DE102018128078B3 - Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger - Google Patents

Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger Download PDF

Info

Publication number
DE102018128078B3
DE102018128078B3 DE102018128078.5A DE102018128078A DE102018128078B3 DE 102018128078 B3 DE102018128078 B3 DE 102018128078B3 DE 102018128078 A DE102018128078 A DE 102018128078A DE 102018128078 B3 DE102018128078 B3 DE 102018128078B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
motor vehicle
coupling
camera image
selection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102018128078.5A
Other languages
English (en)
Inventor
Hermann Vogt
Michael Lübcke
Sascha Ziebart
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Volkswagen AG
Original Assignee
Audi AG
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG, Volkswagen AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102018128078.5A priority Critical patent/DE102018128078B3/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102018128078B3 publication Critical patent/DE102018128078B3/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/808—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for facilitating docking to a trailer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) an einen Anhänger (9), mit den Schritten:- Bereitstellen eines Kamerabilds (8) von einer rückwärtigen Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Kamera (4) des Kraftfahrzeugs (1);- Anzeigen des bereitgestellten Kamerabilds (8) mittels einer Anzeigeeinrichtung (5);- Suchen nach Anhängerkupplungen (10) von Anhängern (9) in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung durch Auswerten des Kamerabilds (8) mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung (6); wobeifolgende Schritte durchgeführt werden, falls mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (6) mehr als eine Anhängerkupplung (10) in dem Kamerabild (8) gefunden wird:- Bereitstellen einer Auswahlmöglichkeit zum manuellen Auswählen von einer der gefundenen Anhängerkupplungen (10) anhand des angezeigten Kamerabilds (8);- Erfassen einer manuellen Auswahl von einer der Anhängerkupplungen (10) durch einen Benutzer;- Unterstützen des Ankuppelvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) an die ausgewählte Anhängerkupplung (10) des betreffenden Anhängers (9) mittels eines Ankuppelassistenten (7) des Kraftfahrzeugs (1);- die Auswahlmöglichkeit ein Auswahlfeld (13) umfasst, welches der Benutzer zur Auswahl von einer der Anhängerkupplungen (10) innerhalb des Kamerabi-Ids (8) verschieben kann, wobei eine der Anhängerkupplungen (10) ausgewählt wird, wenn sich eine der Anhängerkupplungen (10) innerhalb des Auswahlfelds (13) befindet; dadurch gekennzeichnet, dassdiejenige Anhängerkupplung (10) ausgewählt wird, welche am nächsten am Zentrum des Auswahlfelds (13) angeordnet ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung noch ein System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen System.
  • Systeme zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger sind an sich bekannt. Derartige Systeme unterstützen einen Fahrer beim Manövrieren seines Kraftfahrzeugs in eine möglichst ideale Ankuppelposition an einen Anhänger. Ein derartiges System zeigt beispielsweise die US 2009/0236825 A1 . Das System stellt ein Kamerabild von einer rückwärtigen Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs bereit. Das bereitgestellte Kamerabild wird mittels eines Touchscreens im Kraftfahrzeug angezeigt. Sofern sich ein Anhänger in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung befindet, kann ein Fahrzeuginsasse mittels des Touchscreens die genaue Position der betreffenden Anhängerkupplung des Anhängers markieren. Anschließend ermittelt das System eine möglichst optimale Trajektorie, gemäß welcher das Kraftfahrzeug autonom an den Anhänger herangefahren werden kann.
  • Die GB 2554427 A beschreibt ein Verfahren zum Detektieren eines Anhängers. Ein Fahrzeuginsasse kann dabei einen bestimmten Bereich markieren, innerhalb welchem nach dem Anhänger gesucht werden soll.
  • Die WO 2014/174028 A1 beschreibt ebenfalls ein System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger. Anhand bestimmter Merkmale kann das System einen Anhänger in einem rückwärtigen Bereich eines Kraftfahrzeugs erkennen.
  • Die WO 2015/171168 A1 beschreibt ein Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger. In einer rückwärtigen Fahrzeugumgebung kann ein Anhänger erkannt werden. Der erkannte Anhänger wird auf einem Display angezeigt.
  • Die WO 2016/155919 A1 zeigt einen Ankuppelassistenten für ein Kraftfahrzeug. Mittels eines Touchscreens wird eine rückwärtige Fahrzeugumgebung angezeigt, in der sich ein Anhänger befindet. Ein Fahrzeuginsasse kann durch Betätigung des Touchscreens definieren, wo genau sich eine Anhängerkupplung des Anhängers befindet.
