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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
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Bekanntlich ist jedes Gebäude mit im Untergrund verlegten Kanalisationsrohren versehen, über die sowohl Regenwasser wie auch häusliche Abwässer bzw. industrielle oder gewerbliche Abwässer abgeführt und zentral gesammelt werden. Es liegt auf der Hand, dass derartige Kanalisationsrohre von Fall zu Fall auf Schäden überprüft werden müssen. Hierzu sind je nach Land vom Gesetzgeber spezielle Vorschriften erlassen, die eine in Zeitabständen erforderliche Inspektion und Überprüfung erfordern. Für den Fall, dass Kanalisationsrohre verstopft sind oder es infolge stark verunreinigter Abwässer zu Anlagerungen an den Rohrwänden kommt, die den Kanalquerschnitt verringern, ist es auch erforderlich, die Kanalisationsrohre entsprechend zu reinigen.
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Hierzu sind spezielle Vorrichtungen bekannt. Im Falle der Inspektion werden hierbei Sonden verwendet, die mit Kameras bestückt sind und manuell oder motorisch über eine druckfeste, flexible Leitung in ein Kanalisationsrohr eingeschoben werden. Mittels der Kamera kann dann das Innere des Kanalisationsrohrs abgetastet und von außerhalb dann das von der Kamera erfasste Zustandsbild der Rohrleitung über einen Monitor begutachtet und aufgezeichnet werden.
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Anstelle der manuellen oder motorischen Einbringung derartiger mit Kameras bestückter Sonden ist es allerdings auch bekannt, Sonden zu verwenden, die über ihren Umfang mit Düsen versehen sind (vgl.
DE 42 29 787 A1 ). Die Düsen sind hierbei schräg nach rückwärts gerichtet und werden über eine mit der Sonde verbundene Druckmittelleitung mit Druckmittel versorgt, wodurch infolge von Rückstoßkräften die Sonde durch das Kanalisationsrohr nach vorne bewegt wird. Diese Vortriebsdüsen entfalten auch eine gewisse Reinigungswirkung. Andererseits sind auch spezielle Reinigungsköpfe bekannt, die gleichfalls in das Kanalisationsrohr eingeführt werden, so dass mit Hochdruckflüssigkeit die Rohrwände von Ansammlungen bzw. Rückständen befreit werden können.
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Problematisch bei derartigen Vorrichtungen für die Inspektion und/oder Reinigung sind insbesondere von einem Hauptrohr abzweigende Rohre, da es für die Inspektion einer Kanalisation ja nicht genügt, lediglich die Hauptrohre zu überprüfen, vielmehr natürlich auch alle abzweigenden Rohre überprüft werden müssen. Hierzu sind bei einer Vorrichtung nach der
DE 42 29 787 A1 entsprechende Rückstoßdüsen an einer mit einer Kamera bestückten Sonde vorgesehen und je nach Ansteuerung der Düsen erfolgt dann eine Navigation der Kamerasonde in eine entsprechende Abzweigleitung. Hierbei ist die Vorrichtung auf einem Kamerawagen angeordnet und ist die Sonde mit Düsen in einem speziellen Umlenkgestell aufgenommen, welches mit dem Kamerawagen scharnierartig und damit gelenkig verbunden ist. Sobald der Kamerawagen eine Abzweigung erreicht, wird motorisch das Umlenkgestell um das Scharnier verschwenkt, so dass das Umlenkgestell und damit die Sonde auf das abzweigende Rohr ausgerichtet werden kann. Infolge Druckwasserzufuhr zur Sonde erfährt dann die Sonde aufgrund des durch die Düsen austretenden Druckmittels eine Vortriebskraft, so dass die Vorrichtung mit der Sonde unter Nachschleppen des Druckmittelschlauches in das Zweigrohr einfährt. Abgesehen davon, dass der bauliche Aufwand dieser Vorrichtung mit Kamerawagen und daran angelegtem Sondengestell sehr groß ist und deshalb die Vorrichtung nur bei Kanälen mit großem Querschnitt anwendbar ist, versagt die Vorrichtung jedoch dann, wenn von der Zweigleitung eine weitere Zweigleitung abzweigt.
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Schließlich ist es bekannt (
DE 101 02 056 A1 ) eine mit einer Kamera bestückte und an einem Druckmittelschlauch angeschlossene Sonde zum Zwecke der Inspektion einer Kanalisation über gesonderte Leit- und Umlenkvorrichtungen im Bereich einer Abzweigung umzulenken. Derartige Leitvorrichtungen können beispielsweise aus Teleskopstäben gebildet sein, die in eine beliebige Schwenkstellung gebracht und danach ein- und ausfahrbar angetrieben werden, wodurch eine Umlenkung der Kamerasonde erfolgen kann. Alternativ sind Leitvorrichtungen in Art von Expansionskörpern oder Vorrichtungen darin beschrieben, die durch Abdrücken die Umlenkung der Kamerasonde bewerkstelligen, etwa durch an der Vorrichtung seitlich angelenkte Schwenkhebel. Auch diese Vorrichtung ist vergleichsweise aufwendig und komplex.
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Aus der
WO 00/63607 A1 ist ein Verfahren zur Inspektion von Hohlräumen, wie Rohren, Kanälen oder dergleichen, bekannt, die eine Sonde mit einer eingebauten Kamera aufweist. Das Objektiv der Kamera ist hierbei auf ein vorderes Ende eines Grundkörpers der Sonde ausgerichtet. Die Sonde ist über eine Schlauchzuleitung für ein flüssiges oder gasförmiges Medium mit einer Versorgungseinheit außerhalb des Einsatzortes der Sonde verbunden. Die Sonde verfügt über mindestens eine Austrittsdüse für das flüssige oder gasförmige Medium, wobei am Umfang des Grundkörpers zwischen dessen vorderem und dessen hinterem Ende mindestens drei drehbare Austrittsdüsen für das Medium angeordnet sind. Insbesondere im Falle der Kontrolle von großvolumigen Behältern kann die Servosteuerung der Vorrichtung von einem präzisen Gyrometer unterstützt sein, um ruhig den gewünschten Zielpunkt ansteuern zu können. Maßnahmen für eine Drehausrichtung sind allerdings nicht vorgesehen.
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Ferner ist aus der
DE 196 52 361 A1 eine rückstoßbetriebene Spritzvorrichtung zum Reinigen von Kanälen bekannt, die einen Düsenkopf mit mehreren Düsenbohrungen umfasst, dem über einen Spülschlauch ein Reinigungsmittel für die Reinigung von Abwasserrohren zugeführt wird. Um die Positionierung des in den zu reinigenden Kanal eingeführten Düsenkopfes in Bezug auf seine Drehausrichtung besser abschätzen zu können, weist die Vorrichtung auf dem Spülschlauch angebrachte Markierungen in Form von farbigen Längsstreifen auf.
