DE4229787A1 - Vorrichtung für Kanaluntersuchungen und Verfahren zur Erstellung von Kanal-Lageplänen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für Kanaluntersuchungen mit einer Kamerasonde sowie ein Verfahren zur Erstellung von Kanal-Lageplänen.

Bei der Untersuchung von Abwasserkanälen und dergleichen ist es bekannt, eine auf einem selbstfahrenden Wagen oder an einer Schubstange montierte Fernsehkamera in den Kanal einzuführen, so daß die Wand des Kanalrohres mit Hilfe der Fernsehkamera inspiziert werden kann. Hierzu ist die Fernseh­ kamera durch ein Kabel mit einem außerhalb des Kanals installierten Monitor verbunden.

Andererseits ist es zur Beseitigung von Verstopfungen oder zum Reinigen von Kanälen bekannt, eine mit Düsen bestücke Spüllanze in den Kanal einzufüh­ ren und die Kanalrohre mit unter hohem Druck von der Spüllanze abgegebe­ nen Wasserstrahlen zu reinigen.

Bei der Untersuchung von Kanalsystemen besteht gelegentlich das Bedürfnis, nicht nur den Hauptkanal zu inspizieren, sondern mit einer Kamerasonde auch in die von dem Hauptkanal abzweigenden Nebenkanäle mit engerem Querschnitt einzudringen.

Hierzu ist es bekannt, die Kamera auf einem lenkbaren Fahrwagen zu montie­ ren, der auch in die Nebenkanäle hineingelenkt werden kann. Dies ist jedoch nur bei Nebenkanälen möglich, die seitlich von dem Hauptkanal abzweigen. Nebenkanäle, die aufwärts oder schräg aufwärts von dem Hauptkanal abge­ hen, können auf diese Weise nicht erreicht werden. Ein weiterer Nachteil be­ steht darin, daß sich der Reibungswiderstand des von dem Kamerawagen nachgezogenen Kabels an den Abknickstellen beträchtlich erhöht, so daß die Zugkraft der relativ kleinen und leichten Kamerawagen nicht ausreicht, tief in die Nebenkanäle vorzudringen.

Bei einem anderen bekannten System ist auf dem im Hauptkanal verfahrbaren Kanalwagen eine antreibbare Trommel installiert, auf der eine halbsteife Schubstange aufgewickelt ist, mit der sich eine kleine Kamerasonde in die Nebenkanäle vorschieben läßt. Auch bei diesem Verfahren werden jedoch nur relativ geringe Eindringtiefen erreicht, da sich aufgrund der Flexibilität der Schubstange keine großen Eindringwiderstände überwinden lassen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die es gestattet, mit der Kamerasonde tiefer in die von dem Hauptkanal abzwei­ genden Nebenkanäle vorzudringen.

Diese Aufgabe wird mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Erfindungsgemäß ist die Kamerasonde mit Rückstoßdüsen versehen und an einen Schlauch zur Zufuhr eines Druckmediums zu den Rückstoßdüsen ange­ schlossen. Durch den Vortrieb der Kamerasonde nach dem Rückstoßprinzip läßt sich mit geringem baulichen Aufwand und bei äußerst kleinen Abmes­ sungen der Kamerasonde eine hohe Antriebskraft erzeugen, so daß die Kame­ rasonde problemlos in enge Nebenkanäle eindringt und dabei auch große Steigungen überwinden und das Kamerakabel und den Schlauch für das Druckmedium über weite Längen nachziehen kann. Anders als bei Kamerawa­ gen mit angetriebenen Rädern oder Raupen wird die Vortriebskraft nicht durch einen schlüpfrigen Schmutzbelag an den Kanalwänden beeinträchtigt. Da andererseits die Vortriebskraft unmittelbar an der Kamerasonde erzeugt wird, ist die Gefahr, daß die Sonde an Vorsprüngen oder Versätzen in der Kanalwand hängen bleibt, wesentlich kleiner als bei Systemen, bei denen die Sonde mit einer Schubstange vorgeschoben wird.

