DE10102056A1

DE10102056A1 - Satellitenkamera und Führungsvorrichtung

Info

Publication number: DE10102056A1
Application number: DE2001102056
Authority: DE
Inventors: Ulrich Joeckel
Original assignee: JT Elektronik GmbH
Current assignee: JT Elektronik GmbH
Priority date: 2001-01-17
Filing date: 2001-01-17
Publication date: 2002-07-18
Anticipated expiration: 2021-01-18
Also published as: DE10102056B4

Abstract

Es wird eine Satellitenkamera zur Inspektion und/oder Sanierung von Nebenkanälen beschrieben, wobei die Satellitenkamera am vorderen, freien Ende eines Verbindungsstrangs angeordnet ist, der an einer Untersuchungseinheit, insbesondere an einem Fahrwagen, angeordnet ist und im Nebenkanal verschiebbar ist. Um zu ermöglichen, dass die Satellitenkamera auch in enge Kanäle, Durchgangshindernisse in Kanälen oder in die Einmündung von Seitenkanälen gefahren werden kann, sieht die Erfindung vor, dass an der Satellitenkamera und/oder am Verbindungsstrang mindestens eine Leitvorrichtung angeordnet ist, die zur Umlenkung der Satellitenkamera zwecks Richtungsänderung im Kanal geeignet ist.

Description

Gegenstand der Erfindung ist eine Satellitenkamera mit Führungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Die Erfindung bezieht sich hierbei allgemein auf eine Satellitenkamera und deren Führungsvorrichtung, unabhängig davon, ob die Satellitenkamera an einem Fahrwagen oder nicht angeordnet ist. Leidlich der einfacheren Beschreibung wegen wird nachfolgend die Anordnung an einem Fahrwagen beschrieben. Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt. Sie bezieht sich deshalb auch auf frei geführte Satellitenkameras, die nur über einen Verbindungsstrang mit der Untersuchungseinheit verbunden sind. In der folgenden Beschreibung wird jedoch statt des allgemeineren Begriffes "Untersuchungseinheit" der nicht einschränkend zu verstehende Begriff "Fahrwagen" verwendet. Der Fahrwagen kann hierbei selbst fahrend oder auch als seilgezogene Einheit ausgebildet sein. Er kann Räder oder Kufen aufweisen. Er kann aber auch vollständig entfallen, weil entsprechend den eingangs gemachten Ausführungen die Satellitenkamera nicht notwendigerweise mit dem Fahrwagen verbunden sein muss. Sie kann demgemäss auch frei von Hand geführt sein und nur an einer Untersuchungseinheit angeordnet sein, an der lediglich die Betätigungselemente für die Führungs- und Leitvorrichtung angeordnet sind.

Derartige Fahrwagen werden zur Inspektion von Nebenkanälen verwendet, wobei in an sich bekannter Weise am Fahrwagen ein Verbindungsstrang angeordnet ist, an dessen freien vorderen Ende eine Satellitenkamera angeordnet ist.

Die Satellitenkamera wird in einen Nebenkanal eingeschoben und dort verfahren, wobei der Verschiebeantrieb der Satellitenkamera in beliebiger Weise ausgebildet sein kann. Die Satellitenkamera ist jedenfalls über den genannten Verbindungsstrang mit dem Fahrwagen verbunden, wobei der Begriff "Verbindungsstrang" weit zu fassen ist. Hierunter werden sämtliche Verbindungen zwischen einer Satellitenkamera und einem Fahrwagen verstanden, gleichgültig, ob die Verbindung als Einzelstrang, Mehr-Strang oder als biegbare Schubstange oder dergleichen ausgebildet ist.

