JPH0764429B2 - パッケージのパレタイジングシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ワインダーで巻上げられたコーンパッケージ
を自動的に段積みするパッケージのパレタイジングシス
テムに関する。

［従来の技術］ ワインダーで巻上げられたパッケージをパレタイジング
する際、パッケージがコーン形であれば正立姿勢のもの
と倒立姿勢のものとを互い違いにして挿入すると、稠密
充填が可能とされ、かつ段積み状態を安定化できる。こ
のとき、正立姿勢で移送されて来るコーンパッケージの
一部を反転して倒立姿勢に姿勢変更する必要がある。

従来、このような作業は、人手に依存しているのが普通
であるが、これでは作業者に苛酷な労力を強いることに
なる。そこで、専用の自動装置として、特開昭61-21732
1号公報には反転装置を搭載したコーンパッケージ用の
箱詰めロボットが提案されている。

また、ワインダーで巻上げられたコーンパッケージを検
査してから梱包・出荷するシステムとして、特開昭62-3
9434号公報にはこれら一連の作業を自動的に行なわしめ
るようにした自動搬送システムが提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記の各公報に提案されるものは、いず
れにしても、ワインダーで巻上げられたコーンパッケー
ジを検査ステーションへ移送する移送手段と、検査ステ
ーションから検査上がりのコーンパッケージをパレタイ
ジングステーションへ移送する移送手段と、該パレタイ
ジングステーションでコーンパッケージを所定の配置で
積込む積載手段（箱詰めロボット）とを個別に設置しな
ければならない。つまり、独立した二つのパッケージ移
送ラインと、パレタイジング手段とが必要とされる。

しかし、これではシステム全体の構成が複雑化するのを
避け得ない。

本発明は、以上のような技術背景に鑑み、コーンパッケ
ージを取着吊持して移送する天井自走台車を、システム
全体のパッケージ移送手段とパレタイジング手段とに兼
用する合理的なパレタイジングシステムを開発して提供
するものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明が提唱するパッケージパレタイジングシステム
は、ワインダーと、ワインダーで巻上げられたコーンパ
ッケージを検査する検査ステーションと、検査後のコー
ンパッケージの向きを交互にして段積みするパレタイジ
ングステーションとを設け、ワインダーから検査ステー
ションへのコーンパッケージの移送を天井自走台車で行
なうと共に、検査ステーションからパレタイジングステ
ーションへのコーンパッケージの移送と積載とを上記天
井自走台車で行なうようにシステム化したものである。

［作用］ 本発明のパレタイジングシステムでは、天井自走台車が
ワインダーから検査ステーションにコーンパッケージを
間欠移送する間のアイドルタイムを利用し、当該天井自
走台車により、検査ステーションからパレタイジングス
テーションへ検査上がりのコーンパッケージを移送する
と共に、パレタイジングステーションのパレット上へコ
ーンパッケージの向きを交互にして積載し段積みする。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図示して説明する。

第１図は、本発明に係るパッケージパレタイジングシス
テムのレイアウトを図示している。

本システムの概要を第１図〜第３図を参照して説明して
行く。

このシステムでは、床面の片側にワインディングユニッ
トを並設した自動ワインダー１が列設されている。一
方、反対側には、各ワインダー１で巻上げられたコーン
パッケージＰを検査するための検査ステーション２と、
検査後のパッケージＰを段積みにして次工程へ搬送ある
いは出荷するためのパレタイジングステーション３を配
置している。

各ワインダー１は、玉揚げされたコーンパッケージＰを
搬送するコンベア４を併設し、コーンパッケージＰは、
この場合、その小径側が前方に向いた前傾横倒姿勢P_Cで
コンベア４上を搬送される。

各ワインダー１におけるコンベア搬出端4aの近傍には、
コンベア４上を搬送されて来たコーンパッケージＰを、
ペグに正立姿勢P_Aで挿立させて所定の間隔（パレタイジ
ングの際のパッケージ積載ピッチに一致する）で整列す
るための整列コンベア５が直交方向に設置されている。
そして、このようなコーンパッケージＰの転換移載作業
を円滑に実行させるため、コンベア搬出端4aと整列コン
ベア５との間に、パッケージ移載装置６が介設されてい
る。

一方、検査ステーション２には、上記整列コンベア５か
ら後述する天井自走台車に吊持させて移送されるコーン
パッケージＰを搬入するための搬入コンベア７が設けら
れている。この搬入コンベア７には、第３図のように、
隣接するストックコンベア８から順次トレイ９が供給さ
れて、該コンベア７の上にコーンパッケージＰの受取数
に一致する個数のトレイ９を所定間隔で待機させる。そ
して、トレイ９にワインダー１側から移送されたコーン
パッケージＰが移植されると、トレイ９は順次、搬入コ
ンベア７に連接されたコンベア10へ搬出され、該コンベ
ア10の途中に設けた検査装置11でパッケージＰの検査を
受ける。

