DE3608079C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verpacken von ko­ nischen Gegenständen der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 beschriebenen, aus der US-PS 43 97 130 bekannten Art.

Im Hinblick auf die Verpackung konischer Gegenstände, wie z. B. Garnkörper, wurden Überlegungen dahingehend angestellt, daß aufrecht stehende und in Kopflage gebrachte konische Gegen­ stände abwechselnd in einen Behälter eingesetzt werden, um den Rauminhalt des Behälters optimal zu nutzen und gleichzeitig ein Rütteln der Gegenstände im Behälter zu verhindern. Das vorerwähnte Verpackungsverfahren stellt das geeignetste zur Verpackung von konischen Gegenständen dar. Ist jedoch die Ein­ setzposition der aufrecht stehenden konischen Gegenstände, die zuerst in den Behälter eingebracht werden, nicht exakt, so wird das Einsetzen der in Kopflage befindlichen konischen Ge­ genstände, die später eingebracht werden, mangelhaft. Selbst wenn die Position der zuerst eingebrachten konischen Gegen­ stände exakt ist, aber die Einsetzposition oder die umgekehrte Stellung zum Einsetzen der in Kopflage befindlichen konischen Gegenstände, die später eingesetzt werden, nicht korrekt ist, nämlich wenn die Gegenstände schief eingesetzt werden, wird das Einführen der hängenden konischen Gegenstände mangelhaft, so daß die Verrichtung eines vollständigen Verpackungsvorgan­ ges fehlschlägt. Insbesondere, wenn viele Lagen an Gegenstän­ den verpackt werden, besteht die Tendenz, daß die vorerwähnten mangelhaften Einsetzbedingungen zunehmen, und demzufolge ist es bei der Verpackung einer Anzahl von konischen Gegenständen schwierig, das oben beschriebene Verpackungsverfahren mit Hilfe eines normalen Industrieroboters zu realisieren. Selbst wenn es realisiert würde, so beansprucht das Einsetzen der Ge­ genstände Stück für Stück einen beträchtlichen Zeitaufwand. Insbesondere wenn die zu handhabenden konischen Gegenstände Garnkörper oder dergleichen darstellen und mehr als zwei Arten von Gegenständen mit im wesentlichen unterschiedlichem Außen­ durchmesser in Behälter mit unterschiedlicher Größe und in un­ terschiedlichen Anordnungen verpackt werden sollen, vermehren sich die oben erwähnten Schwierigkeiten.

Aus der DD-PS 2 13 888 ist z. B. eine Vorrichtung zum Umsetzen von Spinn- oder Garnspulen von zwei Zuführbändern in einen Be­ hälter bekannt. Infolge der zylindrischen Form der Spulen ist deren Umsetzung jedoch nicht erforderlich.

Aus der DE-OS 21 23 694 ist es bekannt, an einer der Entnahme von Süßwarenartikeln auf Formen und deren Umlagerung in Ver­ packungen diendende Greifvorrichtung eine Abstandsänderungs­ vorrichtung vorzusehen, um eine Anpassung der Abstände zwi­ schen den einzelnen Schokoladenartikeln an unterschiedliche Aufmachungen oder unterschiedliche Verpackungsschachteln zu ermöglichen. Eine derartige Greifvorrichtung eignet sich je­ doch nicht für Spulen mit hohem Gewicht.

Aus der FR 25 34 877-A2 ist ferner eine Vorrichtung zum Ver­ packen von Flaschen bekannt, bei der eine erste und zweite Greifeinrichtung Anwendung finden. Die erste Greifeinrichtung ergreift hierbei die Flaschen in vertikaler, normaler Aus­ richtung, während die zweite Greifeinrichtung die Flasche in Kopflage ergreift. Die Greifeinheiten der zweiten Greifein­ richtung können vor dem Einbringen der Flaschen in den vorge­ sehenen Behälter relativ aufeinander zubewegt werden, um den richtigen Abstand einzustellen. Diese nachträgliche Ausrich­ tung ist erforderlich, da die Greifeinheiten der zweiten Greifeinrichtung zur Aufnahme der Flaschen von der Umkehrein­ richtung einen größeren Abstand einhalten müssen, der durch die Konstruktion der Umkehreinrichtung bedingt ist. Eine An­ passung der Verpackungsvorrichtung an unterschiedlich große Gegenstände bzw. Flaschen ist jedoch nicht vorgesehen.

Aus der US-PS 34 43 355 ist außerdem eine Vorrichtung zum Ein­ setzen von leeren Flaschen in Kopflage in offene Behälter be­ kannt. Hierbei wird eine bestimmte Anzahl von Flaschen in nor­ maler Lage auf einer drehbar gelagerten Plattform angeordnet, die oberhalb der auf einem Fördertisch aufliegenden Behälter vorgesehen ist. Diese Flaschen werden anschließend mittels an der Plattform angelenkten Hebelarmen gehalten. Daraufhin wird die Plattform um 180° gedreht und die nun in Kopflage befind­ lichen Flaschen von den Hebelarmen freigegeben, woraufhin diese in die Behälter fallen. Auch diese Vorrichtung ermög­ licht keine Anpassung an unterschiedlich große Gegenstände bzw. Flaschen. Außerdem eignet sich die Greifeinrichtung in Form der Hebelarme nur für Gegenstände mit geringem Gewicht.

Aus der eingangs erwähnten US-PS 43 97 130 ist eine Verpackungsvorrichtung für Flaschen bekannt, bei der zwei Fla­ schenreihen in Gegenlage angeordnet und in Behälter einge­ bracht werden. Beim Einbringen der Flaschen in den Behälter sind diese horizontal ausgerichtet. Zum Ergeifen und Transpor­ tieren der Flaschen sind zwei gleich ausgebildete Greifein­ richtungen vorgesehen, die jeweils zwei Flaschenreihen in Ge­ genlage mit Hilfe von Saugeinrichtungen aufnehmen können. Wäh­ rend der Bewegung der Greifeinrichtungen von der Entnahmeseite der Flaschen zu dem jeweiligen Behälter können die beiden Greifeinrichtungen aufeinander zubewegt werden, so daß diese letztlich in den Behälter abgesenkt werden können, um eine vollständige Flaschenlage in den Behälter einzubringen. Da die einzelnen Saugeinrichtungen der beiden Greifeinrichtungen einen festen, vorbestimmten Abstand voneinander aufweisen, kann diese Verpackungsvorrichtung jedoch nur für eine Fla­ schengröße verwendet werden. Außerdem ist die horizontale An­ ordnung nicht immer geeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Verpackungsvor­ richtung vorzuschlagen, mit deren Hilfe konische Gegenstände in vertikaler Ausrichtung und in Kopflage selbst bei Änderung des Anordnungsabstandes infolge einer Änderung des Durchmes­ sers der zu handhabenden Gegenstände auf einfache Weise ver­ packt werden können.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 10.