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Aus der
DE 196 19 326 A1 ist des Weiteren eine Vorrichtung zum Reinigen von Rohren bekannt, bei der eine Abtasteinheit an einer Reinigungsdüse vorgesehen ist. Hierbei handelt es sich um eine Lichtabtastung, womit ein präzises Navigieren nicht möglich ist.
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In der
US 4,735,501 A ist ein als optischer Kopf mit einer Kamera gesteuerter Düsenkopf am Ende einer Schlauchzuführungsleitung vorgesehen, dessen Steuerung über Reaktionsdüsen erfolgt, die am optischen Kopf über dessen Umfang verteilt angeordnet und nach rückwärts gerichtet sind.
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Aus der
DE 20 2004 020 627 U1 ist eine Vorrichtung zur Inspektion von Schläuchen und Rohren, insbesondere von Hausanschlüssen von Abwasserkanalsystemen bekannt, welches mit einer Kamera mit mehreren Ausstossdüsen bestückt ist, über die der Kamerakörper lenkbar ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zu schaffen, die ein sicheres und einfaches Navigieren einer mit einer Kamera bestückten und mit Druckmittel angetriebenen Sonde zuverlässig ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 enthaltenen Merkmale gelöst, wobei zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung durch die in den Unteransprüchen enthaltenen Merkmale gekennzeichnet sind.
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Nach Maßgabe der Erfindung ist eine mit Düsen über dem Umfang zum Zwecke des Vortriebs bestückte Sonde mit daran, insbesondere stirnseitig angeordneter Kamera mit mindestens einem Sensor zum Zwecke der Lagepositionierung versehen, der vorzugsweise jeweils die aktuelle Drehausrichtung der Sonde innerhalb eines Kanalisationsrohres feststellt und entsprechende Signale hierfür an eine externe Steuerschaltung abgibt, so dass unter Berücksichtigung der Ist-Stellung der Sonde dann eine entsprechende Ansteuerung der Düsen zum Zwecke des Navigierens bzw. Umlenkens der Kamerasonde in eine Zweigleitung bzw. Zweigrohr erfolgt.
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Die Erfindung geht hierbei von der Erkenntnis aus, dass derartige Kamerasonden innerhalb eines Kanalisationsrohres insbesondere bei einem druckmittelbedingten Vortrieb auch Drallbewegungen ausgesetzt sind, so dass es für eine zuverlässige Steuerung der Umlenkung der Sonde maßgeblich darauf ankommt, dann die entsprechenden Düsen druckmittelgesteuert zu betätigen, um die gewünschte Umlenkung zu bewerkstelligen. Mit dem Kameraauge kann man zwar das Rohrinnere eines Kanalisationsrohres sehen, jedoch erfasst die Kamera nicht die Drehausrichtung der Sonde selbst. Da das Bedienungspersonal extern an einem Revisionsschacht steht, über die die Kamerasonde in das Kanalisationsrohr eingebracht wird, ist von außen her natürlich auch nicht die entsprechende Position bzw. Positionierung der Sonde erkennbar. Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen erfolgt die Ansteuerung der Düsen zum Zwecke der Umlenkung jedoch jeweils unter Berücksichtigung der tatsächlichen Drehausrichtung der Sonde, was die Zuverlässigkeit des Navigierens insbesondere für Kanalisationen mit vielen Verzweigungsleitungen sowie die Inspektionsqualität erhöht.
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Mit dieser Steuerungsmaßnahme ist es auch möglich, dass die Navigation der Kamerasonde von außen her über einfache Bedieneinrichtungen, nämlich Joy-Sticks oder Bedienpulte mit Tasten zuverlässig erfolgen kann. Dies ist vorteilhaft für das Bedienungspersonal, welches ja infolge der Kamera das Erreichen eines Abzweigrohres durch die Kamerasonde feststellt und dann die Bedieneinrichtung mit den Tastaturen oder dem Joy-Stick navigieren kann und zwar infolge der Steuerschaltung unter Berücksichtigung der tatsächlichen Drehausrichtung der Sonde. Damit ist ein einfaches und sicheres Navigieren möglich. Im Falle eines Joy-Sticks kann nämlich das Bedienungspersonal entsprechend den Bedienungshebel verstellen, so dass diese Steuerungsmaßnahme dem natürlichen Lenkgefühl des Bedienungspersonals entgegenkommt, was ja dadurch diktiert ist, dass wie bei einem Lenkrad eines Fahrzeugs eine Bewegung nach links je nach Stärke eine entsprechende Umlenkung hervorruft und eine Lenkbewegung nach rechts je nach Stärke eine entsprechende Umlenkbewegung in die andere Richtung. Insofern vereinfacht sich natürlich die Navigation und diese ist ohne weiteres auch von ungeschultem Bedienungspersonal in einfacher Weise möglich.
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Zweckmäßigerweise wird als Sensor ein Schwerkraftsensor verwendet, welcher zweckmäßigerweise einer Düse bzw. einer Düsengruppe zugeordnet ist und deswegen die Drehausrichtung der Düse oder Düsengruppe feststellt, womit auch die Positionierung der anderen Düsen bestimmt ist. Bedarfsweise können auch mehrere Sensoren vorgesehen sein, insbesondere auch zusätzliche Drucksensoren.
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Der Sensor bzw. die Sensoren ist bzw. sind über eine Signalleitung mit einer geeigneten Steuerschaltung verbunden, die vorzugsweise von einer Software beaufschlagt bzw. betätigt ist. Die Bedientastatur des Joy-Sticks ist hierbei mit der Steuerschaltung gekoppelt und je nach Betätigung der Bedieneinrichtung wird dann ein entsprechendes Steuersignal zu einem Ventilblock gegeben, der entsprechende Schaltventile aufweist, so dass eine geeignete Steuerung der Druckmittelzufuhr zu den entsprechenden Düsen erfolgen kann. Der Ventilblock kann extern angeordnet sein, jedoch ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, dass die Ventile unmittelbar im Bereich der Sonde angeordnet sind, was immer dann erforderlich ist, wenn nur ein Druckmittelschlauch zur Sonde hinführend verwendet wird. Bauliche Vorteile ergeben sich allerdings bei einer Anordnung der Schaltventile in einer externen Station, die auch die Steuerschaltung aufnimmt, wobei dann die externe Station über verschiedene Druckmittelschläuche mit der Sonde verbunden ist, so dass je nach Betätigung der Schaltventile entsprechende Druckschläuche aktiviert bzw. bezüglich der Druckmittelzufuhr gesteuert werden.