検査上がりのコーンパッケージＰは、コンベア10からワ
ーパークリール用パッケージのストックコンベア12へ送
られるものを除き、パレタイジングステーション３に移
送するためのストックコンベア13へ順次搬送される。ス
トックコンベア13に正立姿勢P_Aで搬送される来たコーン
パッケージＰは、隣接位置に設けた整列コンベア14の上
に植設したペグ101（又は102）に、ある行程ではそのま
まの姿勢で、次の行程では倒立姿勢P_Bに姿勢転換して移
し換えられる。このような移し換え作業は、ストックコ
ンベア13の近傍に配設したパッケージ移し換え装置15に
よって円滑に実行される。なお、ストックコンベア12、
13から排出される空トレイ９は、帰還コンベア16に搬送
されて前記ストックコンベア８に戻される。帰還コンベ
ア16には、必要に応じてクリーリング装置17が配設され
る。

次に、パレタイジングステーション３は、上記検査ステ
ーション２のワインダー１側に近接して配置されてい
る。このパレタイジングステーション３は、実質的に、
後述の天井自走台車の走行方向と直交する方向に移動自
在に配置されたパレット載置台車18によって構成され
る。

台車18は、必要な自走機構を具備し、検査ステーション
２と平行に隣接させたパレット載置台19からパレット20
が順次移載される。台車18は、その上にパレット20を積
載し、かつ該パレット20の上にコーンパッケージＰを積
載するため、それぞれの積載位置で正確な位置決めが行
なえる位置決め停止機構を備えている。即ち、パレット
載置台19の延長位置で、該載置台19に載置されたパレッ
ト20（底板20a、仕切板20b、蓋板20c）が積載される一
方、前記整列コンベア14の延長位置で、該整列コンベア
14から移送されるコーンパッケージＰが向きを交互にし
て積載される。そして、仕切板20bを介してパレット20
上に所定の段数だけ段積みしたら、コーンパッケージＰ
は段積み状態でパレタイジングステーション３の後端3a
から出荷される。

なお、台車18に対するパレット20の移載作業は、上方に
配したオーバーヘッドレール21を走行される天井自走台
車22にパレット20を吊持させて移送することにより行な
われる。23はレール21の支柱を示す。

以上のように配置されたワインダー１群と、検査ステー
ション２と、パレタイジングステーション３の上方に
は、本システムにおいて、コーンパッケージＰの移送手
段とパレタイジング手段とを兼ねる天井自走台車24が走
行される。

そのため、天井自走台車24の走行軌道をなすオーバーヘ
ッドレール25が、ワインダー１側の前記整列コンベア５
の直上から検査ステーション２における前記搬入コンベ
ア７の直上まで延設されると共に、搬入コンベア７から
同ステーション２の前記整列コンベア14の直上を通り、
更にパレタイジングステーション３のパッケージ積載位
置まで延長されている。そして、本実施例の場合には、
レール25は閉ループに閉じられており、該レール25上を
天井自走台車24が周回走行できるように構成されてい
る。26はレール25の支柱を示す。

本発明で利用される天井自走台車24には、台車本体から
昇降自在に垂下される昇降台110に、コーンパッケージ
Ｐを取着するチャック装置が搭載されている。このチャ
ック装置は、前記の整列コンベア５又は整列コンベア14
に所定のピッチで複数本整列されるコーンパッケージＰ
を、その挿立姿勢が正、倒いずれであっても、そのまま
の姿勢で取着できる機能を装備している。

しかして、本実施例の場合、昇降台110に上記のチャッ
ク装置を搭載した１機の天井自走台車24により、前記整
列コンベア５に正立姿勢P_Bで整列されたコーンパッケー
ジＰを検査ステーション２の搬入コンベア７に移送し、
次いで同ステーション２の整列コンベア14に正、倒いず
れかの姿勢で整列されたコーンパッケージＰをパレタイ
ジングステーション３の台車18上に移送し、これをパレ
ット20の上に向きを交互にして積載する段積み作業を行
なわせる。