Gemäß der Erfindung kann mit Hilfe der ersten Greifeinrichtung die jeweilige Ladefläche der Umkehreinrichtung mit konischen Gegenständen bestückt werden, so daß für den Transport der La­ defläche mit in Kopflage befindlichen Gegenständen lediglich eine einfache zweite Greifeinrichtung erforderlich ist, die die Ladefläche an Griffstücken ergreift und diese zur Abgabe­ stelle der Gegenstände transportiert. Die erste Greifeinrich­ tung dient somit einerseits dem Transport von Gegenständen zur Ladefläche der Umkehreinrichtung und andererseits dem direkten Transport von konischen Gegenständen zur Verpackungsstelle, wodurch sich der Aufbau vereinfachen läßt. Da die Positionen der Greifer der Greifeinrichtung zweidimensional auf einfache Weise eingestellt werden können, lassen sich Gegenstände mit verschiedenen Durchmessern unproblematisch verpacken.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Verpackungsrobotersystem in Vorderansicht und

Fig. 2 in Draufsicht;

Fig. 3 einen Längsschnitt durch einen Garnkörper, der auf einen Spulenteller aufgesetzt ist;

Fig. 4 eine Greifeinrichtung, die aufrecht ste­ hende Garnkörper ergreift und transportiert, in Draufsicht;

Fig. 5 einen Längsschnitt der Greifeinrichtung entlang der Linie V-V der Fig. 4;

Fig. 6 einen Längsschnitt der Greifeinrichtung entlang der Linie VI-VI der Fig. 4;

Fig. 7 die Anordnung der Aufnahme von Garnkörpern im Behälter und die Gruppierung entspre­ chender Greifeinheiten;

Fig. 8 eine Umkehreinrichtung in Draufsicht;

Fig. 9 einen Schnitt entlang der Linie IX-IX der Fig. 8 und

Fig. 10 eine Seitenansicht einer Greifeinrichtung zum Ergreifen und Transportieren eines Umkehrbettes im Längsschnitt.

Die Fig. 1 und 2 stellen eine Seiten- bzw. Draufsicht eines Robotersystems zum Verpacken von konischen Gegenständen dar. Bei diesem Ausführungsbeispiel stellen die konischen Gegen­ stände Garnkörper dar, die von einer Garnhaspelmaschine ge­ wickelt wurden.

Auf dem Boden sind vorgesehen: drei Förderbänder 1, 2 und 3, die in U-Form zusammenhängend angeordnet sind, wobei auf dem Förderband 2 dreieckige Ablenkbleche 5 vorgesehen sind, um die Garnkörper 4 zickzackförmig anzuordnen, eine Einrich­ tung 7 zum Ausrichten und Zuführen der Garnkörper 4, die einen Halte- bzw. Ausrückzylinder 6 aufweist, ein Förder­ band 9 zur Zufuhr eines die Garnkörper aufnehmenden Leer­ behälters 8, wobei das Förderband 9 parallel zum Förderband 2 verläuft, eine Umkehreinrichtung 11 für die Garnkörper 4 (die später beschrieben wird) sowie Stapelbehälter 12 A und 12 B für Trennwandpappe. Ferner sind Leerbehälter-Einlager­ förderer 13 A und 13 B, die Leerbehälter 8 A zum Verpacken von 16 (8 × 2 Schichten) Garnkörpern und Leerbehälter 8 B zum Ver­ packen von 12 (6 × 2 Schichten) Garnkörpern einlagern und zu geeigneten Zeitpunkten einen nach dem anderen auf das Förderband transportieren. Trennwandpappen unterschiedlicher Form und Größe, die für die Leerbehälter 8 A und 8 B vorge­ sehen sind, werden in einen Stapelbehälter 12 A bzw. einen Stapelbehälter 12 B eingegeben und gestapelt.

Ein Roboter 16 vom Querzuordnungstyp ist installiert und weist eine oberirdische Schiene 15 auf, die sich zwischen der Um­ kehreinrichtung 11 und den Stapelbehältern 12 A und 12 B er­ streckt. Die Schiene 15 ist zu beiden Seiten mit je einer Säule 17 abgestützt. Entlang der Schiene 15 fahren beweg­ liche Rahmen 18 und 19, die Auslegearme 21, 22 und 23 auf­ weisen, die sich in Querrichtung zu der Schiene 15 erstrecken. An diesen Armen 21, 22 und 23 sind an der Einrichtung 7 zum Ausrichten und Zuführen von Garnkörpern eine einen Garnkörper erfassende Greifeinrichtung 24, an der Umkehreinrichtung 11 eine das Umkehrbett erfassende Greifeinrichtung 25 bzw. ein Kopf 26 zum Aufnehmen bzw. Anziehen einer Pappe auf- und ab­ bewegbar abgestützt. Zum Auf- und Abbewegen der Greifein­ richtungen 24 und 25 und des Kopfes 26 sind Arme 27, 28 bzw. 29 vorgesehen. Die senkrechte Bewegung bzw. der Antrieb der Arme 27, 28 und 29 erfolgt über Motore 31, 32 bzw. 33. Zum Fahren und Antreiben der beweglichen Rahmen 18 und 19 sind Motore 34 bzw. 35 vorgesehen. Da bei diesem Ausführungs­ beispiel die Einrichtung 7 zum Ausrichten und Zuführen von Garnkörpern, das Förderband 9 für die Zufuhr von Leerbehältern, die Umkehreinrichtung 11 und die Pappe-Stapelbehälter 12 A und 12 B im wesentlichen auf einer geraden Linie nebeneinander ge­ stellt sind, brauchen die Greifeinrichtungen 24 und 25 und der Kopf 26 nicht in Richtung längs der Auslegearme 21, 22 und 23, sondern lediglich an den Enden der Arme 21, 22 und 23 auf und ab bewegt werden. Unterscheidet sich die Anord­ nung der Einrichtungen 7, 9, 11, 12 A und 12 B von der vorbe­ schriebenen, so können die Greifeinrichtungen 24, 25 und der Kopf 26 so ausgebildet werden, daß diese sich in Längs­ richtung der Auslegearme 21, 22 und 23 bewegen können.

Obwohl in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel die die Greifeinrichtungen 24 und 25 abstützenden Auslegearme 21 und 22 an einem gemeinsamen fahrbaren Rahmen befestigt sind, muß bemerkt werden, daß diese Arme auch an separaten fahrbaren Rahmen befestigt werden können, wodurch die Greif­ einrichtungen 24 und 25 unabhängig voneinander auf der Schiene 15 bewegt werden können.