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Im Falle eines Joy-Sticks mit einem schwenkbar gelagerten Bedienhebel ist es zweckmäßig, den Bedienhebel in einer geradlinigen Führung über einen geeigneten Schwenkbereich, beispielsweise einen Schwenkbereich von 0° bis 180° zu führen. Ausgehend von einer 90°-Stellung des Bedienhebels braucht dann lediglich bei einer Abzweigung eines Rohres und einem Winkel von beispielsweise 30° der Bedienhebel entsprechend einer an der Kulissenführung vorgesehenen Skalierung auf 30° gestellt werden, wobei dann die entsprechende Ansteuerung der Düsen bzw. Düsengruppen über die Steuerschaltung erfolgt, die aber zugleich die Stellung bzw. Drehausrichtung der Sonde innerhalb des Kanalisationsrohres berücksichtigt. Im Falle einer räumlichen Abzweigung, also Abzweigung, die nicht nur in der horizontalen Ebene stattfindet, sondern auch räumlich, kann der Bedienhebel einen weiteren Knopf oder ein weiteres Schaltelement aufweisen, vorzugsweise einen Drehknopf oder eine Drehhülse, so dass durch entsprechende Drehung nach links oder rechts einer Abzweigung nach oben oder einer Abzweigung nach unten Rechnung getragen werden kann. Entsprechendes ist auch unter Anwendung einer Tastaturbedienung möglich, wobei zweckmäßigerweise die Tasten über einen Kreisumfang von 180° entsprechend gewünschter Winkeleinstellungen angeordnet sind. Im Falle einer räumlichen Abzweigung könnte die andere Kreishälfte dann für Tastaturen verwendet werden, welche eine Ablenkung in räumlicher Richtung (Z-Achse) berücksichtigen. Bei räumlicher Navigation, also im x-, y-, z-Koordinatensystem ist zweckmäßigerweise an der Sonde auch ein Neigungssensor vorgesehen, der sozusagen auch ein Gefälle mit berücksichtigen kann.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Sonde in Vorschubrichtung hinter der Kamera mehrere über den Umfang gleichmäßig verteilte Düsensegmente auf, die jeweils gesondert mit Düsen bestückt sind. Jedes Düsensegment ist hierbei mit einem gesonderten Druckmittelschlauch verbunden, was es in einfacher Weise ermöglicht, dass die Schaltventile extern vorgesehen sind und damit die bauliche Gestaltung der Sonde nicht beeinträchtigen. In vorteilhafter Weise sind hierbei zwei bis fünf und zwar insbesondere vorzugsweise drei über den Umfang gleichmäßig verteilte Düsensegmente vorgesehen, von denen jedes Segment jeweils zwei bis zehn, vorzugsweise drei schräg nach hinten gerichtete Düsen aufweist.
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Hierbei ist es zweckmäßig, dass die mehreren Düsensegmente voneinander durch eine nutartige Aussparung separiert sind, die als Rückführkanal von Spülflüssigkeit bzw. Vortriebsflüssigkeit und Schmutz dienen kann, da insbesondere bei stark verschmutzten Rohren eine Umwirbelung der Sonde niemals ganz ausgeschlossen werden kann. Infolge einer Sogwirkung beim Austreten des Druckmittels aus den schräg nach hinten gerichteten Düsen erfolgt somit eine einwandfreie Abführung von gegebenenfalls an der Stirnseite der Sonde vorhandenem Schmutzwasser oder Verschmutzung nach hinten über diese zwischen den Segmenten befindlichen Kanälen.
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Zweckmäßigerweise sind die Druckmittelschläuche zusammen mit der bzw. den Signalleitungen für Kamera und Sensoren gemeinsam in einem flexiblen Außenschlauch aufgenommen. Ein Vorteil dieser Maßnahme besteht vor allem darin, dass beim Aufwickeln auf eine Haspel ein Einzwicken der mehreren Druckmittelschläuche dadurch ausgeschlossen ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung ist die Sonde als Doppelsonde mit zwei Sondenköpfen ausgebildet, wobei der in Vortriebsrichtung vorne angeordnete Sondenkopf die Kamera trägt. Dieser vordere Sondenkopf ist flexibel mit dem nachlaufenden Sondenkopf verbunden. Der vordere Sondenkopf wird gleichfalls mit Druckmittel versorgt. Hierzu kann der vordere Sondenkopf über separate Druckmittelschläuche mit zu den Düsensegmenten des hinteren Sondenkopfs geführten Druckmittelschläuchen verbunden sein. Die hauptsächliche Druckmittelzufuhr erfolgt dann hierbei zu den entsprechenden Düsensegmenten am hinteren Sondenkopf und eine geringere, jedoch zu Steuerungszwecken durchaus ausreichende Druckmittelmenge kann dann über den angeschlossenen Druckmittelschlauch zum vorderen Sondenkopf geführt werden. Hier ist auch die Einschaltung bzw. Zwischenschaltung von Steuerventilen möglich.
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Bedarfsweise kann aber auch eine völlig unabhängige Steuerung der Düsensegmente bzw. Düsen des vorderen Sondenkopfs unabhängig vom hinteren Sondenkopf erfolgen. Hierzu können wiederum gesonderte Schalt- oder Steuerventile zwischen vorderem und hinterem Sondenkopf und separate Druckmittelschläuche vorgesehen sein.
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In einer zweckmäßigen Ausbildung können die Düsensegmente des vorderen Sondenkopfes relativ zu den Düsensegmenten des hinteren Sondenkopfes um einen Drehwinkel versetzt zueinander angeordnet sein. Im Falle von drei Düsensegmenten im vorderen und hinteren Sondenkopf ist insbesondere eine Winkelversetzung der Düsensegmente um etwa 60° zweckmäßig. Unabhängig davon, ist jedoch auch eine nicht versetzte Anordnung der Düsensegmente beider Köpfe möglich. Im Einzelnen kann dann die Druckmittelzufuhr zwischen den Düsensegmenten des hinteren Sondenkopfes in unterschiedlicher Weise mit den Düsensegmenten des vorderen Sondenkopfes erfolgen, je nachdem, welche Steuerungsmöglichkeit bevorzugt wird.
