JPH02239067A - パッケージ移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、移送路を前傾横倒姿勢で搬送されるコーンパ
ッケージを正立姿勢に反転させて別の移送路に移載する
ためのパッケージ移載装置に関する。

［従来の技術］ ワインダーで巻上げられたパッケージを検査、箱詰めス
テーションに移送する際には、パッケージをコンベア等
に移載する。この際、パッケージがコーン形であれば、
いずれの移送手段を利用するにしても、パッケージの姿
勢を立て直す必要がある。即ち、ワインダーで玉揚げさ
れたコーンパッケージは、機台によっては、ワインダー
に併設されたコンベア上を軸線が前傾した横倒姿勢で搬
送されて来るが、次工程に移送するに当っては、これを
安定な正立姿勢に転換してトレイ等に挿立させる必要が
ある。

従来、このような移載作業は、人手に依っていたが、こ
れでは作業者に苛酷な労力を強いることになる。そこで
、特開昭６４−２８１７６号公報には、かかる作業を自
動的に行なうパッケージ移載装置が提案されている。こ
の装置では、ワインダーのコンベア搬出端に回動自在の
Ｌ字状受部材を配設し、コンベア上を前記と逆向きの横
倒姿勢で送られて来るコーンパッケージを該受部材に載
せてから回動させて、パッケージを姿勢転換しつつその
隣接直下に位置される整列コンベア上のトレイに王立姿
勢で受け渡すようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記受部材を利用する方式では、必ずし
も移載されるパッケージの全てが正確にトレイに挿立さ
れるとは限らず、中にはトレイにうまく係合されず脱落
してしまうものもある。これは、ワインダー側のコンベ
ア上を移送されて来るコーンパッケージの軸線の向きが
一定せず、個々にバラツキがあり、単に受部材で転回す
る方式では、かかるパッケージの偏向を矯正できないか
らである。また、上記公報の装置では、コーンパッケー
ジが小径側を萌にして搬送される場合には、適用できな
い。

本発明は、移送路を前傾横倒姿勢で搬送されるコーンパ
ッケージを王立姿勢に反転させて別の移送路に移載する
ための移載装置として、パッケージの受け渡しにエラー
を生じない信頼性の高い装置を新たに提供する。

［課題を解決するための手段］ 本発明のパッケージ移載装置は、一対のアームを垂直旋
回自在に設け、該アームの先端部に、少なくとも一方を
可動にして、それぞれチャック部材を設け、かつ両側チ
ャック部材の中間に、両者に挟着把持されるコーンパッ
ケージの軸心孔が挿入される挿支部材を突設した移載装
置であって、上記アームの旋回軌道の途中で該アー１１
を旋回停止させると共に、上記チャック部材を開閉させ
てコーンパッケージを持ち直す再把持機横を備えたもの
である。

［作用］ この移載装置では、移送路を前傾横倒姿勢で搬送される
来るコーンパッケージが、待機状態のアーム先端部に到
達すると、その軸心孔がアーム先端部の中間位置に配し
た挿支部材に案内されつつ該挿支部材に挿嵌される。こ
の状態で、可動チャック部材を閉成動作して、コーンパ
ッケージの外周面を両側から挟着把持する。しかる後、
アームを必要な角度だけ垂直旋回させると、コーンパッ
ケージはチャック時の前傾横倒姿勢から正立姿勢に反転
される。この状態で、可動チャックを開成動作し、当該
反転位置に設けられる移送路にコーンパッケージを移載
させる。そして、上記旋回軌道の途中、好ましくは、コ
ーンパッケージが倒立姿勢に転換される位置で、アーム
の旋回動作を一旦停止させると共に、可動チャックを開
閉させてコーンパッケージを持ち直す再把持機横を作動
させる。即ち、かかる持ち替え操作を行なうことで、チ
ャック時にコーンパッケージの軸心が多少偏向していて
も、それが前記挿支部材と自動的に芯出しされる。従っ
て、以降の旋回行程でパッケージがチャックから脱落し
たり、あるいは移載時にトレイ等への受け渡しに失敗す
るおそれがない。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図示して説明する。

