DE102023103139A1

DE102023103139A1 - Objektdetektionssystem und -verfahren an einer arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102023103139A1
Application number: DE102023103139.2A
Authority: DE
Inventors: Scott R. Stahle; Doug M. Lehmann; Rachel Bruflodt; Samantha F. Echaves; Harry E. Rawlins; Giovanni A. Wuisan
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2022-04-26
Filing date: 2023-02-09
Publication date: 2023-10-26
Also published as: AU2023201721A1; US20230339734A1; BR102023000954A2

Abstract

Ein Verfahren und System zum Steuern einer Arbeitsmaschine mit einem Objektdetektionssystem. Das Verfahren umfasst Erfassen eines Bilds mit einer Kamera und dann Erkennen eines Objekts in dem Bild mit der Objektdetektion. In den nächsten Schritten beinhaltet das Verfahren Definieren des erkannten Objekts als ein Zielobjekt und Betreiben der Arbeitsmaschine, wobei das Objektdetektionssystem dazu konfiguriert ist, eine Funktion der Arbeitsmaschine auszuführen, wenn das Objekt erkannt wird. Schließlich beinhaltet das Verfahren Übersteuern der Ausführung der Funktion des Objektdetektionssystems, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft allgemein ein Objektdetektionssystem und -verfahren an einer Arbeitsmaschine.
HINTERGRUND
Arbeitsmaschinen sind dazu konfiguriert, verschiedenste Aufgaben zur Verwendung als Baumaschinen, Forstmaschinen, Rasenpflegemaschinen sowie Straßenmaschinen wie zum Beispiel die zum Pflügen von Schnee, Streuen von Salz verwendet werden, oder Maschinen mit Schleppfähigkeit durchzuführen. Dementsprechend können verschiedene Anbaugeräte an der Arbeitsmaschine gekoppelt sein, wie zum Beispiel ein Becher, Drehanbaugeräte, Pflüge, Verteiler und Transport. Die Arbeitsmaschinen sind daher mit einer oder mehreren Schnittstellen ausgestattet, an denen verschiedene Anbaugeräte gekoppelt sein können. Solche Schnittstellen können zum Beispiel eine Anhängevorrichtung am hinteren Ende der Arbeitsmaschine oder einen Quick-Tach-Koppler am vorderen Ende der Arbeitsmaschine beinhalten. Beim Koppeln eines Anbaugeräts an eine Arbeitsmaschine kann ein an der Arbeitsmaschine gekoppeltes Objektdetektionssystem zu einem falschen Positiv führen und daher den Funktionsfluss stören. Darin liegt eine Möglichkeit, die Funktion für einen effizienteren Betrieb zu verbessern.
KURZDARSTELLUNG
Es werden daher ein Objektdetektionssystem und -verfahren offenbart. Das Objektdetektionssystem umfasst einen Rahmen, einen an dem Rahmen gekoppelten Auslegerarm, einen Bildsensor, einen Prozessor und eine Steuerung. Der Bildsensor ist an einem von dem Auslegerarm und dem Rahmen zum Erfassen eines Bilds gekoppelt. Der Prozessor ist kommunikativ an dem Bildsensor gekoppelt und erkennt ein Objekt in dem Bild. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, eine Funktion der Arbeitsmaschine auszuführen, wenn das Objekt erkannt wird; und eine Ausführung der Funktion der Arbeitsmaschine zu übersteuern, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird.
Das System kann ferner eine Anzeigevorrichtung umfassen, die ein das erkannte Objekt darstellendes Icon auf einer Anzeigevorrichtung anzeigt. Das Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt kann manuelles Auswählen des auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Icons beinhalten. Alternativ beinhaltet das Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt, dass die Steuerung das erkannte Objekt basierend auf einem von Identifikation als ein in einem Speicher gespeichertes vordefiniertes Objekt oder Identifikation als ein zuvor definiertes Zielobjekt automatisch als das Zielobjekt definiert.
Darüber hinaus kann das im Speicher gespeicherte Objekt von einem/einer von einer zweiten Arbeitsmaschine, einer Einsatzort-Leitstelle und einem vordefinierten Programm empfangen werden.
Das Erkennen des Objekts erfolgt in einem definierten Raum bezüglich der Arbeitsmaschine, wobei sich der definierte Raum bis zu einem vordefinierten Abstand von der Arbeitsmaschine befindet.
Darüber hinaus kann ein Zielstatus eines Zielobjekts entzogen werden, wenn das Zielobjekt außerhalb eines Sichtfelds auf der Anzeigevorrichtung fällt.
Eine Funktion der Arbeitsmaschine kann eines von Warnen eines Bedieners, Anhalten der Arbeitsmaschine, Modifizieren einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine und Lenken der Arbeitsmaschine umfassen.
Das Verfahren zum Steuern einer Arbeitsmaschine mit einem Objektdetektionssystem beinhaltet Erfassen eines Bilds mit einem Bildsensor, Erkennen eines Objekts in dem Bild mit dem Objektdetektionssystem, Definieren des erkannten Objekts als ein Zielobjekt, Bedienen der Arbeitsmaschine und Übersteuern einer Funktion des Objektdetektionssystems, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird. Dem Zielobjekt kann ferner sein Zielstatus entzogen werden, wenn das Zielobjekt außerhalb eines Sichtfelds auf der Anzeigevorrichtung fällt. Die Funktion des Objektdetektionssystems kann Objektausweichung und/oder Objekteingriff umfassen. Eine Funktion des Objektdetektionssystems kann Warnen eines Bedieners, Anhalten der Arbeitsmaschine, Modifizieren einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine und Lenken der Arbeitsmaschine umfassen.
Die obigen Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Lehren gehen aus der folgenden detaillierten Beschreibung der besten Durchführungsweisen der Lehren in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen leicht hervor.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Arbeitsmaschine, die als Kompaktlader gezeigt wird.
2 ist ein Blockdiagramm der Systemarchitektur und des Ablaufs des Objektdetektionssystems.
3A ist eine beispielhafte Ansicht einer Anzeigevorrichtung, die das Sichtfeld von dem Bildsensor mit einem als eine Palette gezeigten erkannten Objekt zeigt.
3B ist eine beispielhafte Ansicht einer Anzeigevorrichtung, die das Sichtfeld von dem Bildsensor mit einem als eine Anhängevorrichtung gezeigten erkannten Objekt zeigt.