上記システムによるパッケージパレタイジングの一例を
挙げれば、次の通りである。

第４図はコーンパッケージＰの向きを互い違いにして、
一段宛て５×５（列）＝25（個）積上げる場合を示す。
この場合、検査ステーション２にコーンパッケージＰを
移送してから整列コンベア14の上に周回される天井自走
台車24に、先ず正立姿勢P_Aのものを３個所定のピッチで
取着吊持させ、これらを台車18のパレット20の右端第
列に積載させる。次の行程では、台車18と共にパレット
20を右側へコーンパッケージＰの積載ピッチｈだけ間欠
移動させると共に、天井自走台車24に今度は正立姿勢P_A
のものを２個持たせ、これを第列に前記と千鳥配置で
積載する。このような手順を繰り返して、正立姿勢P_Aの
ものを左端第列まで積込む（合計13個）と、今度は台
車18を間欠逆送させつつ、天井自走台車24に整列コンベ
ア14から倒立姿勢P_Bのものを取着吊持させて移送し、第
列から順次積載して行く。この際、天井自走台車24に
持たれる倒立パッケージの個数は、既載の正立パッケー
ジが３個であれば２個となり、２個であれば３個となる
が、いずれの場合も、正立パッケージの間へ正確に位置
決めして積込まれる。かくして、倒立姿勢P_Bのものを第
列から第列に向けて積込む（合計12個）と、パレッ
ト20上には隙間のないコーンパッケージＰの稠密充填が
実現される。以降、その上に仕切板20bを介在させて必
要な段数だけ段積みする。

上記のパレタイジングは勿論一例で、その他様々な積込
み手順を採用できるが、いずれにしても、本発明に係る
システムを利用すれば、コーンパッケージＰに望まれる
稠密で安定した段積みを、該パッケージＰを移送する天
井自走台車24を利用して実施できるのが最大の特徴であ
る。

以下、実施例に示したパレタイジングシステムの円滑な
動作を担保している各システム要素の詳細について順次
説明して行く。

パッケージ移載装置 各ワインダー１のパッケージ搬出端4aに設置されるパッ
ケージ移載装置６は、以下の通り構成されている。

第５図と第６図は、パッケージ移載装置６の詳細を図示
している。

本装置は、ワインダー１に併設された前記コンベア４の
搬出端4a下方に基台30を設置し、この基台30から一対の
フレーム31、31をコンベア４の両側に配して立設し、該
フレーム31、31の上方に各軸受32を介して旋回軸33を回
転自由に軸架させると共に、この旋回軸33に各々基端部
を軸着させて、一対のアーム34、34を所定の間隔で垂直
旋回自在に並設している。アーム34、34は、フレーム31
の一方に延出させた旋回軸33の駆動端33aに、基台30に
収容したモータ35からチェーン・スプロケット機構36、
37、38を介して動力伝達され、本実施例の場合、コンベ
ア４側からフレーム31を挟む反対側へ略270°の角度範
囲で垂直旋回できるように装置されている。

アーム34、34の先端部には、略Ｌ形に屈曲するチャック
支持アーム34a、34bが連結されている。これの支持アー
ム34a、34bは、第６図に実線で示す待機姿勢では、コン
ベア４上を搬送されて来るコーンパッケージＰの軸線と
向きが一致される。そして、一方のチャック支持アーム
34aには、固定チャック部材39が固設されている。この
固定チャック部材39は、前傾横倒姿勢で搬送されて来る
コーンパッケージＰの外周錐面にフィットすべく、円弧
状に湾曲されかつ長手方向にテーパを付している。

また、他方のチャック支持アーム34bには、一対のチャ
ック片41を固着した可動チャック部材40が、上記固定チ
ャック部材39と対向する位置で固設されている。各チャ
ック片41は、適当な間隔をおいて配置されていると共
に、それぞれ先端が面取りされ、かつ長手方向にはコー
ンパッケージＰに対応したテーパを有している。この可
動チャック部材40は、チャック支持アーム34bの外側に
併設されるシリンダ42のシリンダロッド42aに連結され
て、該ロッド42aの伸縮動作によって、対向する固定チ
ャック部材39に対して一定のストロークで開閉動作され
る。

なお、43はチャック支持アーム34bの先端に設けたカバ
ー部材を示す。また、44は可動チャック部材40の近傍で
チャック支持アーム34bに設けたガイド部材を示す。

上記チャック部材39、40の配置は、第５図に示すよう
に、固定側がコンベア４に近接し、可動側がそれよりも
開閉のストローク分だけ離反している。

また、上記チャック支持アーム34a、34bを連結している
アーム34、34の先端部には、両者を一体に連繋する支持
枠45が架設されている。そして、この支持枠45の固定チ
ャック部材39寄りの位置、より正確にはコンベア４の中
心線と一致する位置で、アーム34、34と平行に挿支部材
46を突設させている。挿支部材46は、固定側の基軸部46
aと、基軸部先端に固定されたディスク部46bと、ディス
ク部46bの上に連なるコーン部46cと、コーン部46cの先
端から突出されるピン部46dとからなっている。この挿
支部材46は、先端のピン部46dにパッケージＰの軸心孔5
4が挿嵌されて、後述するように、コーンパッケージＰ
の軸線を、両側チャック部材39、40の軸心に位置される
該挿支部材46に芯出しする役目を担う。