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Die Sonde kann mit einer axialen Kamera am vorderen Stirnende bestückt sein, es ist jedoch auch der Einsatz von Schwenkrotokameras möglich. Hierbei ist es zweckmäßig, die Schwenkkamera an einem Gehäuse anzulenken bzw. gelenkig, d. h. schwenkbar anzuordnen, welches in einem gewissen Abstand vor der Sonde bzw. vor dem vorderen Sondenkopf angeordnet ist. Die Verbindung erfolgt über einen begrenzt flexiblen Schlauch, der eine gewisse Eigenfestigkeit aufweist, aber gleichwohl zur Vermeidung jedweglicher Bruchgefahr eine gewisse Flexibilität aufweist und vorzugsweise aus Kunststoff gebildet ist. Zweckmäßigerweise ist die Schwenkkamera über einen Winkel von etwa 270° verschwenkbar, so dass die Rohrwand eines Kanalisationsrohrs umfassend abgetastet und aufgenommen werden kann. In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung ist die Schwenkkamera an einem Kragen des Gehäuses aufgenommen, welches wiederum drehbar um die Längsachse der Sonde relativ zum Gehäuse rotierend gelagert ist.
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Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen beschrieben, wobei die Figuren rein schematischer Art sind und sich auf wesentliche Details der Erfindung konzentrieren, d. h. die an sich bekannten Bauelemente der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wie sie im Stand der Technik üblicherweise verwendet werden, hier nicht noch einmal dargestellt sind. In den Zeichnungen zeigen
- 1 eine Seitenansicht einer an einer Druckmittelleitung angeschlossenen Sonde mit Kamera,
- 2 eine perspektivische Ansicht der Sonde nach 1,
- 3 eine Draufsicht auf das stirnseitige Ende dieser Sonde,
- 4 verschiedene Positionen der Sonde nach den 1 bis 3 im Bereich einer Kanalabzweigung,
- 5 eine Seitenansicht einer Doppelkopfsonde mit Kamera,
- 6 eine perspektivische Ansicht der in 5 dargestellten Doppelkopfsonde,
- 7 eine Stirnansicht der Sonde nach den 5 und 6,
- 8 verschiedene Arbeitspositionen der Doppelkopfsonde im Bereich einer Kanalrohrabzweigung,
- 9 eine schematische Darstellung der Doppelkopfsonde nach 6, jedoch ohne Kamera, mit versetzter Anordnung der Düsensegmente bzw. Düsengruppen des vorderen Sondenkopfes relativ zum hinteren Sondenkopf,
- 10 eine perspektivische Darstellung der Doppelkopfsonde mit einer gegenüber der Darstellung in 9 unterschiedlichen Positionierung der Düsengruppen beider Sondenköpfe relativ zueinander,
- 11 eine perspektivische Darstellung einer weiteren Ausführungsform einer Sonde mit einer Schwenkkamera,
- 12 ein Blockschaltbild einer geeigneten Steuereinrichtung,
- 13 eine Bedieneinrichtung als Joy-Stick sowie
- 14 ein kreisrundes Bedienelement mit Tasten.
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Die in 1 dargestellte und allgemein mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnete Sonde ist an einer mit 2 bezeichneten Druckmittelleitung angeschlossen und trägt in an sich bekannter Weise an seinem vorderen Ende stirnseitig eine Kamera 3, die hier als Axialkamera ausgebildet ist. Die Druckmittelleitung 2 ist in an sich bekannter Weise auf einer Haspel aufgewickelt und von dieser beim Durchfahren eines Kanalrohres abwickelbar. Dies ist an sich bekannt und deswegen hier nicht dargestellt. Die Sonde 1 wird zum Zwecke einer Inspektion und/oder Reinigung eines Kanalrohres in dieses eingeführt und vorgetrieben, wozu die Sonde 1 über ihren Umfang mit Düsen bestückt ist. Wie sich aus 1 ergibt, sind die Düsen 4 in über dem Umfang der Sonde 1 verteilt angeordneten Düsensegmenten 5 angeordnet, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel, wie 3 zeigt, drei über den Umfang verteilte Düsensegmente 5a bis 5c vorgesehen sind. Die Düsensegmente 5a bis 5c sind untereinander durch eine nutartige Ausnehmung 6 getrennt, deren Querschnitt hier kreissegmentförmig ausgebildet ist. Die Aussparungen bzw. Nuten 6 bilden für sich Kanäle 6, deren Funktion weiter unten noch beschrieben wird.
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Die Düsensegmente 5 sind in gleichmäßigem Winkelabstand zueinander um die Längsachse der Sonde 1 angeordnet und zwar am rückseitigen oder nach hinten gerichteten Ende der Sonde 1. Diese Düsen dienen einerseits für den Vortrieb der Sonde 1, um diese innerhalb eines Kanalrohres zu bewegen, und/oder andererseits auch zur Reinigung der Rohrwände. Hierzu sind die Düsensegmente 5 schräg nach innen geneigt, wie sich am besten aus 2 ergibt und zwar von der Vorderseite der Sonde her nach hinten schräg nach innen in Richtung zur Längsachse L der Sonde 1. Dadurch sind auch die Düsen 4 entsprechend schräg nach hinten ausgerichtet, wobei der Winkel der Düsen natürlich entsprechend des gewünschten Vortriebs und auch entsprechend des Reinigungseffekts praktikabel gewählt ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Düsensegmente 5 unter einem spitzen Winkel zwischen etwa 10° bis 40° insbesondere 10-30° zur Längsachse hin ausgerichtet, wobei dies allerdings nicht als beschränkend angesehen werden kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel beträgt der vom Düsensegment 5 zur Längsachse L der Sonde 1 eingeschlossene Schrägwinkel etwa 20°. Dadurch sind die hier senkrecht zur Fläche der Düsensegmente 5 angesetzten Düsen 4 ebenfalls unter einem entsprechenden Winkel geneigt nach hinten zu ausgerichtet. Werden die Düsen 4 somit mit Druckmittel aus der Druckmittelleitung 2 versorgt, so wird die Sonde 1 entsprechend durch ein Kanalrohr vorgetrieben. Wie 1 zeigt, sind die Düsen jedes Segments in zwei Reihen angeordnet, wobei die mittlere Düse zu den beiden anderen versetzt, insbesondere mittig zwischen den Düsen der oberen Reihe angeordnet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Düsen unter gleichem Winkel schräggestellt, es ist jedoch auch zweckmäßig die Düsen mit unterschiedlichem Winkel, insbesondere innerhalb eines Düsensegments, auszurichten.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind je Düsensegment 5 drei Düsen 4 vorgesehen, was für eine Ausbildung einer Sonde 1 mit drei Düsensegmenten geeignet, aber keinesfalls beschränkend ist. Letztlich ist die Anzahl der Düsen wie auch die Anzahl der Segmente abhängig von der Größe der Sonde, insbesondere deren Außenumfang, was wiederum abhängig vom zu inspizierenden Kanalrohrquerschnitt ist. Eine Sonde 1 für die Inspektion eines Kanalrohres mit einem Durchmesser von 300 mm ist naturgemäß größer ausgebildet als eine Sonde für eine Inspektion eines Rohres von etwa 70 mm.