Als Druckmedium zur Erzeugung des notwendigen Rückstoßes können so­ wohl Druckluft als auch Wasser verwendet werden. Insbesondere bei der Ver­ wendung von Wasser wird zugleich eine Reinigung der Rohrwände erreicht. Es ist deshalb beispielsweise möglich, die Rohrwand beim Einfahren der Ka­ merasonde zu reinigen und dann beim Zurückziehen der Sonde die von Schmutzverkrustungen befreite Rohrwand zu inspizieren, so daß Schadstel­ len besser erkannt werden können.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Bevorzugt sind die Rückstoßdüsen auf einem Kranz angeordnet, der das was­ serdichte Gehäuse einer herkömmlichen Kamerasonde an ihrem Umfang in geringem Abstand zum vorderen Ende umgibt, und die Düsenöffnungen sind schräg nach rückwärts auf die Rohrwand gerichtet. Durch diese Bauweise wird erreicht, daß die Kamerasonde durch die Düsenstrahlen auf Abstand zur Rohrwand gehalten wird, so daß Vorsprünge und Unebenheiten der Rohr­ wand leichter überwunden werden können und das Objektiv der Kamera we­ niger leicht verschmutzt wird. Außerdem wird so auch in Kanalrohren, deren Innendurchmesser deutlich größer ist als der Durchmesser der Kamerason­ de, eine annähernde Selbstzentrierung der Kamerasonde auf die Rohrachse erreicht, so daß die Rohrwand auf ihrem gesamten Umfang gleichermaßen gut inspiziert werden kann.

Außerdem ist es vorteilhaft, das Kamerakabel unmittelbar in den Schlauch für das Druckmedium zu integrieren, so daß von der Sonde nur ein einziger Ver­ sorgungsstrang nachgezogen zu werden braucht. Beispielsweise kann das Ka­ merakabel durch das Innere des Schlauches verlaufen, oder die Adern des Kamerakabels können in die druckfeste Ummantelung des Schlauches inte­ griert sein.

Andererseits ist es denkbar, an die Kamerasonde mehrere Schläuche mit entsprechend kleinerem Querschnitt anzuschließen, so daß einzelne Rück­ stoßdüsen oder Gruppen von Rückstoßdüsen getrennt angesteuert werden können. Hierdurch wird eine Lenkbarkeit der Kamerasonde erreicht, so daß sich die Sonde in die Nebenkanäle hineindirigieren läßt. Der gleiche Effekt läßt sich auch dadurch erreichen, daß in der Kamerasonde ein oder mehrere elektrisch, hydraulisch oder durch Seilzug betätigte Ventile zur Ansteuerung der Rückstoßdüsen angeordnet sind, oder daß schwenkbare Rückstoßdüsen vorgesehen werden.

Eine weitere, derzeit als besonders vorteilhaft angesehene Möglichkeit, die Kamerasonde in den vom Hauptkanal abzweigenden Nebenkanal zu dirigie­ ren, besteht darin, daß in dem Hauptkanal an der Abzweigstelle des Nebenka­ nals ein Umlenkgestell fixiert wird, das die Kamera in den Nebenkanal leitet.

Im einfachsten Fall besteht das Umlenkgestell aus einem zylindrischen Block, dessen Querschnitt etwa dem Querschnitt des Hauptkanals entspricht und der an seinem rückwärtigen Ende abgeschrägt ist, so daß er eine Leitfläche für die Kamerasonde bildet. Der Block wird mit einer exzentrisch angeordne­ ten Schubstange in den Hauptkanal eingeschoben, bevor die Kamerasonde in den Hauptkanal eingeführt wird. Wenn mit Hilfe der Kamerasonde ein Ab­ zweig am Hauptkanal entdeckt wird, so wird der Block an der Schubstange festgehalten und so gedreht, daß seine Leitfläche auf den abzweigenden Ne­ benkanal gerichtet ist. Anschließend wird der Kameraschlauch nachgelassen, so daß die Kamerasonde in den Nebenkanal eindringt.

In einer anderen Ausführungsform ist das Umlenkgestell an einem herkömm­ lichen Kamerawagen für den Hauptkanal montiert. In diesem Fall kann der Kameraschlauch für die in den Nebenkanal einzuführende Kamerasonde von einer auf dem Kamerawagen montierten Trommel abgewickelt werden oder, sofern der Schlauch vom Schacht aus nachgezogen wird, mittels eines Klemmrollenantriebs oder dergleichen vom Kamerawagen aus angetrieben werden. Die Rückstoßdüsen an der Kamerasonde brauchen dann nur den Rei­ bungswiderstand des durch den Nebenkanal verlaufenden Schlauchabschnitts zu überwinden.