上記構成を具備したアーム34、34は、コーンパッケージ
Ｐの移載する毎に、第６図の待機位置（パッケージ取着
位置）Ｉとフレーム31を挟む反対側の移載位置IIIとの
間を前記角度範囲で往復旋回される。そのため、当該停
止位置に対応して、フレーム31の一側に、アーム34の旋
回位置を検出する近接センサ47、48と、アーム34を回転
停止させるストッパ49、50とを付設している。なお、51
は前記可動チャック部材40の外側近傍に配したセンサ
で、コンベア４上のコーンパッケージＰが取着位置Ｉに
到達したことを検出する。

パッケージ移載装置６は、以上のような構成に加えて、
コーンパッケージＰをその旋回軌道の途中で持ち直すた
めの再把持機構52を具備している。この再把持機構52
は、この場合、フレーム31に前記近接センサ48と対称位
置で付設される近接センサ53を利用して構成されてい
る。すなわち、アーム34、34に挾着把持されたコーンパ
ッケージＰが略倒立姿勢P_Bにまで姿勢転換される途中位
置II（移載位置IIIの180°反転位置）にまで旋回される
と、近接センサ53が、該アーム34の到来を感知し、これ
に連動して前記モータ35を作動OFFにすると共に、停止
状態で前記シリンダ42を開閉動作させるようにシステム
化されている。なお、このような一連の動作は、電気制
御やマイコン制御を利用して行なわれることになる。

次に、コーンパッケージＰが反転して移載される前記整
列コンベア５について説明する。整列コンベア５は、前
記移載位置IIIの直下でワインダー１側のコンベア４と
直行する方向に配設されている。整列コンベア５は、第
５図乃至第７図に示すように、基台55の上にベルト走行
台56を設け、この走行台56の上を、両端をプーリ軸57に
捲架した無端コンベアベルト58が、基台55に収容したモ
ータ59からチェーン・スプロケット機構60、61、62を介
し動力伝達されて走行される。そして、コンベアベルト
58の上には、コーンパッケージＰを挿立するためのペグ
63が所定の間隔が突設されている。

なお、64はコンベアベルト58上のペグ63を前記移載一実
施例IIIに停止させるための位置決めセンサ、65は整列
コンベア10上のペグ63に対するコーンパッケージＰの挿
着有無を感知する確認センサを示す。また、66は整列コ
ンベア５の直上を走行させる前記天井自走台車24の昇降
台を案内するガイド棒を示す。

以上のように構成したパッケージ移載装置６であれば、
コンベア搬出端4aに搬送される横倒姿勢P_Cのコーンパッ
ケージＰを、アーム34、34の先端部に設けたチャック部
材39、40に挾着把持させて、必要な姿勢転換を行ないつ
つ整列コンベア５上のペグ63に対して確実に移載するこ
とができるものとなる。

検査装置 検査装置11の詳細については、その具体的な装置例が前
掲の特開昭62-39434号公報に詳記されている。

パッケージ移し換え装置 検査ステーション２において、ストックコンベア13から
整列コンベア14にコーンパッケージＰを移し換るパッケ
ージ移し換え装置15は、以下の通り構成される 第８図と第９図は、前述したパッケージ移し換え装置15
の詳細を示している。

本装置は、一対の作動アーム70、70を平行に対設し、基
端側で直行方向にガイドシャフト71、72を貫装させてい
ると共に、ガイドシャフト71、72の間の対向面に幅方向
に伸縮するシリンダ73を介装して両者を間隔開閉自在に
連結している。作動アーム70、70は、上記ガイドシャフ
ト71、72を挾んで上下に基枠74を固設し、この基枠74が
後方に延設されている。そして、作動アーム70、70と一
体の基枠74は、その基端部74a、74aで基台75から傾立さ
せた支持アーム76、76の上端部に、軸受77、77を介して
回動自在に軸支78されている。この支持アーム76、76
は、その下端部を基台75の下枠75aに前方部位で軸受7
9、79を介して回動自在に軸支80されている。

作動アーム70、70に一体の基枠74と、支持アーム76、76
の中途部とには、上下方向に伸縮するシリンダ81を直立
姿勢で介装している。具体的には、支持アーム76、76の
中途部内面にブラケット82を架設し、このブラケット82
にシリンダ81を取付部材83を介して揺動自在に連結する
一方、他端側から突設されるシリンダロッド81aを、基
枠74の下面中央に取付部材84を介して揺動自在に連結し
ている。

また、支持アーム76、76の中途部には、前後方向に伸縮
するシリンダ85を当接させている。具体的には、基台75
における上枠75bの中央部位で取付部材86を介してシリ
ンダ85を揺動自在に固定する一方、支持アーム76、76の
中途部後端面にブラケット87を架設し、このブラケット
87に取付部材88を介してシリンダ85から前方に突設され
るシリンダロッド85aを揺動自在に連結している。

