entsprechen der Anzahl der Kreuz­ spulenreihen, die, wie in Fig. 4 gezeigt, auf die auf dem Wa­ gen 18 befindlichen Palette 20 aufgeladen werden, sowie dem Ladeabstand h der Kreuzspulen P. Die Rasten 160 bestehen vor­ zugsweise aus einem elastischen Werkstoff.

An Positionen I und II beiderseits des Wagens 18 sind jeweils konische Keile 161 angebracht, die in die keilförmigen Ver­ tiefungen 159 der Rasten 160 eingreifen können. Über Trag­ platten 164 sind die Keile 161 jeweils mit Kolbenstangen 163 a von Zylindern 163 befestigt, die an beiderseits des Wagens 18 angeordneten Grundplatten 162 gehaltert sind. Die Keile 161 können so durch das Ausfahren und Zurückziehen der Kolben­ stangen 163 a senkrecht zur Laufrichtung des Wagens 18 vor- und zurückbewegt werden. Beiderseits der Zylinder 163 sind jeweils mit den Tragplatten 164 verbundene Führungsstangen 165 angeordnet, womit die Keile 161 mit den Grundplatten 162 spielfrei verbunden sind.

Position I, an der zwei Keile 161 beiderseits des Wagens 18 angeordnet sind, entspricht einer der Anhaltepositionen zum Beladen mit Kreuzspulen P durch den Hängewagen 24, während Position II einer Ladeposition für Paletten 20 durch den hängenden Laufwagen 22 entspricht.

Fig. 18 zeigt Einzelheiten der Verbindung des Wagens 18 mit der Kette 153. Der Palettenpositionierwagen 18 ist am Ver­ bindungsstück 152 unter Verwendung einer Feder 251 mit der Kette 153 verbunden. Im vorderen Bereich der Unterseite des Wagens 18 ist parallel zur Kette 153 zwischen vorderen und hinteren Halterungen 252 ein Bolzen 253 angeordnet, dessen Enden an den Halterungen 252 mit Muttern 254 befestigt sind. Auf den Bolzen 253 ist ein mit Lagern 256 versehenes Gleit­ rohr 255 verschiebbar aufgesetzt. Am Gleitrohr 255 anliegend ist an der Unterseite des Wagens 18 eine nach unten ragende Gleitführung 257 befestigt. Ein mit dem Gleitrohr 255 fest verbundenes Verbindungsglied 258 ist an den jeweiligen End­ gliedern 153 a der Kette 153 drehbar in die Kette 153 einge­ gliedert und schließt diese so zur Endloskette. Federauflagen 260 sind nahe den Enden des Gleitrohres 255 an beiden Seiten des Bolzens 253 aufgeschraubt, so daß zwischen den Federauf­ nahmen 260 und Abschlußscheiben 255 a an beiden Seiten des Gleitrohres 255 jeweils eine Feder 251 in vorgespanntem Zustand gehalten wird. Der Wagen 18 ist damit über die Druck­ federn 251 mit der Kette 153 verbunden.

Bezugszeichen 166 und 167 bezeichnen berührungsfreie Sensoren, die an einer der beiderseits der Laufschiene 151 aufrechtstehend angeordneten Abdeckungen 168 angebracht sind. Die Sensoren 166 und 167 erfassen eine am Wagen 18 ange­ brachte Markierung 264 und geben daraufhin ein Signal zum Anhalten des Antriebs ab.

Nachfolgend wird die Funktion des Palettenpositionierwagens 18 beschrieben.