Der Fahrantrieb des Hauptkanal-Kamerawagens muß in diesem Fall allerdings eine gute Traktion aufweisen, da zusätzlich zu dem Kabel der Hauptkanal-Ka­ mera auch der Schlauch und ggf. das gesonderte Kabel für die Nebenkanal- Kamerasonde durch den Hauptkanal nachgezogen werden müssen und außer­ dem beim Antrieb des Schlauches zusätzliche Zugkräfte auf den Kamerawa­ gen ausgeübt werden. Es ist deshalb zweckmäßig, den Kamerawagen mit in Abhängigkeit von der Zugkraft spreizbaren Klauen oder Rollenfüßen im Hauptkanal zu verspannen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann gemäß Anspruch 16 auch dazu ver­ wendet werden, die Lage von Kanalnetzen einschließlich der von den Haupt­ kanälen abgehenden Nebenkanäle zu vermessen und anhand dieser Daten vollständige Kanal-Lagepläne zu erstellen. In diesem Fall wird in der mit Rückstoßdüsen versehenen Kamerasonde zusätzlich zu der Kamera oder an­ stelle derselben ein Ortungsgerät angeordnet, dessen Ortungssignale sich überirdisch vermessen lassen und somit die Lage der in den Kanal eingeführ­ ten Sonde angeben. Sofern mit einer Kombination aus Kamera und Ortungs­ gerät gearbeitet wird, lassen sich somit präzise und detaillierte Lagepläne der Kanäle in einem Arbeitsgang gleichzeitig mit der Untersuchung des Zu­ stands der Kanäle erstellen. Hierdurch wird die Planung von Sanierungsarbei­ ten bei einem durch die Kanaluntersuchung festgestellten Sanierungsbedarf wesentlich erleichtert. Die mit Hilfe des Ortungsgerätes gewonnenen Meßda­ ten können elektronisch in einem CAD-System zur Erstellung der Lagepläne verarbeitet werden, und die so gewonnenen Daten können in ein elektroni­ sches Kanalkataster eingegeben werden, so daß zu den in dem Kataster aufge­ nommenen Hauptkanälen jederzeit präzise Informationen über die Lage und den Zustand der Nebenkanäle abrufbar sind.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Hauptkanal, von dem ein Nebenkanal abzweigt,

Fig. 2 eine schematische Stirnansicht des Hauptkanal-Kamerawagens;

Fig. 3 einen Teil-Längsschnitt des Kamerawagens nach Fig. 3;

Fig. 4 eine Seitenansicht einer Vorrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 eine Stirnansicht der Vorrichtung nach Fig. 4;

Fig. 6 einen Schnitt durch eine Lafette für eine Kamerasonde bei der Vorrichtung nach Fig. 4;

Fig. 7 einen Schnitt durch einen Rohrabzweig mit einem Umlenk­ block für eine Kamerasonde; und

Fig. 8 eine in einem Schlauch der Kamerasonde angeordnete Schlepp­ düse.

In Fig. 1 ist ein Längsschnitt durch ein Hauptkanalrohr 10 gezeigt, von dem ein Nebenkanalrohr 12 nach oben abzweigt. In dem Hauptkanalrohr 10 ist ein Kamerawagen 14 verfahrbar, dessen Konstruktion grundsätzlich bekannt ist und von dem deshalb in der Zeichnung lediglich der rückwärtige Teil darge­ stellt ist. Am vorderen Ende des Kamerawagens 14 ist eine nicht gezeigte Hauptkanal-Kamera zur Inspektion des Hauptkanalrohres 10 montiert. Von dem Kamerawagen 14 führt ein nicht gezeigtes Kabel durch das Hauptkanal­ rohr 10 zu einem Schacht, von dem aus der Kamerawagen 14 gestartet wur­ de. Über dieses Kabel wird der Antrieb des Kamerawagens mit Strom ver­ sorgt, und außerdem werden die Signale der Hauptkanal-Kamera sowie Steu­ ersignale für den Betrieb der Kamera und des Kamerawagens 14 durch dieses Kabel übermittelt.

Am rückwärtigen Ende des Kamerawagens 14 ist eine Welle 16 montiert, die mit Hilfe eines Elektro- oder Hydraulik-Motors 18 um ihre parallel zur Achse des Hauptkanalrohres 10 verlaufende Achse drehbar ist. Die Welle 16 ist an ihrem rückwärtigen Ende abgeflacht und bildet eine Plattform 20, auf der ein Umlenkgestell 22 für eine Kamerasonde 24 zur Inspektion des Nebenkanal­ rohres 12 montiert ist.

Das Umlenkgestell 22 wird im wesentlichen durch eine rohrförmige Lafette 26 gebildet, die durch ein Scharnier 28 schwenkbar mit der Welle 16 ver­ bunden ist. Die Schwenkbewegung der Lafette 26 wird durch einen Luftzylin­ der oder Hydraulikzylinder 30 gesteuert.