Nachfolgend werden die oben erwähnten Einrichtungen näher beschrieben.

Betrachtet man zuerst die Ausricht- und Zuführeinrichtung 7 für Garnkörper 4, so weist diese Einrichtung 7 drei Förder­ bänder, d. h. ein Ladeförderband 1, ein Ausrichtförderband 2 und ein Förderband 3 zum Transportieren von Spulentellern 36 A und 36 B (vergleiche Fig. 3) auf, wobei Garnkörper 4 A der Art A und Garnkörper 4 B der Art B, die im Vergleich zueinander unterschiedliche Wickelformen aufweisen, getrennt auf dem Ladeförderband 1 geführt werden, indem das Förderband 1 mittels einer zentralen Abtrennplatte 1 a in zwei Transport­ wege unterteilt ist. Haben sich bei diesem Ausführungsbeispiel z. B. 16 Garnkörper 4 A der Art A (die einen geringen Durch­ messer aufweist) angesammelt, so wird ein am Ende des Förder­ bands 1 vorgesehenes Tor 37 A betätigt, um in bestimmten Zeit­ intervallen durch Öffnen und Schließen des Tores jedesmal vier Garnkörper 4 A dem Ausrichtförderband 2 synchron mit der Verpackungszeitsteuerung durch den Roboter (der später beschrieben wird) zuzuführen. Haben sich hingegen zwölf Garnkörper 4 B der Art B (die einen größeren Durchmesser aufweist) angesammelt, wird ebenfalls ein Tor 37 B betätigt, um in bestimmten Zeitintervallen durch Öffnen und Schließen des Tors jedesmal drei Garnkörper 4 B dem Ausrichtförderband 2 zuzuführen.

Die Spulenteller 36 A und 36 B haben einen Ansatz 39, wodurch ein Garnkörper bzw. eine Garnspule aufrecht in der Mitte auf einer Scheibe 38 stehen kann. Der Spulenteller 36 A für die Garnkörper 4 A der Art A und der Spulenteller 36 B für die Garnkörper 4 B der Art B haben unterschiedlich geformte Ansätze 39, so daß die Ansätze an die Kernhülsenform der Garnkörper 4 A bzw. 4 B angepaßt sind. Der Durchmesser (d) der Scheiben 38 ist jedoch identisch.

Die verschiedenen Garnkörper 4 A und 4 B werden auf das Aus­ richtförderband 2 geliefert und in der gleichen Zickzackform auf dem Förderband 2 gruppiert, da die Scheiben 38 der Spu­ lenteller 36 A und 36 B während des Transports durch die Ab­ lenkbleche 5 gesteuert werden. An der vordersten Stelle der Ablenkbleche 5 ist ein Halte- bzw. Ausrückzylinder 6 vorge­ sehen, der durch Ausrücken bzw. Ausfahren einer Kolbenstange eine weitere Vorwärtsbewegung der entsprechenden Garnkörper verhindert. Wie vorstehend erwähnt, werden jedesmal vier Garnkörper 4 A der Art A und drei Garnkörper 4 B der Art B gruppiert.

Die Spulenteller 36 A und 36 B, von denen die Garnkörper 4 A und 4 B mittels der Greifeinrichtung 24, die später beschrie­ ben wird, entfernt und angehoben wurden, werden durch Zu­ rückziehen des Ausrückzylinders 6 wieder vorwärts bewegt und erreichen das Förderband 3 zum Transportieren der Spulen­ teller. Dieses Förderband 3 ist durch eine zentral angeord­ nete Abtrennplatte 3 a in zwei Transportwege unterteilt. An den Einlässen zu den beiden Transportwegen sind Tore 41 A und 41 B vorgesehen, so daß die Spulenteller 36 A und 36 B für Garnkörper unterschiedlicher Art in die entsprechenden Trans­ portbahnen sortiert und unabhängig abgefangen werden können.

Nachfolgend wird die Greifeinrichtung 24 detailliert beschrie­ ben, die senkrecht stehende Garnkörper 4 A und 4 B, die von der Ausricht- und Zuführeinrichtung 7 ausgerichtet wurden, von den Spulentellern entfernt, anhebt und transportiert.

Wie aus den Fig. 4 bis 6 ersichtlich, weist die Greifeinrich­ tung 24 einen Abstützrahmen 42, der an dem unteren Ende des Arms 27 befestigt ist, sowie vier Greifeinheiten 44 auf, die über eine Abstandsänderungseinrichtung 43 an dem Abstützrah­ men 42 aufgehängt sind. Jede Greifeinheit 44 ist so ausge­ bildet, daß vier Hebelklinken 49 - deren untere Enden mit Hilfe eines Trägers 46 an einem Rahmen 45 derart gelagert sind, daß sie schwingend geöffnet und geschlossen werden können und in Schließrichtung mit Hilfe einer Feder 48 vor­ gespannt sind - die Seiten und die Umfangskanten des Bodens eines Garnkörpers 4 von vier Seiten her ergreifen können (vergleiche die durchgezogenen Linien in Fig. 5). Das andere Ende 49 a der Hebelklinke 49 wird über ein Niederdrückelement 52 infolge des Zusammenziehens eines Zylinders 53 nach unten gestoßen, wodurch das den Garnkörper ergreifende Ende 49 b der Hebelklinke 49 geöffnet (vergleiche die strichpunktierten Linien in Fig. 5) und der Garnkörper 4 freigegeben wird. Jede Greifeinheit 44 ist ferner so aufgebaut, daß ihre Po­ sition in der horizontalen Ebene relativ zum Abstützrahmen 42 mit Hilfe einer Abstandsänderungseinrichtung 43, die nach­ folgend beschrieben wird, zwischen zwei Stellungen verschoben werden kann.

In Fig. 7 ist die Aufnahme und die Anordnung der Garnkörper in den Leerbehältern 8 A und 8 B, die verschiedene Größen auf­ weisen, entsprechend den Garnkörperarten A und B gezeigt. In dieser Figur ist die Anordnung des Leerbehälters für Garn­ körper der Art A und die Zentren 44 x der Greifeinheiten durch voll ausgezogene Linien dargestellt, wohingegen die An­ ordnung des Leerbehälters für Garnkörper von der Art B und die Zentren 44 x der Greifeinheiten durch strichpunktierte Linien dargestellt sind, und was die Garnkörper anbetrifft, so sind nur die aufrecht stehenden Garnkörper der ersten Lage als typisches Beispiel gezeigt. Da jeder der Leerbehälter 8 A und 8 B von einem Halte- bzw. Ausrückzylinder 53 auf dem För­ derband 9 an der gleichen Stelle mit einem Ende als Bezug angehalten wird, nimmt der Garnkörper 4 B der Art B, dessen Durchmesser groß ist, eine Aufnahmestellung ein, die gemäß Fig. 7 in senkrechter Richtung breiter ist, als im Vergleich zu dem Garnkörper 4 A der Art A, dessen Durchmesser klein ist und die entsprechend Fig. 7 in seitlicher Richtung nach rechts abweicht.

