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Die
Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für Leisten. Insbesondere betrifft
die Erfindung eine Vorrichtung zur Handhabung von Längsleisten
in Form von Dicht-, Ausgleichs-, Abschluss- und Glasführungsleisten,
wie sie im Kraftfahrzeugkarosseriebau verwendet werden. Einige der
Ausführungsformen
der Vorrichtung werden insbesondere für die Handhabung derartiger
Leisten vor und während
ihrer Anbringung mittels eines Roboters an der Kraftfahrzeugkarosserie
während
ihrer Herstellung verwendet.
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Der
Gegenstand der vorliegenden Anmeldung beinhaltet eine Roboterhandanordnung,
welche durch einen durch einen Roboter gesteuerten Arm getragen
wird. Die Roboterhand nimmt das eine Ende einer Längsleiste
auf, beispielsweise eine Dichtleiste zum Abdichten um eine Türöffnung einer Kraftfahrzeugkarosserie
herum. Die Dichtleiste weist ein U-förmiges Teil auf, welches derart
ausgebildet ist, daß es
einen die Türöffnung umlaufenden Flansch
umgreift. Wenn der Roboterarm die Roboterhand benachbart zum Flansch
positioniert, plaziert die Roboterhand das Ende des U-förmigen Teils klemmend
auf dem Flansch. Anschließend
bewegt der Roboterarm die Roboterhand längs des Flansches um die Türöffnung herum,
wobei während
dieses Prozesses die Roboterhand automatisch die Leiste auf dem
Flansch ablegt. Ausführungsformen der
vorliegenden Erfindung können
dazu verwendet werden, derartige Leisten mit einer entsprechend vorgegebenen
Länge während der
Lagerhaltung vor ihrer Verwendung sowie auch während des gerade beschriebenen
Prozesses zu handhaben, bei dem die Roboterhand die Leiste dem Flansch
zuführt.
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Im
US-Patent 4,620,354 wird ein Verfahren offenbart, in welchem ein
Roboter dazu eingesetzt wird, einen Dichtungsreifen, dort bezeichnet
als "Wetterstreifen", auf einem Flansch
zu befestigen, der sich um die Tür
einer Kraftfahrzeugkarosserie herum erstreckt. Der Wetterstreifen
wird in aufgewickeltem Zustand auf einer Trommel vorrätig gehalten. Bereits
aufgrund ihrer Größe sowie
ferner aufgrund ihrer Anordnung ist die Trommel dafür vorgesehen, Streifenmaterial
in sehr großer
Länge vorrätig zu halten.
Da für
die Abdichtung einer Tür
der Kraftfahrzeugkarosserie jedoch nur ein relativ kleiner Längenabschnitt
des Streifens erforderlich ist, ist ein Schnitt erforderlich, nachdem
der jeweilige Abschnitt des Streifens auf dem Flansch der Karosserie
befestigt wurde. Sobald in einer Fließbandfertigung die nächste Kraftfahrzeugkarosserie
am Montageplatz eintrifft, wird ein weiterer Streifenabschnitt von
der Vorratstrommel entnommen.
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Nachteilig
bei Vorratstrommeln mit einer Größe, wie
sie im US-Patent
4,620,354 offenbart sind, ist, daß sie ein beträchtliches
Gewicht haben, so daß sie
nur mit Schwierigkeiten zu handhaben sind. Des Weiteren ist es sehr
aufwendig, die Trommeln unterzubringen und sie in Bewegung zu versetzen.
Wegen der beträchtlichen
Länge der
auf der Trommel vorrätig
gehaltenen Streifen bzw. Leisten kann es an jenen leicht zu Beschädigungen
kommen.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die voranstehend beschriebenen
Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung zur Abgabe
einer kanalförmigen
Leiste zu überwinden und
eine Haltevorrichtung für
Leisten zu schaffen, um die Leisten problemlos an der vorgegebenen
Stelle anbringen zu können;
ferner soll eine technisch einfache Vorrichtung zur Abgabe einer
Leiste einer vorgegebenen Länge
geschaffen werden.