Die Kamerasonde 24 weist ein wasserdichtes Gehäuse bekannter Bauart auf, das eine nicht gezeigte Fernsehkamera derart aufnimmt, daß ein vor der Stirnfläche der Kamerasonde, rechts oben in Fig. 1, gelegener Bereich mit einem relativ weiten Öffnungswinkel von der Kamera erfaßt wird. In dem in Fig. 1 gezeigten Zustand liegt somit die Mündung des Nebenkanalrohres 12 im Blickfeld der Kamera in der Kamerasonde 24.

Das Gehäuse der Kamerasonde 24 ist von einem Düsenkranz 32 umgeben, der eine Anzahl schräg nach außen und nach hinten in bezug auf die Achse der Kamerasonde 24 gerichteter Düsenöffnungen 34 aufweist. Der Düsen­ kranz 32 ist am rückwärtigen Ende der Kamerasonde 24 mit einem hoch­ druckfesten Schlauch 36 verbunden, über den ein Druckmedium, beispiels­ weise Wasser, unter hohem Druck zugeführt wird, so daß es strahlförmig aus den Düsenöffnungen 34 austritt, wie in Fig. 1 durch Düsenstrahlen 38 sym­ bolisiert wird. Ein Kamerakabel 40 für die Stromversorgung der Kamerason­ de 24 und die Übermittlung der Kamerasignale ist in den Schlauch 36 inte­ griert. Am unteren Ende der Lafette 26 sind zwei Führungsrollen 42 angeord­ net, die den Schlauch 36 zwischen sich aufnehmen. Außerdem wird der Schlauch 36 klemmend zwischen zwei Antriebsrollen 44 gehalten, die auf der Plattform 20 montiert sind und über einen in der Welle 16 untergebrach­ ten nicht gezeigten Motor sowie ein in der Zeichnung lediglich strichpunk­ tiert angedeutetes Getriebe 46 gegensinnig antreibbar sind.

Zwei weitere Antriebsrollen 48 mit zugehörigem Getriebe 50 sind gegenüber den Antriebsrollen 44 nach oben versetzt auf der Plattform 20 angeordnet und nehmen einen Spülschlauch 52 zwischen sich auf. Der Spülschlauch 52 läuft durch eine außen an der Lafette 26 angebrachte Führungsrinne 54 in das Nebenkanalrohr 12 und trägt an seinem freien Ende eine nicht gezeigte Spüldüse zur Reinigung des Nebenkanalrohres.

Das Umlenkgestell 22 ist insgesamt so gestaltet und angeordnet, daß es auch bei unterschiedlichen Schwenklagen der Lafette 24 in einem Hauptkanalrohr 10 mit verhältnismäßig engem Querschnitt Platz findet. Sofern in engen Ka­ nälen der Kamerawagen 14 selbst nicht ausreichend Platz für die Anbringung des Umlenkgestells freiläßt, kann das Umlenkgestell auch als eine Art An­ hänger zu dem Kamerawagen gestaltet sein.

Nachfolgend soll die Wirkungsweise der oben beschriebenen Vorrichtung er­ läutert werden.

Der selbstfahrende Kamerawagen 14 fährt ferngesteuert in das Hauptkanal­ rohr 10 ein, bis die am vorderen Ende des Kamerawagens montierte Haupt­ kanal-Kamera den Abzweig des Nebenkanalrohres 12 erfaßt. Anhand des Ka­ merabildes auf dem Monitor steuert die Bedienungsperson den Motor 18 derart, daß die Welle 16 so gedreht wird, daß der Azimut der Lafette 26 mit dem Azimut der Mündung des Nebenkanalrohres 12 übereinstimmt. An­ schließend wird der Kamerawagen 14 weiter vorgefahren und dabei das von der Kamerasonde 24 gelieferte Bild beobachtet, bis der Kamerawagen die in Fig. 1 gezeigte Stellung erreicht und die Mündung des Nebenkanalrohres 12 auf dem mit der Kamerasonde 24 verbundenen Bildschirm erscheint. Mit Hilfe des Hydraulikzylinders 30 wird dann die Lafette 26 so geschwenkt, daß ihre Achse annähernd parallel zur Achse des Nebenkanalrohres 12 verläuft.