  • Die DE 10 2012 001 380 A1 beschreibt ein Assistenzverfahren für ein Ankuppelmanöver eines Kraftfahrzeugs. Ein Bild einer Rückfahrkamera wird aufgenommen, in deren Erfassungsbereich ein oder auch mehrere Kupplungspfannen liegen, und auf einem Bildschirm des Kraftfahrzeugs angezeigt. In Abhängigkeit von einem Lenkeinschlag eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs kann einer Bildauswerteeinheit ein Bereich innerhalb des aufgenommenen Bildes zum Erkennen der Kupplungspfanne vorgegeben werden. Falls sich mehrere Kupplungspfannen im ausgewählten Bereich befinden, kann eine der Kupplungspfannen durch einen entsprechenden Lenkeinschlag ausgewählt werden.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels welcher ein Fahrzeuginsasse eines Kraftfahrzeugs besonders einfach bei einem Ankuppelvorgang an einen Anhänger unterstützt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger wird ein Kamerabild von einer rückwärtigen Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Bei dieser Kamera kann es sich beispielsweise um eine Rückfahrkamera des Kraftfahrzeugs handeln, die zum Beispiel in der Nähe eines Kennzeichenhalters des Kraftfahrzeugs oder an einer andern Stelle im Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein kann. Das bereitgestellte Kamerabild wird mittels einer Anzeigeeinrichtung angezeigt, z.B. mittels eines im Bereich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs angeordneten Displays. Mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung wird nach Anhängerkupplungen von Anhängern in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung durch Auswerten des Kamerabilds gesucht. Falls mittels der Datenverarbeitungseinrichtung mehr als eine Anhängerkupplung in dem Kamerabild gefunden wird, wird eine Auswahlmöglichkeit zum manuellen Auswählen von einer der gefundenen Anhängerkupplungen anhand des angezeigten Kamerabilds bereitgestellt. Eine manuelle Auswahl von einer der Anhängerkupplungen durch einen Benutzer wird erfasst, wenn der Benutzer eine manuelle Auswahl vornimmt. Der Ankuppelvorgangs des Kraftfahrzeugs an die ausgewählte Anhängerkupplung des betreffenden Anhängers wird mittels eines Ankuppelassistenten des Kraftfahrzeugs unterstützt.
  • Die erfindungsgemäße Lösung zielt also auf eine Situation ab, in welcher mehrere Anhänger sich in einem rückwärtigen Raum des betreffenden Kraftfahrzeugs befinden. Ein Bildverarbeitungsalgorithmus, welcher vorzugweise Teil der besagten Datenverarbeitungseinrichtung ist, kann das bereitgestellte Kamerabild untersuchen und sucht nach jeweiligen Anhängerkupplungen von Anhängern in dem bereitgestellten Kamerabild. Mit anderen Worten werden also verschiedene Ankuppelpunkte gleichberechtigt im gesamten Rückfahrkamerabild gesucht, sodass eine jeweilige Lage der Ankuppelpunkte, also der jeweiligen Anhängerkupplungen der Anhänger, gleichzeitig erkannt wird, sofern sich denn mehrere Anhänger in der rückseitigen Fahrzeugumgebung befinden. Befinden sich mehrere Anhänger in dem bereitgestellten Kamerabild, so kann eine manuelle Auswahl des gewünschten Anhängers ermöglicht werden.
  • Dadurch, dass es erfindungsgemäß vorgesehen ist, die besagte Auswahlmöglichkeit bereitzustellen, kann der betreffende Fahrzeuginsasse manuell eine der gefundenen Anhängerkupplungen anhand des angezeigten Kamerabilds auswählen. Anschließend ist eindeutig klar, an welche Anhängerkupplung von welchem Anhänger das Kraftfahrzeug angekuppelt werden soll. Sodann kann der Ankuppelvorgang des Kraftfahrzeugs an die ausgewählte Anhängerkupplung des betreffenden Anhängers mittels des Anhängerankuppelassistenten des Kraftfahrzeugs erfolgen oder unterstützt werden.