このような構成に基づき、作動アーム70、70は、シリン
ダ73の動作により間隔開閉自在とされ、また、シリンダ
81とシリンダ85との動作により基枠74を介し上下に揺動
自在に、かつ前後に進退自在に配設される。

上記一対の作動アーム70、70には、更に、対向する先端
部70a、70aにコーンパッケージＰの外周を把持するため
のチャック部材90、90を、それぞれ支軸91、91で回転可
能に軸支している。チャック部材90、90は、取扱予定の
コーンパッケージＰの大きさに対応する間隔で、内面の
前後方向に各一対をなすチャック片92、92を取着してい
る。各チャック片92は断面円弧状に面取りされていると
共に、コーンパッケージＰの外周錐面に対応するテーパ
を長手方向に付している。

そして、上記チャック部材90を反転させるための回転手
段として、この場合、片側作動アーム70における先端部
70aの外側に正逆回転可能なロータリシリンダ93を併設
し、該シリンダ93で片側チャック部材90の支軸91を駆動
し、当該チャック部材90を180°の範囲で正逆回転可能
ならしめている。また、両側の支軸91、91と、前記ガイ
ドシャフト71（作動アーム70、70に軸受94、94を介し回
転自在に軸承されている）の両側に設けたプーリに、そ
れぞれタイミングベルト95、95を捲装し、該ベルト95、
95及びガイドシャフト71を回転伝達機構として、反対側
の支軸91（軸受96に支承されている）を回転させ、両側
のチャック部材90、90を同期回転させるようにしてい
る。なお、97は各チャック部材90の両側に配したストッ
パで、各チャック部材90のサイド突片90aが当接して、
その正逆反転位相を制限している。

この移し換え装置15は、第９図に実線で示す装置の非動
作状態では、前記基枠74の下面が基台75の前端部に立設
したフレーム98上のストッパ99に当接して、作動アーム
70、70が水平姿勢に保持されるようになっている。ま
た、支持アーム76、76は基台75の上枠75bから斜め上方
に突設されたストッパ100、100に後端面が当接して、所
定の傾斜姿勢で安定に保持されるようになっている。更
に、作動アーム70、70が揺動アップしたときは、支持ア
ーム36の上端部に設けたストッパ89がその揺動角を規定
する。

なお、この移載装置15がコーンパッケージＰを移し換え
る前記整列コンベア14は、コンベア上に正立姿勢P_Aでパ
ッケージＰを挿立させるペグと、倒立姿勢P_Bでパッケー
ジＰを挿立させるペグとを植設している相違点を除き、
前記整列コンベア５と共通する構造を具備している。即
ち、コンベアベルト107が、基台103に収納されたモータ
104からチェーン105を介して駆動されるプーリ106に捲
架されて転回されると共に、該コンベアベルト107に
は、正立ペグ101と、倒立姿勢P_BでコーンパッケージＰ
を挿立させるために先細形状を有する倒立ペグ102とが
所定の間隔で固設されている 以上のように構成されたパッケージ移し換え装置15を利
用すれば、ストックコンベア13の上をトレイ９に正立姿
勢P_Aで挿立されて搬送されるコーンパッケージＰを、作
動アーム70、70の先端部に回転可能に設けたチャック部
材90、90に挾着把持させて、そのままの姿勢でも或いは
反転させた倒立姿勢P_Bでも自由に姿勢転換させて、整列
コンベア14のペグ101又は102に確実に移し換えることが
できる。そして、整列コンベア14に移し換えられたコー
ンパッケージＰは、該パッケージＰの受け渡しと連動す
る整列コンベア14の間欠移送により、所定の位置へ送ら
れて順次整列される。

パッケージ移送台車のチャック装置 本発明のシステムを実現するためには、システム上方に
走行される前記天井自走台車24から垂設される昇降台11
0に、整列コンベア５又は14に整列されるコーンパッケ
ージＰが正、倒いずれの姿勢であっても、これを取着吊
持してそのまま移送できるチャック装置を搭載すること
が必要になる。

第10図〜第14図は、かかる目的に適合すべく開発された
昇降台110のチャック装置を図示している。

昇降台110は、外枠フレーム111を方形に枠組みして構成
されると共に、長手方向の中途部に横架した平行フレー
ム112、112の上に支持台113を固設し、この支持台113の
上に立てたブラケット114、114に、上方に位置する前記
天井自走台車24（図示せず）から垂下させたスチールベ
ルト115の下端を固持させて、該ベルト115の巻き上げ、
巻き降ろし動作によって昇降自在に垂設されている。

昇降台110からは、長手方向の中心線上で等間隔に配し
た３本の回転シャフト116を、それぞれ昇降台110の下面
110aに固定した軸受部材117に軸承させて回転自在に垂
下している。３本の回転シャフト116の軸間隔は、昇降
台110によって取着吊持されるコーンパッケージＰをパ
レタイジングする際のパッケージ積載ピッチｈに一致さ
れる。