3C ist eine beispielhafte Ansicht einer Anzeigevorrichtung in 3A mit einem Zielobjekt.
3D ist eine beispielhafte Ansicht einer Anzeigevorrichtung in 3B mit einem Zielobjekt.
4 ist eine beispielhafte Ansicht eines das Objektdetektionssystem verwendenden Einsatzorts.
5 ist eine Draufsicht der in 1 gezeigten Arbeitsmaschine, die einen definierten Raum innerhalb eines vordefinierten Abstands von der Arbeitsmaschine veranschaulicht.
6 ist ein Verfahren zum Steuern einer Arbeitsmaschine mit einem Objektdetektionssystem.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Objektdetektionssystems darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Für den Durchschnittsfachmann liegt auf der Hand, dass Begriffe, wie z. B. „über“, „unter“, „nach oben“, „nach unten“, „obere/r/s“, „untere/r/s“ usw., deskriptiv für die Figuren verwendet werden und keine Beschränkungen des Schutzumfangs der Offenbarung, der durch die anhängigen Ansprüche definiert wird, darstellen. Des Weiteren können die Lehren hier hinsichtlich funktionaler und/oder logischer Blockkomponenten und/oder verschiedener Verarbeitungsschritte beschrieben werden. Es versteht sich, dass solche Blockkomponenten aus einer beliebigen Anzahl an Hardware-, Software- und/oder Firmwarekomponenten, die zur Durchführung der angegebenen Funktionen konfiguriert sind, gebildet sein können.
Begriffe hinsichtlich eines Grads, wie z. B. „allgemein“, „im Wesentlichen“ oder „ungefähr“ beziehen sich gemäß dem Verständnis des Durchschnittsfachmanns auf angemessene Bereiche außerhalb eines angegebenen Werts oder einer angegebenen Ausrichtung, zum Beispiel allgemeine Toleranzen oder Positionsbeziehungen, die mit der Herstellung, Montage und Verwendung der beschriebenen Ausführungsformen verbunden sind.
So wie sie hier verwendet werden, sofern nicht anderweitig eingeschränkt oder abgewandelt, zeigen Aufzählungen mit Elementen, die durch Bindewörter (zum Beispiel „und“) getrennt sind und denen auch die Ausdrucksweise „eines oder mehrere von“ bzw. „und/oder“ oder „mindestens eines von“ vorangestellt ist, Konfigurationen oder Anordnungen an, die potenziell einzelne Elemente der Aufzählung oder eine beliebige Kombination daraus umfassen. Beispielsweise geben „mindestens eines von A, B und C“ oder „eines oder mehrere von A, B und C“ jeweils die Möglichkeiten von lediglich A, lediglich B, lediglich C oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehr von A, B und C (z. B. A und B; B und C; A und C; oder A, B und C) an.
Wie hier verwendet, soll „Steuerung“ 66 entsprechend der Verwendung des Begriffs von einem Fachmann verwendet werden und bezieht sich auf eine Rechenkomponente mit Verarbeitungs-, Speicher- und Kommunikationsfähigkeit, die dazu verwendet wird, Anweisungen (das heißt, die in dem Speicher 90 gespeichert sind oder über die Kommunikationsfähigkeiten empfangen werden) auszuführen, um eine oder mehrere andere Komponenten zu steuern oder mit ihnen zu kommunizieren. Bei bestimmten Ausführungsformen kann die Steuerung 66 dazu konfiguriert sein, Eingangssignale in verschiedenen Formaten (z. B. als hydraulische Signale, Spannungssignale, Stromsignale, CAN-Nachrichten, optische Signale, Funksignale) zu empfangen und Befehlssignale oder Kommunikationssignale in verschiedenen Formaten (z. B. als hydraulische Signale, Spannungssignale, Stromsignale, CAN-Nachrichten, optische Signale, Funksignale) auszugeben.
Die Steuerung 66 kann mit anderen Komponenten an der Arbeitsmaschine 100 wie beispielsweise hydraulischen Komponenten, elektrischen Komponenten und Bedienereingaben in einer Bedienungsstation einer zugehörigen Arbeitsmaschine in Kommunikation stehen. Die Steuerung 66 kann beispielsweise über einen Kabelbaum mit diesen anderen Komponenten elektrisch verbunden sein, so dass Nachrichten, Befehle und elektrische Leistung zwischen der Steuerung 66 und den anderen Komponenten übertragen werden können. Obgleich die Steuerung 66 im Singular angeführt ist, können bei alternativen Ausführungsformen die Konfiguration und die Funktionalität, die hier beschrieben werden, unter Verwendung von einem Durchschnittsfachmann bekannten Techniken auf mehrere Vorrichtungen aufgeteilt sein.
Die Steuerung 66 kann als ein oder mehrere digitale Computer oder Host-Maschinen mit jeweils einem oder mehreren Prozessoren, Festwertspeicher (ROM), Direktzugriffsspeicher (RAM), elektrisch programmierbarem Festwertspeicher (EPROM), optischen Laufwerken, magnetischen Laufwerken usw., einem Hochgeschwindigkeitstaktgeber, einer Analog/Digital-Schaltungsanordnung (A/D-Schaltungsanordnung), einer Digital/Analog-Schaltungsanordnung (D/A-Schaltungsanordnung) und beliebigen erforderlichen Eingabe/Ausgabe-Schaltungsanordnungen (I/O-Schaltungsanordnungen) sowie Kommunikationsschnittstellen und Signalaufbereitungs- und Pufferelektronik ausgestaltet sein.
Der computerlesbare Speicher 90 kann irgendein nichtflüchtiges/greifbares Medium umfassen, das an der Bereitstellung von Daten oder computerlesbaren Anweisungen beteiligt ist. Der Speicher 90 kann nichtflüchtig oder flüchtig sein. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise optische oder magnetische Platten und anderen persistenten Speicher beinhalten. Beispielhafte flüchtige Medien können dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), der einen Hauptspeicher bilden kann, beinhalten. Andere Beispiele für Ausführungsformen für den Speicher 90 beinhalten Disketten, flexible Platten oder Festplatten, Magnetband oder andere magnetische Medien, eine CD-ROM, DVD und/oder irgendein anderes optisches Medium sowie andere mögliche Speichervorrichtungen wie z. B. Flash-Speicher.