Im Hinblick auf die obigen Ausführungen sind bei der Abstands­ änderungseinrichtung 43 dieses Ausführungsbeispiels zwei be­ wegliche Rahmen 56 und 57, die breitseits des Behälters be­ wegbar sind, über eine Führungsstange 54 und einen Gleitarm 55 an dem Abstützrahmen 42 vorgesehen, sind zwei Greifein­ heiten 44 und 44 zur Handhabung der unteren Garnkörper 4 A oder 4 B in Fig. 7 auf ein und demselben beweglichen Rahmen 56 abgestützt und sind zwei Greifeinheiten 44 und 44 zur Handhabung der oberen Garnkörper 4 A oder 4 B auf ein und dem­ selben beweglichen Rahmen 57 abgestützt, wobei der breit­ seits des Behälters vorliegende Abstand jeder Greifeinrich­ tung 44 gemeinsam um den gleichen Betrag W (Fig. 7) durch Ausdehnung eines Zylinders 58 geändert werden kann, der zwi­ schen den beiden beweglichen Rahmen 56 und 57 vorgesehen ist. Im Hinblick auf den Abstand längsseits des Behälters sind Positionsänderungszylinder 61 und 62 zwischen den beweglichen Rahmen 56 und 57 und der Greifeinheit 44 vorgesehen.

Bei jeder der Greifeinheiten 44 wird der Rahmen 45 über einen Führungsstab 63 und einen Gleitarm 64 an den beweglichen Rah­ men 56 oder 57 längsseits des Behälters beweglich abgestützt. Bei den Greifeinheiten 44 und 44 zur Handhabung der auf der Seite des beweglichen Rahmens 56 befindlichen Garnkörper 4 A oder 4 B, d. h. der in Fig. 7 auf der Unterseite dargestellte Garnkörper, sind die oberen Abschnitte des Rahmens 45 über eine Verbindungsplatte 66, in die ein Laufschlitz 65 gebohrt ist, lose verbunden, und ein Zylinder 61 ist zwischen einem Rahmen 45 und dem beweglichen Rahmen 56 angeordnet, wodurch die Greifeinheit 44, die direkt mit der Kolbenstange 61 a des Zylinders 61 gekoppelt ist, längsseits des Behälters um den Ausdehnungsbetrag l₁ (Fig. 7) des Zylinders 61 bewegt wird und die Greifeinheit 44, die über die Verbindungsplatte 66 lose verbunden ist, längsseits des Behälters um einen Betrag l₂ (Fig. 7) bewegt wird, der sich durch Abzug (Subtraktion) des Schlitzes 65 von dem Änderungsbetrag des Zylinders ergibt.

Bei den Greifeinheiten 44 und 44 zur Handhabung der auf der Seite des beweglichen Rahmens 57 befindlichen Garnkörper 4 A oder 4 B, d. h der in Fig. 7 auf der Oberseite dargestellten Garnkörper, sind die oberen Abschnitte des Rahmens direkt durch einen Zylinder 62 verbunden, wie in Fig. 6 gezeigt, wodurch die Greifeinheiten 44 durch die Ausdehnung des Zy­ linders 62 um einen Betrag aufeinander zu- bzw. voneinander wegbewegt werden, der von einem nicht gezeigten Stopper ge­ steuert wird, der auf dem Führungsstab 63 vorgesehen ist. D. h. die Greifeinheit 44, die mit dem Körper 62 b des Zylinders 62 in Verbindung steht, wird längsseits des Be­ hälters um den Betrag l₃ (Fig. 7) bewegt, wohingegen die Greifeinheit 44, die mit der Kolbenstange 62 a des Zylinders 62 in Verbindung steht, um den Betrag l₄ (Fig. 7) bewegt wird, der sich durch Abzug des vorerwähnten Betrags l₃ vom Ausdehnungsbetrag des Zylinders ergibt. Ein Zusammenstoßen der Greifeinheit 44 mit der Außenwand des Behälters 8 B wird verhindert, wenn die Garnkörper in die Leerbehälter 8 B ein­ gesetzt werden, indem die entsprechende Greifeinheit 44 um den Betrag bzw. die Länge l₄ in Richtung der Innenseite des Behälters bewegt wird. Das Bezugszeichen 67 kennzeichnet einen Positionssteuer-Anschlagbolzen für den Abstützrahmen 62 der beweglichen Rahmen 56 und 57.

Wie vorstehend beschrieben, weist die Abstandsänderungsein­ richtung 43 dieses Ausführungsbeispiels die beweglichen Rah­ men 56 und 57, den dazwischen angeordneten Zylinder 58 und die Zylinder 61 und 62 auf, die mit den an den beweglichen Rahmen 56 bzw. 57 abgestützten Greifeinheiten 44 verbunden sind. Es ist jedoch zu bemerken, daß für den Fall, daß eine Vielzahl von Zylindern verwendet werden kann, die Greifein­ richtungen 44 an dem Abstützrahmen 42 so befestigt werden können, daß die Greifeinheiten in der Bewegungsrichtung (Fig. 7) bewegt werden können und daß die sich in Bewegungsrichtung bewegenden Zylinder einzeln mit den entsprechenden Greifein­ heiten 44 verbunden werden können. Wird die Konstruktion in diesem Fall so gewählt, daß der Kolbenhub des Zylinders schrittweise expandieren kann, so kann die Anordnung der Greifeinheiten so geändert werden, daß diese in mehr als drei Arten geschaltet werden können.

Außerdem ist der Aufbau jeder Greifeinheit 44 nicht auf die Hebelklinken 49 begrenzt, die wie oben beschrieben schwingend geöffnet und geschlossen werden können, sondern es kann z. B. auch ein Aufbau vorgesehen werden, bei dem das Kernrohr des Garnkörpers 4 von der Innenseite her gehalten wird und ein Freigeben der Greifeinheit durch eine zum Zentrum gerichtete Bewegung der Greifelemente erfolgt.

