DE19619326A1

DE19619326A1 - Verfahren zum automatischen und bedarfsabhängigen Reinigen von Rohren und Vorrichtung zu seiner Durchführung

Info

Publication number: DE19619326A1
Application number: DE1996119326
Authority: DE
Inventors: Kurt Stadelmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-05-14
Filing date: 1996-05-14
Publication date: 1997-11-20
Anticipated expiration: 2016-05-15
Also published as: DE19619326C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Reini gen von Rohren durch ein Reinigungsmedium in Abhängigkeit vom Verschmutzungsgrad der Rohre, d. h. ein bedarfsabhängiges Rei nigen, und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfah rens.

Rohre, insbesondere von Abwassernetzen, werden von den Netz betreibern regelmäßig hinsichtlich ihrer Funktionssicherheit überprüft. Dazu ist es erforderlich, daß die Kanalisations rohre regelmäßig gereinigt und inspiziert werden.

Ein häufig angewandtes Reinigungsverfahren ist die Hochdruck spülung mit Wasser, bei der mittels einer an einem Hochdruck schlauch befestigten Reinigungsdüse Wasser aus einem Tank, z. B. eines Reinigungsfahrzeuges, in die Kanalisationsrohre un ter hohem Druck gepumpt wird. Dazu wird die Reinigungsdüse an einem Schacht in die Öffnung eines Kanalisationsrohres ge bracht. Nach Betätigung einer Hochdruckpumpe tritt Wasser aus den Düsenöffnungen der Reinigungsdüse, wodurch die Düse mit dem Hochdruckschlauch in dem Rohr vorgetrieben wird. Dabei wickelt sich der Schlauch von einer an dem Fahrzeug angebrach ten Schlauchhaspel ab. Das Abwickeln des Hochdruckschlauches von der Schlauchhaspel und damit der Vortrieb der Reinigungs düse können von einem die Schlauchhaspel antreibenden Motor unterstützt werden.

Einem Mitarbeiter des Reinigungspersonal obliegt während des Vortriebes der Reinigungsdüse die Beobachtung des Abwickelvor ganges und damit verbunden die manuelle Regelung der Abrollge schwindigkeit der Schlauchhaspel, so daß zeitgleich nur so viel Schlauch von der Haspel abgewickelt wird, wie durch die Reinigungsdüse in das zu reinigende Rohr eingezogen wird. In der Regel wird die Düse mindestens so weit vorangetrieben, bis sie auf die nächste Öffnung trifft, z. B. bei Kanalisationsan lagen auf den nächsten Schacht. Dazu ist es erforderlich, daß ein weiterer Mitarbeiter sich zum Zielschacht begibt, die An kunft der Reinigungsdüse erwartet und dem Bediener des Reini gungsfahrzeuges das Eintreffen der Reinigungsdüse signali siert, oder daß der Bediener des Reinigungsfahrzeuges die Ent fernung bis zum Zielschacht schätzt und durch die abgewickel ten Schlauchlagen auf der Schlauchhaspel auf das Erreichen des Zielschachtes durch die Reinigungsdüse schließt, ein Verfah ren, das mit einem gewissen Unsicherheitsfaktor behaftet ist.

Danach wird die am Schlauch befindliche Düse durch Aufwickeln des Hochdruckschlauches mit der motorisch getriebenen Haspel zurückgezogen, während permanent Wasser unter Druck aus der Düse tritt. Dabei wird der Wasserdruck und insbesondere die Aufwickelgeschwindigkeit durch den Bediener des Reinigungs fahrzeuges manuell bestimmt. Während des Zurückziehens des Hochdruckschlauches werden durch das unter Hochdruck austre tende Spülwasser die Ablagerungen im Rohr in Richtung des Aus gangsschachtes in der Nähe des Reinigungsfahrzeuges gespült, welches ggf. als kombiniertes Spül- und Sauggerät ausgebildet ist und so die ausgespülten Ablagerungen zusammen mit dem Spülwasser aufsaugt.

Bei einem derartigen Verfahren zum Reinigen von Kanalisations rohren ist dem Bediener des Reinigungsgerätes in der Regel nicht bekannt, welche Ablagerungsarten und -mengen sich in dem zu reinigenden Rohr abgesetzt haben, so daß er z. B. die Auf wickelgeschwindigkeit des Hochdruckschlauches und damit das Volumen des eingebrachten Spülwassers nur aus seiner Erfahrung bestimmen kann. Er weiß daher auch nach Durchführung des Rei nigungsvorganges nichts über den erzielten Grad der Reinigung des behandelten Rohres, da ein Vergleich des Zustandes des Rohres vor der Reinigung mit dem nach der Reinigung nicht durchführbar ist.

Eine Inspektion der Rohre vor der Reinigung ist meist sehr aufwendig und oft nicht durchführbar, da mehr als neunzig Pro zent aller Kanalisationsrohre nicht durch Menschen begehbar und im ungereinigten Zustand meist auch nicht durch optische Inspektionssysteme, wie Kanalfernaugen, befahrbar sind. Dies führt dazu, daß viele Betreiber von Kanalnetzen wegen des Feh lens einer Dokumentation des Verschmutzungsgrades in dem je weiligen Kanalisationsnetz die Reinigung der Kanalisation vor beugend in festen Zeitintervallen regelmäßig durchführen las sen. Veränderungen des Ablagerungsvolumen in den Rohren werden somit nur ausnahmsweise transparent, so daß eine aufgrund des Verschmutzungsgrades am tatsächlichen Bedarf orientierte Rei nigung nur in Ausnahmefällen durchgeführt werden kann.