第１図は、本発明に係るパッケージ移載装置を組み込ん
だパッケージバレタイジングシステムのレイアウトを図
示している。

そこで、まずバレタイジングシステムの概要を説明し，
、本装置の意義をより明らかにする。

このシステムでは、床面の一方にユニットを並設した自
動ワインダー１を列設し、他方に各ワインダー１で巻上
げられたコーンパッケージＰを検査するための検査ステ
ーション２と、検査後のパッケージＰを段積みにして次
工程へ搬送あるいは出荷するためのバレタイジングステ
ーション３とを配置している。このシステムには、所定
の位置でオーバーへッドレール４が閉ループ状に設けら
れ、該レール４にパッケージＰの移送手段と段積み手段
とを兼ねる天井自走台車７が適数台（図示例では１台）
走行される。即ち、天井自走台車７の軌道直下には、各
ワインダ−１に併設されたコンベア５のパッケージ搬出
端５ａの近傍と、検査ステーション２におけるパッケー
ジＰの搬入コンベア６と、同じく検査ステーション２に
おけるパッケージＰの整列コンベア８と、バレタイジン
グステーション３におけるパッケージＰの積込み位置と
が位置される。

システム全体の作動を説明すると、各ワインダー１に併
設されたコンベア５上を、軸線が前傾した横倒姿勢Ｐｃ
で搬出端５ａに搬送されて来るご１一ンパッケージＰは
、該搬出端５ａに設置した移載装置って反転され、レー
ル４の直下に位置する整列コンベア１０に設けたベグに
正立姿勢ＰＡで所定の間隔に挿立されて整列される。こ
の際、移載装置９には、コー・ンパッケージＰを１個づ
つコンベア５から整列コンベア１０に移載する確実な動
作が要求される。

整列：ｌンベア１０に移載されたコーンパッケージＰは
、天井自走台車７の昇降台に垂設したチャック装置（図
示せず）に収着吊持されて順次移送され、検査ステージ
ョン２の前記搬入コンベア６上で、王立姿勢Ｆ３Ａのま
まトレイ１１に移植される。そして、該コンベア６上に
載置されたコーンパッケージＰは、トレイ１１と共にコ
ンベア１２の上を搬送されて検査装置１３を通り、検査
に合格したもののみがストックコンベア】４に案内され
る。スト・ツクコンベア１４では、その近傍に配設した
パッケージ移し換え装置１５により、トレイ１１に挿立
された正立姿勢｛−）ＡのコーンパッケージＰを平行に
隣接される前記整列コンベア８．１のペグに移植して整
列させる。この際、パッケージ移し換え装置１５は、コ
ーンパッケージＰをある工程では、王立姿勢Ｐ＾のまま
移し換え、次の工程では、１８０゜反転させて倒立姿勢
Ｐｎで移し換える機構を備えている。こうして、整列コ
ンベア８に移し換えられたコーンパッケージＰは、ワイ
ンダ−１から検査スデーション２にパッケージＰを移送
して来た天井自走台車７に再び取着吊持され、前記バレ
タイジングステーション３で移動自在に配した台車１６
に載置され“ＣいるバレッＩ・１７に、所定の積込み位
置で積込まれる。このとき、天井自走台車７は、まず前
記整列コンベア８に王立姿勢Ｐ＾で整列されるパッケー
ジ■）を順次積込み、次いで前記整列：１ンベア８に倒
立姿勢ＰＢで整列されるパッケージＰをその間に充填す
るようにして順次積込むことで、パッケージＩ）を効率
よく段積みすることができる。

なお、第１図において、１８はレール４の支柱、１つは
ワーバークリール用パッケージのス１・ツクコンベア、
２０は空トレイ１１の帰還コンベア、２１はクリーリン
グ装置、２２は空トレイ１１のストックコンベアを示す
。また、２３はパレット１７（底板１７ａ、仕切板１７
ｂ及び蓋板１７ｃ）の載置台を示し、その上の配置した
オーバーへッドレール２４を走行する天井自走台車２５
が前記台車１６上にパレット１７を移送する。２６はレ
ール２４の支柱を示す。