Danach wird mit Hilfe der Antriebsrollen 48 der Spülschlauch 52 ausgefah­ ren, so daß die daran angebrachte Spüldüse durch die Führungsrinne 54 in das Nebenkanalrohr 12 geleitet wird. Das korrekte Einführen des Spülschlau­ ches 52 in das Nebenkanalrohr 12 kann mit Hilfe der Kamerasonde 24 über­ wacht werden. Danach wird das Nebenkanalrohr 12 mit Hilfe des Spülschlau­ ches 52 gespült. Sofern das Nebenkanalrohr nach oben abgeht, wie in Fig. 1 gezeigt ist, ist es zweckmäßig, den Kamerawagen vorher ein Stück vorzufah­ ren (nach rechts in Fig. 1), damit die Kamerasonde 24 nicht durch das aus dem Nebenkanalrohr 12 herauslaufende Spülwasser verschmutzt wird. Die Vorwärtsbewegung des Spülschlauches 52 in dem Nebenkanalrohr 12 wird zum Teil durch die Antriebsrollen 48 und zusätzlich durch den Rückstoß der nicht gezeigten Spüldüse bewirkt. Nachdem das Nebenkanalrohr 12 gesäu­ bert ist, wird der Spülschlauch 52 zurückgezogen, bis das mit der Spüldüse versehene Ende in der Führungsrinne 54 liegt. Der Kamerawagen 14 wird so positioniert, daß die Mündung der rohrförmigen Lafette 26 exakt auf die Ach­ se des Nebenkanalrohres 12 gerichtet ist.

Wenn anschließend die Druckwasserzufuhr über den Schlauch 36 eingeschal­ tet wird, so dringt die Kamerasonde 24 aufgrund des von den Düsenstrahlen 38 erzeugten Rückstoßes im Nebenkanalrohr 12 vor, und die zuvor gesäuber­ te Rohrwand kann mit Hilfe der Kamera inspiziert werden. Während des Vor­ triebs der Kamerasonde 24 wird der Schlauch 36 mit Hilfe der Antriebsrol­ len 44 nachgezogen, so daß die mit Hilfe der Rückstoßdüsen 34 erzeugte An­ triebskraft lediglich für den zwischen der Kamerasonde 24 und den Antriebs­ rollen 44 gelegenen Abschnitt des Schlauches 36 benötigt wird. Durch die Führungsrollen 42 wird sichergestellt, daß der Schlauch 36 nicht an der Kante der Lafette 26 beschädigt wird.

Auf die oben beschriebene Weise lassen sich mit Hilfe der erfindungsgemä­ ßen Vorrichtung Nebenkanalrohre bis zu einer großen Tiefe inspizieren, wo­ bei sich die Vorrichtung durch Drehung der Welle 16 und Schwenken der La­ fette 26 an beliebige Abgangsrichtungen des Nebenkanalrohres anpassen läßt. Wenn die Untersuchung eines Nebenkanalrohres abgeschlossen ist, wird die Kamerasonde 24 wieder in die in Fig. 1 gezeigte Stellung zurückgezogen, und der Kamerawagen 14 fährt zum Abzweig des nächsten Nebenkanalroh­ res, wo die gleiche Untersuchungsprozedur wiederholt wird. Die Antriebsrol­ lenpaare 44 und 48 lassen sich beispielsweise durch Verwendung selbsthal­ tender Antriebsmotoren oder durch geeignete Kupplungen oder Gesperre derart fixieren, daß die Schläuche 36 und 52 bei der Vorwärtsfahrt des Ka­ merawagens 14 festgehalten und nachgezogen werden.

Dabei der Vorwärtsfahrt des Kamerawagens 14 außer den beiden Schläuchen 36 und 52 auch das nicht gezeigte Versorgungskabel für den Kamerawagen 14 nachgezogen werden muß, können bei längeren Hauptkanalstrecken rela­ tiv hohe Zugkräfte auftreten, so daß der Kamerawagen 14 eine entsprechend gute Traktion aufweisen muß. Außerdem kann es auch beim Vortrieb der Schläuche 36, 52 mit Hilfe der Antriebsrollenpaare 44 und 48 notwendig werden, den Kamerawagen 14 fest im Hauptkanalrohr 10 zu fixieren, um die auftretenden Reaktionskräfte aufzufangen. Für diese Zwecke eignet sich die schematisch in Fig. 2 und 3 gezeigte Konstruktion des Kamerawagens 14.

Gemäß Fig. 2 weist der Kamerawagen 14 ein zylindrisches Gehäuse 56 auf, von dessen Umfang in Radialrichtung wenigstens drei in gleichmäßigen Win­ kelabständen angeordnete Rollenfüße 58 ausgehen. Jeder Rollenfuß 58 trägt am freien Ende zwei in Axialrichtung des Gehäuses 56 hintereinander ange­ ordnete Rollensätze 60 mit je zwei Rollen 62, die auf der Innenfläche des Hauptkanalrohres abrollen. Das Gehäuse 56 wird somit koaxial in dem Haupt­ kanalrohr gehalten. Die Rollenfüße 58 sind vorzugsweise längenverstellbar oder teleskopierbar und nach außen vorgespannt, so daß sich der Kanalwagen 14 an unterschiedliche Rohrdurchmesser anpassen läßt.

