CH673884A5

CH673884A5 -

Info

Publication number: CH673884A5
Application number: CH2252/87A
Authority: CH
Inventors: Rachid Keldany; Enrico Piovano; Luigi Gino; Carlo Angelo Ceresa
Original assignee: Ametex Ag
Priority date: 1987-06-15
Filing date: 1987-06-15
Publication date: 1990-04-12
Also published as: AU1791288A; WO1988010394A1; ZA884208B; ES2007924A6

Description


  
 



   BESCHREIBUNG



   Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sanierung von nicht begehbaren Rohrleitungen mit seitlich wegführenden Abzweigleitungen durch nachträgliches Einbringen einer rohrfömigen Auskleidung sowie eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.



   Bisher wurden unterirdisch verlegte Rohrleitungen, welche reparatur- oder sanierungsbedürftig waren, üblicherweise ersetzt, indem die bestehenden Rohrleitungen ausgegraben und durch neue Rohre ersetzt wurden. Dass dies ein äusserst aufwendiges und sehr teures Vorgehen ist, liegt auf der Hand. In letzter Zeit hat sich nun eine neue Technik entwickelt, welche die Sanierung von nicht begehbaren Rohrleitungen ab gewissen Durchmessern ermöglicht, ohne die unterirdisch verlegten Leitungen auszubauen und durch neue zu ersetzen.

  Diese Technik besteht im wesentlichen darin, dass in die reparaturbedürftige Rohrleitung ein zusätzliches Innenrohr aus Kunststoff eingebracht wird, wobei dieses Innenrohr zweckmässigerweise in einem Zugangsschacht zur Rohrleitung mittels einer geeigneten Vorrichtung am Ort (in situ) gewickelt und dabei gleichzeitig in die zu reparierende Rohrleitung vorgetrieben wird.



   Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, diese neue Technik konnte insbesondere dort eingesetzt werden, wo die zu sanierende Rohrleitung keine seitlich wegführenden Abzweigleitungen aufgewiesen hat. Die Sanierung von Rohrleitungen mit seitlichen Abzweigungen war bisher mit dieser Technik kaum realisierbar.



   Diese neuere Technik der Rohrsanierung auch auf Rohrleitungen anzuwenden, welche mit seitlich wegführenden Abzweigleitungen versehen wird. Dabei soll selbstverständlich der erforderliche Aufwand und die Kosten des Ver fahrens geringer sein als bei der alten Technik, bei welcher die reparaturbedürftige Leitung einfach ausgebaut und aus getauscht wurde.



   Die gestellte Aufgabe wird beim vorliegenden Verfahren erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass  - vorerst mittels einer zwischen zwei Fixpunkten eines
Rohrabschnittes verfahrbaren Kamera ein Vermessungsplan aller dazwischenliegenden Abzweigöffnungen aufge nommen wird, wobei zumindest die axiale Position und die
Position am Rohrumfang der Öffnungen festgehalten werden;    - dass danach die rohrförmige Auskleidung zwecks Bildung eines doppelwandigen Rohres in das zu sanierende Rohr eingebracht und bezüglich des bestehenden Rohrs festgemacht wird;  - dass anschliessend mittels eines entsprechend den Daten des Vermessungsplans durch das ausgekleidete Rohr verfahrbaren gesteuerten Werkzeuges die rohrförmige Auskleidung an den Abzweigstellen entsprechend der Position der Abzweigöffnungen ausgeschnitten wird;

  ;  - und dass schliesslich der Spalt zwischen den beiden Rohrwänden an den Abzweigstellen durch Anbringen von
Dichtungselementen mittels eines gesteuerten Werkzeuges abgedichtet wird.



   Vorteilhafterweise werden die Arbeitsvorgänge der Vermessungskamera und des verfahrbaren gesteurten Werkzeuges im allgemeinen über eine Kamera überwacht und, im Falle der eigentlichen Arbeiten mittels Werkzeugen gegebenenfalls von Hand korrigiert.



   Das Ausschneiden der Abzweigöffnungen und das Anbringen der Dichtungselemente erfolgt vorzugsweise in zwei getrennten Arbeitsgängen, obwohl dies grundsätzlich direkt hintereinander, d. h. durch einmaliges Befahren der Rohrleitung mit dem gesteuerten Werkzeug erfolgen könnte.