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Jedes der Düsensegmente 5 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel mit einem Druckmittelschlauch der Druckmittelleitung 2 verbunden, so dass insgesamt drei Druckmittelschläuche 7a, 7b und 7c in diesen Ausführungsformen vorgesehen sind. Die Schläuche sind flexibel, so dass sie einerseits ohne weiteres auf eine Haspel aufgewickelt und abgewickelt werden können. Die Druckmittelschläuche 7a bis 7c sind zweckmäßigerweise, wie 2 schematisch zeigt, in einem Außenschlauch 8 aufgenommen. Dies ist unter anderem auch deswegen zweckmäßig, da dann beim Aufhaspeln der Druckmittelleitung 2 ein Verwickeln der Druckschläuche untereinander wirksam verhindert wird, was ansonsten zu einer Blockade beim Abwickeln des Schlauches und beim Vorfahren der Sonde 1 führen könnte. Die Zuordnung eines Druckmittelschlauchs zu einem Düsensegment und damit zu einer entsprechenden Düsengruppierung ist deswegen zweckmäßig, weil dadurch die Anordnung von Steuerventilen am Kopf der Sonde 1 entfällt, was vorteilhaft für die Bauweise der Sonde 1 ist. Im Übrigen können durch die drei Druckmittelschläuche die drei Düsensegmente auch bequem mit Druckmittel mit unterschiedlichem Druck gespeist und damit gesteuert werden.
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Die Nuten 6, die für sich Kanäle bilden, sind deswegen auch zweckmäßig, weil dadurch zwangsweise beim Betrieb der Sonde 1 auch nach vorne in Richtung der Stirnseite vorgewirbeltes Druckmittel und abgelöster Schmutz nach hinten über die Sonde 1 abgeführt werden kann. Verstopfungen können dadurch wirksam vermieden werden.
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4 zeigt nun verschiedene Positionen der Sonde 1 beim Durchfahren einer Kanalleitung, die hier aus einem Hauptkanalrohr 8 und einem Abzweigrohr 9 dargestellt ist. Im vorliegenden Falle besteht die Aufgabe darin, die Sonde 1 zur Inspektion und Reinigung der Kanalleitung gezielt in das abzweigende Rohr 9 zu führen. Die über die Druckmitteldüsen vorgetriebene Sonde 1 wird hierbei kurz vor der Abzweigung, was hier nur schematisch dargestellt ist, bezüglich der Druckmittelzufuhr zu den Düsensegmenten 5 derart gesteuert, dass das in 4 in Richtung auf die rechte Wand des Hauptrohres 8 gerichtete Düsensegment 5a mit mehr Druckmittel gespeist wird bzw. mit höherem Druck versorgt wird als die übrigen Düsensegmente (siehe Pfeil), wodurch sich die Sonde 1 nach links bewegt und damit gesteuert in das Abzweigrohr 9 eingefahren werden kann. Nach erfolgter Umlenkung werden die Düsensegmente wiederum mit gleichem Druck bzw. mit gleicher Druckmittelmenge versorgt. Es bedarf keines gesonderten Hinweises, dass in der rein schematischen 4 natürlich die gesamte Druckmittelleitung 2 nicht dargestellt ist. Auf diese Weise kann die Sonde 1 auch weiteren Abzweigungen durch entsprechende Umlenkung folgen. Im Allgemeinen kann je nach Auslegung der Sonde und auch des Druckmittelschlauches die Sonde über eine Länge von bis zu 200 m oder auch mehr in ein Kanalrohr eingefahren werden. Dies ist natürlich reine Auslegungssache, da natürlich die Länge des Druckmittelschlauches und damit die Vorschublänge in Anlehnung an entsprechende Anwendungsfälle gewählt wird. Soll das Gerät beispielsweise für die Inspektion von typischen Kanalrohren eines Einfamilienhauses eingesetzt werden, wo der längste Kanalweg inklusive der Abzweigungen maximal 30 m beträgt, dann wird das Gerät auf eine Vorschublänge von etwa 30 m ausgelegt sein.
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1 zeigt weiter, dass die Sonde mit einer Signalleitung 10, die hier nur schematisch dargestellt ist, verbunden ist, die zu einer extern angeordneten Signalbox führt. Über diese Signalleitung 10 kommuniziert die Kamera mit der Außenstation.
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In 5 ist eine weitere Ausführungsform einer Sonde dargestellt, die hier als Doppelkopfsonde ausgebildet ist und aus zwei Sondenköpfen, nämlich einem vorderen Sondenkopf 15 und einem nachlaufenden und hinteren Sondenkopf 16 gebildet sind. Vom Aufbau her sind die beiden Sondenköpfe 15 und 16 gleich der Sonde 1 gemäß den 1 bis 3, was das Design, also das Gehäuse, die Düsensegmente, die Düsen und die Nuten 6 betrifft. Jedoch ist die Kamera 3 am vorderen Sondenkopf 15 angeordnet, der im Übrigen über einen flexiblen Schlauch 17 mit dem hinteren Sondenkopf 16 verbunden ist. Innerhalb des Schlauchs 17 können wiederum entsprechend dem dargestellten Ausführungsbeispiel in 1 drei Druckmittelschläuche ausgebildet sein, wobei die Düsensegmente 5a beider Düsenköpfe 15 und 16 am Druckmittelschlauch 7a angekoppelt sind, hingegen die Düsensegmente 5b am Druckmittelschlauch 7b und die Düsensegmente 5c am Druckmittelschlauch 7c. Der Druckmittelschlauch 7a speist hierbei die Düsen des Düsensegments 5a des hinteren Düsenkopfs 16, aber auch über die im Außenschlauch 17 aufgenommene, hier nicht dargestellte weitere Schlauchleitung die Düsen 4 des Düsensegments 5a. Dabei ist der Aufbau so gestaltet, dass der Düsenkopf 15, also der vordere Düsenkopf im Vergleich zum hinteren Düsenkopf 16 mit einer geringeren Druckmittelmenge gespeist wird. Der Sondenkopf 15 kann im allgemeinen auch kleiner dimensioniert sein als der nachlaufende Düsenkopf 16, was auch die Ausbildung der Düsen betreffen kann, die im Übrigen auch in einem unterschiedlichen Winkel gegenüber den Düsen des Düsensegments des nachlaufenden Sondenkopfs 16 angeordnet und bedarfsweise auch separat gesteuert sein können.