上記バレタイジングシステムでは、天井自走台車７をコ
ーンパッケージＰの移送手段と段積み手段とに兼用でき
て、システム効率の向上が図れる特徴を有する。

第２図と第３図は、前述した本発明に係るパッケージ移
載装置９の詳細を示している。

本装置は、ワインダ−１に併設された前記コンベア５の
搬出端５ａ下方に基台３ｏを設置し、この基台３０がら
一対のフレーム３１、３１をコンベア５の両側に配して
立設し、該フレーム３１３１の上方に各軸受３２を介し
２て旋回軸３３を１！１転自由に軸架させると共に、こ
の旋回軸３３に各々基端部を軸着させて、一対のアーム
３４、３４を所定の間隔で垂直旋回自在に並設している
。アーム３４、３４は、フレーム３１の一方に延出させ
た旋回軸３３の駆動端３３ａに、基台３０に収容したモ
ータ３５がらチェーン・スブロケット機横３６、３７、
３８を介して動力伝達され、本実施例の場合、コンベア
５側からフレーム３１を挾む反対側へ略２７０゜の角度
範囲で垂直旋回できるように装置されている。

アーム３４、３４の先端部には、略１、形に屈曲するチ
ャック支持アーム３４ａ、３４ｂが連結されている。こ
れの支持アーム３４ａ、３４ｂは、第３図に実線で示す
待機姿勢では、コンベア５上を搬送されて来るコーンパ
ッケージＰの軸線と向きが一致される。そして、一方の
チャック支持アーム３４ａには、固定チャック部材３つ
が固設されてい・る。この固定チャック部材３つは、前
傾横倒姿勢Ｐｃで搬送されて来るコーンパッケージＰの
外周錐而にフィットすべく、円弧状に湾曲されかつ長手
方向にテーバを付している。

また、他方のチャック支持アーム３４ｂには、一対のチ
ャック片４１を固着した可動チャック部材４０が、上記
固定チャック部材３９と対向する位置で固設されている
。各チャ・ｔク片４１は、適当な間隔をおいて配置され
ていると共に、それぞれ先端が面取りされ、かつ長手方
向にはコーンパッケージＰに対応したテーバを有してい
る。この可動チャック部材４０は、チャック支持アーム
３４ｂの外側に併設されるシリンダ４２のシリンダロッ
ド４２ａに連結されて、該ロッド４２ａの伸縮動作によ
って、対向する固定チャック部材３９に対して一定のス
トロークで開閉動作される。なお、４３はチャック支持
アーム３４ｂの先端に設けたカバ一部材を示す。また、
４４は可動チャック部材４０の近傍でチャック支持アー
ム３４ｂに設けたガイド部材を示す。

上記チャック部材３９、４０の配置は、第２図に示すよ
うに、固定側がコンベア５に近接し、可動側がそれより
も開閉のストローク分だけ離反している。

また、上記チャック支持アーム３４ａ、３４ｂを連結し
ているアーム３４、３４の先端部には、両者を一体に連
繋する支持枠４５が架設されている。そして、この支持
枠４５の固定チャック部材３９寄りの位置、より正確に
はコンベア５の中心線と一致する位置で、アーム３４、
３４と平行に挿支部材４６を突設させている。

挿支部祠４６は、固定側の基軸部４６ａと、基軸部先端
に固定されたディスク部４６ｂと、ディスク部４６，ｂ
の上に連なるコーン部４６ｃと、コーン部４６ｅの先端
から突出されるピン部４６ｄとからなっている。この挿
支部材４６は、先端のビン部４６ｄにパッケージＰの軸
心孔５４が挿嵌されて、後述するように、コーンパッケ
ージＰの軸線を、両側チャック部材３９、４０の軸心に
位置している該挿支部材４６と芯出しする役目を担つ。