Aus der DE-C-42 29 787 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reinigung von Nebenkanalrohren bekannt, die von Hauptka nalrohren eines Kanalnetzes abzweigen, wobei zur optischen In spektion der Nebenkanalrohre eine auf einer Reinigungsdüse montierte Kamera benutzt wird. Reinigungsdüse und Kamera wer den mittels eines Transportwagens im Hauptkanal an der Öffnung des abzweigenden Nebenkanals positioniert und mittels Druckme diums und Rückstoßdüsen in den Nebenkanal vorgetrieben. Dabei erfolgt durch das Druckmedium eine Reinigung, wodurch eine vi suelle Überprüfung der Nebenkanalrohre ermöglicht wird. Beim Zurückziehen der Düse kann eine visuelle Überprüfung der Rohre auf schadhafte Stellen in den Kanalisationsrohren durch In spektionspersonal vor Ort erfolgen. Eine automatische Reini gung, gekoppelt mit einer systematischen Beurteilung und Doku mentation der Ablagerungszustände im Rohr vor und nach der Reinigung, ist dieser Patentschrift nicht zu entnehmen und wird einem Fachmann durch diese Schrift auch nicht in ersicht licher Weise nahegelegt.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein ge genüber dem bekannten Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine demgegenüber verbesserte Vorrichtung zum Reinigen von Rohren bereitzustellen, die ein automatisches Reinigen von Rohren durch ein Reinigungsmedium, z. B. Wasser unter Druck, ermöglichen, so daß die Reinigung der Rohre mit einem geringe ren Aufwand an Personal und in einer zuverlässigen, wirt schaftlich vorteilhaften Weise erfolgen kann. Ein besonderes Augenmerk ist hierbei auf eine Vermeidung überflüssiger Reini gungsvorgänge zu richten, die nur vorgenommen werden, weil der Verschmutzungsgrad und sonstige relevante Zustände der zu war tenden Rohrinnenwände nicht bekannt sind. Hier ergibt sich als Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die es erlauben, in Abhängigkeit vom Verschmutzungs grad der Rohre, d. h. bedarfsabhängig, eine Reinigung der Rohre vorzunehmen, also immer nur noch dann, wenn der tatsächlich festgestellte Verschmutzungsgrad eine Reinigung der Rohrinnen wände erforderlich macht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnen den Teil des Hauptverfahrensanspruchs 1 bzw. durch die im kennzeichnenden Teil des Hauptvorrichtungsanspruchs 13 charak terisierten Merkmale gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 12, solche der Vorrichtung in den Unteransprüchen 14 bis 30 dargelegt.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, die Reinigung von Rohren automatisch durchzuführen, wobei die In tensität und Dauer der Reinigung mittels Datenverarbeitungsan lagen, abhängig vom Grad und der Art der Verschmutzung des je weiligen zu reinigenden Rohres oder Rohrabschnittes, gesteuert wird, und den Zustand der Rohre oder Rohrsysteme vor und nach dem Reinigungsverfahren festzustellen und die ermittelten Da ten mit Hilfe einer Datenverarbeitungsanlage zu speichern und für die Festlegung zukünftiger Reinigungsintervalle zu nutzen.

Zu diesem Zweck ist in einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, daß während des Vor treibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse der lichte Quer schnitt des zu reinigenden Rohres durch eine in die Reini gungsdüse integrierte Abtasteinheit abgetastet, ermittelt und an die Datenverarbeitungsanlage übertragen wird, wonach der durch die Hochdruckpumpe zu erzeugende Druck und die durch den Motor der Schlauchhaspel einzustellende Geschwindigkeit des Ab- und Aufwickelns des Hochdruckschlauches durch die Daten verarbeitungsanlage bestimmt werden.

Vorzugsweise ist ferner vorgesehen, daß nach Durchführung der Reinigung die Daten des gereinigten Rohres bzw. Rohrabschnit tes, insbesondere die Veränderungen des lichten Querschnittes, und die Daten des Arbeitsverfahrens, insbesondere Druck, Ge schwindigkeit des Vor- und Rücktriebs und Wasservolumen, in einer Datenverarbeitungsanlage gespeichert und gegebenenfalls mittels Datenaustausch mit anderen Datenverarbeitungsanlagen zur Festlegung zukünftiger Reinigungsintervalle verfügbar ge macht werden.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird in die Reinigungsdüse eine Abtasteinheit mit ein oder mehreren Lichtquellen zur optischen Inspektion des zu reini genden Rohres oder eines entsprechenden Rohrabschnittes oder von Rohrverzweigungen eingesetzt.

In einer anderen, ebenfalls bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß zu bestimmten Positionen das Innere des zu reinigenden Rohres oder eines bestimmten Rohrabschnittes davon oder einer Rohrverzweigung durch Lichtstrahlen der einen oder mehreren Lichtquellen der Abtasteinheit ausgeleuchtet und durch eine in die Reinigungsdüse integrierte digitale Kamera aufgenommen wird, wobei auf einem Monitor in digitalisierten Bildern der verfügbare Querschnitt des Rohres dargestellt wird, wonach der durch die Hochdruckpumpe zu erzeugende Druck des Reinigungsmediums und die durch den Motor der Schlauchhas pel einzustellende Geschwindigkeit des Aufwickelns des Hoch druckschlauches manuell einstellbar sind.

Vorzugsweise wird der auf dem Monitor in digitalisierten Bil dern dargestellte verfügbare Querschnitt des zu reinigenden oder gereinigten Rohres interaktiv bestimmt, in der mit einer digitalen Kamera und einem Monitor verbundenen transportablen Datenverarbeitungsanlage erfaßt, als Rohrquerschnitt errech net, mit einem hinterlegten Sollquerschnitt verglichen, Abwei chungen des interaktiv bestimmten Rohrquerschnittes von dem hinterlegten Sollquerschnitt ermittelt, das verfügbare Rohrvo lumen errechnet, mit dem Sollrohrvolumen verglichen und das Ablagerungsvolumen als Differenzvolumen ermittelt, wonach die Datenverarbeitungsanlage den durch eine Hochdruckpumpe zu er zeugenden Druck und die durch einen Motor der Schlauchhaspel einzustellende Geschwindigkeit des Aufwickelns des Hochdruck schlauches nach hinterlegten Regeln automatisch bestimmt, die Hochdruckpumpe und den Motor der Schlauchhaspel entsprechend steuert und die Einhaltung der ermittelten Verfahrensbedingun gen automatisch überwacht.

Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Datenverarbei tungsanlage aus den übermittelten digitalisierten Bildern des Querschnittes des Rohres die verfügbaren Rohrquerschnitte au tomatisch ableitet, berechnet, mit dem hinterlegten Sollquer schnitt vergleicht und automatisch zur Regelung der Hochdruck pumpe und des Motors der Schlauchhaspel nutzt.

Eine andere bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, daß in die Reinigungsdüse eine mechanische Abtasteinheit inte griert ist, die zur mechanischen Inspektion des zu reinigenden Rohres oder eines entsprechenden Rohrabschnittes eingesetzt wird. Dabei ist besonders bevorzugt, daß zu bestimmten Posi tionen das Innere des zu reinigenden Rohres oder eines be stimmten Rohrabschnittes durch ein oder mehrere mechanische Taster der Abtasteinheit abgetastet, die Meßwerte der Taster auf einem Monitor dargestellt und in eine mit den Tastern und dem Monitor verbundene transportable Datenverarbeitungsanlage zur weiteren Verarbeitung übermittelt werden.

In einer weiteren, anderen bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden nach Durchführung der Reinigung die Daten des Rohres, insbesondere der positionsbezogene Rohrquerschnitt und das verfügbare Rohrvolumen vor und nach der Reinigung so wie der Sollquerschnitt, und die Parameter des Reinigungsver fahrens in der transportablen Datenverarbeitungsanlage gespei chert und gegebenenfalls mittels Datenaustausch mit anderen Datenverarbeitungsanlagen zur Festlegung zukünftiger Reini gungsintervalle verfügbar gemacht.

Eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens wird auch darin gesehen, daß die durch den Vortrieb der Reinigungsdüse sich ausbildende Zugkraft eine Auslenkung des Hochdruckschlauches bewirkt, wobei ein entsprechend positionierter Schalter durch den ausgelenkten Hochdruckschlauch betätigt wird, der den Mo tor einschaltet, wodurch die Schlauchhaspel in der Weise ge dreht wird, daß sie das Abwickeln des Hochdruckschlauches beim Vortrieb der Reinigungsdüse unterstützt, und daß nach Errei chen der Endstellung der Reinigungsdüse in dem zu reinigenden Rohr die Drehrichtung der Schlauchhaspel automatisch umgekehrt und der Hochdruckschlauch aufgewickelt werden, und daß die Zugkraft und die Auslenkung des Hochdruckschlauches automa tisch aufgehoben werden und der betreffende Schalter ausge schaltet wird, sobald die Reinigungsdüse wieder vollständig zurückgezogen ist.

Vorzugsweise wird der Druck des Reinigungsmediums vor Errei chen der Nullstellung des Schlauchlängenmeßgerätes automatisch von der Datenverarbeitungsanlage durch Ausschalten der Hoch druckpumpe abgebaut.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung umfaßt ein Reinigungsfahrzeug mit Tank für das Reinigungsmedium, eine Hochdruckpumpe, einen Hochdruckschlauch, der auf einer von ei nem Motor getriebenen Schlauchhaspel auf- und abwickelbar ist, eine an dem freien Ende des Hochdruckschlauchs angeschlossene Reinigungsdüse, die vorzugsweise mit einer integrierten Ab tasteinheit ausgerüstet ist, und ein Schlauchlängenmeßgerät. Erfindungsgemäß sind die Hochdruckpumpe, der Motor für die Schlauchhaspel, das Schlauchlängenmeßgerät, die Reinigungsdü se, vorzugsweise zusammen mit einer integrierten Abtastein heit, mit einem Monitor und/oder einer transportablen Daten verarbeitungsanlage verbunden. Die Schlauchlänge des Hoch druckschlauches in dem zu reinigenden Rohr, die Position der Reinigungsdüse in dem Rohr während des Vortreibens und Rückho lens, die Hochdruckpumpe und der Druck des durch den Hoch druckschlauch strömenden Reinigungsmediums und gegebenenfalls die Signale der Abtasteinheit sind von der Datenverarbeitungs anlage laufend registrierbar und in Abhängigkeit von dem Zu stand und Verschmutzungsgrad des zu reinigenden Innenrohres regelbar. Auch die vor, während und nach Abschluß des Reini gungsvorganges gemessenen Daten sind durch die Datenverarbei tungsanlage dokumentierbar.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung lassen sich Rohre automatisch reinigen, an den zu reinigenden Rohren die relevanten Querschnittsveränderungen vor und nach der Reinigung ermitteln, so daß das Reinigungs verfahren in Abhängigkeit von den Ablagerungen hinsichtlich insbesondere Wasserdruck, Wasservolumen und der Geschwindig keit der Düse optimiert durchgeführt werden kann.

Durch die Dokumentation der relevanten Daten nach Abschluß der Reinigung, insbesondere der beim Vortrieb und beim Zurückzie hen der Reinigungsdüse erfaßten Rohrquerschnitte, der daraus abgeleiteten vorgefundenen und beseitigten Ablagerungsvolumen ist ein Vergleich mit den Daten der in der Vergangenheit durchgeführten Reinigungen möglich, woraus sich angemessene, von den vorgefundenen Ablagerungsmengen abhängige Reinigungs intervalle ableiten lassen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen, in de nen bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vor richtung dargestellt sind, ausführlich beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine beispielhafte schematische Gesamtdarstellung der Vorrichtung als Reinigungsgerät bei der Reinigung von Kanalisationsrohren;

Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung einer Reinigungsdüse mit integrierter optischer Abtasteinheit zur Lichtab tastung mit einer Lichtquelle in einem Rohr;

Fig. 3 eine vereinfachte Darstellung a) einer Seitenansicht und b) einer Vorderansicht einer optischen Abtast einheit zur Lichtabtastung mit zwei Lichtquellen;

Fig. 4 eine vereinfachte Darstellung a) einer Seitenansicht und b) einer Vorderansicht einer anderen optischen Abtasteinheit zur Lichtabtastung mit einer Anzahl kreisförmig, diagonal zur Bewegungsrichtung angeord neter Lichtquellen;

Fig. 5 eine vereinfachte Darstellung einer anderen Ausfüh rung einer Reinigungdüse a) in Seitenansicht und b) in Vorderansicht mit einer mechanischen Abtastein heit;

Fig. 6 eine vereinfachte Darstellung eines Ausschnitts des hinteren Teils eines Reinigungsfahrzeuges mit einer Schlauchhaspel und abgezogenem Hochdruckschlauch.

In Fig. 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform der erfin dungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt den Einsatz eines Reinigungsfahrzeuges 1 bei der Reinigung eines Kanali sationsrohres 17. Die Vorrichtung umfaßt das Reinigungsfahr zeug 1, das mit einem Wassertank 2 für das Reinigungsmedium Wasser, einer Hochdruckpumpe 3, einer Schlauchhaspel 21 mit Elektromotor 22, einem Hochdruckschlauch 4 mit Reinigungsdüse 5, einem Schlauchlängenmeßgerät 20, einem Bedienelement 19, einem Schalter 23 für den Elektromotor 22 und einer transpor tablen Datenverarbeitungsanlage 18 mit Monitor 24 ausgestat tet ist. Die Hochdruckpumpe 3, der Motor 22 für die Schlauch haspel 21, das Schlauchlängenmeßgerät 20, die Reinigungsdüse 5 und die integrierte Abtasteinheit 12 sind mit dem Monitor 24 und/oder der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 in der Weise verbunden, daß die Schlauchlänge des Hochdruck schlauches 4 in dem zu reinigenden Rohr 17, die Position der Reinigungsdüse 5 in dem Rohr 17 während des Vortreibens und Rückholens der Reinigungsdüse 5 mit dem Hochdruckschlauch 4, die Hochdruckpumpe 3 und der Druck des durch den Hochdruck schlauch 4 strömenden Reinigungsmediums (Wasser) und die Si gnale der Abtasteinheit 12 von der Datenverarbeitungsanlage 18 laufend registrierbar und in Abhängigkeit von dem Zustand und Verschmutzungsgrad des zu reinigenden Innenrohres regel bar sind. Außerdem sind die vor, während und nach Abschluß des Reinigungsvorganges gemessenen Daten durch die Datenver arbeitungsanlage 18 dokumentierbar.

Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einer Reini gungsdüse 5 mit einer optischen Abtasteinheit 12, die eine Lichtquelle 10 in der Längsachse der Reinigungsdüse 5 im vor deren Teil der Reinigungsdüse 5 und eine digitale Kamera 8 mit Objektiv 9 in einem Abstand hinter der Lichtquelle 10 an geordnet aufweist sowie mit einem umlaufenden Quarzglasring 14 ausgestattet ist, der die Lichtquelle 10 und das Objektiv 9 schützend umgibt. Der Quarzglasring 14 kann vorzugsweise so ausgestaltet sein, daß er rotierend bewegbar ist, wobei be vorzugt ein oder mehrere Abstreifer an der Reinigungsdüse vorgesehen sind, durch die Verschmutzungen von der Außenseite des Quarzglasringes 14 entfernt werden können. Die digitale Kamera 8 ist mit einem Videokabel 16 mit der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 auf dem Reinigungsfahrzeug 1 ver bunden.

Die vor dem Objektiv 9 der digitalen Kamera 8 befindliche Lichtquelle 10 erzeugt den bei horizontaler Lage der Reini gungsdüse 5 vertikalen Lichtstrahl 11. Die Abtasteinheit 12 mit Lichtquelle 10, Quarzglasring 14 und digitaler Kamera 8 ist in Richtung der Längsachse der Reinigungsdüse 5 aus- und einfahrbar (durch den Doppelpfeil in Fig. 2 angedeutet) in die Reinigungsdüse 5 integriert, so daß die Abtasteinheit 12 mit Aufbau des Wasserdruckes ausgefahren und nach Abbau des Wasserdruckes wieder in die Reinigungsdüse 5 eingefahren wer den kann. Dadurch ist die in die Reinigungsdüse 5 integrierte Abtasteinheit 12 während des Herablassens in den Schacht und beim Herausnehmen aus dem Schacht und während des Einlegens der Reinigungsdüse 5 in das zu reinigende Rohr 17 geschützt und nur während des Vortreibens und Zurückziehens der Reini gungsdüse 5, bei der diese im wesentlichen in dem Rohr 17 schwebt, ausgefahren.

Die Lichtquelle 10 der Abtasteinheit 12 ist mittels Stromka bel 15 mit der Energieversorgung des Reinigungsfahrzeuges 1 verbunden, wobei die Dauer und Intensität der Energiezufuhr durch die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 gesteuert wird. Dabei erzeugt der vertikal auf die Wandungen des Rohres 17 gerichtete Lichtstrahl 11 einen Lichtkreis, der von der digitalen Kamera 8 aufgenommen, mittels Videokabel 16 der Da tenverarbeitungsanlage 18 zugeführt und mit in der Datenver arbeitungsanlage 18 gespeicherten Referenzlichtkreisen ver glichen wird, wobei aus den aufgezeichneten Geometrien der Lichtkreise auf die Veränderungen der Rohrquerschnitte ge schlossen werden kann.

Zusätzlich ist die Reinigungsdüse 5 mit einem Neigungssensor 25 ausgestattet, der die Neigung der Reinigungsdüse 5 während des Aufenthaltes in dem Rohr 17, insbesondere während des Vortreibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse 5, mittels Sensorkabel 13 an die Datenverarbeitungsanlage 18 übermit telt, so daß ein weiteres Signal zur Verfügung steht, welches die Bilderkennung und Bildverarbeitung in der Datenverarbei tungsanlage 18 unterstützt.

Ferner kann vorzugsweise ein Kreisel in die Abtasteinheit 12 integriert werden, mit dessen Hilfe laufend die Lageänderun gen der Reinigungsdüse 5 während des Vortreibens und Zurück ziehens festgestellt und an die Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt werden können.

An dem der Abtasteinheit 12 entgegengesetzten Ende der Reini gungsdüse 5 ist der Hochdruckschlauch 4 befestigt, der das Reinigungsmedium, z. B. Wasser, der Reinigungsdüse 5 zuführt. Das Reinigungsmedium tritt an den Düseneinsätzen 6 aus und wird als Strahl 7 gegen die Innenwandungen des Rohres 17 ge drückt.

Die Fig. 3 zeigt eine weitere bevorzugte Abtasteinheit 12 zur Lichtabtastung der zu reinigenden Innenwand des Rohres 17. Die Abtasteinheit 12 ist ebenfalls in die Reinigungsdüse 5 integriert und mit zwei Lichtquellen 10 und einer digitalen Kamera 8 ausgestattet. Die beiden Lichtquellen 10 sind in Richtung der Längsachse der Reinigungsdüse 5 in einem Abstand hintereinander angeordnet. Mit den durch die Lichtquellen 10 erzeugten Lichtstrahlen 11 ist es möglich, auf der Innenwand des zu reinigenden Rohres 17 zwei Lichtkreise zu erzeugen, die durch die digitale Kamera 8 aufnehmbar sind. Dabei liegt aus Sicht der digitalen Kamera 8 der hintere Lichtkreis in nerhalb des vorderen Lichtkreises, wobei die Lichtkreise durch einen dunklen Kreis getrennt sind.

Der Vorteil der durch die zwei Lichtquellen 10 erzeugten zwei Lichtkreise auf der Wand des Rohres 17 liegt darin, daß sich mit einer horizontalen oder vertikalen Abweichung der Abta steinheit 12 von der Längsachse des Rohres der Abstand der Lichtkreise zueinander und die Form der von der digitalen Ka mera 8 aufgenommenen Lichtkreise verändert, womit die bei der Bewegung der Reinigungsdüse 5 um die Rohrachse entstandenen Verzerrungen der Lichtkreise in der transportablen Datenver arbeitungsanlage 18 erkannt und korrigiert werden können.

Die Fig. 4 zeigt eine weitere bevorzugte Ausgestaltung einer in die Reinigungsdüse 5 integrierten Abtasteinheit 12 zur Lichtabtastung mit einer Anzahl kreisförmig um die digitale Kamera 8 und diagonal zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdü se 5 angeordneter Lichtquellen 10. Diese Abtasteinheit 12 ist von kürzerer Bauform, da die Lichtquellen 10 kreisförmig um die digitale Kamera 8 angeordnet sind, wobei der Abstrahlwin kel vorzugsweise etwa 40 bis 50 Grad, besonders bevorzugt et wa 45 Grad zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdüse 5 be trägt. Dadurch ist es möglich, daß der Lichtstrahl 11 einen Lichtkreis vor das Objektiv 9 der digitalen Kamera 8 proji ziert, der durch die digitale Kamera 8 aufnehmbar ist.