各回転シャフト116は、基本的には共通した構成を具備
している。そこで、中央に位置する回転シャフト116に
着目して説明すると、回転シャフト116はその軸周りに
円盤状のプーリ118を固設している。一方、前記支持台1
13にはモータ119が搭載され、該モータ119から垂下され
たモータシャフト119aにプーリ120を固設している。か
くして、水平位置に配したプーリ118とプーリ120とにタ
イミングベルト121を巻掛し、モータ119から該ベルト12
1を介してトルク伝達して、回転シャフト116を正逆自在
に回転させるようにしている。なお、この場合、回転シ
ャフト116の回転位相を略90°の範囲に規制するため、
回転シャフト116の上端部に旋回棒122を突設すると共
に、支持台113には該旋回棒122が各限界角度で当接され
るリミットスイッチ123、123を設置している。

上記の如く回転される中央の回転シャフト116に対し
て、両側に位置する回転シャフト116は、それぞれリン
ク・レバーを介して同期回転されることになる。すなわ
ち、一対の平行リンク124、124を配し、その一端を前記
プーリ118の上面側に対向位置でそれぞれ枢結する一
方、他端を両側の回転シャフト116、116に連結した揺動
レバー125、125とそれぞれ枢結して、プーリ118の回転
運動をクランク機構を介して両側の回転シャフト116、1
16に伝達するようにしている。なお、平行リンク124の
プーリ118（又は揺動レバー125）に対する連結構造の詳
細が、第12図及び第14図に示されている。即ち、平行リ
ンク124の端部に固着したロッドエンド126の軸穴にカラ
ー127を介しピン軸128を挿貫させ、該ピン軸128の貫通
端にナット129を締着する構造とされる。

このようにして、昇降台110の下面110aから垂下される
３本の回転シャフト116には、その下端部に共通の第１
チャック部材130が設けられている。第11図、第12図を
参照し、該第１チャック部材130について詳述する。

回転シャフト116を軸承している前記軸受部材117の下端
部117aは、取扱予定のコーンパッケージＰの軸心孔（紙
管）54に嵌入し得る小径に絞られて下方に延出されてい
る。ここで、コーンパッケージＰの軸心孔54は、外周に
捲着される糸層パッケージに対応したテーパを有してい
る。一方、軸受部材117の下端から垂下された回転シャ
フト116には、その先端にコーン状ヘッド132が装着され
ると共に、該ヘッド132の上方に楕円カム133を固設して
いる。そして、この楕円カム133の両側に、上端を上記
軸受部材117の下端部117aに枢支させて、一対の係合レ
バー134を垂下させている。この係合レバー134、134
は、その中高部に刻設した水平溝135に環状スプリング
（図示せず）を嵌着して、楕円カム133の両側に挾着さ
れると共に、内側の楕円カム133の回転位相に追従し
て、第13図のように、その外径が拡縮されるようになっ
ている。

次に、上記第１チャック部材130の周囲に配設される第
２チャック部材140について説明する。

昇降台110の中心部に配設した前記プーリ118の両側下方
には、昇降台110の長手方向に延びる樋状の可動枠136が
前後一対で配設されている。各可動枠136は、昇降台110
の両側に横架させたガイド杆137、137を、下面に固設し
た受部材138、138に挾持させて横方向にスライド可能と
される。そして、可動枠136、136の下面とプーリ118の
下面とに、第10図及び第14図に示すように、平面く字形
をなす一対のリンク139、139を渡結させて、プーリ118
の回転に連動し、これら一対の可動枠136、136がプーリ
118を挾んで遠近動作するように装置されている。な
お、各く字形リンク139のプーリ118（又は可動枠136）
に対する連結構造は、前述した平行リンク124のそれと
共通している。

このようにしてプーリ118の両側で遠近自在に配置され
る可動枠136、136から、各回転シャフト116の周囲に、
片側２本、合計４本のパッケージ把持ロッド140が垂設
される。これらの把持ロッド140は、この場合、４本一
組で第２チャック部材を構成する。各把持ロッド140
は、その基端細径部140bを可動枠136に下方から貫通さ
せ、上部からナット（図示せず）を締結して固定され
る。各回転シャフト116の周囲に４本垂下される把持ロ
ッド140の配置は、取扱予定のコーンパッケージＰの大
きさに対応し、かつ各把持ロッド140の先端部140aに
は、コーンパッケージＰの外周錐面に対応して内向きの
テーパを付している。