Der Wagen 18 wird von der Kette 153 gezogen. Soll der Wagen angehalten werden, so wird der Antriebsmotor 157 der Kette 153 abgeschaltet und die Zylinder 163 auf den Grundplatten 162 beiderseits des Wagens 18 werden betätigt, um die Keile 161 auf den Wagen 18 zuzufahren, bis diese in die keil­ förmigen Vertiefungen 159 der beiderseits angeordneten Rasten 160 eingreifen, wie in Fig. 16 in unterbrochenen Linien dargestellt. Auch wenn dabei die Mittellinien der Ver­ tiefungen 159 und der Keile 161 durch ungenaues Anhalten oder die Trägheit des Wagens 18 nicht genau fluchten, werden die schrägen Seiten der keilförmigen Vertiefungen 159 so entlang den Endbereichen der kegelförmigen Keile 161 geführt, daß automatisch ein Zentriervorgang zum Ausgleich einer Fehlpositionierung stattfindet und die Keile 161 zwangsweise in Eingriff ge­ bracht werden. Bei einer Fehlpositionierung der Rasten 160 und damit der keilförmigen Vertiefungen 159, d. h. einem unge­ nauen Anhalten des Wagens 18, wirkt die Zugkraft der Kette 153, die zum Ziehen des Wagens 18 straff gespannt ist, ein­ schränkend auf die freie Bewegung des Wagens 18. Da jedoch der Wagen 18 mit der Kette 153 über die Federn 251 verbunden ist, ist eine Relativbewegung zwischen Kette und Wagen über eine dem Federbereich der Federn 251 entsprechende Strecke möglich, wie in Fig. 18 in unterbrochenen Linien darge­ stellt. Werden also die Keile 161 mit den keilförmigen Ver­ tiefungen 159 am Wagen 18 in Eingriff gebracht, so wird der Wagen 18 automatisch in eine vorgegebene Anhalteposition gebracht und dort festgehalten.

Ist also die erforderliche Anzahl von keilförmigen Ver­ tiefungen beiderseits des Wagens 18 in einem dem Ladeabstand der Kreuzspulen P entsprechenden Abstand angebracht, so er­ folgt eine exakte, schrittweise Verschiebung des Wagens 18 einfach durch die mechanische Eingriffseinrichtung mit den Keilen 161, ohne daß eine weitere Steuereinrichtung zum Positionieren und Anhalten des Wagens 18 erforderlich wäre. Somit kann als Palettenpositionierwagen ein einfach aufge­ bauter, um einen bestimmten Abstand verfahrbarer Wagen vor­ gesehen werden, wie er zur Verwirklichung der in Fig. 1 ge­ zeigten Anlage zum Palettieren erforderlich ist.

Es sei angemerkt, daß ein Palettenpositionierwagen der oben beschriebenen Art neben seiner Verwendung in dem in Fig. 1 beschriebenen System bei Aufgaben einen besonderen Nutz­ wert hat, bei denen ein Wagen schrittweise bewegt werden muß. Dabei werden die Anordnung und die Anbringung der keil­ förmigen Vertiefungen und der entsprechenden Keile je nach Verwendungszweck passend modifiziert. Weiter ist es bei der Verbindung des Wagens mit der Kette mittels Federn möglich, eine andere als die oben beschriebene Verbindung zu ver­ wenden, wenn das erforderliche Zentrieren beim Anhalten sichergestellt ist.

Wie vorstehend erläutert, zeichnet sich der erfindungsgemäße Palettenpositionierwagen besonders dadurch aus, daß Keile in keilförmige Vertiefungen, die an beiden Seiten des Wagens angeordnet sind, eingreifen und der Wagen über Federn mit einer Zugkette verbunden ist, wodurch das Positionieren und Anhalten beim schrittweisen Bewegen des Wagens exakt er­ folgen kann, indem die Keile in die keilförmigen Vertiefungen eingreifen, wobei der Palettenpositionierwagen ohne zusätz­ liche Steuerung in einer einfachen Konstruktion ausgeführt sein kann.

Greifeinrichtung des Paletten zuführenden Laufwagens

Der hängende, selbstfahrende Laufwagen 22 zum Umsetzen der Palette 20 vom Palettentisch 19 auf den Palettenpositionier­ wagen 20 ist mit einer an einer Hubeinrichtung 170 befestig­ ten Greifeinrichtung zum Erfassen und Anheben der Palette 20 ausgerüstet. Ein Ausführungsbeispiel der Greifeinrichtung ist in Fig. 19 und 20 dargestellt.