Bei der Inspektion von Nebenkanälen mit der erwähnten Satellitenkamera besteht das Problem, dass der Nebenkanal eine Reihe von Abzweigungen aufweist, und es bisher nicht möglich ist, die am vorderen Ende des Verbindungsstrangs angeordnete Satellitenkamera im Bereich einer Einmündung eines Abzweigkanals in einen Nebenkanal in diesen Abzweigkanal zu führen. Nachdem der Verbindungsstrang relativ biegesteif ausgebildet ist, gelingt es nicht, die Kamera im Winkel von beispielsweise 30-60 am vorderen freien Verbindungsstrang abzuknicken, um die Einmündung des Abzweigkanals in den Nebenkanal zu treffen. Selbst wenn dies gelingt, ist damit noch nicht möglich, die Kamera im Winkel vom Nebenkanal abzweigende Kanäle einzuschieben, weil es an einer entsprechenden Leitvorrichtung fehlt, die geeignet ist, die Kamera im Bereich dieser Einmündung in den Abzweigkanal zu führen.

Ein gleichartiges Problem entsteht, wenn die Satellitenkamera an Rohrversätzen vorbei oder an Ablagerungen im Haupt- oder Nebenkanal oder einer Abzweigung im Nebenkanal vorbei geführt werden soll.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde eine Leitvorrichtung für eine Satellitenkamera der eingangs genannten Art so auszubilden, daß es möglich ist, die Kamera besser in diesem Nebenkanal zu lenken oder in einen vom Nebenkanal abzweigenden Kanal umzulenken.

Es wird also allgemein eine Umlenk- oder Leitvorrichtung beschrieben, die es ermöglicht, die Kamera besser in einem Nebenkanal zu lenken und insbesondere die Kamera vom Nebenkanal ausgehend in beliebige Abzweigkanäle einzuführen.

Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt durch die technische Lehre des Anspruches 1.

Die Erfindung ist also allgemein auf eine bessere Lenkbarkeit in einem Nebenkanal gerichtet; sie ist deshalb nicht allein auf die Möglichkeit beschränkt, die Satellitenkamera von einem Nebenkanal in einen davon abzweigenden Abzweigkanal einzuführen. Sie betrifft demnach auch Anwendungen, bei denen es darum geht, die Satellitenkamera an Rohrversätzen oder an Ablagerungen in einem Rohr vorbei zu führen.

Bei der Ausgestaltung einer Leit- oder Umlenkvorrichtung werden auch sämtliche Vorrichtungen beansprucht, die geeignet sind, im Bereich der Einmündung eines Abzweigkanals in einen Nebenkanal die Kamera umzulenken.

Derartige Leit- und Umlenkvorrichtungen sind insbesondere berührend arbeitende Führungsvorrichtungen, die über den Aussenumriss der Satellitenkamera heraus verfahrbar oder klappbar sind, um so mit ihrem vorderen freien Ende den Abzweigkanal zu treffen, um so die Kamera in den Abzweigkanal umzulenken.

Es werden jedoch auch nicht nur Führungsvorrichtungen beansprucht, die in Schieberichtung der Kamera nach vorne oder im Winkel nach vorne aus dem Kameragehäuse heraus verfahrbar sind. Darüber hinaus werden auch Abdrückvorrichtungen beansprucht, die seitlich vom Kameragehäuse heraus fahrbar oder heraus klappbar sind, um nicht die Einmündung des Abzweigkanals zu treffen, sondern sich am Nebenkanal abzustützen und so das Kameragehäuse der Satellitenkamera in den Abzweigkanal umzulenken.

Es wird selbstverständlich auch eine Kombination von Abdrückvorrichtung und Führungsvorrichtung im Rahmen der vorliegenden Erfindung beansprucht.

Ebenso werden sämtliche Kombinationen zwischen Führungseinrichtung und Abdrückeinrichtung im Rahmen der vorliegenden Erfindung beansprucht. Diese Kombinationen können einzelnen oder in Kombination untereinander verwendet werden. Auch ist die Erfindung nicht auf die Anordnung einer Abdrück- oder Führungsvorrichtung im Kameragehäuse selbst beschränkt. Eine derartige Abdrück- oder Führungseinrichtung kann auch am oder im Verbindungsstrang zwischen der Satellitenkamera und dem Fahrwagen angeordnet werden, wobei eine Anordnung im vorderen Bereich des Verbindungsstrangs bevorzugt wird.