Nachfolgend wird mit Bezug auf die Fig. 8 und 9 die Garn­ körperumkehreinrichtung beschrieben. Die Umkehreinrichtung 11 dieses Ausführungsbeispiels umfaßt ein Umkehrbett 68 mit einer Vorderseite 68 a und einer Rückseite 68 b, wobei die Vorderseite 68 a mit vier Garnkörperhaltern 69 und die Rück­ seite 68 b mit drei Garnkörperhaltern 69 versehen ist, und eine Dreh- und Antriebseinrichtung 73, die das Umkehrbett 68 mit Hilfe von Stiften 71 und 72 von beiden Seiten hält, drehbar um eine horizontale Achse ist und später detailliert beschrieben wird.

D. h. das Umkehrbett 68 ist so aufgebaut, daß vier Halter 69 für dessen Vorderseite und drei Halter 69 für dessen Rück­ seite, wie oben beschrieben, auf einer annäherungsweise rechteckigen Basisplatte in einer Anordnung vorge­ sehen sind, die der entsprechenden Eingabe der Garnkörper in die vorerwähnten Leerbehälter 8 A und 8 B entspricht. Bei jedem Halter 69 wird ein Zwischenteil 74 in Form einer etwa konischen Auskragung durch Expansion eines in einem Basis­ gehäuse 75 vorgesehenen Druckzylinders 76 auf und ab bewegt, wobei die Auf- und Abbewegung ein Ausdehnen bzw. ein Zusam­ menziehen eines aus Gummi bestehenden ringförmigen unteren Teils 77 in radialer Richtung bewirkt, um dadurch den Garn­ körper 4 zu halten oder freizugeben. Zu beiden Seiten der Basisplatte sind in die Stirnseiten Vertiefungen 78 und 79 eingeformt, in die Haltestifte 71 und 72 der Dreh- und An­ triebseinrichtung 73 passen. Wird die Antriebseinrichtung 73 in dem Zustand betrieben, bei dem die Haltestifte 71 und 72 in die Vertiefungen 78 und 79 eingepaßt sind, so wird das Umkehrbett 68 um die horizontale Achse gedreht und umgekehrt. Das Bezugszeichen 81 kennzeichnet ein Luftrohr, das zu einem Druckluftzylinder 76 des Halters 69 führt. Das Luftrohr 81 steht mit dem Auslegearm 22 des Roboters in Verbindung, so daß alle Halter 69 auf dem Umkehrbett gleichzeitig in einen Haltezustand oder einen Freigabezustand durch Zufuhr von Druckluft in das Luftrohr 81 oder durch Abschalten der Druck­ luft in das Luftrohr 81 geschaltet werden können. Das Bezugs­ zeichen 82 kennzeichnet einen Griff, der sich von der Basis­ platte wegerstreckt und von der Greifeinrichtung 25 erfaßt wird. Die Griffe 82 sind auf der Vorderseite und auch auf der Rückseite des Umkehrbettes in gleicher Weise angeordnet.

Nachfolgend wird die Dreh- und Antriebseinrichtung 73 näher beschrieben.

Die Einrichtung 73 umfaßt einen Drehrahmen 86, der mittels horizontaler Wellen 84 und 85 drehbar auf einem Bett 83 ge­ lagert ist, Einrichtungen 87 und 88 zum Vorwärts- und Rück­ wärtsbewegen der Haltestifte 71 und 72, die auf dem Dreh­ rahmen 86 vorgesehen sind, sowie eine Antriebseinrichtung für den Drehrahmen 86, die einen Drehantrieb 92 aufweist, der mit der horizontalen Welle 85 in Verbindung steht. Der Drehrahmen 86 ist in etwa als rechteckiger Rahmen ausgebildet, der das Umkehrbett 68 umgibt, und die Einrichtungen 87 und 88 zum Vorwärts- und Rückwärtsbewegen der Haltestifte nehmen das Umkehrbett 68 zwischen sich auf.

Bei der Bewegungseinrichtung 87 sind im einzelnen die Halte­ stifte 71 an der Frontfläche einer beweglichen Platte 93 be­ festigt, die horizontal beweglich über einen Führungsstab 91 und ein Gleitlager 92 an dem Drehrahmen 86 angeordnet ist. Ein einzelner Zylinder 94 zum Bewegen und Antreiben ist mit der Rückseite der beweglichen Platte 93 und dem Drehrahmen 86 verbunden. Bei der anderen Bewegungseinrichtung 88 sind eine linke bewegliche Platte 97 und eine rechte bewegliche Platte 98, die jeweils über eine Führungsstange 95 und Gleit­ lager 96 horizontal beweglich sind, gleichfalls an dem Dreh­ rahmen 86 vorgesehen. An den Frontflächen der beweglichen Platten 97 und 98 sind Haltestifte 72 bzw. 72 befestigt und Zylinder 99, 99 zum Bewegen und Antreiben stehen mit den distalen Enden der beweglichen Platten 97 bzw. 98 in Verbin­ dung.

Das Bezugszeichen 101 bezeichnet Halteplatten zum Eingrenzen der Drehung, die sich zu beiden Seiten des Drehrahmens 86 er­ strecken. Durch Anstoßen der Halteplatte 101 an einen am Bett 83 befestigten Haltebolzen 102 kann eine Umkehrdrehung des Drehrahmens 86 (Umkehrbett 68) von exakt 180 Grad erzielt werden.

Während bei der oben beschriebenen Umkehreinrichtung 11 die Vorderseite 68 a und die Rückseite 68 b des Umkehrbettes 68 ver­ wendet werden, Halter 69, an denen zwei Arten von Gegenständen (Art A und Art B, die sich voneinander unterscheiden) ange­ ordnet werden, auf dem Umkehrbett 68 befestigt werden und die Garnkörper 4 der beiden Arten durch jede Drehung des Umkehr­ bettes um 180 Grad umgekehrt werden, so ist doch zu bemerken, daß das Umkehrbett z. B. als ein polygonaler Körper mit drei Flächen oder mehr ausgebildet werden kann, und die Halter auf den Flächen in unterschiedlicher Gruppierung vorgesehen wer­ den können, so daß, wenn das derart ausgebildete Umkehrbett durch die Dreh- und Antriebseinrichtung gedreht und bei einer Drehung um jeweils 120 Grad, 90 Grad oder anderen Winkelgraden gestoppt wird, drei oder mehr Arten von Garnkörpern 4 umge­ kehrt werden können.

Nachfolgend wird die Greifeinrichtung 25 für das Umkehrbett 68 mit Bezug auf Fig. 10 beschrieben. Diese Greifeinrichtung 25 umfaßt einen Abstützrahmen 103, der an dem unteren Ende des Arms 28 befestigt ist, und drei Greifeinheiten 104, die von dem Stützrahmen 103 herabhängen. Die drei Greifeinheiten 104 weisen die gleiche Zickzackgruppierung wie die auf dem Umkehrbett 68 vorgesehenen Griffe 82 auf.