Jeder Rollensatz 60 weist wenigstens eine angetriebene Rolle 62 auf, damit ein gleichmäßiger Vortrieb des Kamerawagens 14 auch dann noch sicherge­ stellt ist, wenn einer der Rollensätze 60 vorübergehend den Kontakt zu der Rohrinnenwand verliert, beispielsweise beim Überfahren eines Abzweigs. Der Abstand zwischen den Rollensätzen 60 jedes Rollenfußes ist vorzugsweise größer als der Durchmesser der von dem Hauptkanalrohr abzweigenden Ne­ benkanalrohre. Wahlweise kann jeder Rollensatz 60 auch aus mehreren Rol­ lenpaaren bestehen, die in Längsrichtung des Hauptkanalrohres gegeneinan­ der versetzt sind. Ein die Rollensätze 60 miteinander verbindender Rahmen 64 ist vorzugsweise schwenkbar am Schaft des Rollenfußes 58 gelagert, damit die Rollen 62 besser über Hindernisse wie Verkrustungen an der Rohrwand oder Versätze an Muffenverbindungen hinwegrollen können.

Da sich der Kanalwagen 14 mit der in Fig. 2 gezeigten Konstruktion fest in dem Hauptkanalrohr verspannen läßt, können relativ hohe Zugkräfte aufge­ nommen werden.

Fig. 3 zeigt einen Mechanismus, mit dem sich die Anpreßkraft der Rollen­ sätze 60 gegen die Rohwand in Abhängigkeit von der Zugkraft verstärken läßt. Der Rollenfuß 58 weist ein Außenrohr 66 auf, in dem eine mit dem Rah­ men 64 verbundene Druckstange 68 verschiebbar geführt ist. Die Druckstan­ ge 68 erstreckt sich in das Innere des Gehäuses 56 und stützt sich dort mit einer Schrägfläche 70 an einem Konus 72 ab. Der Konus 72 ist koaxial in dem Gehäuse 56 gehalten und in Axialrichtung beweglich und stützt in gleicher Weise auch die Druckstangen der beiden übrigen Rollenfüße 58 ab.

Die auf den Kamerawagen 14 wirkenden Zugkräfte, also beispielsweise die Zugkraft des Versorgungskabels und die an den Antriebsrollen 44 und 48 in Fig. 1 angreifenden Zugkräfte der Schläuche 36 und 52, wirken über eine Zugfeder 74 auf das verjüngte Ende des Konus 72. Somit führt eine erhöhte Zugkraft zu einer axialen Bewegung des Konus 72 und somit zu einer radialen Auswärtsbewegung der Druckstangen 68, so daß die Rollensätze 60 fester ge­ gen die Rohrwand gespannt werden. Anstelle eines mechanischen Spreizme­ chanismus mit dem Konus 72 kann auch ein hydraulischer Spreizmechanis­ mus vorgesehen sein, der einen druckerzeugenden Zylinder, dessen Kolben mit der Zugkraft beaufschlagt wird, sowie mit dem druckerzeugenden Zylin­ der verbundene Spreizzylinder zum Ausfahren der Rollenfüße aufweist.

Fig. 4 bis 6 zeigen ein Umlenkgestell 76, das unabhängig von einem Ka­ merawagen einsetzbar ist. Das Umlenkgestell 76 weist ein korbartiges zylin­ drisches Gehäuse 78 auf, dessen größter Durchmesser etwas kleiner ist als der Innendurchmesser des Hauptkanalrohres und das auf Kufen 80 gleitend im Hauptkanalrohr verschiebbar ist. Der Antrieb erfolgt beispielsweise über eine Schubstange, die an eine Muffe 82 am linken Ende des Gehäuses 78 in Fig. 4 ankoppelbar ist. Wahlweise können jedoch an den Kufen 80 auch mo­ torgetriebene Antriebsräder angeordnet sein.

An dem der Muffe 82 entgegengesetzten Gehäuseende ist über ein Scharnier 84 die rohrförmige Lafette 26 für die Kamerasonde 24 (Fig. 6) angelenkt. Zum Schwenken der Lafette 26 um die Achse des Scharniers 84 dient ein Zugseil 86, das durch Ösen 88 an einer der Kufen 80 läuft.

Bei dem in Fig. 6 gezeigten Ausführungsbeispiel der Kamerasonde 24 sind die Rückstoßdüsen nicht am Umfang des Gehäuses 92 der Kamerasonde, sondern in einem separaten Düsenkopf 90 am rückwärtigen Ende des Gehäu­ ses 92 angeordnet. Im Betrieb schiebt somit der Düsenkopf 90 das die Kame­ ra aufnehmende Gehäuse 92 vor sich her, und das Gehäuse 92 bewegt sich gleitend durch das Nebenkanalrohr. Wahlweise kann das Gehäuse 92 mit Ku­ fen aus gleitfähigem Material oder Rädern versehen sein, damit es leichter über Unebenheiten an der Innenfläche des Nebenkanalrohres hinweggleitet.