Die Fig. 5 zeigt in einer weiteren bevorzugten Ausführungs form eine Reinigungsdüse 5 mit einer Abtasteinheit 12 zur me chanischen Abtastung der Innenwand des zu reinigenden Rohres 17. Die Abtastung erfolgt, wie in Fig. 5 dargestellt, durch mindestens zwei federnd gelagerte Abtastrollen 27. Die Ab tastrollen 27 sind sämtlich auf der einen Seite im vorderen Teil der Reinigungsdüse 5 axialsymmetrisch angeordnet. Jede der Abtastrollen 27 ist mit mindestens einem Meßstift 30 ver sehen. Die Bewegung und Eindringtiefe der Meßstifte 30 werden durch Sensoren 25 registriert und die Meßwerte der Sensoren 25 an eine Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt. Vorzugs weise ist die Abtasteinheit 12 auf der der Seite mit den Ab tastrollen 27 entgegengesetzten Seite zusätzlich mit einer schweren Masse 31 ausgerüstet.

Bei der in Fig. 5 dargestellten Konstruktion gleitet die Reinigungsdüse 5 mit mechanischer Abtasteinheit 12 auf dem Boden bzw. auf den Ablagerungen des Rohres 17 entlang. Je nach der Dicke der Ablagerungen an der Innenwand des Rohres 17 werden die Meßstifte 30 der federnd gelagerten Abtastrol len 27 mehr oder minder tief ins Innere der Abtasteinheit 12 gedrückt, wobei die Bewegung und die Eindringtiefe der Meß stifte 30 durch die Sensoren 25 registriert werden. Die Meß werte der Sensoren 25 werden über das Sensorkabel 13 der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt, wobei diese die übermittelten Meßwerte auf dem Monitor (24) visua lisiert und mit hinterlegten Referenzwerten für den entspre chenden Rohrquerschnitt vergleicht, wodurch auf die Ablage rungsdicke im zu reinigenden Rohr 17 geschlossen werden kann.

Die Fig. 6 zeigt eine vereinfachte, auszugsweise Darstellung des hinteren Teils des Reinigungsfahrzeuges 1, mit der Ele mente der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert werden, die das automatische Vortreiben und Zurückziehen der Reinigungs düse 5 ermöglichen.

Während des Vortreibens und des Zurückziehens der Reinigungs düse 5 entsteht durch den Austritt des Reinigungsmediums aus der Reinigungsdüse 5 eine Zugkraft auf den Hochdruckschlauch 4, die, wie in Fig. 6 durch einen Doppelpfeil angezeigt, zu einer Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 führt. Die Zug kraft bewirkt beim Vortrieb der Reinigungsdüse, daß der Schalter 23 und mit ihm der Elektromotor 22 eingeschaltet wird, wodurch das Abwickeln des Hochdruckschlauches 4 von der Schlauchhaspel 21 unterstützt wird. Bei der Wiederankunft der Reinigungsdüse 5 am Schacht wird der Hochdruckschlauch 4 wie der in seine Ursprungslage zurückgelenkt und die Hochdruck pumpe 3 durch das Nachlassen der Zugkraft auf den Schalter 23 ausgeschaltet.

Ferner kann in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung in die Schlauchhaspel 21 ein Umdrehungszählwerk integriert sein, mit dem alternativ zum Schlauchlängenmeßgerät 20 die Position der Reinigungsdüse 5 bestimmbar ist.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren im einzelnen erläutert.

Zuerst wird die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 am Reinigungsfahrzeug 1 aktiviert, das Reinigungsobjekt, z. B. ein Kanalisationsrohr 17, identifiziert, dann werden die technischen Solldaten, insbesondere die Länge und der Quer schnitt des zu reinigenden Rohres 17, in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 festgestellt bzw. in die Daten verarbeitungsanlage 18 eingegeben, wonach diese den Druck des Reinigungsmediums und die Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte Auf- und Abwickeln der Schlauch haspel 21 nach hinterlegten Kennzahlen für das zu reinigende Rohr 17 einstellt.

Die Länge des zu reinigenden Rohres 17 kann aus den gespei cherten Daten der Datenverarbeitungsanlage 18 bestimmt werden oder beim Versetzen des Reinigungsfahrzeugs 1 von Schacht 33 zu Schacht 33 durch einen im Reinigungsfahrzeug 1 integrier ten speziellen Tachometer abgeleitet oder durch Abschreiten der Entfernung von Schacht zu Schacht durch einen Mitarbeiter während des Versetzens des Reinigungsgerätes mit einem Hand meßrad ermittelt oder aus beigefügten Katasterunterlagen ent nommen werden.

Der Querschnitt des zu reinigenden Rohres 17 wird in der Re gel aus den gespeicherten Daten der Datenverarbeitungsanlage 18 oder aus den beigefügten Katasterunterlagen bestimmt.

Nach dem Einlegen der Reinigungsdüse 5 an den Anfang des zu reinigenden Rohres 17 wird das Schlauchlängenmeßgerät 20 auf Null gesetzt. Daraufhin wird die Hochdruckpumpe 3 durch die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch eingeschaltet, wo durch das Reinigungsmedium unter Druck in die Reinigungsdüse 5 strömt, aus den Düseneinsätzen 6 strahlenförmig austritt und gegen die Innenwand des Rohres 17 gedrückt wird. Hierbei bildet sich ein Rückstoß aus, der die Reinigungsdüse 5 in dem zu reinigenden Rohr 17 vortreibt und die zu einer Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 aus der Vertikalen führt, wo durch der Schalter 23 des Elektromotors 22 so lange betätigt wird, wie die vertikale Auslenkung 32 des in den Schacht 33 abgelassenen Hochdruckschlauches 4 bestehen bleibt.

Dabei wird der Abrollvorgang beim Vortrieb des Hochdruck schlauches 4 von der Schlauchhaspel 21 durch den Elektromotor 22 solange unterstützt, wie der Schalter 23 durch die Auslen kung 32 des Hochdruckschlauches 4 eingeschaltet bleibt. Die abgerollte Schlauchlänge des Hochdruckschlauches 4 wird durch das Schlauchlängenmeßgerät 20 erfaßt und mit der in der Da tenverarbeitungsanlage 18 gespeicherten Länge des zu reini genden Rohres 17 verglichen. Sobald die abgerollte Schlauch länge die Länge des zu reinigenden Rohres 17 erreicht, wird automatisch durch die Datenverarbeitungsanlage 18 das motor unterstützte abwickelnde Drehen der Schlauchhaspel 21 been det, automatisch die Drehrichtung der Schlauchhaspel 21 geän dert und automatisch das motorunterstützte aufwickelnde Dre hen der Schlauchhaspel 21 durchgeführt, bis das Schlauchlän genmeßgerät 20 wieder auf Null, die Reinigungsdüse 5 am An fang des zu reinigenden Rohres ist und die Hochdruckpumpe 3 ausgeschaltet wird.

Beim Zurückziehen der Reinigungsdüse 5 besteht die Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 so lange fort, bis die Reini gungsdüse 5 den Anfang des Rohres 17 erreicht hat. Damit ist es möglich, daß der Schalter 23 eine zusätzliche Sicherungs funktion dadurch übernimmt, daß er einen Betrieb der Hoch druckpumpe 3 nur im durch die vertikale Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 betätigten Zustand zuläßt.