In der nachfolgenden Beschreibung wird daher der Begriff "Leitvorrichtung" als Oberbegriff für die beiden Ausführungen einer Führungsvorrichtung und/oder Abdrückvorrichtung verwendet.

Die Leitvorrichtung soll also nach einem Merkmal der Erfindung über den Außenumriß der Satellitenkamera hinaus in einen Arbeitszustand verfahrbar sein, um zu verhindern, dass die Satellitenkamera weiter im Nebenkanal verschoben wird. Gelangt also die Satellitenkamera in den Bereich einer Einmündung eines Abzweigkanals, der vom Nebenkanal abzweigt, dann wird die Leitvorrichtung in ihren Arbeitszustand verfahren, so dass sie über den Außenumriss der Kamera herausragt und die Leitvorrichtung soll - sofern sie als Führungsvorrichtung ausgebildet ist - die Einmündung des Abzweigkanals treffen, so dass sie sich an der Wandung des Abzweigkanals anlegt und ein weiteres Vorschieben des Verbindungsstranges dann dazu führt, dass die Satellitenkamera in den Abzweigkanal eindringt.

Hierbei wird es bevorzugt, wenn die Leitvorrichtung in Schieberichtung der Satellitenkamera als Schiebeführung ausgebildet ist.

Es werden hierbei sämtliche Richtungen der Schiebeführung als erfindungswesentlich beansprucht. Die Schiebeführung aller beschriebenen Ausführungsformen kann daher in Richtung der Längsachse des Verbindungsstrangs erfolgen. Es kann aber genauso auch vorgesehen sein, dass die Schiebeführung schräg aus dem Kameragehäuse oder aus dem Verbindungsstrang heraus verschoben werden kann, um entweder als Führungsvorrichtung oder als Abdrückvorrichtung zu fungieren.

Die Leitvorrichtung soll also nur während des Umlenkens der Satellitenkamera vom Nebenkanal in einen Abzweigkanal in Funktion treten und ansonsten in einen funktionslosen Ruhezustand versetzt werden, in dem sie das Vorschieben der Satellitenkamera im Kanal nicht oder nicht wesentlich behindert.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung, offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von mehreren Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.

Es zeigen:

Fig. 1 schematisiert die Anordnung einer Satellitenkamera in einem Nebenkanal;

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung nach Fig. 1;

Fig. 3 das Fortschreiten der Satellitenkamera im Abzweigkanal;

Fig. 4 eine erste Ausführungsform einer Leitvorrichtung im Arbeitszustand;

Fig. 5 die Leitvorrichtung nach Fig. 4 im Ruhezustand;

Fig. 6 eine zweite Ausführungsform einer Leitvorrichtung im Arbeitszustand;

Fig. 7 die Leitvorrichtung nach Fig. 6 in gedrehter Darstellung;

Fig. 8 Stirnansicht auf die Anordnung nach Fig. 6 und 7;

Fig. 9 eine Leitvorrichtung in einer dritten Ausführungsform in Funktionsstellung;

Fig. 10 die um 90 gedrehte Ansicht nach Fig. 9;

Fig. 11 die Leitvorrichtung im Ruhezustand;

Fig. 12 Stirnansicht auf das Kameragehäuse;

Fig. 13 die Leitvorrichtung nach den Fig. 9-12 in verschiedenen Drehlagen;

Fig. 14 zwei weitere Ausführungsformen einer Leitvorrichtung und einer Abdrückvorrichtung;

Fig. 15 eine weitere Ausführungsform einer Leitvorrichtung im teilweise ausgefahrenen Zustand;

Fig. 16 die um 90 gedrehte Lage der Leitvorrichtung im weiter ausgefahrenen Zustand;

Fig. 17 die Stirnansicht auf die Anordnung nach Fig. 15 und 16;

Fig. 18 eine weitere Ausführungsform einer Leitvorrichtung in Form eines Wickelstabes;

Fig. 19 eine weitere Ausführungsform einer Leitvorrichtung in Form eines Expansionskörpers;

Fig. 20 eine Abwandlung gegenüber Fig. 19 mit einer Vielzahl von am Umfang verteilt angeordneten Expansionskörpern;

Fig. 21 eine berührungslos arbeitende Leitvorrichtung mit Rückstoßvorrichtung;

Fig. 22 eine gegenüber Fig. 21 gedrehte Darstellung.