Die Führungsrollen 42 sind bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 nicht an der Lafette 26, sondern direkt an einer zu dem Gehäuse 78 gehörenden Muffe 94 gelagert.

Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Umlenkgestells 96, das sich durch einen einfachen Aufbau auszeichnet. Dieses Umlenkgestell wird durch einen an den Innenquerschnitt des Hauptkanalrohres 10 angepaßten massi­ ven zylindrischen Block 98 gebildet, der mittels einer Schubstange 100 in das Hauptkanalrohr einführbar ist. An der Rückseite ist der Block 98 abge­ schrägt, und die abgeschrägte Stirnfläche bildet eine Ablenkfläche 102, durch die die in Fig. 7 nicht gezeigte Kamerasonde in das abzweigende Ne­ benkanalrohr 12 umgelenkt wird. Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Ablenkfläche 102 durch eine flache Höhlung gebildet, die auf der Seite des Nebenkanalrohres 12 zum Umfang des Blockes 98 hin offen ist und auf der Seite der Schubstange 100 flach ausläuft. Wenn die Kamerasonde auf die Ab­ lenkfläche 102 aufläuft, wird der Block 98 mit Hilfe der Schubstange 100 festgehalten. Außerdem dient die Schubstange 100 dazu, den Block 98 je­ weils so um seine Längsachse zu drehen, daß die Ablenkfläche 102 auf das abzweigende Nebenkanalrohr 12 gerichtet ist.

Wahlweise kann an dem Block 98 ein Spreizmechanismus vorgesehen sein, der sich durch eine zweite Schubstange betätigen läßt und dazu dient, den Block 98 in dem Hauptkanalrohr 10 zu verspannen. An den Spreizklauen des Spreizmechanismus können Rollen vorgesehen sein, die in Umfangsrichtung an der Innenfläche des Hauptkanalrohres 10 abrollen und beispielsweise durch Drehung der Schubstange angetrieben werden, so daß sich der Block 98 einfach und präzise um seine Längsachse drehen läßt.

Schließlich kann der Block 98 auch drehbar in einer nicht gezeigten Hülse gelagert sein, die sich ihrerseits axial in dem Hauptkanalrohr 10 bewegen läßt. Die Führungshülse kann an ihrem Umfang mit Kufen oder Rollen verse­ hen sein, die sich an der Rohrwand abstützen.

Wenn die Kamerasonde einen sehr weiten Weg im Hauptkanalrohr 10 zu­ rücklegen muß, bevor sie den Abzweig des Nebenkanalrohres 12 erreicht, kann zur Überwindung des dann sehr großen Reibungswiderstandes des Schlauches anstelle der Antriebsrollen 44 aus Fig. 4 auch die in Fig. 8 ge­ zeigte Anordnung verwendet werden. Bei dieser Anordnung ist das rückwär­ tige Ende des Schlauches 36 der Kamerasonde 24 an eine Schleppdüse 104 angeschlossen, die ihrerseits an einen Schlauch 106 mit größerem Quer­ schnitt angeschlossen ist. Das Druckmedium wird über den Schlauch 106 zu­ geführt. Die Schleppdüse 104 enthält ein nicht gezeigtes Ventil, das erst bei einem bestimmten Mindestdruck anspricht, so daß ein Teil des Druckmedi­ ums in Form von nach hinten gerichteten Strahlen 108 von der Schleppdüse 104 abgegeben wird, während ein weiterer Teil des Druckmediums über den Schlauch 36 den Rückstoßdüsen 34 der Kamerasonde zugeführt wird.

Zunächst wird die Kamerasonde 24 mit Hilfe der Rückstoßdüsen 34 im Hauptkanalrohr vorgetrieben, wobei sie den Schlauch 36 nachzieht. Der Druck des Druckmediums ist dabei kleiner als der Öffnungsdruck des Ven­ tils. Nachdem die Kamerasonde in einen Nebenkanal hineindirigiert wurde - beispielsweise mit dem in Fig. 4 oder in Fig. 7 gezeigten Umlenkgestell, wird der Druck des Druckmediums erhöht, so daß der Schlauch 106 durch den Rückstoß der Schleppdüse 104 im Hauptkanalrohr nachgezogen wird. Auf diese Weise kann mit Hilfe der Schleppdüse 104 eine hohe Vortriebskraft erzeugt werden, während im Nebenkanal mit dem flexibleren Schlauch 36 gearbeitet wird.