Die Hubeinrichtung 170 ist mit einem an beiden Enden schräg zulaufenden Rahmen 171 mit in dessen mittlerem Bereich ange­ ordneten Querstreben 172 versehen, an denen ein Tragrahmen 173 befestigt ist. Von dem über der Hubeinrichtung 170 ange­ brachten hängenden, selbstfahrenden Wagen 22 (nicht darge­ stellt) verlaufen Stahlbänder 175 nach unten, deren Enden an Laschen 174, die am Tragrahmen 173 nach oben ragend ange­ bracht sind, befestigt sind, so daß durch Auf- und Abwickeln der Bänder 175 die Hubeinrichtung 170 angehoben und abgesenkt werden kann.

Im Mittelbereich der Hubeinrichtung 170 ist eine waagrecht angeordnete Riemenscheibe 176 mittels einer Drehachse 177 drehbar am Tragrahmen 173 befestigt. Am Tragrahmen 173 ist weiter ein Motor 178 befestigt, der über einen um eine An­ triebsscheibe 179 des Motors 178 und die Riemenscheibe 176 verlaufenden Synchronriemen 180 die Riemenscheibe 176 in beide Richtungen antreibt.

In den Endbereichen der Hubeinrichtung 170 sind waagrecht bewegliche Träger 181 angeordnet. Die beiden beweglichen Träger 181 sind an ihren Enden jeweils verschieblich mittels Aufnahmen 183 auf Führungen 182 gehaltert, die senkrecht zu den Trägern 181 befestigt sind. Parallele Verbindungs­ stangen 185 sind mit ihrem einen Ende jeweils beweglich an symmetrisch zueinander angeordneten Punkten 184 an der Unterseite der Riemenscheibe 176 befestigt, während ihre anderen Enden jeweils beweglich mit mittleren Bereichen 186 der beweglichen Träger 181 verbunden sind, so daß die Träger 181 in Längsrichtung der Hubeinrichtung 170 mit einem bestimmten Hub in Übereinstimmung mit der Drehphase der Riemenscheibe 176 aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können.

An den Endbereichen der beweglichen Träger 181 sind nach unten ragende Tragstäbe 187 angebracht. Jeder der Tragstäbe 187 be­ findet sich innerhalb eines rohrförmigen Zapfens 188, von denen je einer in den vier Eckbereichen an der Unterfläche der Hubeinrichtung 170 befestigt ist. An den Tragstäben 187 ist jeweils eine Eingriffsplatte 190 angebracht, die durch ein Fensterloch 189 des Zapfens 188 ein- und ausgefahren werden kann.

Bezugszeichen 192 bezeichnen Führungsbohrungen, die an beiden sich verjüngenden Enden der Hubeinrichtung 170 angebracht sind und zur Aufnahme eines nicht dargestellten, vom Boden aufragenden Führungsstiftes dienen, um die Hubeinrichtung 170 fehlerfrei an der Palettenaufnahmestelle zu positionieren.

Wird bei der oben beschriebenen Greifeinrichtung die Riemen­ scheibe 176 gedreht, um so die beweglichen Träger 181 von­ einander weg zu bewegen, so ragen die Eingriffsplatten 190 der Tragstäbe 187 aus dem rohrförmigen Zapfen 188 hervor und greifen in Aufnahmelöcher 191 der Palette 20 ein, so daß die Palette 20 festgehalten und sicher angehoben werden kann. Wird die Riemenscheibe 176 in umgekehrter Richtung gedreht, so werden die Eingriffsplatten 190 der Stäbe 187 in die rohrförmigen Zapfen 188 zurückgezogen, so daß die Palette 20 freigegeben wird. Durch diese Funktionen kann die Palette 20 frei transportiert werden. Durch die Einbindung der oben be­ schriebenen Einrichtungen kann die erfindungsgemäße Anlage zum Palettieren von Kreuzspulen in ihrer Gesamtheit gleich­ mäßig und störungsfrei betrieben werden.