第10図、第11図において、141と142は、昇降台110の長
手方向の両側で、前記外枠フレーム111から互い違いに
突設させたガイド片で、前部のガイド片141に所定の間
隔で２個のガイド穴143、143が開口され、後部のガイド
片142と近接する昇降台本体の部分とに同間隔で２個の
ガイド穴143、143が開口されている。これらのガイド穴
143は、天井自走台車24の停止位置で床上から直立され
るガイド棒（図示せず）を案内させて、昇降台110を昇
降位置に誤差なく位置決めする。なお、前後にそれぞれ
２個のガイド穴143、143を設けたのは、昇降台110がコ
ーンパッケージＰを３個取着する場合と２個取着する場
合とで、昇降台110の昇降位置を変更するためである。

以上のように構成したチャック装置であれば、モータ11
9からプーリ118を介し回転シャフト116を正逆回転させ
ることで、コーンパッケージＰが正、倒いずれの姿勢で
あっても、同一動作で確実に取着することができる。即
ち、回転シャフト116をパッケージＰの軸心孔54に挿入
させてから回転すると、正立パッケージであれば楕円カ
ム133で拡径される第１チャック部材130が軸心孔54を拘
持し、また、倒立パッケージであれば、連動する可動枠
136に垂下させた第２チャック部材140が近接動作してパ
ッケージ外周を把持する。そして、一方が作動するとき
は、コーンパッケージＰのもつ特有の内外形態によって
他方が空作動される。従って、このようなチャック装置
を昇降台110に搭載すれば、天井自走台車24に要求され
る機能が充足される。

パレット載置台車 パレット載置台車18は、天井自走台車24に取着吊持され
るコーンパッケージＰの向きを交互にして積載させるた
め、該台車24の走行方向と直交する方向に所定ピッチｈ
で間欠移動できるように装置されている。

第15図と第16図は、パレット載置台車18の装置例を示し
ている。

台車18は、前記パレタイジングステーション３におい
て、天井自走台車24の走行方向と直交する方向に移動自
在に配設される。すなわち、台車18の下部四隅でブラケ
ットを介し回転自在に軸支されている車輪150を、床上
の支脚（図示されず）に固設されている走行レール15
1、151の上に垂架させて、該走行レール151、151の上を
自在に往復動できるようにしている。

この台車18は、枠組されたフレームの前方下部に設けた
連結部152で、上記走行レール151、151と平行に転回さ
れる無端チェーン153の両端を連結し、該チェーン153に
牽引されて走行される。チェーン153は、走行レール15
1、151の中間に配したチェーンガイド154の上下に沿っ
て敷設され、ガイド154の両端部で回転自在に軸支させ
たスプロケット155、156に捲架されている。そして、一
方のスプロケット155には、モータ157から減速機構158
を介して動力伝達され、チェーン153が正逆方向に転回
駆動されると共に、該チェーン153に牽引されて台車18
が前後方向に移動させるようにしている。

台車18の両側には、それぞれ楔形の凹部159を有する複
数の突起係合部材160が固設されている。これらの突起
係合部材160は、台車18に載置される前記パレット20上
に、第４図に例示したように積載されるコーンパッケー
ジＰのピッチｈと配列数に対応した間隔と個数とを具備
している。

一方、台車18を挾む両側位置Ｉ、IIには、それぞれ上記
楔形凹部159に嵌合して係合されるコーン状の突起161を
突設している。コーン状突起161は、台車18の両側に配
した基台162の上に設置されているシリンダ163のシリン
ダロッド163aに支持板164を介して連結され、該シリン
ダロッド163aの伸縮動作に連動して台車18の走行方向と
直角に進退される。そして、コーン状突起161は、シリ
ンダ163の両側に並設した伸縮自在のガイドロッド165を
上記支持板164に連結させて、基台162にぶれなく支持さ
せている。

なお、両側一対をなすコーン状突起161、161の設置位置
Ｉは、前記天井自走台車24によるコーンパッケージＰの
積込み停止位置に対応し、設置位置IIは前記走行天井台
車22によるパレット20の積載停止位置に対応している。

なお図中、166と167は、走行レール151の両側に立設さ
れるサイドカバー168から突設された近接センサで、台
車18に付設されたマーカ（図示せず）を感知して停止信
号を駆動系に出力する。

以上のように構成されたパレット載置台車18では、所定
の位置に配した基台162から突設されるコーン状突起161
を、台車両側に設けた楔状凹部159に係合させること
で、台車18の位置決め停止が行なわれる。そして、コー
ン状突起161を楔状凹部159に嵌合させるときには、両者
に芯出し作用が発現されるので、予め楔状凹部159の間
隔をコーンパッケージＰの積載ピッチｈに合わせておけ
ば、パッケージ積載時に間欠移動する際の位置決めが正
確に実行される。

パレット移送台車のチャック装置 パレット載置台19から上記パレット載置台車18にパレッ
ト20を積込む前記天井自走台車22には、その昇降台170
にパレット20を取着吊持するためのチャック装置が搭載
される。その装置例が第17図と第18図に示される。