  • Mittels der erfindungsgemäßen Lösung wird also ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs auf besonders einfache Weise dabei unterstützt, einen Ankuppelvorgang an einen Anhänger vorzunehmen, und zwar selbst wenn sich in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung mehrere Anhänger befinden sollten. Denn der betreffende Fahrer des Kraftfahrzeugs kann anhand des bereitgestellten Kamerabilds manuell diejenige Anhängerkupplung auswählen, an welche das Kraftfahrzeug angekuppelt werden soll. Durch diese erfindungsgemäße Auswahlmöglichkeit des Anhängers und v.a. der betreffenden Anhängerkupplung kann ein Fahrzeuginsasse besonders einfach Unterstützung beim Ankuppelvorgang an einen Anhänger erhalten.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die innerhalb des Kamerabilds gefundenen Anhängerkupplungen markiert werden. Beispielsweise ist es möglich, mittels der Anzeigeeinrichtung Pfeile oder anderweitige Symbole einzublenden, welche die gefundenen Anhängerkupplungen eindeutig erkennbar markieren. Andere optische Markierungsmöglichkeiten sind natürlich auch möglich. So kann der Fahrzeuginsasse im angezeigten Kamerabild anhand der Anzeigeeinrichtung ganz einfach erkennen, wo sich die jeweiligen Anhängerkupplungen der betreffenden Anhänger in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung befinden. Dies erleichtert ihm das manuelle Auswählen von einer der gefundenen Anhängerkupplungen anhand des angezeigten Kamerabilds.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die ausgewählte Anhängerkupplung im Kamerabild hervorgehoben wird. Sobald der Fahrzeuginsasse also anhand des angezeigten Kamerabilds die von ihm präferierte Anhängerkupplung ausgewählt hat, wird diese nochmal optisch gesondert hervorgehoben. So kann der Fahrzeuginsasse einfach erkennen, welche Anhängerkupplung er gerade manuell ausgewählt hat. Insbesondere wenn mehrere Anhängerkupplungen relativ dicht nebeneinander angeordnet sein sollten, kann der Fahrzeuginsasse so auf einfache Weise erkennen, ob seine manuelle Auswahl auch richtig umgesetzt worden ist. Falls dies nicht der Fall sein sollte, kann er auf einfache Weise seine Auswahl noch einmal korrigieren.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Ankuppelassistent eine Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch steuert bis eine Anhängerkupplung des Kraftfahrzeug in einer bestimmungsgemäßen Ankuppelposition gegenüber der ausgewählten Anhängerkupplung angeordnet worden ist. Der Anhängerankuppelassistent kann also in die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch eingreifen, sofern dieser Fahrzeuginsasse wünschen sollte, um den eigentlichen Ankuppelvorgang des Kraftfahrzeugs autonom zu steuern. Dadurch kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass der vom Fahrzeuginsassen ausgewählte Anhänger auch korrekt vom Kraftfahrzeug angesteuert wird, sodass der eigentliche Ankuppelvorgang der Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs an die Anhängerkupplung des betreffenden Anhängers besonders einfach erfolgen kann.
  • Zudem ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Auswahlmöglichkeit ein Auswahlfeld umfasst, welches der Benutzer zur Auswahl von einer der Anhängerkupplungen innerhalb des Kamerabilds verschieben kann, wobei diejenige Anhängerkupplung ausgewählt wird, die sich innerhalb des Auswahlfelds befindet. Mittels des Auswahlfelds erhält der betreffende Fahrzeuginsasse also eine optische Markierung innerhalb des mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigten Kamerabilds. So kann der Benutzer auf einfache Weise das Auswahlfeld innerhalb des angezeigten Kamerabilds verschieben, um seine Auswahl betreffend des jeweiligen Anhängers, genauer betreffend die genaue Anhängerkupplung des von ihm gewünschten Anhängers, auszuwählen.