  Das Vorgehen in zwei Arbeitsgängen hat den Vorteil, dass das verfahrbare Fahrzeug nicht mit Werkzeugen und Antriebsaggregaten für die verschiedenen Werkzeuge überladen wird und dadurch auch die Abmessungen des Fahrzeuges minimal gehalten werden können.



   Es ist ohne weiteres möglich, ein und dasselbe Grundfahrzeug zum Aufsetzen der Vermessungskamera, der gesteuerten Ausschneidwerkzeuge und der gesteuerten Werkzeuge zum Anbringen der Dichtungselemente zu verwenden.



   Vorzugsweise wird das Grundfahrzeug entlang eines zwischen den Fixpunkten angeordneten, in seinen Längsabmessungen unveränderlichen Rasterelementes, beispielsweise einer Kette, angetrieben und verfahren. Üblicherweise wird ausserhalb des Rohrleitungssystems eine Überwachung- und Steuereinrichtung mit Beobachtungsbildschirm vorgesehen, wobei von dieser Einrichtung aus die Arbeitsvorgänge überwacht und gegebenenfalls beeinflusst werden. Selbstverständlich können dabei die durchgeführten Arbeiten gegebenenfalls auch aufgezeichnet werden. Falls nicht nur ein einzelner Rohrabschnitt zu sanieren ist, kann der Vermessungsplan unabhängig und zeitlich verschoben von den weiteren Arbeitsvorgängen aufgenommen und festgehalten werden.



   Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens, welche sich erfindungsgemäss auszeichnet durch Mittel zur Anordnung eines in seinen Längsabmessungen unveränderlichen Rasterelementes, z. B. einer Kette, zwischen zwei Fixpunkten eines Rohrleitungsabschnittes, wenigstens ein entlang des Rasterelementes verfahrbares Grundfahrzeug mit sich auf der Rohrinnenseite abstützenden Laufrädern, wobei das Fahrzeug zur Aurüstung mit wenigstens einer Kamera und/oder Werkzeugen zum Ausschneiden von seitlichen Abzweigöffnungen und/oder Werkzeugen zum Anbringen von Dichtungselementen ausgebildet ist, ferner durch Antriebsmittel für das Fahrzeug und ein zwischen dem Fahrzeug und einer ausserhalb des Rohrleitungssystems anzuordnenden Überwachungs- und Steuereinrichtung auslegbares Steuer- und Übertragungskabel.



   Das Grundfahrzeug kann neben den Antriebs- und Anschlussmitteln mit Vermessungsgeräten ausgerüstet sein, welche neben dem Vermessen bzw. Einstellen der axialen Position auch die axiale und radiale Inklination des Fahrzeuges aufnehmen und diese Messwerte zur Korrektur der Steuerkoordinaten einsetzen.



   Neben der Vermessungskamera wird vorzugsweise eine feststehende Beobachtungskamera vorgesehen. Es können auch Mittel vorgesehen sein, um das Fahrzeug in einer belie bigen Arbeitsstellung bezüglich dem Rohr zu blockieren.



   Diese werden insbesondere dort eingesetzt, wo Durchgangs  öffnungen ausgeschnitten werden müssen und wo Dichtungselemente einzusetzen sind.



   Die Erfindung wird nachstehend anhand von in der   Zeich-    nung dargestellten Ausführungsbeispielen noch etwas näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine rein schematische Darstellung eines zu sanierenden, unterirdischen Rohrleitungsabschnittes mit schematisch eingezeichneten Arbeitsgeräten, und
Fig. 2 und 3 ein rein schematisch dargestelltes Grundfahrzeug in etwas vergrössertem Massstab, welches sich zur Vermessung des Rohrleitungsabschnittes und zur Durchführung weiterer Arbeitsvorgänge eignet.



   Fig. 1 der Zeichnung zeigt eine unterirdisch verlegte Rohrleitung 1, beispielsweise ein Wassersammelrohr, welches einen Durchmesser vorbestimmter Grösse aufweist, jedoch nicht begehbar ist. Von der Rohrleitung 1 führen mehrere Abzweigleitungen 2, 3 seitwärts weg, beispielsweise Zubringerleitungen, welche in der Regel einen etwas geringeren Durchmesser aufweisen, als die Hauptrohrleitungen 1.



   Zu Reinigungszwecken wird die Hauptrohrleitung 1 üblicherweise über Schächte 4, 5 zugänglich, wobei in der Regel ein Rohrleitungsabschnitt zwischen zwei Schächten geradlinig verläuft.