昇降台170は、外枠フレーム171を船形に枠組みして構成
されると共に、長手方向の中途部に横架させた平行フレ
ーム172、172の上に支持台173を固設し、この支持台173
の上に立てたブラケット174、174に、上方に位置する前
記天井自走台車22（図示せず）から垂下させたステール
ベルト175の下端を固持させて、該ベルト175の巻き上
げ、巻き降ろし動作によって昇降自在に垂設されてい
る。

昇降台170の中心部には、水平姿勢で回転されるプーリ1
76を支軸177を介して支持台173に軸支させている。ま
た、支持台173にはモータ178が搭載され、このモータ17
8のモータプーリ179と上記プーリ176とにタイミングベ
ルト180を巻掛して、プーリ176を正逆反転可能に回転で
きるようにしている。

一方、昇降台170の両側に一対の可動枠181、181が横架
されている。各可動枠181は、その両端部で直交方向に
固設されたガイド杆182、182の上に、これを挾持する受
部材183、183を介してスライド自由に支持されている。
そして、上記プーリ176の下面の対称位置で一端が枢結1
84、184される平行リンク185、185の他端を、それぞれ
可動枠181の中心部と枢結186、186させ、プーリ176の回
転位相に応じ、両側の可動枠181、181が一定のストロー
クで長手方向に遠近されるように構成している。

上記の各可動枠181には、両端部からそれぞれロッド18
7、187が垂下されている。各ロッド187は、昇降台170の
下面四隅に固設した筒脚部材188の内部に収容され、か
つその外側には筒脚部材188の窓穴189から突没される係
合爪190を突設している。

なお、192は昇降台170の両側尖端部に開口させたガイド
穴で、床上に直立されるガイド棒（図示せず）を案内さ
せて、昇降台170を誤差なくパレット積載位置に位置決
めする。

以上のように構成されるチャック装置であれば、プーリ
176に回転して可動枠181を離反するように動作すると、
ロッド187の係合爪190が筒脚部材188から突出してパレ
ット20の取着穴91と係合し、パレット20を安定に取着吊
持することができる。また、逆回転すれば、ロッド187
の係合爪190が筒脚部材188に没入してパレット20を解放
することができ、これらの操作によって、パレット20を
自由に移載することができる。

本発明に係るパレタイジングシステムは、以上に列挙し
たような、システム要素を組み込むことにより、システ
ム全体が円滑に稼働されるものとなっている。

［発明の効果］ 以上に詳記したように、本発明のパッケージパレタイジ
ングシステムでは、ワインダーから検査ステーションへ
コーンパッケージを移送する天井自走台車を利用して、
パレタイジングステーションへのコーンパッケージの移
送と、同ステーションにおけるパレット上への稠密充填
によるパッケージの積込みとを行なわしめるようにした
ものであるため、既存のシステムに比較して、移送ライ
ンの簡素化が図れる上に、複雑な箱詰めロボットの設置
を要しない、簡単で合理的なシステムを構築できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すパッケージパレタイジ
ングシステムの平面図、第２図は同側面図、第３図は第
１図の部分拡大図である。第４図はパレット上でのコー
ンパッケージのパレタイジング方法の一例を示す平面図
である。第５図はパッケージ移載装置を示す平面図、第
６図は同側面図である。第７図は整列コンベアの背面図
である。第８図はパッケージ移し換え装置の平面図、第
９図は同側面図である。第10図はパッケージ移送台車に
垂設される昇降台の破断平面図、第11図は同縦断面図、
第12図は同横断面図である。第13図は、第12図のＺ−Ｚ
線矢視断面図であり、第14図は第10図の要部斜視図であ
る。第15図はパレット載置台車の平面図、第16図は要部
の拡大図である。第17図はパレット移送台車に垂設され
る昇降台の破断平面図、第18図は同縦断面図である。 Ｐ……コーンパッケージ（P_A；正立姿勢、P_B；倒立姿
勢、P_C；前傾横倒姿勢） １……ワインダー、２……検査ステーション ３……パレタイジングステーション ４……コンベア、５……整列コンベア ６……移載装置、７……搬入コンベア 11……検査装置、13……ストックコンベア 14……整列コンベア、15……移し換え装置 18……パレット載置台車、20……パレット 22……パレット移送用天井自走台車 24……パッケージ移送用天井自走台車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワインダーと、ワインダーで巻上げられた
   コーンパッケージを検査する検査ステーションと、検査
   後のコーンパッケージの向きを交互にして段積みするパ
   レタイジングステーションとを設け、ワインダーから検
   査ステーションへのコーンパッケージの移送を天井自走
   台車で行なうと共に、検査ステーションからパレタイジ
   ングステーションへのコーンパッケージの移送と積載と
   を上記天井自走台車で行なうことを特徴とするパッケー
   ジのパレタイジングシステム。