Darüber hinaus ist es möglich, aus Sicherheitsgründen und zur Vermeidung von Aerosolen die Hochdruckpumpe 3 beim Zurückzie hen der Reinigungsdüse 5 in Abhängigkeit vom Zählerstand des Schlauchlängenmeßgerätes 20 im bestimmten Abstand zum Anfang des zu reinigenden Rohres 17 automatisch abzustellen.

Bei der Verwendung einer Reinigungsdüse 5 gemäß Fig. 2 be wegt sich die Reinigungsdüse 5 mit der Abtasteinheit 12 beim Vortrieb und beim Zurückziehen unter dem Druck des Reini gungsmediums schwebend auf der Längsachse des zu reinigenden Rohres 17, was durch entsprechende Positionierung der Düsen einsätze 6 auf der Reinigungsdüse 5 und durch bestimmte Aus trittswinkel der Strahlen 7 des Reinigungsmediums erzielt wird. Dadurch ist es möglich, daß beim Vortrieb und auch beim Zurückziehen der Reinigungsdüse 5 zu von der Datenverarbei tungsanlage 18 bestimmten Positionen die Abtasteinheit 12 durch eine Lichtquelle 10 einen Lichtstrahl 11 auf die Innen wand des Rohres 17 projiziert, durch den ein kreisförmiger Lichtkreis auf der Innenwand des Rohres 17 erzeugt wird, der durch die digitale Kamera 8 aufgenommen und über das Videoka bel 16 an die transportable Datenverarbeitung 18 zum Ver gleich mit einem Soll-Lichtkreis weitergeleitet wird, der dem Soll-Querschnitt des zu reinigenden Rohres entspricht.

In einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfah rens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise zusam men mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 dem Reinigungspersonal am Monitor 24 der transportablen Datenver arbeitungsanlage 18 angezeigt, wonach das Reinigungspersonal manuell den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte Auf- und Abwickeln des Hochdruckschlau ches 4 auf der Schlauchhaspel 21 korrigiert.

In einer weiteren bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise zu sammen mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 dem Reinigungspersonal am Monitor 24 der transportablen Da tenverarbeitungsanlage 18 angezeigt. Das Reinigungspersonal bestimmt interaktiv am Monitor 24 der transportablen Daten verarbeitungsanlage 18 die Parameter des Reinigungsverfah rens, wonach die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die vorein gestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das mo torunterstützte auf- und abwickelnde Drehen der Schlauchhas pel 21 korrigiert.

In einer weiteren bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 automatisch in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 verglichen, automatisch der Grad der Veränderungen ermittelt, wonach die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwin digkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte auf- und abwickelnde Drehen der Schlauchhaspel 21 nach hinterleg ten Kennzahlen korrigiert.

Setzt man eine Reinigungsdüse gemäß Fig. 5 mit einer mecha nischen Abtasteinheit 12 gleitend auf dem Boden bzw. auf den Ablagerungen des zu reinigenden Rohres 17 ein, dann werden die Veränderungen des Querschnittes des Rohres 17 durch die Abtastrollen 27 festgestellt, in Bewegungen der Meßstifte 30 umgesetzt, welche durch die Sensoren 25 erfaßt und über das Sensorkabel 13 an die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 weitergeleitet werden, die die Meßwerte auf dem Monitor 24 visualisiert, wonach, wie zuvor bei der Lichtabtastung be schrieben, der voreingestellte Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 manuell, interaktiv am Monitor 24 oder automatisch korrigiert werden können.

Ferner ist es möglich, beim Zurückziehen oder durch wieder holtes Vorfahren der Reinigungsdüse 5 an bestimmten Positio nen erneut die Wand des Rohres 17 mit der Abtasteinheit 12 optisch oder mechanisch abzutasten, die Ergebnisse mittels Videokabel 16 oder Sensorkabel 13 an die Datenverarbeitungs anlage 18 zu übermitteln, zu bearbeiten und zu visualisieren, wodurch das Reinigungsergebnis durch einen Vorher-Nachher- Vergleich erfaßbar und in der Datenverarbeitungsanlage 18 zur weiteren Verarbeitung dokumentierbar ist. Falls nötig, kann der Reinigungsvorgang solange automatisch oder teilautoma tisch wiederholt werden, bis der erfaßte Querschnitt des zu reinigenden Rohres 17 dem in der Datenverarbeitungsanlage 18 hinterlegten Sollquerschnitt entspricht.

Während des Reinigungsvorganges werden in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 die objektbezogenen Daten, wie Rohrlänge und Rohrquerschnitt, zusammen mit den Daten des Ar beitsverfahrens Datum, Zeitpunkt, Dauer, Druck, Geschwindig keit, Häufigkeit und den erfaßten Querschnitten des Rohres vor und nach der Reinigung dokumentiert.

Nach der Reinigung wird die Reinigungsdüse 5 aus dem gerei nigten Rohr 17 entnommen und die transportable Datenverarbei tungsanlage 18 deaktiviert. Damit ist das Reinigungsverfahren beendet, und es kann ein nächster Schacht 33 angesteuert wer den, der ggf. durch die transportable Datenverarbeitungsanla ge 18 vorgegeben wird. Danach wiederholt sich das beschriebe ne Verfahren.

Nach Abschluß der Tagesaktivitäten können die gewonnenen In formationen aus der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 ausgelesen und zur weiteren Aufbereitung in stationäre, in der Regel größere Anlagen eingelesen werden.

Bezugszeichenliste

1 Reinigungsfahrzeug
2 Wassertank
3 Hochdruckpumpe
4 Hochdruckschlauch
5 Reinigungsdüse
6 Düseneinsätze
7 Wasserstrahl
8 digitale Kamera
9 Objektiv
10 Lichtquelle
11 Lichtstrahl
12 Abtasteinheit
13 Sensorkabel
14 Quarzglasring
15 Stromkabel
16 Videokabel
17 Rohr
18 transportable DV
19 Bedienelement
20 Schlauchlängenmeßgerät
21 Schlauchhaspel
22 Motor
23 Schalter
24 Monitor
25 Neigungssensor
26 Sensor Meßstift
27 Abtastrolle
28 Führungsblech
29 Feder
30 Meßstift
31 Masse
32 Auslenkung des HD-Schlauches
33 Schacht