  • Des Weiteren sieht die Erfindung vor, dass diejenige Anhängerkupplung ausgewählt wird, welche am nächsten am Zentrum des Auswahlfelds angeordnet ist. Dies kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn die jeweiligen Anhängerkupplungen der Anhänger im rückwärtigen Fahrzeugbereich so nahe nebeneinander angeordnet sind, dass z.B. zwei Anhängerkupplungen im Auswahlfeld angeordnet sein könnten. So kann immer eindeutig eine Auswahl des Benutzers richtig interpretiert werden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass entsprechend einem erfassten Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs ein Fahrschlauch im Kamerabild angezeigt wird und sich das Auswahlfeld innerhalb des Fahrschlauchs befindet, wobei bei einer Veränderung des Lenkwinkels das Auswahlfeld zusammen mit dem Fahrschlauch innerhalb des Kamerabilds zur Auswahl von einer der Anhängerkupplungen verschoben wird. Das Auswahlfeld kann auch als so genannte Region of Interest im Rückfahrkamerabild verstanden werden, wobei das besagte Auswahlfeld abhängig von der aktuell über den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs eingestellten Bahnkrümmung des Kraftfahrzeugs verschoben werden kann. Zudem kann es in dem Kontext auch noch vorgesehen sein, dass ein Bildverarbeitungsalgorithmus potentielle Anhänger, insbesondere nochmals, bevorzugt in diesem Auswahlfeld sucht. Steht beispielsweise der gewünschte Anhänger nicht zentrisch im Rückfahrkamerabild, so führt der zur Auswahl des Anhängers erfolgte Lenkeinschlag automatisch zu einer günstigeren Bahnkurve zum Anhänger, sodass das Problem eines potentiell ungünstigen Ankuppelwinkels zusätzlich noch verringert wird. Durch Drehen am Lenkrad kann der Benutzer also auf einfache Weise das Auswahlfeld innerhalb des angezeigten Kamerabilds verschieben, um den von ihm gewünschten Anhänger und dessen Anhängerkupplung auszuwählen.
  • Eine alternative vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Anzeigeeinrichtung ein Touchscreen ist, wobei entsprechend einer erfassten Touch-Geste am Touchscreen das Auswahlfeld verschoben wird. So kann der Benutzer beispielsweise durch Wisch-Gesten oder dergleichen am Touchscreen ganz einfach das Auswahlfeld verschieben, um den von ihm gewünschten Anhänger mit zugehöriger Anhängerkupplung für den Ankuppelvorgang auszuwählen.
  • Eine weitere alternative vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Auswahlfeld entsprechend einer erfassen Benutzereingabe an einem von der Anzeigeeinrichtung verschiedenen Bedienelement verschoben wird. So kann beispielsweise im betreffenden Kraftfahrzeug ein Dreh-Drück-Steller oder ein anderweitiges Bedienelement vorgesehen sein, mittels welchem der Benutzer das Auswahlfeld verschieben kann, um die von ihm gewünschte Anhängerkupplung des betreffenden Anhängers für den Ankuppelvorgang auszuwählen.
  • Gemäß einer weiteren alternativen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Auswahlfeld entsprechend einer erfassten Geste des Benutzers verschoben wird. Unter dieser Geste ist keine Touch- oder Wisch-Geste an einem etwaigen Touchscreen des Kraftfahrzeugs zu verstehen, sondern eine frei im Fahrzeuginnenraum ausgeführte Geste. Derartige Gesten des Benutzers im Fahrzeuginnenraum können beispielsweise mittels einer Time-of-Flight-Kamera oder dergleichen erfasst werden. So kann der Benutzer ohne an einen Touchscreen oder dergleichen fassen zu müssen durch Handbewegungen im Fahrzeuginnenraum das Auswahlfeld in der gewünschten Weise verschieben, um die von ihm präferierte Anhängerkupplung des betreffenden Anhängers in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung für den Ankuppelvorgang auszuwählen.
  • Das erfindungsgemäße System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger umfasst eine Kamera, eine Anzeigeeinrichtung, eine Datenverarbeitungseinrichtung und einen Ankuppelassistenten, wobei das System dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems und umgekehrt anzusehen, wobei das System insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.
  • Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst das erfindungsgemäße System oder eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
  • Die Zeichnung zeigt in:
    • 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Anhängerankuppelassistenten zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs des Kraftfahrzeugs an einen Anhänger;
    • 2 ein mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs erfasstes und mittels einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigtes Kamerabild, in dem sich zwei Anhänger befinden;
    • 3 eine weitere Darstellung des Kamerabilds, wobei durch einen Lenkeinschlag des Kraftfahrzeugs ein Auswahlfeld innerhalb des Kamerabilds verschoben worden ist; und in
    • 4 eine weitere Darstellung des Kamerabilds, wobei durch einen gegenüber dem in 3 gezeigten Fall entgegengesetzten Lenkeinschlag das Auswahlfeld entsprechend innerhalb des Kamerabilds verschoben worden ist.