Die Steuerung 66 beinhaltet den greifbaren, nichtflüchtigen Speicher 90, auf dem durch einen Computer ausführbare Anweisungen, die einen Überwachungsalgorithmus 92 beinhalten, aufgezeichnet sind. Der Prozessor 88 der Steuerung 66 ist zum Ausführen des Überwachungsalgorithmus 92 konfiguriert. Der Überwachungsalgorithmus 92 implementiert ein Verfahren zum Überwachen und/oder Detektieren von Objekten 85 in der Nähe der Arbeitsmaschine 100.
Somit kann ein Verfahren 600 als ein Programm oder Algorithmus ausgestaltet sein, das bzw. der auf der Steuerung 66 durchgeführt werden kann. Es sollte auf der Hand liegen, dass die Steuerung 66 eine beliebige Vorrichtung beinhalten kann, die in der Lage ist, Daten von verschiedenen Sensoren zu analysieren, Daten zu vergleichen, Entscheidungen zu treffen und die erforderlichen Aufgaben auszuführen.
Nunmehr auf die Zeichnungen Bezug nehmend, stellt 1 eine sich in einer Längsrichtung 115 erstreckende Arbeitsmaschine 100 dar, die als ein Kompaktlader mit einem Anbaugerät 105 gezeigt ist, das mit der Arbeitsmaschine 100 wirkgekoppelt ist. Es sollte jedoch auf der Hand liegen, dass die Arbeitsmaschine 100 eine von vielen Arten von Arbeitsmaschinen sein könnte, darunter ein Kompaktlader, ein Baggerlader, ein Frontlader, ein Bulldozer, ein Traktor, eine Ballenpresse, eine Feldspritze und andere Bau- oder landwirtschaftliche Fahrzeuge, ohne darauf beschränkt zu sein. Die Arbeitsmaschine 100 weist, wie gezeigt, einen Rahmen 110 mit einem Vorderendabschnitt 120 oder -teil 125 und einem Hinterendteil auf. Die Arbeitsmaschine 100 beinhaltet einen Bodeneingriffsmechanismus 155, der den Rahmen 110 stützt, und eine Bedienerkabine 160, die auf dem Rahmen 110 gestützt wird. Die Bedienerkabine 160 ist optional, falls die Kabine abgesetzt und/oder autonom betrieben wird. Der Bodeneingriffsmechanismus 155 kann dazu konfiguriert sein, den Rahmen 110 auf einer Oberfläche 135 zu stützen.
Eine Energiequelle 165 ist an dem Rahmen 110 gekoppelt und zum Bewegen der Arbeitsmaschine 100 betreibbar. Die dargestellte Arbeitsmaschine 100 beinhaltet Räder, aber andere Ausführungsformen können ein(e) oder mehrere Ketten oder Räder beinhalten, die mit der Oberfläche 135 in Eingriff gelangen. In diesem Ausführungsbeispiel kann der Bodeneingriffsmechanismus 155 auf der linken Seite der Arbeitsmaschine 100 mit einer anderen Geschwindigkeit oder in einer anderen Richtung als der Bodeneingriffsmechanismus 155 auf der rechten Seite der Arbeitsmaschine 100 betrieben werden. Bei einem herkömmlichen Kompaktlader kann der Bediener Bedienelemente von innerhalb einer Bedienerkabine 160 unter Anwendung einer Bedienungsvorrichtung wie beispielsweise eines Joysticks, eines Fußpedals, eines Touchscreens und eines Lenkrads, betätigen, um die Räder auf der rechten oder linken Seite der Arbeitsmaschine 100 anzutreiben. Die Bewegung der Arbeitsmaschine 100 kann als Rollen 130 oder Rollrichtung, Nicken 140 oder Nickrichtung und Gieren 145 oder Gierrichtung bezeichnet werden.
Die Arbeitsmaschine 100 umfasst eine Auslegeranordnung 170, die mit dem Rahmen 110 gekoppelt ist. Das Anbaugerät 105 (das auch als Arbeitswerkzeug bezeichnet werden kann) kann an einem vorderen Teil der Auslegeranordnung 170 (z. B. einem Gabelstapler) oder alternativ am hinteren Teil des Rahmens 110 (z. B. einer Anhängevorrichtung 210) gekoppelt sein, während der hintere Teil der Auslegeranordnung 170 schwenkbar an dem Rahmen 110 gekoppelt ist. Das Anbaugerät 105 kann durch einen Anbaugerätekoppler 185, eine in der Industrie übliche Konfiguration oder einen für viele Deere-Anbaugeräte und mehrere Nachrüstanbaugeräte universell einsetzbaren Koppler an dem vorderen Teil der Auslegeranordnung 170 gekoppelt sein.
Die Auslegeranordnung 170 des Ausführungsbeispiels umfasst ein erstes Paar Hubarme 190 (jeweils einen auf einer linken und einer rechten Seite), die schwenkbar an dem Rahmen 110 gekoppelt sind und durch ein Paar Auslegerhydraulikaktuatoren (nicht gezeigt) bezüglich des Rahmens 110 beweglich sind, wobei das Paar Auslegerhydraulikaktuatoren üblicherweise auch als ein Paar Hubzylinder (einer an jedem Auslegerarm gekoppelt) für einen Kompaktlader bezeichnet werden kann. Der Anbaugerätekoppler 185 kann an einem vorderen Abschnitt oder Teil des Paars Auslegerarme 190 gekoppelt sein, die durch ein Paar Hydraulik-Kippzylinder (nicht gezeigt) bezüglich des Rahmens 110 beweglich sind. Der Rahmen 110 der Arbeitsmaschine 100 umfasst ferner einen Hydraulikkoppler (nicht gezeigt) am vorderen Endabschnitt 120 der Arbeitsmaschine100, um einen oder mehrere Hilfshydraulikzylinder zu koppeln und so die Bewegung des Anbaugeräts 105 zu bewirken oder dessen Hilfsfunktionen zu betätigen. Der Hydraulikkoppler ermöglicht im Gegensatz zu dem Anbaugerätekoppler 185 das hydraulische Koppeln des Hydraulikaktuators bzw. der Hydraulikaktuatoren an dem Anbaugerät 105 mit einem Hydrauliksystem der Arbeitsmaschine 100. Es sei darauf hingewiesen, dass nicht alle Anbaugeräte einen oder mehrere Hilfshydraulikzylinder aufweisen und daher den Hydraulikkoppler nicht verwenden. Alternativ fügen Verwendungen für den Hydraulikkoppler eine andere Form von Bewegung wie beispielsweise Anheben oder Absenken eines Gabelstaplers 205, Öffnen oder Schließen eines Greifer-Anbaugeräts, Rotieren einer Drehtrommel oder Drehen der Schneidzähne an einem Grabenbagger, um nur einige zu nennen, hinzu. Ein Bildsensor 195 kann an der Auslegeranordnung 170 und/oder dem Rahmen 110 in einer zu dem Anbaugerät 105 ausgerichteten Richtung oder der Richtung des Anbaugeräts 105 gekoppelt sein. Bei einer Ausführungsform kann der Bildsensor 195 eine oder mehrere Kameras umfassen die, an Teilen des Rahmens oder anderen unbeweglichen Teilen der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt sind und zwischen Kameras schalten, wenn sich die Auslegeranordnung 170 bewegt, um ein nahtloses Bild des Anbaugeräts 105 zu erfassen. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Bildsensor 195 an der Auslegeranordnung 170, einem beweglichen Teil der Arbeitsmaschine, gekoppelt sein, um das Anbaugerät zu sehen.