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In einer weiteren zweckmäßigen, hier jedoch zeichnerisch nicht festgehaltenen Ausführungsform weist die Sonde einen oder mehrere Drucksensoren auf, wobei zweckmäßigerweise je ein Drucksensor einer Düsengruppe bzw. einem Düsensegment zugeordnet ist und hierbei den Druck im Bereich der Austrittsdüsen feststellt und damit den Druck der entsprechenden Druckmittelschläuche im Bereich der Sonde. Dies ist deswegen vorteilhaft, weil dadurch bestimmte Druckvorgaben beachtet werden können, etwa das Einhalten eines für den Reinigungsvorgang vorgegebenen Drucks im Bereich von z. B. 60 bar bis 100 bar, so dass von außen her aufgrund der Drucksensoren der gewünschte Reinigungsdruck im Bereich der Sonde eingestellt werden kann, der beispielsweise für den Reinigungsvorgang zweckmäßig und vorgegeben ist. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass je nach Länge der Druckmittelschläuche immer mit einem entsprechenden Druckabfall bis zur Sonde gerechnet werden muss und deshalb der üblicherweise am Schlaucheingang angezeigte Druck wenig aussagekräftig ist.
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8 zeigt analog der Darstellung in 4 verschiedene Vortriebspositionen der Doppelkopfsonde innerhalb einer Kanalleitung, wobei es auch hier wiederum um die Umlenkung aus einem Hauptkanalrohr 8 in ein Abzweigrohr 9 geht. Kurz vor Erreichen der Abzweigung erfolgt eine Druckmittelsteuerung dergestalt, dass ein Navigieren der Doppelkopfsonde in das links abzweigende Rohr 9 erfolgt. Hierzu wird kurz vor oder im Bereich der Abzweigung der vordere Sondenkopf 15 und der hintere Sondenkopf 16 entsprechend druckmittelgesteuert, um die Umlenkung hervorzurufen. In der in 8 dargestellten Position unmittelbar oder kurz vor dem Abzweigrohr 9 erfolgt eine Steuerung der Düsen dergestalt, dass die Düsen des links dargestellten Düsensegments 5b des hinteren Sondenkopfes 16 mit mehr Druckmittel gespeist, wie durch den Pfeil 18a dargestellt ist, hingegen der vordere Sondenkopf 15 dergestalt mit Druckmittel beaufschlagt wird, dass mehr Druckmittel aus den Düsen 4 des Düsensegments 5a austreten, wie durch Pfeil 18b verdeutlicht wird. Dadurch wird der hintere Sondenkopf 16 in der Darstellung nach 8 nach rechts und der vordere Sondenkopf 15 nach links bewegt, so dass, wie in der mittleren Position der Sonde in 8, der vordere Sondenkopf nach links in das Abzweigrohr einfährt. Infolge der bereits erfolgten Umlenkung des vorderen Sondenkopfes 15 wird der hintere Sondenkopf 16 sozusagen nachgezogen bzw. mitgeschleppt und damit nach links navigiert. Die obere Position der Doppelsonde zeigt dann die weitere Vortriebsbewegung im Abzweigrohr 9 bis zu einer weiteren Umlenkung bei einer weiteren Abzweigung, was aber hier weder dargestellt noch beschrieben ist.
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Bei der Ausführungsform nach der 9 sind ersichtlich die Düsensegmente des vorderen Sondenkopfes relativ zu den Düsensegmenten und separierten Düsengruppen des hinteren Sondenkopfes 16 über einen Drehwinkel von 60° versetzt angeordnet.
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Die Düsensegmente des hinteren Sondenkopfes sind mit A, B und C und die drei Düsensegmente des vorderen Sondenkopfes 15 mit den Buchstaben D, E und F bezeichnet. Ersichtlich ist in der Darstellung nach 9 das mit D bezeichnete Düsensegment des vorderen Sondenkopfes 15 in etwa auf die nutartige Ausnehmung 6 des hinteren Sondenkopfes 16 ausgerichtet. Zum Zwecke der Steuerung bzw. zum Navigieren des Doppelsondenkopfes sind die einzelnen Düsensegmente wie folgt über Druckmittelschläuche innerhalb des Schlauches 17 miteinander verbunden, nämlich Düsensegment A mit Düsensegment E, Düsensegment B mit Düsensegment F und Düsensegment C mit Düsensegment D. Das heißt entsprechend sind die Düsensegmente D, E und F des vorderen Sondenkopfes 15 mit den entsprechenden Druckmittelschläuchen 7a, 7b und 7c druckleitend verbunden, die zu den einzelnen Düsensegmenten A, B und C des hinteren Sondenkopfes 16 führen. Dadurch ergibt sich eine entsprechende Ansteuerung. Wenn also die Druckmittelzufuhr zum Düsensegment A erhöht wird, dann bedeutet dies, dass dann auch die Druckmittelzufuhr zum Düsensegment E erhöht wird, also ein unterschiedlich gerichteter Puls durch das austretende Druckmittel auf den hinteren und den vorderen Sondenkopf 16 und 15 ausgeübt wird. Dadurch ist ein Navigieren entsprechend der 8 möglich.
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Alternativ ist jedoch auch eine unterschiedliche Ausrichtung der Düsensegmente möglich, wie 10 zeigt, wobei hier die Düsensegmente beider Köpfe analog der Darstellung der Doppelkopfsonde in 6 zueinander ausgerichtet sind. Die Verknüpfung der Düsensegmente miteinander über die Druckmittelzufuhr erfolgt jedoch dergestalt, dass Düsensegment A druckleitend mit dem Düsensegment D, das Düsensegment B druckleitend mit dem Düsensegment E und das Düsensegment C druckleitend mit dem Düsensegment F verbunden ist. Es versteht sich, dass mit dieser Verknüpfung der Düsensegmente zu den Druckschläuchen 7a, 7b und 7c natürlich ein unterschiedlicher Puls auf die Sondenköpfe ausgeübt wird als bei der Verknüpfung gemäß der Darstellung in 9. Auch die Verknüpfung der Düsensegmente nach 10 ist aber zweckmäßig und vorteilhaft.
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11 zeigt schließlich die Anordnung einer Schwenkkamera an einer Sonde, hier einer mit nur einem Kopf versehenen Sonde entsprechend der Bauart nach 1, wobei diese Schwenkkamera natürlich ebenfalls anstelle einer Axialkamera in der Ausführungsform einer Doppelkopfsonde gemäß den 5 bis 7 vorgesehen sein kann.