  • Ein Kraftfahrzeug 1 mit einem System 2 zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 an einen Anhänger ist in einer schematischen Darstellung in 1 gezeigt. Das System 2 umfasst eine Kamera 4, mittels welcher eine rückwärtige Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann, um ein entsprechendes Kamerabild bereitzustellen. Bei der Kamera 4 kann es sich beispielsweise um eine Rückfahrkamera handeln, die zum Beispiel im Bereich eines Kennzeichenhalters des Kraftfahrzeugs oder irgendwo anders im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein kann.
  • Das System 2 umfasst des Weiteren eine Anzeigeeinrichtung 5, mittels welcher das bereitgestellte Kamerabild im Fahrzeuginnenraum angezeigt werden kann. Zudem weist das System 2 eine Datenverarbeitungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, innerhalb des bereitgestellten Kamerabilds nach Anhängerkupplungen von Anhängern zu suchen und diese zu erkennen. Schließlich umfasst das System 2 noch einen Anhängerankuppelassistenten 7, welcher das Kraftfahrzeug 1 teilautonom oder vollautonom an einen Anhänger heran rangieren kann. Der Anhängerankuppelassistent 7 kann also in die Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen, um dieses mit der fahrzeugseitigen Anhängerkupplung 3 an einer entsprechenden Anhängerkupplung eines Anhängers zu positionieren.
  • In 2 ist das bereits erwähnte Kamerabild 8 gezeigt, wobei sich innerhalb des Kamerabilds 8 - also in einem rückwärtigen Raum des Kraftfahrzeugs 1 - zwei Anhänger 9 befinden. Dieses Kamerabild 8 wird mittels der Kamera 4 des Systems 2 des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt. Das Kamerabild 8 wird dann mittels der besagten Anzeigeeinrichtung 5 im Fahrzeuginnenraum angezeigt. Die Datenverarbeitungseinrichtung 6 kann dann nach unterschiedlichen Anhängerkupplungen 10 der jeweiligen Anhänger 9 in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung durch Auswertung des Kamerabilds 8 suchen.
  • Wenn wie in diesem Fall mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 6 mehr als eine Anhängerkupplung 10 in dem Kamerabild 8 gefunden wird, wird eine Auswahlmöglichkeit zum manuellen Auswählen von einer der gefundenen Anhängerkupplungen 10 anhand des angezeigten Kamerabilds 8 bereitgestellt. Im konkret gezeigten Fall umfasst die Auswahlmöglichkeit ein hier nur schematisch angedeutetes Auswahlfeld 13, welches der betreffende Benutzer, also Fahrzeuginsasse, zur Auswahl von einer der erkannten Anhängerkupplungen 10 innerhalb des Kamerabilds 8 verschieben kann. Dabei wird diejenige der Anhängerkupplungen 10 ausgewählt, die sich innerhalb des Auswahlfelds 13 befindet. Gemäß der in 2 dargestellten Situation wurde also noch keine der Anhängerkupplungen 10 der Anhänger 9 ausgewählt.
  • Sobald eine manuelle Auswahl von einer der Anhängerkupplungen 10 erfasst worden ist, unterstützt der Anhängerankuppelassistent 7 einen Ankuppelvorgang des Kraftfahrzeugs 1 an die ausgewählte Anhängerkupplung 10 des betreffenden Anhängers 9, indem der Anhängerankuppelassistent 7 in die Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs 1 eingreift, und zwar bis die fahrzeugseitige Anhängerkupplung 3 entsprechend an der betreffenden Anhängerkupplung 10 des ausgewählten Anhängers 9 positioniert worden ist.
  • Um das Auswählen der Anhängerkupplungen 10 für den Benutzer zu erleichtern, ist es zusätzlich noch vorgesehen, dass innerhalb des Kamerabilds 8 die jeweils gefundenen Anhängerkupplungen 10 markiert werden, was im vorliegenden Beispiel mittels eines ersten Pfeils 11 und eines zweiten Pfeils 12 erfolgt. Dadurch bekommt der Benutzer die gefundenen Anhängerkupplungen 10 nochmal optisch deutlich markiert
  • Des Weiteren werden innerhalb des Kamerabilds 8 noch Fahrbahnschlauchmarkierungen 14 angezeigt, welche einen hier nicht näher bezeichneten Fahrschlauch im Kamerabild 8 optisch hervorheben. Im vorliegenden Fall ist die Lenkung beziehungsweise das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 1 also gerade gestellt, weswegen die Fahrbahnschlauchmarkierungen ebenfalls gerade nach hinten zeigen. Entsprechend einem erfassten Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 wird also der durch die Fahrbahnschlauchmarkierung 14 gekennzeichnete Fahrschlauch im Kamerabild 8 angezeigt, wobei sich das Auswahlfeld 13 immer innerhalb des Fahrschlauchs befindet, beispielsweise mittig innerhalb des Fahrschlauchs. Sobald eine Veränderung des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird, verschiebt sich entsprechend der Fahrschlauch und somit auch das Auswahlfeld 13 innerhalb des Kamerabilds 8. Durch Betätigung der Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 kann ein Benutzer also auf einfache Weise das Auswahlfeld 13 in Überdeckung mit einer der gefundenen Anhängerkupplungen 10 der jeweiligen Anhänger 9 bringen.