2 ist ein Blockdiagramm der Systemarchitektur und des Ablaufs des offenbarten Objektdetektionssystems 200. Das System umfasst einen Bildsensor 195, das Anbaugerät 105, einen Prozessor 205 und die Steuerung 66. Der Bildsensor kann einen oder mehrere Sensoren (z. B. einen vorderen Bildsensor, einen hinteren Bildsensor oder andere Bildsensoren in alternativen Richtungen) beinhalten. Der Bildsensor 195 kann wieder an der Auslegeranordnung 170 und/oder dem Rahmen 110 in einer zu dem Anbaugerät 105 ausgerichteten Richtung oder in der Richtung des Anbaugeräts 105 gekoppelt sein. Der Bildsensor 195 kann dazu konfiguriert sein, ein Objekt 85 in der Umgebung der Arbeitsmaschine 100 zu detektieren (d. h. mindestens eine erfasste Eingabe 270 (in 2 gezeigt) bereitzustellen, um eine Detektion eines Objekts 85 abzuleiten, wenn ein Objekt vorhanden ist). Der Bildsensor 195 kann entlang der Fahrtrichtung oder des Fahrwegs 325 (in 5 aus einer Draufsicht der Arbeitsmaschine 100 gezeigt) zu dem Anbaugerät ausgerichtet sein. Wie später hierin in näherer Einzelheit beschrieben wird, können die Anzahl und die Konfiguration der Sensoren 195, die zum Detektieren der Objekte 85 verwendet werden, basierend auf einem oder mehreren Parametern des Anbaugeräts wie erforderlich oder gewünscht variiert werden. Die Bildsensoren 195 können zum Beispiel bezüglich einander so positioniert sein, dass ein geeignetes Maß an Empfindlichkeit, Genauigkeit und/oder Auflösung zwischen den Sensoren entlang einer axialen Breite oder axialen Länge des Anbaugeräts bereitgestellt werden kann, so dass ein beliebiges Objekt 85 effektiv detektiert werden kann. Eine genaue Platzierung der Bildsensoren 195 kann in Abhängigkeit der dafür verwendeten Arbeitsmaschine variieren.
Der Bildsensor 195, der eine erfasste Eingabe 270 erzeugt, kann eine Sichtlinie zu dem Anbaugerät 105 oder der Bodenfläche 135 und Objekte 85 um die Arbeitsmaschine 100 herum geben. Der Bildsensor 195 kann dazu verwendet werden, Objekte 85 in einem bestimmten Detektionsabstand der Arbeitsmaschine 100 zu verwenden. Bei einer Ausführungsform kann der Detektionsabstand durch die Fähigkeiten des Bildsensors 195 bestimmt werden. Der Bildsensor 195 kann dazu konfiguriert sein, bei Normalbetrieb ein Objekt 85 zu detektieren, das näher als ein Abstandsschwellenwert 285 entweder von der Arbeitsmaschine 100 oder dem Bildsensor 195 selbst ist. Der Abstandsschwellenwert 285 kann voreingestellt oder einstellbar sein, um zu vermeiden, dass erwartete/bekannte Bodenflächenunregelmäßigkeiten den Bildsensor 195 auslösen. Der Bildsensor 195 kann auch dazu konfiguriert sein, zu erfordern, dass ein detektiertes Objekt 85 größer als eine Schwellengröße 290 ist, bevor es als ein Objekt 85 betrachtet wird, und diese Schwellengröße 290 kann voreingestellt oder einstellbar sein, basierend auf dem Abstand von einem Referenzpunkt 295 oder einer Referenzebene zu dem Objekt. In einem Ausführungsbeispiel kann der Referenzpunkt 295 ein Teil der Arbeitsmaschine 100 wie beispielsweise des Rahmens 110, der Auslegeranordnung 170, des Anbaugerätekopplers 185 oder des Anbaugeräts 105 sein. Alternativ kann der Referenzpunkt 295 ein Punkt sein, bei dem der Bodeneingriffsmechanismus 155 die Bodenfläche 135 in Eingriff nimmt. Bei noch einer anderen alternativen Ausführungsform kann der Referenzpunkt 295 der Bildsensor 195 selbst oder ein Empfangs-Gegenstück zum Bildsensor 195 sein.
Die Bildsensoren 195 können kommunikativ an einem Prozessor 88 an der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt sein (alternativ kann der Prozessor 88 ein Teil des Bildsensors 195 selbst oder eine Einsatzort-Leitstelle 280 sein), der die erfasste Eingabe 270 analysiert, um zu bestimmen, ob ein Objekt 85 im Bereich vorhanden ist, und dann ein das Vorhandensein eines Objekts 85 anzeigendes Objektsignal 260 zu einer Anzeige 265 kommuniziert. In einem Ausführungsbeispiel kann das von der erfassten Eingabe 270 von dem Bildsensor 195 abgeleitete Objektsignal 260 ein Wert sein, der dem Bildsensor 195 das Fehlen eines Objekts 85 (z. B. 0) oder die Nähe des Objekts 85 anzeigt (z. B. 1, 2 oder 3 mit zunehmender Nähe). Bei alternativen Ausführungsformen kommuniziert das Objektsignal 260 von dem Bildsensor 195 möglicherweise nicht selbst das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts 85 in einem Bereich, sondern kann stattdessen einen die Signalstärke darstellenden Wert kommunizieren. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Objektsignal 260 von den dimensionalen Attributen eines Bilds abgeleitet sein, wobei ein Abstand und/oder eine Größe eines Objekts 85 basierend auf dem bekannten Referenzpunkt 295 durch den Prozessor 88 berechnet werden kann. Der Prozessor 88 kann kommunikativ an den Bildsensor 195 gekoppelt sein, um die erfasste Eingabe 270 zu einem Objektsignal 260 zu verarbeiten. Bei einer Ausführungsform kann der Prozessor 88 dazu konfiguriert sein, das Objektsignal 260 in Echtzeit zu überwachen, um ein Objekt 85 zu detektieren.