Claims

1. Verfahren zum automatischen Reinigen von Rohren durch ein Reinigungsmedium, bei dem das Reinigungsmedium unter Druck über einen Hochdruckschlauch einer mit ein oder mehreren Düseneinsätzen versehenen Reinigungsdüse zuge führt wird und aus dieser in Form von Reinigungsstrahlen austritt, wobei die Reinigungsdüse durch den Rückstoß der Reinigungsstrahlen in ein zu reinigendes Rohr ge trieben und nach Erreichen einer Endposition in dem Rohr durch Aufwickeln auf eine außerhalb des Rohres befindli che Schlauchhaspel zum Ausgangspunkt zurückgeholt wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Einlegen der Reini gungsdüse (5) in den Anfangsteil des zu reinigenden Roh res (17) ein Schlauchlängenmeßgerät (20) auf Null ge setzt, die Rohrlänge und der Rohrquerschnitt des zu rei nigenden Rohres (17) in eine transportable Datenverar beitungsanlage (18) eingegeben oder bestätigt und eine Hochdruckpumpe (3) durch die Datenverarbeitungsanlage (18) betätigt wird, wodurch das Reinigungsmedium unter Hochdruck aus den Düseneinsätzen (6) der Reinigungsdüse (5) austritt und dadurch die Reinigungsdüse (5) durch das zu reinigende Rohr (17) vortreibt, wobei die abge rollten Schlauchlängen während des Vortreibens der Rei nigungsdüse (5) laufend durch das Schlauchlängenmeßgerät (20) erfaßt werden und die Position der Reinigungsdüse (5) in der mit dem Schlauchlängenmeßgerät (20) verbunde nen Datenverarbeitungsanlage (18) laufend ermittelt und mit der vorbestimmten Länge des Rohres (17) verglichen wird, und daß das abwickelnde Drehen der Schlauchhaspel (21) beendet wird, sobald die Übereinstimmung der vorbe stimmten Länge des Rohres (17) mit der erfaßten Länge des abgerollten Hochdruckschlauches (4) durch die Daten verarbeitungsanlage (18) festgestellt worden ist, und daß ein Elektromotor (22) zum aufwickelnden Drehen der Schlauchhaspel (21) eingeschaltet wird, wodurch die Drehrichtung der Schlauchhaspel (21) automatisch umge kehrt und der Hochdruckschlauch (4) aufgewickelt wird, bis das Schlauchlängenmeßgerät (20) wieder auf Null zu rückgeführt ist, wobei die Hochdruckpumpe (3) nach Er reichen eines vorbestimmten Wertes des Schlauchlängen meßgerätes (20) durch die Datenverarbeitungsanlage (18) ausgeschaltet und der Druck im Reinigungsmedium aufgeho ben wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Vortreibens und Zurückziehens der Reini gungsdüse (5) der lichte Querschnitt des zu reinigenden Rohres (17) durch eine in die Reinigungsdüse (5) inte grierte Abtasteinheit (12) abgetastet, ermittelt und an die Datenverarbeitungsanlage (18) übertragen wird, wo nach der durch die Hochdruckpumpe (3) zu erzeugende Druck und die durch den Motor (22) der Schlauchhaspel (21) einzustellende Geschwindigkeit des Ab- und Aufwic kelns des Hochdruckschlauches (4) durch die Datenverar beitungsanlage (18) bestimmt werden.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn zeichnet, daß nach Durchführung der Reinigung die Daten des gereinigten Rohres (17) bzw. Rohrabschnittes, insbe sondere die Veränderungen des lichten Querschnittes, und die Daten des Arbeitsverfahrens, insbesondere Druck, Ge schwindigkeit des Vor- und Rücktriebs und Wasservolumen, in der Datenverarbeitungsanlage (18) gespeichert und ge gebenenfalls mittels Datenaustausch mit anderen Daten verarbeitungsanlagen zur Festlegung zukünftiger Reini gungsintervalle verfügbar gemacht werden.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich net, daß in die Reinigungsdüse (5) eine Abtasteinheit (12) mit ein oder mehreren Lichtquellen (10) zur opti schen Inspektion des zu reinigenden Rohres (17) oder ei nes entsprechenden Rohrabschnittes oder von Rohrverzwei gungen eingesetzt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zu bestimmten Positionen das Innere des zu reinigenden Rohres (17) oder eines bestimmten Rohrabschnittes davon oder einer Rohrverzweigung durch Lichtstrahlen (11) der einen oder mehreren Lichtquellen (10) der Abtasteinheit (12) ausgeleuchtet und durch eine in die Reinigungsdüse (5) integrierte digitale Kamera (8) aufgenommen wird, wobei auf einem Monitor (24) in digitalisierten Bildern der verfügbare Querschnitt des Rohres (17) dargestellt wird, wonach der durch die Hochdruckpumpe (3) zu erzeu gende Druck des Reinigungsmediums und die durch den Mo tor (22) der Schlauchhaspel (21) einzustellende Ge schwindigkeit des Aufwickelns des Hochdruckschlauches (4) manuell einstellbar sind.

6. Verfahren nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekenn zeichnet, daß der auf dem Monitor (24) in digitalisier ten Bildern dargestellte verfügbare Querschnitt des Roh res (17) interaktiv bestimmt, in der mit der digitalen Kamera (8) und dem Monitor (24) verbundenen transporta blen Datenverarbeitungsanlage (18) erfaßt, als Rohrquer schnitt errechnet, mit einem hinterlegten Sollquer schnitt verglichen, Abweichungen des interaktiv bestimm ten Rohrquerschnittes von dem hinterlegten Sollquer schnitt ermittelt, das verfügbare Rohrvolumen errechnet, mit dem Sollrohrvolumen verglichen und das Ablagerungs volumen als Differenzvolumen ermittelt werden, wonach die Datenverarbeitungsanlage (18) den durch die Hoch druckpumpe (3) zu erzeugenden Druck und die durch den Motor (22) der Schlauchhaspel (21) einzustellende Ge schwindigkeit des Aufwickelns des Hochdruckschlauches (4) nach hinterlegten Regeln automatisch bestimmt, die Hochdruckpumpe (3) und den Motor (22) der Schlauchhaspel (21) entsprechend steuert und die Einhaltung der ermit telten Verfahrensbedingungen automatisch überwacht.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, daß die Datenverarbeitungsanlage (18) aus den übermittelten digitalisierten Bildern des Quer schnittes des Rohres (17) die verfügbaren Rohrquer schnitte automatisch ableitet, berechnet, mit dem hin terlegten Sollquerschnitt vergleicht und automatisch zur Regelung der Hochdruckpumpe (3) und des Motors (22) der Schlauchhaspel (21) nutzt.

8. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in die Reinigungsdüse (5) eine in die Reinigungsdüse (5) integrierte mechanische Abtasteinheit (12) zur mechani schen Inspektion des zu reinigenden Rohres (17) oder ei nes entsprechenden Rohrabschnittes eingesetzt wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zu bestimmten Positionen das Innere des zu reinigenden Rohres (17) oder eines bestimmten Rohrabschnittes davon durch ein oder mehrere mechanische Taster der Abtast einheit (12) abgetastet, die Meßwerte der Taster auf einem Monitor (24) dargestellt und in eine mit den Ta stern und dem Monitor (24) verbundene transportable Da tenverarbeitungsanlage (18) zur weiteren Verarbeitung übermittelt werden.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 2 und 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß nach Durchführung der Rei nigung die Daten des Rohres (17), insbesondere der po sitionsbezogene Rohrquerschnitt, das verfügbare Rohrvo lumen vor und nach der Reinigung und der Sollquer schnitt, und die Parameter des Reinigungsverfahrens in der transportablen Datenverarbeitungsanlage (18) ge speichert und gegebenenfalls mittels Datenaustausch mit anderen Datenverarbeitungsanlagen zur Festlegung zu künftiger Reinigungsintervalle verfügbar gemacht wer den.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die durch den Vortrieb der Reini gungsdüse (5) sich ausbildende Zugkraft eine Auslenkung (32) des Hochdruckschlauches (4) bewirkt, wobei ein Schalter (23) durch den ausgelenkten Hochdruckschlauch (4) betätigt wird, der den Motor (22) einschaltet, wo durch die Schlauchhaspel (21) in der Weise gedreht wird, daß sie das Abwickeln des Hochdruckschlauches (4) beim Vortrieb der Reinigungsdüse (5) unterstützt, und daß nach Erreichen der Endstellung der Reinigungsdüse (5) in dem zu reinigenden Rohr (17) die Drehrichtung der Schlauchhaspel (21) automatisch umgekehrt und der Hochdruckschlauch (4) aufgewickelt werden, und daß die Zugkraft und die Auslenkung (32) des Hochdruckschlau ches (4) automatisch aufgehoben werden und der Schalter (23) ausgeschaltet wird, sobald die Reinigungsdüse (5) wieder vollständig zurückgezogen ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Druck des Reinigungsmediums vor Erreichen der Nullstellung des Schlauchlängenmeßgerätes (20) automatisch von der Datenverarbeitungsanlage (18) durch Ausschalten der Hochdruckpumpe (3) abgebaut wird.

13. Vorrichtung zum automatischen Reinigen von Rohren durch ein Reinigungsmedium, umfassend ein Reinigungsfahrzeug mit Tank für das Reinigungsmedium, eine Hochdruckpumpe, einen Hochdruckschlauch, der auf einer von einem Motor getriebenen Schlauchhaspel auf- und abwickelbar ist, eine an dem freien Ende des Hochdruckschlauchs ange schlossene Reinigungsdüse und ein Schlauchlängenmeßge rät, dadurch gekennzeichnet, daß die Hochdruckpumpe (3), der Motor (22) für die Schlauchhaspel (21), das Schlauchlängenmeßgerät (20) und die Reinigungsdüse (5) mit einem Monitor (24) und/oder einer transportablen Datenverarbeitungsanlage (18) verbunden sind und die Schlauchlänge des Hochdruckschlauches (4) in dem zu reinigenden Rohr (17), die Position der Reinigungsdüse (5) in dem Rohr (17) während des Vortreibens und Rück holens, die Hochdruckpumpe (3) und der Druck des durch den Hochdruckschlauch (4) strömenden Reinigungsmediums von der Datenverarbeitungsanlage (18) laufend regi strierbar und die vor, während und nach Abschluß des Reinigungsvorganges gemessenen Daten dokumentierbar sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsdüse (5) mit einer integrierten Ab tasteinheit (12) ausgestattet ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinheit (12) mit einem Monitor (24) und/oder einer transportablen Datenverarbeitungsanlage (18) verbindbar ist und die Signale der Abtasteinheit (12) von der Datenverarbeitungsanlage (18) laufend re gistrierbar und dokumentierbar sind.

16. Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 bis 15, dadurch ge kennzeichnet, daß die Hochdruckpumpe (3) und der Motor (22) für die Schlauchhaspel (21) in Abhängigkeit von dem Zustand, insbesondere vom Verschmutzungsgrad, des zu reinigenden Rohres (17) durch die Datenverarbei tungsanlage (18) regelbar sind.

17. Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 bis 16, dadurch ge kennzeichnet, daß die Düse (5) mit einer integrierten optischen Abtasteinheit (12) ausgestattet ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die optische Abtasteinheit (12) mindestens eine Lichtquelle (10) in der Längsachse der Reinigungsdüse (5) im vorderen Teil der Reinigungsdüse (5) und eine digitale Kamera (8) mit Objektiv (9) im Abstand hinter der Lichtquelle (10) sowie einen umlaufenden Quarzglas ring (14) aufweist, der die Lichtquelle (10) und das Objektiv (9) schützend umgibt.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekenn zeichnet, daß die optische Abtasteinheit (12) im vorde ren Teil der Reinigungsdüse (5) in Richtung der Längs achse der Reinigungsdüse (5) in die Reinigungsdüse (5) einfahrbar und aus der Reinigungsdüse (5) ausfahrbar beweglich angeordnet ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinheit (12) mit Aufbau des Druckes des Reinigungsmediums ausfahrbar und mit Abbau des Druckes des Reinigungsmediums einfahrbar ausgestaltet ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsdüse (5) mit einem Neigungssensor (25) ausgestattet ist, so daß die jewei lige Lage der Reinigungsdüse (5) während des Aufenthal tes in dem Rohr (17) mittels Sensorkabel (13) an die Datenverarbeitungsanlage (18) übermittelbar ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekenn zeichnet, daß die optische Abtasteinheit (12) zwei Lichtquellen (10) im Abstand hintereinander in Richtung der Längsachse der Reinigungsdüse (5) angeordnet ent hält.

23. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekenn zeichnet, daß die optische Abtasteinheit (12) eine An zahl kreisförmig um die digitale Kamera (8) und diago nal zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdüse (5) ange ordneter Lichtquellen (10) aufweist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstrahlwinkel der Lichtquellen (10) etwa 40 bis 50 Grad zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdüse (5) beträgt.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstrahlwinkel der Lichtquellen (10) etwa 45 Grad zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdüse (5) be trägt.

26. Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 bis 16, dadurch ge kennzeichnet, daß die Reinigungsdüse (5) mit einer in tegrierten mechanischen Abtasteinheit (12) ausgestattet ist.

27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Abtasteinheit (12) mindestens zwei Abtastrollen (27) aufweist, die federnd gelagert und sämtlich auf einer Seite im vorderen Teil der Reini gungsdüse (5) axialsymmetrisch angeordnet sind.

28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 26 und 27, dadurch gekennzeichnet, daß jede Abtastrolle (27) mit minde stens einem Meßstift (30) versehen ist.

29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung und Eindringtiefe der Meßstifte (30) durch Sensoren (25) registriert und die Meßwerte der Sensoren (25) an eine Datenverarbeitungsanlage (18) übermittelt werden.

30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinheit (12) auf der der Seite mit den Abtastrollen (27) entgegengesetzten Seite zusätzlich mit einer schweren Masse (31) ausgestattet ist.