  • In 3 ist das Kamerabild 8 nochmals gezeigt, wobei der Benutzer durch Drehung am Lenkrad den Fahrschlauch und somit auch das Auswahlfeld 13 entsprechend verschoben hat. Das Auswahlfeld 13 wurde dadurch in Überdeckung mit der rechten der beiden Anhängerkupplungen 10 gebracht. Infolgedessen erkennt das System 2, dass der Benutzer eben diese Anhängerkupplung 10 ausgewählt hat, infolgedessen die ausgewählte Anhängerkupplung 10 nochmal gesondert im Kamerabild 8 hervorgehoben wird. Beispielsweise kann der zweite Pfeil 12 mit einer anderen Schraffur als der erste Pfeil 11 dargestellt werden, oder es ist auch möglich, dass die beiden Pfeile 11, 12 in unterschiedlichen Farben angezeigt werden, sodass der Benutzer jederzeit erkennen kann, welche der Anhängerkupplungen 10 er durch den entsprechenden Lenkeinschlag gerade ausgewählt hat. Die getroffene Auswahl kann der Benutzer dann beispielsweise noch bestätigen, infolgedessen dann der Anhängerankuppelassistent 7 das Kraftfahrzeug 1 teilautonom oder vollautonom an die ausgewählte Anhängerkupplung 10 - im vorliegend gezeigten Fall also die rechte der beiden Anhängerkupplungen 10 - heran rangiert.
  • In 4 ist das Kamerabild 8 erneut dargestellt, wobei der Benutzer im Vergleich zur Situation in 3 das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 1 genau in die umgekehrte Richtung eingeschlagen hat, infolgedessen dann die linke der beiden Anhängerkupplungen 10 ausgewählt worden ist. Entsprechend kann beispielsweise der erste Pfeil 11 optisch anders angezeigt werden als der zweite Pfeil 12, um dem Benutzer seine getätigte Auswahl wieder kenntlich zu machen. Sobald der Benutzer diese Auswahl bestätigt, kann wiederum der Anhängerankuppelassistent 7 den Ankuppelvorgang an den betreffenden Anhänger 9 durch entsprechende Eingriffe in die Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs 1 unterstützen.
  • Es ist beispielsweise auch möglich, dass es sich bei der Anzeigeeinrichtung 5, mittels welcher das Kamerabild 8 angezeigt wird, um einen Touchscreen handelt. In dem Fall kann der Benutzer das Auswahlfeld 13 durch entsprechende Touch-Gesten, beispielsweise durch Wisch-Gesten oder dergleichen, an der Anzeigeeinrichtung 5 verschieben, um eine der Anhängerkupplungen 10 der Anhänger 9 auszuwählen. Alternativ ist es auch möglich, dass der Benutzer das Auswahlfeld 13 zum Beispiel mittels eines Dreh-Drück-Stellers oder mittels einer anderen Bedienmöglichkeit, welche nicht Teil der Anzeigeeinrichtung 5 ist, innerhalb des Kamerabilds 8 verschieben kann. Zudem ist es auch möglich, dass der Benutzer das Auswahlfeld 13 durch eine im Fahrzeuginnenraum ausgeführte Geste, welche also nicht an der Anzeigeeinrichtung 5 selbst durchgeführt wird, verschieben kann. Beispielweise kann eine Time-of-Flight-Kamera oder eine anderweitig dafür geeignete Erfassungseinrichtung im Fahrzeuginnenraum vorgesehen sein, um im Fahrzeuginnenraum durch den Benutzer ausgeführte Gesten zu erkennen und in entsprechende Verschiebungen des Auswahlfelds 13 umzusetzen.