Fig. 1 zeigt allgemein, das in einem Hauptkanal 1 ein Fahrwagen 2 verfahrbar ist, wobei der Fahrwagen 2 selbst nicht zeichnerisch ausgeführt ist. Er ist entweder selbsttätig angetrieben verfahrbar oder er ist über entsprechende Zug- oder Schubvorrichtungen, die an einem außerhalb des Hauptkanals 1 angeordneten Service-Fahrzeug angeordnet sind, verschiebbar.

Vom Fahrwagen 2 ausgehend ist eine Verbindungsstrang 7 vorgesehen, der als Schiebestange, Schiebestrang oder in anderer Weise verlängerbar ist und an dessen vorderen freien Ende eine Satellitenkamera 8 angeordnet ist.

Die Satellitenkamera 8 dient zur Inspektion des vom Hauptkanal 1 abzweigenden Nebenkanals 3.

Erfindungsgemäß sollen nun mit der Satellitenkamera 8 nicht nur der Nebenkanal 3 inspiziert werden, sondern darüber hinaus die vom Nebenkanal 3 abzweigenden Abzweigkanäle 5, 6, 5a. Hierbei ist es notwendig - wenn der Abzweigkanal 5, 5a inspiziert werden soll - dass an der Verzweigung 4 zwischen Nebenkanal 3 und Abzweigkanal 5 die Kamera in Pfeilrichtung 10 in den Abzweigkanal 5 eingeführt wird.

Nachdem aber der Verbindungsstrang 7 relativ biegesteif ausgeführt ist, gelingt es kaum, die Satellitenkamera 8 an der Verzweigung 4 in den Abzweigkanal 5 einzuführen.

Zu diesem Zweck sind die erfindungsgemäß beanspruchten Leitvorrichtungen vorgesehen, die entweder als Führungsvorrichtung oder als Abdrückvorrichtung funktionieren.

Die Fig. 2 zeigt zwei Beispiele derartiger Vorrichtungen. In Form der Leitvorrichtung 13 ist hier eine Anordnung gezeigt, die sich an der Einmündung 14 des Abzweigkanals 5 in Schieberichtung anlegt und die Satellitenkamera 8 in den Abzweigkanal 5 in Pfeilrichtung 10 umlenkt.

Hierbei kann es vorgesehen sein, dass der Blickwinkel 9 der Satellitenkamera 8 schwenkbar ist, so dass sie in der Lage ist, sowohl geradeaus in den Nebenkanal 3 zu blicken, als auch in den seitlich davon abzweigenden Abzweigkanal 5.

Es kann also durch Drehung des Kameraauges genau die Einmündung 14 des Abzweigkanals 5 in den Nebenkanal 3 festgestellt werden und sobald sich die Satellitenkamera 8 in diesem Bereich befindet, wird die Leitvorrichtung 13 in ihren in Fig. 2 dargestellten Arbeits- oder Funktionszustand gebracht, wodurch die Kamera zwangsläufig in Pfeilrichtung 10 in den Abzweigkanal 5 umgelenkt wird.

Die Fig. 2 zeigt auch als weiteres Beispiel eine Abdrückvorrichtung 13', die entweder in Verbindung mit der Leitvorrichtung 13 oder in Alleinstellung ebenfalls ein Umlenken der Satellitenkamera 8 in den Nebenkanal 5 in Pfeilrichtung 10 erzwingt.