   Bei bisherigen Rohrsanierungsverfahren, bei welchen ein sanierungsbedürftiges Hauptrohr 1 durch Einbringen einer ebenfalls rohrförmigen Auskleidung 1' repariert wurde, wurde eine Rohrwickelmaschine durch einen der Schächte 4 oder 5 auf die Höhe der Hauptrohrleitung 1 eingeführt und das Auskleidungsrohr 1' in situ gewickelt und gleichzeitig durch das reparaturbedürftige Rohr 1 vorgeschoben (bis zum Ende des Abschnittes, beispielsweise bis zum nächsten Schacht).



   Beim vorliegenden, erfindungsgemässen Verfahren wird nun so vorgegangen, dass am Anfang und Ende des zu bearbeitenden Rohrleitungsabschnittes durch die Schächte 4 und 5 Anschlagelemente 6 und 7 an vorbestimmten Stellen angebracht werden, um auf diese Weise Abstandsmarkierungen zu schaffen, welche wiederholbar einstellbar sind.



   Zwischen den beiden Elementen 6, 7, welche bis in die zu bearbeitende Hauptrohrleitung 1 eindringen, wird nun ein in seinen Längsabmessungen unveränderliches Rasterelement 8, beispielsweise in Form einer Gliederkette eingespannt.



  Diese Kette dient dazu, ein Grundfahrzeug 9 mit grosser und wiederholbarer Genauigkeit entlang des Rohrabschnittes zu verfahren, wobei zu diesem Zweck das Grundfahrzeug 9 mit einem Antriebsmotor (nicht dargestellt) versehen ist.



   In einem ersten Arbeitsschritt wird nun mittels einer auf das Grundfahrzeug 9 aufgebauten Kamera ein genauer Vermessungsplan des Rohrabschnittes mit allen zwischen dem Anfangs- und Endpunkt des Abschnittes liegenden Abzweig öffnungen aufgenommen, wobei sowohl die genaue axiale Position und die Position am Rohrumfang dieser Öffnungen sowie gegebenenfalls die geometrischen Abmessungen letzterer festgehalten werden. Vorzugsweise werden die Daten des derart erstellten Vermessungsplanes gespeichert und dienen später bzw. anschliessend dazu, das mit Werkzeugen   ausrüstbare    Fahrzeug 9 an gewünschte Stellen zu bringen, wo gewisse Arbeitsvorgänge auszuführen sind.



   Nach Erstellen des Vermessungsplanes bzw. nach der Speicherung der Vermessungsdaten wird üblicherweise die Ver  messungseinrichtung wieder ausgebaut, d. h. die Positionierungselemente 6, 7 und das Rasterelement 8 (Kette) werden entfernt, um direkt anschliessend oder zu einem späteren Zeitpunkt eine Auskleidung in Form eines gewickelten Innenrohres 1' in den Rohrabschnitt 1 einzubringen. Durch diese Auskleidung 1' werden selbstverständlich die Abzweig öffnungen der seitlich wegführenden Abzweigleitungen vollständig verschlossen.



   Nach dem Einbringen des Auskleidungsrohres 1' und dessen definitiver Fixierung im Rohrinnern wird die Einrichtung bestehend aus Positionierungselementen 6, 7 und dem Rasterelement in Form der Kette 8 wieder montiert, ein entlang der Kette 8 präzise verfahrbares Grundfahrzeug 9 in den Rohrabschnitt eingeführt und dieses Fahrzeug mit passenden Werkzeugen 16 entsprechend dem vorher aufgestellten Vermessungsplan durch den Rohrabschnitt bewegt, wobei das Fahrzeug an geeigneten Stellen vor einer Rohrabzweigung blockiert wird und mittels des eingebauten, fernge   steuerten Werkzeuges    16 die Wand des Innenrohres 1' ensprechend der herzustellenden Abzweigöffnung ausgeschnitten wird. Dieser Vorgang wird mittels einer Kamera 17 beobachtet, so dass von einer Überwachungs- bzw.

  Steuereinrichtung aus gegebenenfalls die vom Roboterwerkzeug auszuführenden Arbeiten beeinflusst bzw. korrigiert werden können. Gleichzeitig kann über die Kamera 17 dieser Arbeitsvorgang aufgezeichnet und gegebenenfalls auf einem Film oder dergleichen festgehalten werden. Bei jeder weiteren Abzweigleitung wird dieser Vorgang selbstverständlich wiederholt.