Claims (16)

1. Vorrichtung für Kanaluntersuchungen mit einer Kamerasonde, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamerasonde (24) mit Rückstoßdüsen (34; 90) ver­ sehen und an einen Schlauch (36) zur Zufuhr eines Druckmediums zu den Rückstoßdüsen angeschlossen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rück­ stoßdüsen (34) an einem die Kamerasonde (24) an ihrem Umfang in Abstand zu ihrem vorderen Ende umgebenden Düsenkranz (32) ausgebildet und in be­ zug auf die Achse der Kanalsonde (24) schräg auswärts gerichtet sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein an die Kamerasonde (24) angeschlossenes Kamerakabel (40) in den Schlauch (36) integriert ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein in einem Hauptkanalrohr (10) fixierbares Umlenkgestell (22; 76; 96) zum Umlenken der Kamerasonde (24) in ein von dem Hauptka­ nalrohr abzweigendes Nebenkanalrohr (12).

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Um­ lenkgestell (96) durch einen zylindrischen Block (98) gebildet wird, an dem am rückwärtigen Ende exzentrisch eine Schubstange (100) befestigt ist und dessen rückwärtiges Ende eine schrägverlaufende Ablenkfläche (102) für die Kamerasonde (24) bildet.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Um­ lenkgestell eine zur Aufnahme der Kamerasonde (24) ausgebildete rohrförmi­ ge Lafette (26) aufweist, die schwenkbar an einer Hauptkanalsonde (14; 78) befestigt ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Haupt­ kanalsonde (78) ein korbartiges, im wesentlichen zylindrisches Gestell ist, an dessen vorderem Ende die Lafette (26) mit einem Scharnier (84) schwenk­ bar befestigt ist und daß mit radial außerhalb des Scharniers (84) gelegenen Führungsösen (88) für ein Zugseil (86) zum Schwenken der Lafette versehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch wenigstens eine an der Lafette (26) oder an der Hauptkanalsonde (14; 76) angebrachte Führungsrolle (42) für den Schlauch (36).

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, gekennzeichnet durch ein in bezug auf die Hauptkanalsonde (14) schwenkbares Führungsorgan (54) zum Umlenken eines unabhängig von der Kamerasonde (24) in das Nebenka­ nalrohr (12) einführbaren Spülschlauches (52).

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Füh­ rungsorgan (54) eine an der Lafette (26) angebrachte Führungsrinne ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeich­ net, daß an der Hauptkanalsonde (14) ein Antriebsmechanismus mit wenig­ stens einem Antriebsrollensatz (44; 48) zum Antrieb des Schlauches (36) und/oder des Spülschlauches (52) vorgesehen ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeich­ net, daß die Lafette (26) einschließlich des zugehörigen Schwenkantriebs (30) sowie ggf. die Antriebsrollen (44, 48) an einer parallel zur Achse des Hauptkanalrohres (10) verlaufenden Welle (16) montiert sind, die mittels ei­ nes Antriebsmotors (18) relativ zu der Hauptkanalsonde (14) um ihre Achse drehbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hauptkanalsonde (14) mit sternförmig in Radialrichtung vor­ springenden Rollenfüßen (58) versehen ist, die sich mit ihren freien Enden über antreibbare Rollensätze (60) an der Innenfläche des Hauptkanalrohres (10) abstützen.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Rol­ lenfüße (58) mittels eines durch die von dem Schlauch (36) und/oder dem Spülschlauch (52) auf die Hauptkanalsonde (14) ausgeübte Zugkraft betätigba­ ren Spreizmechanismus (72) radial gegen die Wand des Hauptkanalrohres (10) spannbar sind.

15. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der mit der Kamerasonde (24) verbundene Schlauch (36) mit seinem rückwärtigen Ende an eine weitere Düse (104) zur Erzeugung eines zusätzlichen Rückstoßes angeschlossen ist, die ihrerseits mit einem Schlauch (106) zur Zufuhr des Druckmediums verbunden ist und erst bei einem be­ stimmten Mindestdruck des Druckmediums wirksam wird.

16. Verfahren zum Erstellen von Kanal-Lageplänen, dadurch gekennzeich­ net, daß man bei einer Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprü­ che an der Kamerasonde (24) anstelle der Kamera oder zusätzlich zu dieser ein Ortungsgerät zur Abgabe von Ortungssignalen anbringt und daß man die Bahn der Kamerasonde in dem Kanal anhand der von dem Ortungsgerät abge­ gebenen Ortungssignale vermißt.