上記構成を具備したアーム３４、３４は、コーンパッケ
ージＰの移載する毎に、第３図の待機位置くパッケージ
敗着位置》工とフレーム３１を挾む反対側の移載位置■
との間を前記角度範囲で往復旋回される。そのため、当
該停止位置に対応して、フレーム３１の一側に、アーム
３４の旋回位置を検出する近接センサ４７、４８と、ア
ーム３４を回転停止させるストツバ４９、５０とを付設
している。なお、５１は前記可動チャック部材４０の外
側近傍に配したセンサで、コンベア５上のコーンパッケ
ージＰが敗着位置■に到達したことを検出する。

本発明に係る移載装置９は、以上のような楕成に加えて
、コーンパッケージＰをその旋回軌道の途中で持ち直す
ための再把持機横５２を具備している。この再把持機横
５２は、この場合、フレーム３１に前記近接センサ４８
と対称位置で付設される近接センサ５３を利用して構成
されている。

すなわち、アーム３４、３４に挟着把持されたコーンパ
ッケージＰが略倒立姿勢Ｐａにまで姿勢転換される途中
位置■（移載位置■の１８０゜反転位置）にまで旋回さ
れると、近接センサ５３が、該アーム３４の到来を感知
し２、これに連動して前記モータ３５を作動ＯＦＦにす
ると共に、停止状態で前記シリンダ４２を開閉動作させ
るようにシステム化されている。なお、このような一連
の動作は、電気制御やマイコン制御を利用して行なわれ
ることになる。

次に、コーンパッケージＰが反転して移載される前記整
列コンベア１０について説明する。整列コンベア１０は
、前記移載位置■の直下でワインダー１側のコンベア５
と直行する方向に配設されている。整列コンベア１０は
、第３図及び第４図に示すように、基台５５の上にベル
ト走行台５６を設け、この走行台５６の上を、両端をプ
ーり軸５７に捲架した無端コンベアベルト５８が、基台
５５に収容したモータ５９からチェーン・スブロケット
機Ｐａ６０、６１、６２を介し動力伝達されて走行され
る。そして、コンベアベルト５８の上には、コーンパッ
ケージＰを挿立するためのペグ６３が所定の間隔が突設
されている。

なお、６４はコンベアベルト５８上のペグ６３を前記移
載位置■に停止させるための近接センサ、６５は整列コ
ンベア１０上のペグ６３に対ずるコーンパッケージＰの
挿着有無を感知する確認センサを示す。また、６６は整
列コンベア１０の直上を走行させる前記天井自走台車７
の昇降台を案内するガイド棒を示す。

次いで、上述したパッケージ移載装置９の作動を説明す
る。

ワインダ−１で玉揚げされたコーンパッケージＰは、コ
ンベア５上を前傾横倒姿勢Ｐｃで搬送され、順次、搬出
端５ａに移送されて来る。このときコーンパッケージＰ
には、固定チヤ・ツク部材３９と挿支部材４６のピン部
４６ｄとによるガイド作用が働いて、軸線の大きな偏向
が矯正される。

そして、パッケージＰの軸心孔５４に挿支部材４６のピ
ン部４６ｄが完全に挿入される取着位置■まで来ると、
前記センサ５３がこれを確認する。

この保合状態で、シリンダ４２が伸長動作して、可動チ
ャック部材４０を閉成し、コーンパッケージ■〕を該可
動チャック部材４０のチャック片４１と固定チャック部
材３９とによって両側から軽く挟着把持する。

上記チャック動作が完了すると、アーム３４、３４が取
着位置■から上方に揺動される垂直旋回行程に移る。こ
の行程では、先に特定した途中位置■にまで旋回される
と、アーム３４、３４は一旦動作が自動停止され、可動
チャック部材４０を一旦開いてから再度閉じるパッケー
ジＰの持ち直し操作が行なわれる。すなわち、かかる再
把持機横５２を具備したものであれば、敗着時に矯正で
きないコーンパッケージＰの偏向を確実に矯正できる。