Die Fig. 3 zeigt, dass die Vorrichtungen 13 und/oder 13' dann beim erfolgten Einführen der Satellitenkamera 8 in den Nebenkanal 5 nicht oder nur noch unwesentlich über den Außenumfang des Kameragehäuses der Satellitenkamera 8 hervorstehen, um ein weiteres Verschieben der Satellitenkamera 8 im Abzweigkanal 5 nicht zu behindern.

Je nach Wunsch kann dann die Leitvorrichtung 13 bzw. 13' wieder in Funktion gesetzt werden, wenn es darum geht, dass die Satellitenkamera 8 an der Verzweigung 11 wiederum in Pfeilrichtung 12 in den Abzweigkanal 5a verschoben wird.

Die Ausführungsform nach Fig. 4 zeigt ein weiteres Beispiel für eine derartige Leitvorrichtung, wobei diese als Stab 16 ausgebildet ist, der in einer Führungshülse 17 verschiebbar angeordnet ist.

Die Führungshülse 17 durchsetzt das Gehäuse 18 der Satellitenkamera 8 und ist beispielsweise als Bowdenzug ausgeführt, wobei der Schiebestab 16 als Seele im Bowdenzug ausgebildet ist.

Bei dieser Ausführung besteht der Vorteil, dass eine derartige Leitvorrichtung 15 noch nachträglich an herkömmlichen Satellitenkameras angebracht werden kann.

Anhand der Darstellung in Fig. 4 und 5 kann auch die weitere Funktion des Aufbaus der Satellitenkamera 8 erklärt werden. In dem Gehäuse 18 ist ein Innenteil 25 in einer Schwenkachse 24 verschwenkbar angetrieben. Der Antrieb erfolgt hierbei über einen Schwenkmotor 22, der über ein Getriebe 23 die Schwenkachse 24 antreibt.

Im Innenteil 25 ist hierbei die Kamera 19 angeordnet, die von einer entsprechenden Beleuchtungseinrichtung 20 umgeben ist. Es ergibt sich damit eine Darstellung, wie sie in Fig. 8 gezeigt ist, nach der also die Kamera 19 im Mittelpunkt des Beleuchtungsfeldes angeordnet ist. Die Kamera 19 kann damit um einen weiten Schwenkwinkel im Gehäuse 18 verschwenkt werden. Im feststehenden Teil des Kameragehäuses 18 sind die beschriebenen Leit- oder Umlenkvorrichtungen angeordnet.

Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt. Es kann auch vorgesehen sein, dass alle beschriebenen Führungs- und Umlenkvorrichtungen im schwenkbaren Teil (also im Innenteil 25) angeordnet sind und zusammen mit der Kamera 19 verschwenkbar sind.

Ebenso kann es vorgesehen sein, dass sämtliche nachfolgend beschriebenen Führungs- und Umlenkvorrichtungen verschwenkbar am Gehäuse 18 der Kamera 19 gehalten sind.

Die Fig. 5 zeigt den Ruhezustand der in Fig. 4 dargestellten Leitvorrichtung 15, die demgemäss in Pfeilrichtung 27 in einem Führungsschlitz 26 des Gehäuses 18 verschiebbar geführt ist.

Die Fig. 6-8 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Leitvorrichtung 28. Diese ist als Teleskopstab 29 ausgebildet, der entweder über ein entsprechendes Schubgetriebe oder auch pneumatisch oder hydraulisch oder auch elektromagnetisch teleskopierbar ist.

Auch hier gilt die vorstehend gegebene Verallgemeinerung, dass der Teleskopstab 29 nicht nur in Schieberichtung der Satellitenkamera 8 verschiebbar ausgebildet ist. Er kann auch im Winkel zur Schieberichtung angeordnet sein oder er kann auch verschwenkbar angetrieben sein, um so verschiedene Führungsaufgaben zu erfüllen.

Selbstverständlich kann dieser Teleskopstab 29 auch als Abdrückvorrichtung ausgebildet sein. Dies gilt sowohl für die hier dargestellte Leitvorrichtung als auch für alle anderen vorher beschriebenen und nachfolgend noch zu beschreibenden Leitvorrichtungen.