  • Mittels des erläuterten Verfahrens und Systems 2 wird also einem Benutzer eines Kraftfahrzeugs 1 eine besonders einfache Möglichkeit bereitgestellt, einen von mehreren in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung angeordneten Anhängern 9 auszuwählen, um dann vorzugsweise teilautonom oder autonom das Kraftfahrzeug 1 in einem passende Ankuppelposition steuern zu lassen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kraftfahrzeug
    2
    System
    3
    Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs
    4
    Kamera
    5
    Anzeigeeinrichtung
    6
    Datenverarbeitungseinrichtung
    7
    Ankuppelassistent
    8
    Kamerabild
    9
    Anhänger
    10
    Anhängerkupplungen der Anhänger
    11
    erster Pfeil
    12
    zweiter Pfeil
    13
    Auswahlfeld
    14
    Fahrbahnschlauchmarkierungen

Claims (10)

  1. Verfahren zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) an einen Anhänger (9), mit den Schritten: - Bereitstellen eines Kamerabilds (8) von einer rückwärtigen Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Kamera (4) des Kraftfahrzeugs (1); - Anzeigen des bereitgestellten Kamerabilds (8) mittels einer Anzeigeeinrichtung (5); - Suchen nach Anhängerkupplungen (10) von Anhängern (9) in der rückwärtigen Fahrzeugumgebung durch Auswerten des Kamerabilds (8) mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung (6); wobei folgende Schritte durchgeführt werden, falls mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (6) mehr als eine Anhängerkupplung (10) in dem Kamerabild (8) gefunden wird: - Bereitstellen einer Auswahlmöglichkeit zum manuellen Auswählen von einer der gefundenen Anhängerkupplungen (10) anhand des angezeigten Kamerabilds (8); - Erfassen einer manuellen Auswahl von einer der Anhängerkupplungen (10) durch einen Benutzer; - Unterstützen des Ankuppelvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) an die ausgewählte Anhängerkupplung (10) des betreffenden Anhängers (9) mittels eines Ankuppelassistenten (7) des Kraftfahrzeugs (1); - die Auswahlmöglichkeit ein Auswahlfeld (13) umfasst, welches der Benutzer zur Auswahl von einer der Anhängerkupplungen (10) innerhalb des Kamerabi-Ids (8) verschieben kann, wobei eine der Anhängerkupplungen (10) ausgewählt wird, wenn sich eine der Anhängerkupplungen (10) innerhalb des Auswahlfelds (13) befindet; dadurch gekennzeichnet, dass diejenige Anhängerkupplung (10) ausgewählt wird, welche am nächsten am Zentrum des Auswahlfelds (13) angeordnet ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die innerhalb des Kamerabilds (8) gefundenen Anhängerkupplungen (10) markiert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgewählte Anhängerkupplung (10) im Kamerabild (8) hervorgehoben wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ankuppelassistent (7) eine Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs (1) automatisch steuert bis eine Anhängerkupplung (3) des Kraftfahrzeug (1) in einer bestimmtungsgemäßen Ankuppelposition gegenüber der ausgewählten Anhängerkupplung (10) angeordnet worden ist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend einem erfassten Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs (1) ein Fahrschlauch im Kamerabild (8) angezeigt wird und sich das Auswahlfeld (13) innerhalb des Fahrschlauchs befindet, wobei bei einer Veränderung des Lenkwinkels das Auswahlfeld (13) zusammen mit dem Fahrschlauch innerhalb des Kamerabilds (8) zur Auswahl von einer der Anhängerkupplungen (10) verschoben wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung (5) ein Touchscreen ist, wobei entsprechend einer erfassten Touchgeste am Touchscreen das Auswahlfeld (13) verschoben wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswahlfeld (13) entsprechend einer erfassen Benutzereingabe an einem von der Anzeigeeinrichtung (5) verschiedenen Bedienelement verschoben wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswahlfeld (13) entsprechend einer erfassten Geste des Benutzers verschoben wird.
  9. System (2) zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) an einen Anhänger (9), umfassend eine Kamera (4), eine Anzeigeeinrichtung (5), eine Datenverarbeitungseinrichtung (6) und einen Ankuppelassistenten (7), welches dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  10. Kraftfahrzeug (1) mit einem System (2) nach Anspruch 9.