具体的には、第５図に示すように、コーンパッケージＰ
の軸線Ｎが挿支部材４６の軸心Ｏに対して傾いた姿勢で
把持されていたとしても、パッケージＰを倒立姿勢Ｐａ
で持ち直す操作を行なえば、可動チャック部材４０を弛
めたときパッケージＰに働く重力の作用で、パッケージ
Ｐの軸心孔５４が挿支部材４６のコーン部４６ｅにガイ
ドされつつディスク部４６ｂの上に落下し、パッケージ
Ｐの挿支部材４６に対する芯出しが自動的に行なえるも
のとなる。

かくして調心されたコーンパッケージＰは、チャック部
材３つ、４０に再把持されて、フレーム３１の上方を通
過し反対側の移載位置■にまで旋回される。この旋回行
程では、コーンパッケージＰの軸線の傾きが完全に矯正
されているので、旋回中、パッケージＰの扶持圧が小さ
くてもチャック部材３９、４０から脱落する心配がない
。

そして、移載位置■まで到達すると、チャック部材３９
、４０を解放して、コーンパッケージＰをその直下で待
機される整列コンベア１０のペグ６３に移植する。この
とき、コーンパッケージＰは軸線が垂直な正しい正立姿
勢Ｐ＾に保持されているので、これをペグ６３に対して
確実に落下挿立させることができ、整列コンベア１０へ
移載する際のエラーが排除される。

こうして、移載作業が完了すると、アーム３４、３４は
元の待機位置■に反転復帰される一方、整列コンベア１
０に移載されたコーンパッケージＰは、間欠移送されて
正立姿勢ＰＡのまま順次整列される（第４図参照）。

以上のように、本発明に係るパッケージ移載りでは、ワ
インダー１で巻上げられたコーンパッケージＰを次工程
へ移送する整列コンベア１０に対し、必要な姿勢転換を
行ないつつエラー無しで確実に移載することができる。

従って、前述した一連のパッケージバレタイジングシス
テムが円滑に実施できることになる。

ところで、上述した実施例装置の場合、アームの先端部
に、一方に固定チャック部材を、他方に可動チャック部
材を設けるようにしたが、本装置の実施態様には、勿論
両側チャック部材とも可動にする場合も含まれる。

なお、本装置は第１図に示すようなシステムに設置する
場合の他に、パッケージを隣接する移送路の間で姿勢転
換しつつ移載するための手段として、固有の利用価値を
有する。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、一方の移送路を前傾横倒
姿勢で移送されるコーンパッケージを、他方の移送路に
正立姿勢に転換して移載するための装置として、パッケ
ージの受け渡し動作にエラーの無い信頼性の高い装置が
提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示す。第１図はパ
ッケージ移載装置の配置を示すパッケージバレタイジン
グシステムの平面図である。第２図はパッケージ移載装
置の平面図であり、第３図は同断側面図である。第４図
は整列コンベアの背面図である。第５図はパッケージ再
把持機横の作動を示す説明図である。 Ｐ・・・コーンパッケージ、９・・・パッケージ移載装
置、１０・・・整列コンベア、３３・・・旋回軸、３４
・・・アーム、３９・・・固定チャック部材、４０・・
・可動チャック部材、４２・・・シリンダ、４６・・・
挿支部材、４６ａ・・・基軸部、４６ｂ・・・ディスク
部、４６ｅ・・・コーン部、４６ｄ・・・ビン部、５２
・・・再把持機楕、５３・・・センサ、５４・・・軸心
孔、６３・・・ペグ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一対のアームを垂直旋回自在に設け、該アームの先端部
   に、少なくとも一方を可動にして、それぞれチャック部
   材を設け、かつ両側チャック部材の中間に、両者に挟着
   把持されるコーンパッケージの軸心孔が挿入される挿支
   部材を突設した移載装置であって、上記アームの旋回軌
   道の途中で該アームを旋回停止させると共に、上記チャ
   ック部材を開閉させてコーンパッケージを持ち直す再把
   持機構を備えたことを特徴とするパッケージ移載装置。