Die Fig. 9-12 zeigen eine weitere Ausführungsform einer Leitvorrichtung 30 in Form einer Führungsschere 31. Diese Führungsschere 31 besteht aus zwei Scherenarmen 32, 33 die gemäß Fig. 9 und 10 in eine ausgefahrene Stellung oder gemäß Fig. 11 in eine eingefahrene Stellung bringbar sind. In der eingefahrenen Ruhezustellung ist die Führungsschere 31 in einer zugeordneten Führungsausnehmung 35 im Gehäuse 18 der Satellitenkamera 8 eingefahren.

Das Ausfahren der Scherenarme 32, 33 erfolgt über einen entsprechenden Scherenantrieb 34.

Die Fig. 13 zeigt, dass die Führungsschere 31 in der Schwenkachse 36 auch verschwenkbar angetrieben sein kann.

Fig. 13 zeigt aber darüber hinaus auch, dass eine Mehrzahl von unterschiedlichen Leitvorrichtungen 30, 30', 30" am Gehäuse 18 angeordnet werden können, die alle individuell angetrieben ausfahrbar und einfahrbar sind.

Die Fig. 14 zeigt als weiteres Ausführungsbeispiel zwei unterschiedliche Leitvorrichtungen 37, 39, die in Kombination untereinander oder auch einzeln funktionieren.

Die Leitvorrichtung 37 ist als Teleskopstab 38 ausgebildet, der als Abdrückstab fungiert und der geeignet ist, die Satellitenkamera 8 von der Wandung des Nebenkanals so abzudrücken, dass sie in einen davon abzweigenden Abzweigkanal 5 geführt wird.

Selbstverständlich ist es auch hier möglich, die Halterung des Teleskopstabes 38 verschwenkbar auszubilden, um diesen in beliebige Schwenkstellungen zu bringen und darnach dann ein- und ausfahrbar anzutreiben.

Die Fig. 14 zeigt auch noch die Ausführung einer Leitvorrichtung 39 als Drehstab 40. Dieser Drehstab ist in den Pfeilrichtungen 41 drehbar im Gehäuse 18 der Satellitenkamera 8 gelagert und weist eine Ausbiegung 42 aus.

Ist der Drehstab 40 in die in Fig. 14 dargestellte Schwenkstellung verschwenkt, dann entspricht dies der Umlenkstellung, so dass er in eine andere Richtung umgelenkt wird, sobald die Ausbiegung 42 auf die Kante einer Verzweigung 4, 14 trifft.

Soll der Drehstab 40 hingegen funktionslos sein, dann wird er um 90 gedreht und die Ausbiegung 42 ragt dann nicht mehr über den Außenumriß des Kameragehäuses hinaus.

Die Fig. 15-17 zeigen eine Leitvorrichtung 43 in Form einer Federschlaufe 44, die zum Beispiel aus einem Federstahl oder aus einem Kunststoffteil ausgebildet sein kann. Es handelt sich also um ein bandförmiges Teil, welches zum Beispiel ein Rundprofil, ein Rechteckprofil, oder ein Ovalprofil aufweist und welches flexibel und aufwickelbar sein soll. Das eine Schlaufenende 46 ist drehfest mit einer Wickelachse 45 verbunden, während das andere Schlaufenende 47 an einem ortsfesten Punkt des Gehäuses 18 befestigt ist.

Die Wickelachse 45 ist geeignet, das Schlaufenende 46 auf die Wickelachse 45 aufzuwickeln. In der ausgefahrenen Funktionsstellung der Federschlaufe 44 ist diese vollkommen nach oben ausgefahren. Wird hingegen die Wickelachse 45 im Gegenuhrzeigersinn drehend angetrieben, wird die Federschlaufe in ihre Stellungen 44' bzw. 44" verschoben. Sie wird also in Pfeilrichtung 48 aus- oder in Gegenrichtung hierzu eingeschoben. In der Ruhestellung befindet sich die Federschlaufe 44 in einer zugeordneten Ausnehmung im Gehäuse 18 der Satellitenkamera 8.