Jede Greifeinheit 104 umfaßt ein Paar Greifhebel 106, die auf einer von dem Stützrahmen 103 herabhängenden Abstütz­ platte 105 an den Stellen 107 drehbar gelagert sind, sowie einen Zylinder 108 zum Öffnen und Schließen der Greifhebel 106, der an den oberen Enden der Hebel befestigt ist. Das untere Ende des Greifhebels 106 steht mit einer Vertiefung 82 a in Eingriff, die in einem Flanschteil des Griffes 82 aus­ gebildet ist. Das Bezugszeichen 109 kennzeichnet ein Verbin­ dungsglied, das mit den beiden Greifhebeln verbunden ist.

Die Greifeinheit 104 ist jedoch nicht auf die oben beschrie­ bene Konstruktion beschränkt, sondern es können verschiedene andere Greifeinheiten Verwendung finden, die in der Lage sind den am Umkehrbett 68 vorgesehenen Griff 82 halten zu können.

Der äußere Umfang (Fig. 4) der oben beschriebenen Greifein­ richtung 24, in Draufsicht gesehen, und der äußere Umfang (Fig. 8) des Umkehrbettes 68, in Draufsicht gesehen, sind so ausgebildet, daß diese geringfügig kleiner als die Größe der Ausdehnung der Leerbehälter 8 A und 8 B sind, so daß die Greifeinrichtung 24 und das Umkehrbett 68 in die Leerbe­ hälter 8 A und 8 B in einem Zustand bewegt werden können, bei dem die Garnkörper 4 gehalten werden.

Das vorstehend erläuterte Ausführungsbeispiel kann in der folgenden Reihenfolge betrieben werden, um aufeinanderfol­ gend Garnkörper mit verschiedenen Durchmessern zu verpacken.

Garnkörper 4 A der Art A werden in der oben erwähnten Ausricht­ und Zuführeinrichtung 7 ausgerichtet und vorbereitet, und Leer­ behälter 8 A der Art A werden an einer vorbestimmten Stelle (Ausrückzylinder 53) des Förderbandes 9 angehalten. An­ schließend werden zum Verpacken der Garnkörper 4 A der Art A die Greifeinheiten 44 zuerst auf die Abstandsgruppierung für die Art A eingestellt.

Die Greifeinrichtung 24 wird über die vier aufrecht stehenden Garnkörper 4 A bewegt, die auf dem Förderband 2 angeordnet sind, und die Garnkörper 4 A auf dem Förderband 2 werden gleichzeitig durch die Greifeinheiten 44 gehalten, wobei die Zickzackgruppierung beibehalten wird. Nachdem die Garn­ körper 4 A angehoben sind, werden sie zur Umkehreinrichtung 11 transportiert, wobei die Dreh- und Antriebseinrichtung 73 die Oberseite 68 a den Garnkörpern entgegenhält, d. h. die Seite, auf der vier Halter 69 direkt nach oben angeordnet sind.

Der Teller 36 A, von dem der Garnkörper 4 A mit Hilfe der Greif­ einrichtung 24 entfernt wurde, wird zum Förderband 3 hin aus­ gestoßen, und zwar unmittelbar nach dem Rückzug des Ausrück­ zylinders 6, und danach werden vier Garnkörper 4 A der Art A auf das Ausrichtförderband 2 geliefert, um ausgerichtet zu werden.

Das Umkehrbett 68, das die Garnkörper 4 A aufgenommen hat, wird durch den Drehantrieb 89 um 180 Grad umgedreht, nachdem der Halter 69 seinen Garnkörperhaltezustand eingenommen hat. Die Garnkörper 4 A auf dem Umkehrbett 68 werden durch die Um­ kehr des Bettes 68 in einen hängenden Zustand gebracht. Wäh­ rend dieser Zeitperiode wird die Trennwandpappe 14 A für die Leerbehälter 8 A der Art A mit Hilfe des Anziehkopfes 26 ange­ zogen, aus dem Stapelbehälter 12 A herausgehoben und auf den Boden des Leerbehälters 8 A transportiert.

Unter dem oben beschriebenen Zustand sind vier aufrecht ste­ hende Garnkörper 4 A auf dem Ausrichtförderband 2 angeordnet und vier hängende Garnkörper 4 A werden an dem Umkehrbett 68 gehalten. Nachfolgend nimmt der bewegliche Rahmen 18 die­ jenige Position ein, die in Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, und die aufrecht stehenden Garnkörper 4 A werden von der Greifeinrichtung 24 aufgegriffen und die hängenden Garnkörper 4 A zusammen mit dem Umkehrbett 68 von der Greifeinrichtung 25 aufgegriffen.

Anschließend werden vier aufrechte Garnkörper 4 A in dem Be­ hälter 8 A angeordnet (deren Anordnung ist in Fig. 7 gezeigt) und die Greifeinrichtung 25, die das Umkehrbett 68 hält, be­ wegt sich auf den Behälter 8 A zu und setzt vier hängende Garnkörper 4 A in den Behälter 8 A zusammen mit dem Umkehrbett 68 ein. Die Halter 69 werden dann freigegeben, und die hängen­ den Garnkörper 4 A werden exakt zwischen den vorher angeordne­ ten, aufrechten Garnkörpern 4 A placiert.

Durch den oben beschriebenen Vorgang wird die erste Reihe aus aufrechten Garnkörpern 4 A und umgekehrten Garnkörpern 4 A in der exakten Zickzackgruppierung verpackt. Anschließend wird die Trennwandpappe 14 A auf die erste Schicht von Garn­ körpern in den Behälter 8 A gelegt und dann der oben beschrie­ bene Vorgang wiederholt, um somit die zweite Schicht aus auf­ rechten und umgekehrten Garnkörpern 4 A in den Behälter 8 A auf­ zunehmen.

Der Behälter 8 A, der bereits gepackt ist, wird von dem Förder­ band 9 nach Rückzug des Ausrückzylinders 53 entladen.

Als nächstes wird die Verpackung von Garnkörpern 4 B der Art B beschrieben. Auch in diesem Fall werden, wie bei den Garn­ körpern der Art A, die Garnkörper 4 B der Art B dem Ausricht­ förderband 2 zur Durchführung der Ausrichtung zugeführt und ein Leerbehälter 8 B für die Garnkörperart B an einer vorbe­ stimmten Stelle auf dem zuführenden Förderband 9 bereitge­ stellt. Die anschließenden Vorgänge entsprechen im wesent­ lichen dem vorhergehenden Fall. Jedoch wird mit Bezug auf die Anordnung der Greifeinheiten 44 der Greifeinrichtung 24 die Abstandsänderungseinrichtung 43 wie nachstehend er­ läutert betätigt, um den Verpackungsvorgang auszuführen.