   Üblicherweise in einem weiteren Arbeitsvorgang (er könnte grundsätzlich mit dem Arbeitsvorgang des Ausschneidens der Abzweigöffnungen zusammengelegt werden) wird das Grundfahrzeug mit anderen Werkzeugen bestückt, nochmals entsprechend den Vermessungsdaten durch den Rohrabschnitt geführt und der Spalt zwischen den beiden Rohrwänden (d. h. zwischen dem äusseren Rohr und dem später eingebrachten inneren Rohr) an den Abzweigstellen durch Anbringen von Dichtungselementen abgedichtet.



  Auch dieser Vorgang wird selbtverständlich mittels der Beobachtungskamera 17 verfolgt und die Arbeit des Werkzeuges zum Einsetzen des Dichtungselementes gegebenenfalls von aussen gesteuert.



   Als Dichtungselemente eignen sich insbesondere solche, welche in Form eines aufweitbaren, hülsenförmigen Balges ausgebildet sind. Solche Dichtungselemente haben den Vorteil, dass sie nicht den genauen Abmessungen der Abzweig öffnungen entsprechen müssen, sondern sich durch Aufweiten mittels eines erhärtbaren Füllmaterials an die Geometrie der abzudichtenden Stellen anpassen können. Selbstverständlich wird in einem solchen Fall das zum Aufweiten der Dichtungselemente benötigte Füllmaterial ebenfalls vom Fahrzeug 9 mit den Werkzeugen zu den Dichtungselementen geführt.



   Über ein Steuerkabel 11, welches von einer Kabelrolle 13 abrollbar ist, ist das Fahrzeug 9 mit einer ausserhalb des Rohrleitungsabschnittes liegenden Überwachungs- und Steuereinrichtung 12 verbunden. Diese Einrichtung verfügt über einen Beobachtungsbildschirm, über welchen einerseits die Bewegung des Fahrzeuges verfolgt und andererseits die Arbeiten der Werkzeuge beobachtet und gegebenenfalls gesteuert werden können. Aufgrund der zur Verfügung stehenden Vermessungsdaten kann der ganze Arbeitsvorgang sowohl des Ausschneidens des Innenrohrs wie auch des Anbringens der Dichtungselemente vollautomatisch erfolgen, wobei die Steuereinrichtung in diesem Fall lediglich der Korrektur der Arbeitsvorgänge dienen soll.



   Dank dem zwischen den Positionierungselementen 6, 7 angeordneten Rasterelement, über welches das Grundfahrzeug 9 präzise vorgetrieben wird, kann jede Stelle entsprechend den früher aufgenommenen Vermessungsdaten (Koordinaten) genau angesteuert werden. Das Fahrzeug 9 ist üblicherweise mit Laufrädern 14, 15 versehen, welche sich an der Rohrinnenwand abstützen. Da das Fahrzeug 9 selbst über ein angetriebenes Antriebsritzel 19 bewegt wird, ist es völlig belanglos, ob die Laufräder 14, 15 mit mehr oder weniger grossem Schlupf entlang den Rohrwänden laufen. Ferner ist ein nicht dargestellter Mechanismus vorgesehen, welcher dazu dient, das Fahrzeug in vorbestimmten Stellungen, beispielsweise an Stellen, wo gewisse Arbeitsvorgänge durchzuführen sind (beispielsweise Ausschneiden der Rohrwand) blockieren.



   Zum Aufnehmen des Vermessungsplanes wird üblicherweise eine separate Kamera 18 verwendet, welche sowohl die Rohrinnenseite nach vorn und in radialer Richtung überblickt und dabei die genauen Koordinaten der Abzweigöffnungen und gegebenenfalls deren geometrische Abmessungen aufzunehmen vermag sowie gegebenenfalls Navigationsgeräte, wie Kreisel und dergleichen.



   Die Beoboachtungskamera 17 dient der Überwachung der eigentlichen Arbeitsvorgänge. Grundsätzlich könnte auch die Vermessungskamera 18 als Beobachtungskamera verwendet werden.