Wie vorstehend ausführlich erläutert, kann mit der erfin­ dungsgemäßen Anlage im Vergleich zu bekannten Anlagen eine Vereinfachung der Transportwege und -einrichtungen erreicht werden und eine einfache und rationelle Anlage errichtet werden, die ohne einen aufwendigen Verpackungsautomaten auskommt. Dies wird durch die erfindungsgemäße Anlage, bei der der Transport bzw. die Zufuhr von Kreuzspulen zu einer Palettierstation und das Auflegen der Kreuzspulen auf Palet­ ten in dicht gepackter Weise mittels eines hängenden, selbst­ fahrenden Wagens zum Transport von Spulen von einem Spulauto­ maten zu einer Prüfstation durchgeführt werden, erreicht.

Claims (5)

1. Anlage zum Palettieren von Kreuzspulen, dadurch gekennzeichnet, daß ein Spulautomat (1), eine Prüfstation (2) zum Prüfen von vom Spulautomaten (1) bewickelten, konischen Kreuzspulen (P) und eine Palettierstation (3) zum Palettieren der Kreuzspulen (P) nach dem Prüfvorgang in jeweils umgekehrter Stellung ent­ halten sind, wobei der Transport der Kreuzspulen (P) von dem Spulautomaten (1) zur Prüfstation (2) mittels eines hängen­ den, selbstfahrenden Wagens (24) durchgeführt wird, während der Transport der Kreuzspulen (P) von der Prüfstation (2) zur Palettierstation (3) erfolgt und das Aufladen der Kreuz­ spulen (P) vom hängenden, selbstfahrenden Wagen (24) ausge­ führt wird.

2. Spulenübertragungseinrichtung mit zwei paarweise ange­ ordneten, vertikal schwenkbaren Schwenkarmen mit Greifer­ teilen, die jeweils an den Endbereichen der Schwenkarme so befestigt sind, daß mindestens eines der Greiferteile beweg­ lich ist, und mit einem Aufnahmezapfen, der zwischen den beiden gegenüberliegenden Greiferteilen herausragend ange­ bracht ist und in eine axiale Öffnung einer zwischen den Greiferteilen gehaltenen und erfaßten Kreuzspule einführbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Erfassungseinrichtung (52) zum nochmaligen Erfassen und Festhalten der Kreuzspule (P) enthalten ist, die die Schwenkbewegung der Schwenkarme (34) an einem im Schwenkkreis liegenden Bereich unterbricht und die Greiferteile (39, 40) veranlaßt, sich zu öffnen und wieder zu schließen, um die Kreuzspule (P) erneut zu erfassen.

3. Spulenabhebeeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß paarweise angeordnete Hubarme (70) so verbunden sind, daß sie in einer Öffnungs- und Schließbewegung voneinander weg und aufeinander zu bewegt werden können und auf und ab schwenkbar sowie vor- und zurückziehbar gehaltert sind, wobei Greifer (90) zum Erfassen der Kreuzspule (P) an ihrer Umfangsfläche an den einander gegenüberliegenden Endbereichen (70 a) der Hubarme (70) drehbar gelagert sind und eine Ein­ richtung zum Drehen der Greifer (90) vorgesehen ist.

4. Greifeinrichtung für einen Spulentransportwagen, die an einer anhebbar oder absenkbar an einem hängenden, selbst­ fahrenden Wagen befestigten Hubeinrichtung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß von der Hubeinrichtung (110) Drehachsen (116) nach unten ragen, an den Drehachsen (116) eine erste Greifeinrichtung (130) angeordnet ist, die durch die Drehung der Drehachse (116) aufgespreizt und in ihrem Durchmesser wieder ver­ ringert werden kann, paarweise angeordnete bewegliche Träger (136) an der Hubeinrichtung (110) gehaltert sind, die durch die Drehung einer Riemenscheibe (118) aufeinander zu und von­ einander weg bewegt werden, und an den beweglichen Trägern (136) nach unten ragend im Umfangsbereich der ersten Greifein­ richtung (130) Greifstäbe (140) angeordnet sind.

5. Palettenpositionierwagen, der von einer Kette gezogen wird, dadurch gekennzeichnet, daß Keile (161) mit keilförmigen Vertiefungen (159), die beiderseits des Wagens (18) angeordnet sind, in Eingriff bringbar sind und die Kette (153) über Federn (251) mit dem Wagen (18) verbunden ist.