D. h. bewegt sich die Greifeinrichtung 24 über die drei aufrecht stehenden Garnkörper 4 B, die auf dem Förderband 2 angeordnet sind, und werden die Garnkörper 4 B auf dem Förderband 2 durch die Greifeinheiten 44 gehalten, während die Zickzackgruppierung beibehalten wird, so wird die An­ ordnung der Greifeinheiten 44 wie bei der Garnkörperart A bewerkstelligt und die Abstandsänderungseinrichtung 43 wird, wie oben beschrieben, während des Transports der Garnkörper zur Umkehreinrichtung 11 - nachdem diese ergrif­ fen und angehoben wurden - betätigt, um die Gruppierung der Greifeinheiten 44 in den Modus der Art B zu schalten, wäh­ rend diese die Garnkörper 4 B halten. D. h., wie aus Fig. 7 ersichtlich, wird jeder Garnkörper 4 B lagemäßig um den Be­ trag W breitseits des Behälters geweitet, wobei entsprechend dem jeweiligen Garnkörper ein Betrag l₁, l₂ oder l₃ längs­ seits des Gehäuses ausgelenkt wird.

Dann werden die Garnkörper 4 B mit Hilfe der Greifeinrichtung 24, die im Hinblick auf die Abstände für die Garnkörperart B geändert wurde, auf das Umkehrbett 68 der Umkehreinrichtung 11 transportiert. Zum Handhaben der Garnkörper 4 B der Art B präsentiert das Umkehrbett 68 seine Rückseite 68 b, d. h. die Seite, auf der drei Halter 69 aufwärts stehend angeordnet sind. Dann werden die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B auf die Halter 69 der Rückseite transportiert.

Das Umkehrbett 68, das die Garnkörper 4 B aufgenommen hat, wird um 180 Grad umgedreht, nachdem die Halter 69 einen Garnkörperhaltezustand eingenommen haben, und die Garnkör­ per 4 B werden im wesentlichen in einen hängenden Zustand versetzt. Zu dem Zeitpunkt, zu dem das Umkehrbett 68 ge­ dreht wurde, werden drei aufrecht stehende Garnkörper 4 B auf das Ausrichtförderband 2 gesetzt und drei hängende Garnkörper 4 B an dem Umkehrbett 68 gehalten. Demzufolge nimmt der bewegliche Rahmen 18 die Position ein, die in Fig. 1 mit vollen Linien dargestellt ist, und die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B werden in der gleichen Art und Weise von der Greifeinrichtung erfaßt, wie dies vorstehend beschrieben wur­ de, und die hängenden Garnkörper 4 B werden zusammen mit dem Umkehrbett 68 durch die Greifeinrichtung 25 aufgegriffen. Die Greifeinheiten 44 der Greifeinrichtung 24 werden auf den Abstand für die Garnkörperart B geschaltet, wenn diese zum ersten Mal zur Umkehreinrichtung 11 transportiert werden. Vor dem Eintritt in den Vorgang, bei dem die aufrecht stehen­ den Garnkörper 4 B auf dem Förderband 2 zum zweiten Mal er­ griffen werden, wird jedoch die Abstandsänderungseinrichtung 43 betätigt, um die Greifeinheiten 44 wieder auf die Ab­ standsgruppierung für die Garnkörperart A einzustellen, so daß die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B auf dem Förderband 2 von der Greifeinrichtung 24 in der Anordnung entsprechend der Garnkörperart A ergriffen werden. Danach wird die Greif­ einrichtung 24 wieder in die Abstandsgruppierung für die Garn­ körperart B zurückgestellt.

Die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B, die von der Greifein­ richtung 24 durch den vorstehend erwähnten Vorgang ergriffen wurden, befinden sich in der Gruppierung entsprechend der Garnkörperart B und die hängenden Garnkörper 4 B am Umkehr­ bett 68, das von der Greifeinrichtung 25 gehalten wird, be­ finden sich ebenso in der Gruppierung entsprechend der Garn­ körperart B, und nachfolgend setzt die Greifeinrichtung 24 die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B in den Leerbehälter 8 B ein, während die Greifeinrichtung 25 die hängenden Garnkör­ per 4 B zusammen mit dem Umkehrbett 68 in den Behälter 8 B ein­ setzt. Zu diesem Zeitpunkt wird diejenige Greifeinheit 44, die keinen Garnkörper hält, zur Innenseite des Behälters be­ wegt, und zwar durch Schalten der Gruppierung auf die Garn­ körperart B. Demzufolge ergeben sich keine Probleme im Hin­ blick auf ein Anstoßen der Greifeinheit an die Umfangs­ wand des Behälters, falls die aufrecht stehenden Garnkörper 4 B in den Behälter eingesetzt werden.

Infolge des vorerwähnten Vorganges wird die erste Schicht aus aufrecht stehenden Garnkörpern 4 B und umgekehrten Garn­ körpern 4 B in einer akkuraten Zickzackgruppierung im Behäl­ ter verpackt. Anschließend wird eine Trennwandpappe 14 B an­ geordnet und der oben beschriebene Vorgang wiederholt, um die zweite Schicht aus Garnkörpern 4 B in den Behälter zu packen.

Bei dem System entsprechend dem oben beschriebenen Ausfüh­ rungsbeispiel kann das Umkehrbett 68 der Umkehreinrichtung 11 von der Dreh- und Antriebseinrichtung 73 getrennt werden, werden die hängenden Garnkörper 4 A oder 4 B nach dem Umkehr­ vorgang zusammen mit dem Umkehrbett 68 mittels der Greifein­ richtung 25 transportiert und weisen die Griffe 82 auf der Oberseite und der Unterseite des Umkehrbettes die gleiche Anordnung und den gleichen Aufbau auf. Demzufolge ist der Aufbau der Greifeinrichtung 25 extrem einfach; diese er­ greift lediglich die Griffe 82 und der Schritt der Ergrei­ fung der hängenden Garnkörper 4 A oder 4 B durch die ent­ sprechenden Greifeinheiten fällt weg, wodurch die erforder­ liche Zeit reduziert und ein mögliches Problem, wie z. B. das nicht richtige Ergreifen der Garnkörper beseitigt wer­ den kann. Der Aufbau der Umkehreinrichtung 11 und der Greif­ einrichtung 25 ist nicht auf den oben beschriebenen Typ be­ schränkt.