Das Objekt 85 kann die Bewegungsbahn 325 des Anbaugeräts 105 sein. Der Prozessor 88 kann einen Abstand zwischen dem Objekt 85 und einen Abstandsschwellenwert 285 bestimmen, wobei der Abstandsschwellenwert 285 ein vorbestimmter Abstand ist, bei dem die Steuerung 66 erkennt, dass es kurz davor steht, mit einem Objekt 85 in Eingriff zu gelangen, und daher entweder die Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine 100 oder eine Position des Arbeitsgeräts 105 ändert. Der Bildsensor 195 kann andere Daten kommunizieren, um der Steuerung 66 zu gestatten, zu interpretieren, ob ein Objekt 85 in der Umgebung vorhanden ist. Der Bildsensor 195 kann weitere Informationen wie beispielsweise die Größe des, den Abstand zu dem oder die Bewegung des Objekts(s) bzw. den/der Objekte(n) kommunizieren, um basierend auf der Größe, dem Abstand, oder der Bewegung des/der detektierten Objekts/Objekte 85 verschiedene Maßnahmen zu ergreifen. Diese Informationen können eine bildliche Darstellung, ein einfaches Kamerabild oder eine Kombination daraus sein.
Wie zuvor erwähnt wurde, kann das Anbaugerät 105 an der Auslegeranordnung 170 und/oder dem Rahmen 110 gekoppelt sein. Innerhalb der Anwendung des Objektdetektionssystems 200 kann das Anbaugerät 105 stationär sein oder kann sich bewegen. Zum Beispiel ist der gezeigte Gabelstapler 205 an einem Vorderendabschnitt 120 der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt. Ein Mast 207 ist eine an einer vorderen Fläche des Rahmens 110 gekoppelte Stütze, und seine Achse erstreckt sich in einer nach oben und unten verlaufenden Richtung. Die Gabel ist an dem Mast 207 montiert, indem sie sich in einer Auf- und Abrichtung bewegen kann. Ferner kann die Gabel bezüglich des Masts 207 durch einen Kippmechanismus in der Kipprichtung 130 schwenken. Die Gabel beinhaltet ein Paar Zinken 305 (in den 3A und 3B gezeigt). Die Zinken 305 sind an Stellen angeordnet, die bezüglich des Rahmens 110 in einer Rechts- und Linksrichtung voneinander beabstandet sind, und erstrecken sich von einer Mastseite vor der Arbeitsmaschine. Am Mast 207 ist eine Hubkette angeordnet, die mit der Gabel in Eingriff steht. Wenn die Hubkette betätigt wird, wird die Gabel gemäß einer Bewegung davon angehoben oder abgesenkt. Dann wird der Gabelstapler dazu verwendet, mit einem Objekt 85 in Eingriff zu gelangen, wie in den 3A und 3B als eine Palette 330 für den Transport zu einem anderen Ort gezeigt ist.
Bei einer anderen beispielhaften Anwendung ist das Anbaugerät 105 eine Anhängevorrichtung. Die Anhängevorrichtung 210 kann an einem hinteren Teil der Arbeitsmaschine 100 montiert sein, um die Arbeitsmaschine mit einer anderen Arbeitsmaschine, einem Anhänger oder einem Werkzeug zu koppeln. In einem Ausführungsbeispiel kann die Anhängevorrichtung 210 durch eine Kolbenbewegung eines Hydraulikzylinders (nicht gezeigt) angehoben werden, wenn durch eine Hydraulikpumpe (nicht gezeigt) Hydraulikfluid in den Hydraulikzylinder eingeleitet wird. Die Anhängevorrichtung 210 kann eine Einpunktanhängevorrichtung sein. Bei einer anderen Ausführungsform kann die Anhängevorrichtung 310 eine Dreipunktanhängevorrichtung sein, die ein oberes Verbindungsglied und ein unteres Verbindungsglied aufweist. Diese sind ein paar mehrerer in der Industrie üblicher Anhängevorrichtungskonfigurationen, die mit der Verwendung der Arbeitsmaschine zur Verfügung stehen.
In Abhängigkeit von der Anwendung des Objektdetektionssystems 200 und der Arbeitsmaschine, an der das Objektdetektionssystem gekoppelt ist, kann der Bildsensor 195 nach vorne weisend und/oder nach hinten weisend sein. Alternative Ausführungsformen sind jedoch nicht auf eine der beiden Richtungen beschränkt. Zum Beispiel kann eine Arbeitsmaschine wie beispielsweise ein Bagger mit einer Fähigkeit zum Drehen eines Anbaugeräts um 360 Grad um eine vertikale Achse Bildsensoren 195 in mehreren Richtungen haben, wenn es an dem Basisrahmen gekoppelt ist.
Das Verarbeiten des Objektsignals 260 beinhaltet Erkennen eines Objekts 85 in dem Bild 282 (abgeleitet von der erfassten Eingabe 270 und auf einer Anzeige 265 gezeigt) und/oder Definieren des erkannten Objekts 337 als ein Zielobjekt 335. Der Prozessor 88 kann einen begrenzten Bereich 345 in dem Bild 282 um das Zielobjekt 335 herum definieren und die Arbeitsmaschine 100 betreiben, wobei das Objektdetektionssystem 200 dazu konfiguriert ist, eine Funktion 350 der Arbeitsmaschine 100 auszuführen, wenn das Zielobjekt 335 definiert ist. Zum Beispiel kann der begrenzte Bereich 345 einen Umfang des Objekts 85, einen Bereich um das Objekt herum oder lediglich den beabsichtigten Kontaktbereich 360 beinhalten. Die Anzeigevorrichtung 265 kann ein Icon 332 zeigen, dass das erkannte Objekt darstellt. In der Anzeigevorrichtung 265 ist ein Icon 332 ein Bild, das ein Objekt darstellt, eine Anwendung, eine Fähigkeit oder irgendein anderes Konzept oder eine bestimmte Einheit mit einer Bedeutung für den Bediener. Dies kann ein Bild des Objekts selbst oder ein das Objekt darstellendes geändertes Bild beinhalten.