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Die Schwenkkamera 21, deren Kameraauge hier mit 22 bezeichnet ist, ist in einem Gehäuse 23 aufgenommen, welches über eine Leitung 24 mit der Sonde 1 verbunden ist. Die Kamera 21 ist hierbei auf einem Kragen 25 über einen Winkel von 270° verschwenkbar, so dass eine gute Abtastung und Aufnahme der Rohrwand eines Kanals erfolgt. Zudem ist die Kamera 21 um die Längsachse des Gehäuses 23 um 360° drehbar angeordnet. Die Kamera kann geeignet angesteuert werden, so dass an jeder Stelle eine gute Erfassung des Inneren eines Kanalrohres ermöglicht ist. Es liegt auf der Hand, dass mit einer solchen Schwenkrotokamera natürlich eine umfassendere Aufnahme des Inneren eines Kanalrohres für die Inspektion erfolgen kann als es bei einer in den vorhergehenden Figuren dargestellten Axialkamera der Fall ist. Die entsprechende Wahl ist natürlich vom Umfang der Inspektion abhängig und stellt natürlich auch einen Kostenfaktor dar. Die Länge der Anschlussleitung 24 hängt natürlich von der Dimensionierung der Sonde und der Kamera ab und bewegt sich im Allgemeinen in einer Größenordnung von 1,5 bis 15 cm, vorzugsweise 2 bis 5 cm.
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12 zeigt ein schematisches Blockschaltbild für die Steuerung der Navigation einer Sonde, hier einer Einfachkopfsonde, wie sie in der Ausführungsform nach den 1 bis 3 dargestellt ist. Hierbei sind mit 26 die Druckmittelleitung und mit 27 die Signalleitung bezeichnet, welche Signale von der Kamera 3 und von einem hier in Ausrichtung mit dem Düsensegment 5a angeordneten Lagesensor 28a und Drucksensor 28b empfängt und weitergibt. Hierbei ist es zweckmäßig, jedem Düsensegment einen Drucksensor zuzuordnen, wobei in 12 nur ein Drucksensor 28b für das Düsensegment 5a dargestellt ist. Die Druckmittelleitung 26 ist hierbei mit einer Haspel 29 verbunden, die mit einem Antrieb versehen sein kann, um die Vortriebswirkung zu unterstützen oder aber einfach frei drehbar gelagert ist, um den Druckmittelschlauch aufwickeln bzw. abwickeln zu können. Die Haspel 29 ist hierbei in einer externen Station 30 aufgenommen, die außerhalb der Kanalisation angeordnet ist und stationär oder mobil ausgelegt sein kann, also beispielsweise auch Bestandteil eines Fahrzeugs sein kann. Die Station 30 umfasst ferner eine mit 31 bezeichnete Druckmittelquelle, über deren Leitung 32 Druckmittel in Richtung auf die Druckmittelleitung 26 auf der Haspel 29 geführt werden kann. Zwischen Haspel und Druckmittelquelle 31 befindet sich ein Ventilblock 33, der Schaltventile enthält, über welche die Druckmittelzufuhr zu den einzelnen Druckschläuchen, die zur Sonde 1 hinführen, gesteuert werden können. Der Ventilblock 33 ist mit einer Steuerschaltung 34 verbunden, die ihrerseits mit der Signalleitung 27 gekoppelt ist. Die Steuerschaltung 34 kommuniziert ferner mit einer Software 35. Die Steuerschaltung 34 kommuniziert mit einem Joy-Stick und entsprechend der Joy-Stick-Stellung werden Signale dann an den Ventilblock 33 für die Druckmittelsteuerung zur Sonde 1 gegeben. Der Joy-Stick ist hierbei mit 36 bezeichnet.
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13 zeigt wiederum einen typischen Joy-Stick in rein schematischer Darstellung, wie er auch für die vorliegende Steuerung Anwendung finden kann. Anstelle einer solchen Joy-Stick-Steuerung ist natürlich auch eine Bedientastatur, d. h. ein Bedienpult mit entsprechenden Knöpfen oder Tasten möglich, wie weiter nachstehend noch beschrieben wird. Bezugszeichen 37 zeigt einen TV-Monitor, auf dem das Kamerabild sowie die Sensoranzeigen für Lage und Druck zu sehen ist. Bezugszeichen 38 zeigt ein Aufzeichnungsgerät.
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Im vorliegenden Fall ist die Sonde 1 mit einem Sensor 28a und bedarfsweise mit einem Drucksensor 28b versehen. Der Sensor 28a dient dazu, die Drehausrichtung und zwar die aktuelle Drehausrichtung der in einem Kanalrohr vorgetriebenen Sonde 1 zu ermitteln und über die Signalleitung 27 einer Steuerschaltung 34 zuzuführen und zwar zum Zwecke der Navigation bzw. Umlenkung der Sonde 1 im Bereich einer Abzweigung. Auch das Signal des Drucksensors 28b wird über die Signalleitung 27 der Steuereinrichtung zugeführt. Derartige Sensoren zur Drehausrichtung und Drucksensoren sind allgemein bekannt, so dass hier nicht detailliert darauf eingegangen werden muss.
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Beispielsweise kann ein Schwerkraftsensor verwendet werden oder ein Winkelmesser. Im vorliegenden Fall wird nur ein Sensor 28a verwendet, der in diesem Beispiel entsprechend dem Düsensegment 5a zugeordnet ist. Infolge der vom Sensor 28a gelieferten Signale über die jeweilige Ist-Stellung der Sonde 1 innerhalb des zu inspizierenden Kanalrohres erfolgt sozusagen die Nulleinstellung oder Neutralstellung des Joy-Sticks oder eine entsprechende Bezugsgröße als Ausgangsgröße für die Steuerung mit Hilfe jeweils des Joy-Sticks, so dass die Umlenkung jeweils unter Berücksichtigung einer sich aufgrund von Drall einstellenden Drehausrichtung des Sensors erfolgt.
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13 zeigt eine übliche Schalteinrichtung mit geradliniger Führung des Bedienhebels in der Zeichnungsebene, der an einem Schwenkpunkt 39 gelagert ist, wozu der Einfachheit halber zum Zwecke der Beschreibung zwei senkrecht zueinander verlaufende Koordinaten X und Z eingezeichnet sind. Bei der Darstellung in 13 findet sich der Bedienhebel 37 sozusagen in Nullstellung bzw. neutraler Stellung, das wäre die Stellung für den geradlinigen Vorwärtstrieb der Sonde 1. Soll die Sonde beispielsweise entsprechend der Darstellung in 4 nach links über einen Winkel von etwa 45° navigiert werden, so wird der Bedienhebel 37 um den Gelenkpunkt 39 herum auf die Skalierung 45° gemäß 13 gestellt, wobei infolge der Steuerschaltung und der Software 34 und 35 dann unter Berücksichtigung der über die Signalleitung 27 kommenden und überlagerten Ist-Position für die Drehausrichtung der Sonde 1 ein entsprechendes Steuersignal auf die Ventileinheit 33 gegeben wird, so dass die Düsen in den einzelnen Düsensegmenten entsprechend mit Druck beaufschlagt werden und eine Umlenkung der Sonde 1 entsprechend der Winkelstellung des Bedienhebels 37, hier um 45°, nach links erfolgt. Wird der Bedienhebel 37 in 13 nach rechts verschwenkt, beispielsweise auf die Skalierung 30°, dann erfolgt eine Umlenkung der Sonde 1 nach rechts für ein rechts abzweigendes Rohr, welches unter einem Winkel von 30° abzweigt. Die entsprechenden Winkelangaben können nach Bedarf und Belieben auf der Anzeigeplatte 38 vorgenommen werden, beispielsweise eignet sich eine Abstufung in 5°- oder 10°-Schritten.