Die Fig. 18 zeigt eine gegenüber den Fig. 15-17 abgewandelte Ausführungsform, in der lediglich ein Wickelstab 49 dargestellt ist, der um die vorher erwähnte Wickelachse aufwickelbar ist. Er soll eine dementsprechende Eigensteifigkeit aufweisen, so dass er als relativ gerades Teil in Pfeilrichtung 48 aus dem Kameragehäuse heraus und Gegenrichtung hierzu in das Kameragehäuse hinein verschiebbar ausgebildet ist.

In den Fig. 19 und 20 ist eine weitere Ausbildung einer Leitvorrichtung 50 dargestellt, die mit einem oder mehreren Expansionskörpern 51 arbeitet.

Jeder Expansionskörper 51 ist ein aufblasbarer Körper, der zum Beispiel mit einem flüssigen oder gasförmigen Medium gefüllt ist und der beispielsweise als Ballon oder als Blähkörper ausgebildet ist. Die entsprechende Mediumzuführung kann über den Verbindungsstrang 7 erfolgen.

In der Funktionsstellung wird der Expansionskörper 51 entsprechend der Darstellung in Fig. 19 aufgeblasen und legt sich demgemäss auch als Abdrückkörper an den Nebenkanal an und zwingt so die Satellitenkamera in den im Winkel davon abzweigenden Abzweigkanal.

Wenn gemäß Fig. 20 am Kameragehäuse am Umfang verteilt mehrere Expansionskörper 51 angeordnet sind, kann je nach Fallgestaltung der eine oder auch mehrere Expansionskörper 51 aufgeblasen werden, um eine entsprechende Richtungsänderung der Schieberichtung der Satellitenkamera zu erzwingen.

Selbstverständlich ist es auch hier möglich, die Expansionskörper 51 nicht am Kameragehäuse selbst anzuordnen, sondern auch im Bereich des Verbindungsstranges 7.

In den Fig. 21 und 22 ist eine berührungslos arbeitende Leitvorrichtung dargestellt, die mit Rückstoß arbeitet. Als Rückstoßmedium kann ein Flüssigkeits- oder Gasstrahl verwendet werden. Über einen Schlauch 53 wird das Hochdruckmedium über einen Drehverteiler 57 einem drehbaren Düsenring 52 zugeführt. Der Düsenring ist beispielsweise mit einem Motor drehantreibbar. Im Düsenring sind ein oder mehrere, etwa radial nach außen gerichtete Rückstoßöffnungen 55 angeordnet über die das Hochdruckmedium nach außen abströmt, wenn sich diese Rückstoßöffnung 56 in (flüssigkeits- oder gas-)leitender Verbindung mit der in dem Düsenring angeordneten Ringnut 56 befindet, in der das Hochdruckmedium strömt. Auf diese Weise drück sich die Satellitenkamera an der Wandung des entsprechenden Kanals durch Rückstoß des Hochdruckmediums ab und ist dadurch leicht lenkbar ausgebildet.

Ebenso ist es bei sämtlichen vorgenannten Ausführungsformen möglich, die genannten Leitvorrichtungen nicht unmittelbar am Kameragehäuse selbst anzuordnen, sondern an einem das Gehäuse der Kamera umgebenden Führungskorb oder Führungsgestell. Auf diese Weise ist eine einfache Nachrüstung bestehender Anlagen möglich.

Es ist auch eine Kombination zwischen der berührungslos arbeitenden Leitvorrichtung nach den Fig. 21 und 22 und den berührend ausgebildeten Leitvorrichtungen nach den Fig. 1 bis 20 möglich.