Die 3A und 3B zeigen das Icon 332 als ein gestricheltes Rechteck. Das Erkennen des Zielobjekts 335 kann mit der Bedienereingabe 290 durch manuelle Auswahl eines auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Icons 332 erfolgen. Alternativ kann das Erkennen eines erkannten Objekts 337 als das Zielobjekt 335 automatisch verarbeitet werden, wobei das Definieren des erkannten Objekts 337 als das Zielobjekt 332 auf einem von Identifikation als ein in einem Speicher 90 gespeichertes Objekt oder als ein zuvor erkanntes Objekt 337 basiert. Das im Speicher gespeicherte Objekt kann ferner von einer zweiten Arbeitsmaschine 222, einer Einsatzort-Leitstelle 280 oder einem vordefinierten Programm 92 empfangen werden. Der Austausch von Informationen zwischen Arbeitsmaschinen ermöglicht eine sichere Zyklus-, Schwarm- oder Bienenstock-artige Gruppenbewegung, wobei ein gelerntes Zielobjekt 332 erinnert wird und die Informationen mit anderen Arbeitsmaschinen oder zwischengeschalteten Vermittlern (wie zum Beispiel einer Cloud oder einer Vorrichtung) an einem Einsatzort 400 geteilt werden. In einem Ausführungsbeispiel kann die Zielobjektwahl letztendlich mit periodischer Bedienerauswahl gelernt werden oder basierend auf wiederholtem Anvisieren eines Objekts 85 an bestimmten Einsatzorten gelernt werden. Die gelernte Zielobjektwahl 292 kann ferner durch Einsatzorte, das Betreiberunternehmen, die Flottenart der Arbeitsmaschinen, das Betriebsstadium des baulichen oder landwirtschaftlichen Vorgangs oder Bedienerpräferenzen definiert werden. Die gelernte Zielobjektwahl 292 kann vorteilhafterweise auch Einsatzortvorgänge unter Witterungsbedingungen mit geringer Sichtbarkeit ergänzen. 4 ist eine Ansicht eines Einsatzorts 400 aus der Vogelperspektive, die Bereiche, in denen Arbeitsmaschinen geparkt sind, zusammen mit ihren jeweiligen Fahrtrouten veranschaulicht. Im Falle eines nebeligen Tags kann die gelernte Zielobjektauswahl 292 das Bewegen der Paletten von einem ersten zu einem zweiten Ort unterstützen oder zum Beispiel das Koppeln der Arbeitsmaschine 100 mit einem Anbaugerät 105 unterstützen. In solchen überfüllten oder geschäftigen Bereichen spielt das Anzielen von Objekten vorteilhafterweise eine passive Rolle für die Objektausweichung oder eine aktive Rolle für den Objekteingriff. In einer passiven Rolle können die angezielten Objekte in einem standardmäßigen Objektdetektionssystem 200 ignoriert werden, wodurch jegliche falsche Positive eliminiert werden. In einer aktiven Rolle kann das angezielte Objekt das Objekt 85 der Arbeitsmaschine sein, bezüglich dessen die Arbeitsmaschine eine Funktion 350 durchführt.
3A und 3B sind beispielhafte Ansichten einer Anzeige 265, die das Sichtfeld 355 von dem Bildsensor 195 mit einem erkannten Objekt 337 im Blickfeld zeigen. 3A zeigt das Sichtfeld mit Zinken eines Gabelstaplers, die kurz davor stehen, eine eine Nutzlast tragende Palette 330 in Eingriff zu nehmen. Bei dieser Ausführungsform stellt 3A eine nach vorne weisende Ansicht von einem Bildsensor 195 dar. 3B zeigt das Sichtfeld 355 der Anhängevorrichtung 210 zum Eingriff mit einem Anhängekoppler 310 eines Anbaugeräts 105 wie beispielsweise eines Anhängers. 3B zeigt ein Sichtfeld 355 von einem nach hinten weisenden Bildsensor 195. Bei dieser bestimmten Ausführungsform veranschaulichen die 3C und 3D die Sichtfelder 355 mit einem erkannten Objekt 335, wie durch gestrichelte Linien definiert ist. Wenn die Objekte erkannt sind, durch einen Bediener oder alternativ von einer alternativen Ressource abgeleitete Daten, können das eine oder die mehreren erkannten Objekte 337 als das Zielobjekt 335 ausgewählt werden. In 3C wird das Zielobjekt 335 in dem Ausführungsbeispiel durch die fettgedruckte Linie definiert. Ein Bediener kann zum Beispiel einen Touchscreen berühren, um ein Icon 332 als das Zielobjekt 335 entweder auszuwählen oder dessen Auswahl aufzuheben. 3C veranschaulicht das Zielobjekt als die Palettenräume und einen beabsichtigten Kontaktbereich 360, wo die Zinken 305 die Palette 330 in Eingriff nehmen werden, was eine aktive Rolle in dem Objektdetektionssystem 200 veranschaulicht. 3D veranschaulicht das Zielobjekt 335 als den Anhängerkoppler 310 an einem Anbaugerät 105, mit dem die Anhängevorrichtung 210 in Eingriff gelangt. In diesem Beispiel kann das Zielobjekt 335 das Anbaugerät 105 (d. h. der Anhänger) sein, wobei das Objektdetektionssystem 200 eine passive Rolle zeigt (d. h., das Anbaugerät 105 ignoriert).
5 zeigt eine Draufsicht einer Arbeitsmaschine 100 mit dem Objektdetektionssystem 200, hier als Holzschlepper gezeigt. Das Erkennen des mindestens einen Objekts erfolgt innerhalb eines definierten Raums bezüglich der Arbeitsmaschine, wobei der definierte Raum einen vordefinierten Abstand 285 von der Arbeitsmaschine 100, dem Anbaugerät 100 oder dem Bildsensor 195 beinhaltet. Einem Zielobjekt 335 kann sein Zielstatus entzogen werden, wenn das Zielobjekt außerhalb eines Sichtfelds 355 des Bildsensors oder eines vordefinierten Fensters auf der Anzeigevorrichtung 265 fällt. Das Fenster kann eine Untergruppe des Sichtfelds 255 sein. Der vordefinierte Abstand 285 (auch als Schwellenabstand bezeichnet) kann zum Beispiel fünf Meter betragen. Wenn zum Beispiel ein Bediener einen beabsichtigten Kontaktbereich 360 identifiziert hat, das Fahrzeug dann aber wendet, wodurch der beabsichtigte Kontaktbereich 360 außerhalb des Sichtfelds 355 fällt oder von einem vordefinierten Abstand 285 von der Arbeitsmaschine wegfällt, kann das angezielte Objekt einfach auf ein erkanntes Objekt 337 rückgestellt werden. Dies kann sich vorteilhafterweise zwischen Schichtwechseln, personellen Veränderungen oder jeglichen anderen Unterbrechungen, die ein Erfordernis antizipieren, ein erkanntes Objekt 337 wieder als ein Zielobjekt zu bestätigen, als nützlich erweisen.