   Fig. 3 der Zeichnung zeigt eine rein schematische Stirnansicht des Fahrzeuges bzw. Gerätes nach Fig. 2. Nachstehend wird nochmals kurz beschrieben, wie beim Sanieren eines Rohrleitungsabschnittes vorgegangen wird:
Zuerst werden Positionierungselemente am Anfang und Ende des Rohrleitungsschnittes angebracht und zwischen diese ein Rasterelement (Kette) gespannt. Danach wird mittels eines mit einer Kamera ausgerüsteten Fahrzeuges ein genauer Vermessungsplan des Rohrabschnittes aufgenommen und insbesondere die genaue Lage von Abzweigöffnungen vermessen und festgehalten. Nach Durchführung dieser Arbeiten werden die Installationen wieder entfernt und die rohrförmige Auskleidung in das zu sanierende Rohr eingebracht (dieser an sich bekannte Arbeitsvorgang, beispielsweise mittels eines vor dem Rohr in situ gewickelten Kunststoffrohres, wird hier nicht näher beschrieben).



   Sobald die Reparatur der Rohrleitung vorgenommen werden soll, werden die Positionierungselemente an den vorbestimmten Stellen wieder eingesetzt und das Rasterelement zwischen diesen angebracht. Anschliessend wird ein mit einem Bohr- oder Schneidwerkzeug ausgerüstetes Fahrzeug entlang dieses Rasterelementes verfahren, wobei zur Steuerung des Gerätes die Daten des früher aufgenommenen Vermessungsplanes dienen.



   Üblicherweise in einem weiteren Arbeitsgang wird, wiederum mittels des entlang des Rasterelementes verfahrbaren Fahrzeuges, diesmal mit anderen Werkzeugen ausgerüstet, der Spalt zwischen den beiden Rohrwänden an den Abzweigstellen durch Anbringen von Dichtungselementen abgedichtet. Dabei werden vorzugsweise Dichtungselemente verwendet, welche als aufweitbare Hülsen ausgebildet sind, so dass sie nach dem vorläufigen Einsetzen an die Abzweigstellen mittels eines vorzugsweise aushärtbaren Materials aufgeweitet werden können, um sich so an die Geometrie der Abzweigstellen anzupassen. Das zum Aufweiten verwendete Füllmaterial härtet nach einer vorbestimmten Zeit aus und bildet dann eine ausreichende Abdichtung der Verbindungsstellen.

   Sobald die Dichtungselemente eines Rohrabschnittes ausgehärtet sind, kann beispielsweise der Zwischenraum zwischen dem äusseren Rohr 1 und dem eingesetzten Innenrohr   1'    zur Erhöhung der Stabilität ausgegossen werden. Dieser Arbeitsgang wird hier nicht näher beschrieben.



   Wie bereits erwähnt, weist das Grundfahrzeug neben einem Rahmen und entsprechenden Antriebselementen,  welche mit dem fixen Rasterelement zusammenwirken, Messgeräte zum Ausmessen und Festhalten der Daten des Rohrabschnittes auf, wobei auch Geräte vorgesehen sind, um die axiale und radiale Inklination des Gerätes festzuhalten, um damit gegebenenfalls die ausgemessenen Koordinaten zu korrigieren, ferner ein um die Längsachse des Fahrzeuges drehbaren Arbeitskopf, auf welchem eine das Rohr nach vorn und seitlich beobachtende Kamera angeordnet ist sowie gegebenenfalls zum Anbringen von Schneidwerkzeugen ausgerüstet ist. Der um die Längsachse drehbare Arbeitskopf kann selbstverständlich auch dazu verwendet werden, die Dichtungselemente einzusetzen.

   Zum Einsetzen der Dichtungselemente kann an sich mit einer Beobachtungskamera allein gearbeitet werden, wobei die Arbeitsschritte dieses Werkzeuges über einen Beobachtungsbildschirm gesteuert werden.



   Vom Prinzip her ist es belanglos, ob für die verschiedenen Arbeitsgänge ein einziges Grundfahrzeug eingesetzt wird, oder ob dazu verschiedene Fahrzeuge eingesetzt werden.



   Sicherheitshalber wird von der ausserhalb der Rohrleitung liegenden Überwachungs- und Steuereinrichtung aus jeder Arbeitsvorgang überwacht und gegebenenfalls direkt gesteuert.