Außerdem ist der Roboter 16 nicht auf den oben erwähnten Querkoordinaten-Roboter beschränkt, der einen torartigen Rahmen aufweist, wie oben beschrieben, sondern kann z. B. ein Mehrgelenk-Roboter, ein Zylinderkoordinaten-Roboter oder dergleichen sein, der auf einem querbeweglichen Wagen befestigt ist. Dieser Roboter ist ebenso mit den vorerwähn­ ten Greifeinrichtungen 24 und 25 ausgestattet und wird zwi­ schen der vorerwähnten Garnkörperausricht- und Zuführeinrich­ tung 7, der Umkehreinrichtung 11 und dem Behälter zuführenden Förderband 9 bewegt.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich, werden bei dem erfindungsgemäßen Verpackungsrobotersystem - selbst wenn eine große Anzahl an konischen Gegenständen in mehreren Schichten verpackt werden sollen - konische Gegenstände in einem aufrechten Zustand und konische Gegenstände in einem umgekehrten Zustand für jede Schicht gesammelt, aufgegriffen, eingesetzt und umgekehrt, wobei die aufrecht stehenden und die umgekehrten Gegenstände in die Behälter abwechselnd ge­ laden werden können, und zwar ohne Spielraum und wohlge­ ordnet.

Selbst wenn der Gruppierungsabstand für den Behälter infolge einer Änderung des Durchmessers der zu handhabenden Gegen­ stände verstellt werden soll, kann der Verpackungsvorgang in rascher Entsprechung auf eine solche Änderung durchgeführt werden.

Claims (10)

1. Vorrichtung zum Verpacken von konischen Gegenständen,

• - mit einer Zuführ- und Ausrichteinrichtung (7) für konische Gegenstände und
• - mit einem Roboter (16), der eine erste Greifeinrichtung (24) zum Ergreifen und Transportieren der auf der Zuführ­ und Ausrichteinrichtung (7) ausgerichteten konischen Gegenstände aufweist,
• - wobei längs der Bahn des Roboters (16) die Zuführ- und Ausrichteinrichtung (7) sowie Leerbehälter (8) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet,
• - daß die erste Greifeinrichtung (24) die konischen Gegen­ stände in vertikaler Lage ergreift und mit einer in zwei Richtungen wirkenden Abstandsänderungseinrichtung (43) zur Anpassung an unterschiedliche konische Gegenstände verse­ hen ist,
• - daß längs der Bahn des Roboters (16) eine Umkehreinrich­ tung (11) vorgesehen ist, die die aufgenommenen konischen Gegenstände in eine Kopflage bringt und mehrere Ladeflä­ chen zum Tragen einer Vielzahl von konischen Gegenständen mit unterschiedlichem Gruppierungsabstand aufweist, und
• - daß der Roboter (16) eine zweite Greifeinrichtung (25) umfaßt, die auf der Umkehreinrichtung (11) umgekehrte ko­ nische Gegenstände ergreift und transportiert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß längs der Bahn des Roboters (16) Stapelbehälter (12 A, 12 B) für Trennwandpappe angeordnet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführ- und Ausrichteinrichtung (7) für konische Gegenstände ein Ladeförderband (1) zum Speichern koni­ scher, auf Tellern getragener Gegenstände, ein Ausricht­ förderband (2) mit dreieckigen Ablenkblechen (5) zum Aus­ richten der Teller (36) mit den konischen Gegenständen in eine Zickzackgruppierung und ein Förderband (3) zum Aus­ tragen der leeren Teller (36) aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ausrückzylinder (6) am vordersten Abschnitt der Ablenkbleche (5) vorgesehen ist und daß am Ende des Lade­ förderbandes (1) ein Tor (37 A, 37 B) vorgesehen ist, das zu geeigneten Zeitpunkten zur Zufuhr einer gewünschten Anzahl an konischen Gegenständen auf das Ausrichtförderband (2) geöffnet und geschlossen wird.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Greifeinrichtung (24) einen senkrecht beweg­ lichen Arm (27), einen am unteren Ende des Arms (27) befe­ stigten Abstützrahmen (42), die vom Abstützrahmen (42) ge­ haltene Abstandsänderungseinrichtung (43) und eine Viel­ zahl von Greifeinheiten (44) zum Halten der konischen Ge­ genstände aufweist, wobei die Greifeinheiten (44) von der Abstandsänderungseinrichtung (43) herabhängen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsänderungseinrichtung (43) bewegliche Rah­ men (56, 57), die gleitend an dem Abstützrahmen (42) gela­ gert und mit einigen Greifeinheiten (44) versehen sind, einen ersten Zylinder (58), der zwischen den beiden beweg­ lichen Rahmen (56, 57) angeordnet ist, sowie zweite Zylin­ der (61, 62) aufweist, die zwischen Greifeinheiten (44) angeordnet sind, die an jedem der beweglichen Rahmen (56, 57) abgestützt sind, so daß der Abstand zwischen den Greifeinheiten in Querrichtung zur Bewegung des ersten Zylinders (58) einstellbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub des ersten Zylinders (58) und die Hübe der zweiten Zylinder (61, 62) schrittweise erfolgen, so daß die Gruppierung der Greifeinheiten (44) auf verschiedene Arten vorgenommen werden kann.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Umkehreinrichtung (11) ein Umkehrbett (68) mit einer Vielzahl von Haltern (69) für die konischen Gegen­ stände und eine Dreh- und Antriebseinrichtung (73) auf­ weist, die das Umkehrbett (68) auf einer bestimmten Höhe hält und das Umkehrbett (68) um eine horizontale Welle umkehrt, wobei das Umkehrbett (68) getrennt und abnehmbar von der Dreh- und Antriebseinrichtung (73) ausgebildet ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Umkehrbett (68) Griffe (82) befestigt sind, die in Eingriff mit der zweiten Greifeinrichtung (25) bringbar sind, und daß die Dreh- und Antriebseinrichtung (73) das Umkehrbett (68) von beiden Seiten mit Hilfe von Stiften (71, 72) hält und um horizontale Wellen (84, 85) drehbar ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Dreh- und Antriebseinrichtung (73) einen Drehrah­ men (86), der das Umkehrbett (68) umgibt, mit den horizon­ talen Wellen (84, 85) verbunden ist und die Stifte (71, 72) aufweist, die vorwärts und rückwärts beweglich sind, um mit dem Umkehrbett (68) in Eingriff oder außer Eingriff zu kommen, sowie einen Drehantrieb (89) aufweist, der mit der horizontalen Welle (85) des Drehrahmens (86) verbunden ist.