Die Steuerung 66 kann kommunikativ an dem Prozessor 88 gekoppelt sein, wobei die Steuerung 66 ein Steuersignal 365 an ein Maschinensteuerungssystem und/oder dem Anbaugerätesteuersystem sendet, um die Bewegung des Anbaugeräts 105 und/oder die Bewegung der Arbeitsmaschine 385 basierend darauf, dass das Objekt 85 den Abstandsschwellenwert 285 erreicht, zu modifizieren. In einem Fall kann das Anbaugerät 105 durch die Arbeitsmaschine 100 angetrieben werden und dadurch durch das Maschinensteuersystem gesteuert werden. Alternativ kann es durch seine eigene Energiequelle wie beispielsweise eine Batterie eigenangetrieben sein und durch ein Anbaugerätesteuersystem gesteuert werden.
Der Prozessor 88 übersteuert anschließend die Ausführung einer Funktion 350 der Arbeitsmaschine 100, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird. Eine Funktion 350 der Arbeitsmaschine 100 kann eines von Warnen des Bedieners 351, Anhalten der Arbeitsmaschine 155, Modifizieren einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine 155 und Lenken der Arbeitsmaschine 155 umfassen. Eine andere Funktion kann Modifizieren der Bewegung der Arbeitsmaschine 100, was einen oder mehrere mehrerer Arbeitsmaschinenparameter beinhaltet, beinhalten. Der erste kann Modifizieren einer Geschwindigkeit des linken Bodeneingriffsmechanismus und/oder des rechten Bodeneingriffsmechanismus der Arbeitsmaschine 100 sein. Bei Identifizieren eines Zielobjekts 335 kann die Arbeitsmaschine 100 zum Beispiel damit beginnen, für Objekteingriffs-Anwendungen zu verlangsamen. Die relativen Bewegungen sowohl des linken Bodeneingriffsmechanismus als auch des rechten Bodeneingriffsmechanismus 155 können auch in eine Richtungsänderung der Arbeitsmaschine umgesetzt werden. Ein anderer kann Anhalten der Arbeitsmaschine 392, dadurch Aufhalten einer potenziellen Kollision, beinhalten. Ein anderer kann Modifizieren einer Beschleunigung 393 der Arbeitsmaschine 100 beinhalten. Bei der ersten Ausführungsform eines Kompaktladers kann die Arbeitsmaschine 100 auch das Nicken 140 der Auslegerarme 190 zum Positionieren eines Anbaugeräts zwecks Kopplung an einen beabsichtigten Kontaktbereich 360 modifizieren.
Das Modifizieren der Bewegung des Anbaugeräts 105 umfasst einen oder mehrere mehrerer anderer Parameter 390, die Anhalten von Bewegung und Modifizieren des Rollens 130, Gierens 140 und Nickens 140 beinhalten, um nur einige zu nennen.
Nunmehr auf 6 Bezug nehmend, wird ein Verfahren 600 zum Steuern einer Arbeitsmaschine 100 mit dem Objektdetektionssystem 200 offenbart. In einem ersten Schritt 610 umfasst das Verfahren Erfassen eines Bilds mit einem Bildsensor 195. Das Bild kann von der erfassten Eingabe 270 abgeleitet werden. In Schritt 620 erkennt das Objektdetektionssystem ein Objekt 85 in dem Bild. Schritt 630 offenbart Definieren des erkannten Objekts 337 als ein Zielobjekt 335. In Schritt 640 wird die Arbeitsmaschine betrieben, wobei eine Funktion der Arbeitsmaschine basierend auf dem Zielobjekt 335 ausgeführt wird. Schritt 650 beinhaltet Übersteuern der Ausführung der Funktion des Objektdetektionssystems 200 (oder alternativ der Arbeitsmaschine 100), wenn das Objekt 85 als das Zielobjekt 335 definiert wird. Bei einer bestimmten Ausführungsform wird vor dem Ausführen einer Funktion der Arbeitsmaschine in Schritt 625 ein das erkannte Objekt 337 darstellendes Icon auf einer Anzeigevorrichtung 265 angezeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Objektdetektionssystems 200 darstellt. In einem ersten Schritt 700 bestimmt ein Prozessor 88 an der Steuerung 66, ob ein Objekt 85 erkannt wird. Wenn nicht, führt die Arbeitsmaschine 100 normale Betriebsabläufe, wie in Schritt 705, fort. Wenn ein Objekt 85 basierend auf der erfassten Eingabe 270 des Bildsensors 195 erkannt wird, bestimmt der Prozessor dann wie in Schritt 710, ob sich das Objekt innerhalb eines Abstandsschwellenwerts 285 befindet. In einem Beispiel kann der Abstandsschwellenwert 285 fünf Meter oder alternativ zehn Meter oder lediglich einen Meter betragen. Wenn sich das Objekt 85 nicht innerhalb eines Abstandsschwellenwerts 285 befindet, kann die Arbeitsmaschine ihre normalen Betriebsabläufe fortführen. Wenn sich das Objekt an dem oder innerhalb des Abstandsschwellenwert(s) 285 befindet, kann sich die Arbeitsmaschine vorsichtiger annähern, indem die Arbeitsmaschine, wie in Schritt 720, entweder verlangsamt oder angehalten wird. Wenn kein erkanntes Objekt 337 als ein Zielobjekt 335 ausgewählt wird, hält die Arbeitsmaschine 100 die Standard-Objektdetektionsparameter und -Funktion gemäß Schritt 740 aufrecht. Die Arbeitsmaschine 100 kann zum Beispiel einen Bediener warnen, wenn ein Objekt 85 erkannt wird, oder dem Objekt ausweichen, wenn das Objekt erkannt wird. Alternativ kann, wenn in Schritt 730 ein Zielobjekt ausgewählt wird und im Sichtfeld 355 verbleibt, wie in Schritt 740 eine Funktion des Objektdetektionssystems 200 übersteuert werden. Der Prozessor 88 kann das Objektdetektionssystem 200 dazu anleiten, das Zielobjekt zu ignorieren und den Alarm hinsichtlich des ausgewählten Objekts zu deaktivieren. Alternativ kann der Prozessor 88 die Arbeitsmaschine 100 dazu anleiten, gewollt mit dem Zielobjekt 335 in Eingriff zu treten. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 88 eine Funktion 350 der Arbeitsmaschine hinsichtlich seiner Position bezüglich des Zielobjekts 335 übersteuern. Das heißt, er kann eine Fahrgeschwindigkeit übersteuern, lenken, die Arbeitsmaschine anhalten oder das Alarmsystem übersteuern, um nur einige zu nennen. Wenn das Zielobjekt 335 jedoch außerhalb des Sichtfelds 355 fällt, kann das Zielobjekt 335 zurückgestellt werden und, wie in Schritt 760 gezeigt, kann ihm sein Zielstatus entzogen werden.