Zeichnungslegende

1

Hauptkanal

2

Fahrwagen

3

Nebenkanal

4

Verzweigung

5

Abzweigkanal

5

a

6

Abzweigkanal

7

Verbindungsstrang

8

Satellitenkamera

9

Blickwinkel

10

Pfeilrichtung

11

Verzweigung

12

Pfeilrichtung

13

Leitvorrichtung

13

'

14

Einmündung

15

Leitvorrichtung

16

Stab

17

Führungshülse

18

Gehäuse

19

Kamera

20

Beleuchtungseinrichtung

21

Stirnseite

22

Schwenkmotor

23

Getriebe

24

Schwenkachse

25

Innenteil

26

Führungsschlitz

27

Pfeilrichtung

28

Leitvorrichtung

29

Teleskopstab

30

Leitvorrichtung

30

',

30

"

31

Führungsschere

32

Scherenarm

33

Scherenarm

34

Scherenantrieb

35

Führungsausnehmung

36

Schwenkachse

37

Leitvorrichtung

38

Teleskopstab

39

Leitvorrichtung

40

Drehstab

41

Pfeilrichtung

42

Ausbiegung

43

Leitvorrichtung

44

Federschlaufe

45

Wickelachse

46

Schlaufenende

47

Schlaufenende

48

Pfeilrichtung

49

Wickelstab

50

Leitvorrichtung

51

Expansionskörper

52

Düsenring

53

Schlauch

54

Strahl

55

Rückstoßöffnung

56

Ringnut

57

Drehverteiler

Claims

1. Satellitenkamera zur Inspektion und/oder Sanierung von Nebenkanälen, wobei die Satellitenkamera am vorderen, freien Ende eines Verbindungsstrangs (7) angeordnet ist, der an einer Untersuchungseinheit befestigt, dadurch gekennzeichnet, dass an der Satellitenkamera (8) und/oder am Verbindungsstrang (7) mindestens eine Leitvorrichtung (13, 15, 28, 30, 37, 39, 43, 50) angeordnet ist, die zur Umlenkung der Satellitenkamera (8) zwecks Richtungsänderung geeignet ist.

2. Satellitenkamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung über den Außenumriß der Satellitenkamera (8) hinaus in einen Arbeitszustand verfahrbar ist.

3. Satellitenkamera nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung in Schieberichtung der Satellitenkamera (8) als Schiebeführung ausgebildet ist.

4. Satellitenkamera nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung als Abdrückvorrichtung zum Abdrücken von der Rohrwandlung ausgebildet ist.

5. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung als Kombination einer Schiebeführung mit einer Abdrückvorrichtung ausgebildet ist.

6. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (15) als verschiebbar geführter Stab (16) ausgebildet ist (Fig. 4-5).

7. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (28) als Teleskopstab (29) ausgebildet ist (Fig. 6-8).

8. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (30) als Führungsschere (31) oder als Abdrückschere ausgebildet ist (Fig. 9-13).

9. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (37) als Teleskopstab (38) ausgebildet ist (Fig. 14).

10. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (39) als Drehstab (40) ausgebildet ist (Fig. 14).

11. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (43) als ausfahrbare Federschlaufe (44) ausgebildet ist (Fig. 15-17).

12. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung als Wickelstab (49) ausgebildet ist (Fig. 18).

13. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung (50) als Expansionskörper (51) ausgebildet ist (Fig. 19-20).

14. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitvorrichtung als Rückstoßvorrichtung ausgebildet ist und die Satellitenkamera mittels Rückstoß von der Kanalwandung wegbewegt.

15. Satellitenkamera nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstoßvorrichtung aus einem etwa senkrecht zur Längsachse der Satellitenkamera drehbar ausgebildeten Düsenring (52) besteht, der in einer Ringnut (56) das Druckmedium führt, die wahlweise in Gegenüberstellung zu mindestens einer Rückstoßbohrung (55) bringbar ist (Fig. 21, 22).

16. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Satellitenkamera über einen Verbindungsstrang mit einem Fahrwagen verbunden ist.

17. Satellitenkamera nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sie mit einer Untersuchungseinrichtung verbunden ist, in der mindestens die Betätigungselemente für die Betätigung der Lenkung der Satellitenkamera angeordnet sind.