Claims

PATENTANSPRÜCHE 1. Verfahren zur Sanierung von nicht begehbaren Rohrleitungen mit seitlich wegführenden Abzweigleitungen durch nachträgliches Einbringen einer rohrförmigen Auskleidung, dadurch gekennzeichnet, dass - vorerst mittels einer zwischen zwei Fixpunkten (6, 7) eines Rohrabschnittes (1) verfahrbaren Kamera (18) einVermessungsplan aller dazwischenliegenden Abzweigöffnungen (2, 3) aufgenommen wird, wobei zumindest die axiale Position und die Position am Rohrumfang der Öffnungen festgehalten werden; - dass danach die rohrförmige Auskleidung (1') zwecks Bildung eines doppelwandigen Rohres in das zu sanierende Rohr (1) eingebracht und bezüglich des bestehenden Rohrs (1) festgemacht wird;- dass anschliessend mittels eines entsprechend den Daten des Vermessungsplans durch das ausgekleidete Rohr (1;

1') verfahrbaren gesteuerten Werkzeuges (16) die rohrförmige Auskleidung an den Abzweigstellen entsprechend der Position der Abzweigöffnungen (2, 3) ausgeschnitten wird; - und dass schliesslich der Spalt zwischen den beiden Rohrwänden (1; 1') an den Abzweigstellen durch Anbringen von Dichtungselementen mittels eines gesteuerten Werkzeuges abgedichtet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorgänge des verfahrbaren gesteuerten Werkzeuges über eine Kamera überwacht und gegebenenfalls von Hand korrigiert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausschneiden der Abzweigöffnungen und das Anbringen der Dichtungselemente in zwei getrennten Arbeitsgängen erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Verfahren der Vermessungskamera, der gesteuerten Ausschneidwerkzeuge und der gesteuerten Werkzeuge zum Anbringen der Dichtungselemente ein und dasselbe Grundfahrzeug (9) verwendet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundfahrzeug (a) entlang eines zwischen den Fixpunkten angeordneten, in seinen Längsabmessungen unver änderlichen Rasterelementes, beispielsweise einer Kette oder Zahnstange, angetrieben und verfahren wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, dass ausserhalb des Rohrleitungssystems eine Überwachungs- und Steuereinrichtung mit Beobachtungsbildschirm vorgesehen wird, wobei von dieser Einrichtung die Arbeitsvorgänge überwacht und gegebenenfalls beeinflusst werden und die durchgeführten Arbeiten gegebenenfalls aufgezeichnet werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass der Vermessungsplan unabhängig und zeitlich verschoben von den weiteren Arbeitsgängen aufgenommen und festgehalten wird.

8. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-7, gekennzeichnet durch Mittel (6, 7) zur Anordnung eines in seinen Längsabmessungen unveränderlichen Rasterelementes (8), zwischen zwei Fixpunkten eines Rohrleitungsabschnittes (1), wenigstens ein entlang des Rasterelementes (8) verfahrbares Grundfahrzeug(9) mit sich auf der Rohrinnenseite abstützenden Laufrädern (14, 15), wobei das Fahrzeug(9) zur Ausrüstung mit wenigstens einer Kamera (17, 18) und/oder Werkzeugen (16) zum Ausschneiden von seitlichen Abzweigöffnungen und/oder Werkzeugen zum Anbringen von Dichtungselementen ausgebildet ist, ferner durch Antriebsmittel (19) für das Fahrzeug (9) und ein zwischen dem Fahrzeug (9) und einer ausserhalb des Rohrleitungssystems anzuordnenden Überwachungs- und Steuereinrichtung (12) auslegbares Steuer- und Übertragungskabel (11).

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundfahrzeug (9) mit Vermessungsgeräten ausgerüstet ist, welche neben dem eigentlichen Ver messen der axialen Position auch die axiale und radiale Inklination des Fahrzeuges (a) aufnehmen und diese Messwerte zur Korrektur der Steuerkoordination einsetzen.

10. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vermessungskamera (18) vorgesehen ist, um die Rohrleitung (1) nach vorn und in radialer Richtung zu beobachten.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Vermessungskamera (18) eine feststehende Beobachtungskamera (17) vorgesehen ist.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 8-11, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, um das Fahrzeug in einer beliebigen Arbeitsstellung bezüglich des Rohres zu blockieren.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 8-12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vermessung und zum Wiederauffinden der Abzweigöffnungen Navigationseinrichtungen, wie z. B. Kreisel vorgesehen sind.