So wie hier verwendet, wird „z. B.“ dazu verwendet, Beispiele nicht erschöpfend aufzuzählen, und hat dieselbe Bedeutung wie alternative veranschaulichende Formulierungen, wie zum Beispiel „einschließlich“, „einschließlich, aber nicht darauf beschränkt“ und „einschließlich ohne Beschränkung“. So wie sie hier verwendet wird, und sofern nicht anderweitig eingeschränkt oder abgewandelt, zeigen Aufzählungen mit Elementen, die durch Bindewörter (z. B. „und“) getrennt sind und denen auch die Formulierung „eines oder mehrere von“ bzw. „und/oder“ oder „mindestens eines von“ oder eine ähnliche Formulierung vorangestellt ist, Konfigurationen oder Anordnungen an, die potenziell einzelne Elemente der Aufzählung oder eine beliebige Kombination daraus umfassen. Zum Beispiel geben „mindestens eines von A, B und C“ und „eines oder mehrere von A, B und C“ jeweils die Möglichkeiten von lediglich A, lediglich B, lediglich C oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehr von A, B und C (A und B; A und C; B und C oder A, B und C) an. Die Singularformen „ein/e/r“ und „der/die/das“, wie hier verwendet, sollen auch die Pluralformen umfassen, es sei denn, der Kontext gibt eindeutig etwas Anderes an. Ferner sollen „umfassen“, „beinhalten“ und ähnliche Formulierungen das Vorliegen angegebener Merkmale, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten angeben, jedoch das Vorliegen oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Schritte, Vorgänge, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon nicht ausschließen.

Claims

Verfahren zum Steuern einer Arbeitsmaschine mit einem Objektdetektionssystem, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Erfassen eines Bilds mit einem Bildsensor; Erkennen eines Objekts in dem Bild mit dem Objektdetektionssystem; Definieren des erkannten Objekts als ein Zielobjekt; Betreiben der Arbeitsmaschine, wobei das Objektdetektionssystem dazu konfiguriert ist, eine Funktion der Arbeitsmaschine auszuführen, wenn das Objekt erkannt wird; und Übersteuern der Ausführung der Funktion des Objektdetektionssystems, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Anzeigen eines das erkannte Objekt darstellenden Icons auf einer Anzeigevorrichtung.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt Auswählen des auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Icons beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt beinhaltet, dass das Objektdetektionssystem das erkannte Objekt basierend auf einem von Identifikation als ein in einem Speicher gespeichertes vordefiniertes Objekt oder Identifikation als ein zuvor definiertes Zielobjekt automatisch als das Zielobjekt definiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei dem Zielobjekt sein Zielstatus entzogen wird, wenn das Zielobjekt außerhalb eines Sichtfelds auf der Anzeigevorrichtung fällt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Funktion des Objektdetektionssystems Objektausweichung und/oder Objekteingriff umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Funktion des Objektdetektionssystems eines von Warnen eines Bedieners, Anhalten der Arbeitsmaschine, Modifizieren einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine und Lenken der Arbeitsmaschine beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend Auswählen eines Arbeitsmaschinenmodus für einen gewünschten Arbeitsvorgang.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend Übertragen des definierten Zielobjekts zu einer zweiten Arbeitsmaschine oder einem von der Arbeitsmaschine abgesetzten Ort.
Objektdetektionssystem für eine Arbeitsmaschine, wobei das System Folgendes umfasst: einen Rahmen; einen an dem Rahmen gekoppelten Auslegerarm; einen an einem von dem Auslegerarm und/oder dem Rahmen gekoppelten Bildsensor, wobei der Bildsensor ein Bild erfasst; einen Prozessor, der kommunikativ an dem Bildsensor gekoppelt ist, wobei der Prozessor ein Objekt in dem Bild erkennt; und eine Steuerung, die die Arbeitsmaschine betreibt, wobei die Steuerung dazu konfiguriert ist: eine Funktion der Arbeitsmaschine auszuführen, wenn das Objekt erkannt wird ; und die Ausführung der Funktion der Arbeitsmaschine zu übersteuern, wenn das Objekt als das Zielobjekt definiert wird.
System nach Anspruch 10, ferner umfassend eine Anzeigevorrichtung, wobei die Anzeigevorrichtung ein das erkannte Objekt darstellendes Icon auf einer Anzeigevorrichtung anzeigt.
System nach Anspruch 11, wobei Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt manuelles Auswählen des auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Icons beinhaltet.
System nach Anspruch 11 oder 12, wobei Definieren des erkannten Objekts als das Zielobjekt beinhaltet, dass die Steuerung das erkannte Objekt basierend auf einem von Identifikation als ein in einem Speicher gespeichertes vordefiniertes Objekt oder Identifikation als ein zuvor definiertes Zielobjekt automatisch als das Zielobjekt definiert.
System nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Erkennen des Objekts in einem definierten Raum bezüglich der Arbeitsmaschine erfolgt, wobei sich der definierte Raum bis zu einem vordefinierten Abstand von der Arbeitsmaschine befindet.
System nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei dem Zielobjekt sein Zielstatus entzogen wird, wenn das Zielobjekt außerhalb eines Sichtfelds auf der Anzeigevorrichtung fällt.