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Der in 13 dargestellte Joy-Stick, der ja in der Schaltführung nur nach links oder nach rechts ausgehend von der vertikalen Stellung um 90° verschwenkt werden kann, eignet sich insbesondere für den Fall, dass das Hauptrohr und das Abzweigrohr sich sämtlich in einer horizontalen Ebene befindet. Für den Fall allerdings, dass ein Abzweigrohr nicht nur in einer parallelen Ebene abzweigt, sondern auch räumlich nach oben oder unten, dann kann dies beispielsweise auch mit einem Joy-Stick gemäß Aufmachung nach 13 berücksichtigt werden, indem der mit dem Bezugszeichen 37 bezeichnete Bedienteil des Hebels um die Achse Z drehbar gelagert ist. Er kann hierbei auch mit einer entsprechenden Skalierung versehen sein. Je nachdem, ob der Bedienhebel um die Z-Achse nach rechts oder links ausgehend von einer Nullstellung bewegt bzw. gedreht wird, erfolgt eine räumliche Überlagerung. Eine Drehung des Bedienhebels 37 um die Z-Achse um 45° in Uhrzeigerrichtung würde bedeuten, dass bei einer Stellung des Bedienhebels bei Schwenkung um den Gelenkpunkt 39 auf die 45°-Position der Anzeigeplatte 38 eine Abzweigung nach links um den Winkel 45° verbunden mit einer räumlichen Überlagerung von 45° für die Abzweigung nach oben navigiert wird. Die Sonde würde dann eben nicht nur um 45° entsprechend 4 nach links navigiert in der zeichnerisch aufgespannten Ebene, die der Horizontalebene entspricht, sondern könnte dann auch einem räumlich nach oben abgezweigten Rohr entsprechend folgen, d. h. entsprechend navigiert und umgelenkt werden. Bei entgegengesetzter Drehrichtung würde ein Navigieren aus der horizontalen Ebene nach unten erfolgen. Bei räumlicher Navigation ist die Sonde zweckmäßigerweise mit einem Neigungssensor (hier zeichnerisch nicht dargestellt) bestückt, um ein Rohrgefälle nach oben oder nach unten zu ermitteln und über die Signalleitung 27 der Steuerungseinrichtung zuzuführen.
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Selbstverständlich lassen sich auch völlig andere Joy-Stick-Ausbildungen einsetzen, wobei derartig unterschiedliche Joy-Stick-Gestaltungen im Stand der Technik durchaus bekannt sind und nach Belieben vom Fachmann gewählt werden können. Beispielsweise könnte mit dem Bedienelement auch die Intensität der Druckmittelzufuhr gesteuert werden. Bei einem über ein Kugelgelenk beispielsweise in alle Richtungen verschwenkbarer Hebel würde die Nullstellung wie in 13 kein Druckmittel zuführen. Erst wenn der Hebel aus der Blattebene nach hinten gekippt würde, erfolgt eine Druckmittelzufuhr und zwar umsomehr je stärker der Hebel ausgeschwenkt wird. Dies ist natürlich auch für jede Winkelstellung für das Umlenken nach links oder rechts möglich. Dadurch lassen sich Vortrieb und Reinigungsintensität steuern.
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Anstelle eines Joy-Sticks ist jedoch auch eine Bedientastatur mit einem Bedienpult möglich.
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Eine entsprechende Ausführungsform ist in 14 wiedergegeben. Das Bedienpult weist hierbei eine kreisförmige Tastaturplatte 40 auf, die über den Umfang mit hier kreisrunden Drucktasten versehen ist, wobei hier der Einfachheit halber nur die obere Hälfte der Tastaturplatte 40 mit Drucktasten 41 versehen ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel geben die Drucktasten ausgehend von der Skalierung mit der Bezeichnung Null für die Nullstellung Winkel nach rechts und links an, wobei die erste Drucktaste ausgehend von der Skalierung Null nach links eine Navigation der Sonde um 10° bewerkstelligt, ein Drücken der zweiten Drucktaste, die mit 30 bezeichnet ist, eine Umlenkung um 30° usw. bis zu einer 90°-Umlenkung. Die Tasten in der linken Hälfte signalisieren eine Umlenkung für ein nach links abzweigendes Rohr, wohingegen die Tasten auf der rechten Hälfte für eine Abzweigung eines Rohrs nach rechts stehen. Diese Drucktasten auf der oberen Hälfte der Tastaturplatte genügen bei Abzweigungen ausgehend von einem Hauptrohr, die sämtlich in einer horizontalen Ebene liegen. Im Falle der Überlagerung einer räumlichen Abzweigung, wenn also das Rohr nicht nur beispielsweise um 45° wie in 4 in der horizontalen Ebene abzweigt, sondern beispielsweise auch nach oben leicht versetzt, dann könnten Tasten auf der unteren Hälfte hierfür verwendet werden, wobei hier beispielsweise Tasten auf der unteren Hälfte im linken Sektor für eine räumliche Abzweigung nach oben und auf dem rechten Sektor auf eine räumliche Abzweigung nach unten stehen würden. Tasten auf der unteren Hälfte könnten wahlweise oder ergänzend für die Intensität der Druckmittelzufuhr vorgesehen sein. Selbstverständlich besteht hier auch eine breite Auswahl unterschiedlicher Tastaturelemente und Anordnungen, so dass die 14 nur als beispielhaft zu verstehen ist. Hier sind beliebige Abänderungen ohne weiteres möglich. Beispielsweise kann auch eine innere zweite Reihe von Tastaturknöpfen vorgesehen sein, die beispielsweise auch für andere Funktionen verwendet werden können, etwa für die Schwenkung der Kamera oder eine Erhöhung der Intensität des Druckmittelstroms in einer bestimmten Einstellung, um eine schnellere Umlenkung zu ermöglichen, etwa in dem Falle, wo infolge einer irgendgearteten Störung die Umlenkung der Sonde zu träge wirkt und man das Abzweigungsrohr nicht richtig treffen könnte.