DE102018128078.5A 2018-11-09 2018-11-09 Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger Active DE102018128078B3 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018128078.5A DE102018128078B3 (de) 2018-11-09 2018-11-09 Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018128078.5A DE102018128078B3 (de) 2018-11-09 2018-11-09 Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018128078B3 true DE102018128078B3 (de) 2020-04-23

Family

ID=70468445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018128078.5A Active DE102018128078B3 (de) 2018-11-09 2018-11-09 Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018128078B3 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023103139A1 (de) 2022-04-26 2023-10-26 Deere & Company Objektdetektionssystem und -verfahren an einer arbeitsmaschine

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090236825A1 (en) 2008-03-20 2009-09-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System for assisting the attachment of a trailer to a vehicle
DE102012001380A1 (de) 2012-01-24 2012-08-02 Daimler Ag Assistenzverfahren und Fahrerassistenzsystem für ein Ankuppelmanöver eines Kraftfahrzeugs
WO2014174028A1 (en) 2013-04-26 2014-10-30 Jaguar Land Rover Limited Vehicle hitch assistance system
WO2015171168A1 (en) 2014-05-06 2015-11-12 Robert Bosch Gmbh Dynamic camera view to aid with trailer attachment
WO2016155919A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Robert Bosch Gmbh Trailer coupling assistance system with vehicle video camera
GB2554427A (en) 2016-09-27 2018-04-04 Continental Automotive Gmbh Method and device for detecting a trailer

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090236825A1 (en) 2008-03-20 2009-09-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System for assisting the attachment of a trailer to a vehicle
DE102012001380A1 (de) 2012-01-24 2012-08-02 Daimler Ag Assistenzverfahren und Fahrerassistenzsystem für ein Ankuppelmanöver eines Kraftfahrzeugs
WO2014174028A1 (en) 2013-04-26 2014-10-30 Jaguar Land Rover Limited Vehicle hitch assistance system
WO2015171168A1 (en) 2014-05-06 2015-11-12 Robert Bosch Gmbh Dynamic camera view to aid with trailer attachment
WO2016155919A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Robert Bosch Gmbh Trailer coupling assistance system with vehicle video camera
GB2554427A (en) 2016-09-27 2018-04-04 Continental Automotive Gmbh Method and device for detecting a trailer

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102023103139A1 (de) 2022-04-26 2023-10-26 Deere & Company Objektdetektionssystem und -verfahren an einer arbeitsmaschine
US20230339734A1 (en) * 2022-04-26 2023-10-26 Deere & Company Object detection system and method on a work machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3418159B1 (de) Verfahren zum betreiben einer parkassistenzvorrichtung eines kraftfahrzeugs mit kombinierter ansicht aus transparentem anhänger und umgebung
EP3284650B1 (de) Automatisiertes einparken eines kraftfahrzeugs mit einem anhänger
EP1915285B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
EP3401190B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs zum manövrieren des kraftfahrzeugs in einem fahrbaren bereich, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3378737B1 (de) Parkassistenzsystem und verfahren hierzu
DE112016000767T5 (de) Fahrassistenzvorrichtung und fahrassistenzverfahren
DE102013016342A1 (de) Verfahren zum assistierten Rückwärtsfahren eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem
DE102016224528B4 (de) Fernbedientes assistiertes Rangieren eines Gespanns
EP3016837A1 (de) Parkassistenzsystem und verfahren zur steuerung eines parkassistenzsystems für ein fahrzeug
DE102014108489A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
DE102019130550A1 (de) Gemeinsame aktivierungstaste für anhängerfunktionen
EP3599115B1 (de) Verfahren und system zum automatischen erkennen eines ankuppelmanövers eines kraftfahrzeugs an einen anhänger
DE102012211637A1 (de) Assistent für die Ausrichtung an einer seitlichen Referenz
DE102010034142A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
WO2020193490A1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs bei einem einparkmanöver in eine längsparklücke
DE102020102667A1 (de) System und verfahren zur fahrzeugausrichtungssteuerung
DE102018128078B3 (de) Verfahren und System zum Unterstützen eines Ankuppelvorgangs eines Kraftfahrzeugs an einen Anhänger
DE102014018108A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Fahrmanövers eines Fahrzeuges
DE102014107302A1 (de) Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs entlang einer benutzerseitig vorgebbaren Fahrtrajektorie sowie Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102015205377A1 (de) Ansicht einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102019204102A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Längsparklücke
DE102021200188B3 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Einparkvorgang und Kraftfahrzeug
DE102018104963A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz, entsprechendes Computerprogrammprodukt, Unterstützungssystem und Kraftfahrzeug
DE102019000899A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102018201448A1 (de) Parkassistenz zum Vermessen einer potentiellen Parklücke

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final