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Als
technische Lösung
wird mit der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Abgabe
einer flexiblen Leiste zum Abdichten oder Besäumen eines Befestigungsteils
einer Fahrzeugkarosserie mit einer Haltevorrichtung zum Halten einer
Länge der
flexiblen Leiste in aufgewickelter Form und einem Roboter, um die
flexible Leiste der Haltevorrichtung zu entnehmen und zu bewirken,
daß sie
einem vorbestimmten Weg folgt und auf dem Befestigungsteil angebracht wird,
vorgeschlagen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß der Materialvorrat
der flexiblen Leiste auf eine Vielzahl separater Haltevorrichtungen
verteilt ist, welche jeweils einen vorbestimmten Längenabschnitt der
flexiblen Leiste aufnehmen, daß eine
Aufnahmevorrichtung vorgesehen ist, welche an einer Roboterhand
angebracht ist und von ihr getragen wird, um die Haltevorrichtung
aufzunehmen und festzuhalten, und daß eine Leistenausgabevorrichtung
der Roboterhand zur Aufnahme eines Endes der in der Haltevorrichtung
enthaltenen flexiblen Leiste vorgesehen ist, welche eine Bewegung
der flexiblen Leiste in Längsrichtung
aus der Haltevorrichtung heraus bewirkt, wobei die Roboterhand die
Leistenausgabevorrichtung entlang des vorbestimmten Weges trägt.
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In
einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Haltevorrichtung zur
Aufnahme einer vorgegebenen Länge
einer aufgewickelten Dicht-, Ausgleichs-, Abschluss- oder Glasführungsleiste
verwendet, die zwei im Wesentlichen flache und relativ steife sowie
dünne Teile
aufweist, die mit Abstand zueinander angeordnet und bezüglich zueinander
ausgerichtet sind. Die Vorrichtung nimmt die aufgewickelte Leiste
sandwichartig zwischen den Teilen auf, wobei die Länge der
Teile geringfügig
größer ist,
als der ungefähre
Durchmesser der aufgewickelten Leiste. Allerdings ist die Breite
der Teile im Wesentlichen geringer als der Durchmesser der aufgewickelten Leiste.
Das eine Ende des einen Teils ist mit dem benachbarten Ende des
anderen Teils über
eine nach oben gerichtete Wand verbunden, welche zugleich als Rückhalteeinrichtung
für die
aufgewickelte Leiste dient. Das andere Ende des einen Teils ist
mit Abstand vom anderen Teil gehalten, so daß dadurch eine Öffnung definiert
ist, die sich längs
der Breite bezüglich
zu den Teilen erstreckt, wobei durch diese Öffnung das eine Ende der Leiste
hindurchtritt. Die Teile tragen einen Vorsprung, der im Wesentlichen mittig
bezüglich
dieser Teile angeordnet ist und wobei ein ringförmig ausgebildetes Teil um
diesen Vorsprung drehbar ist. Um dieses drehbare Teil ist die Leiste
aufgewickelt. Das andere Teil ist an seinem Ende benachbart zur Öffnung fortgesetzt
und trägt das
eine Ende des aus dem Wickel hervorstehenden Endes.
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Eine
alternative Ausführungsform
der Erfindung schlägt
eine Kassette mit einem im Wesentlichen runden Boden vor. Eine umlaufende
Wand definiert einen Spalt zur Bildung einer Öffnung für die Kassette. Ein Vorsprung
ist im Wesentlichen mittig innerhalb der Kassette angeordnet und
trägt ein
kreisförmig
ausgebildetes Teil, welches um den Vorsprung drehbar ist und um
welches die Leiste aufgewickelt ist. Weiterhin weist die Kassette
einen Deckel auf, welcher eine vorstehende Nase definiert, die,
wenn der Deckel auf die Kassette ausgesetzt und letztere umgedreht
ist, nach außen
gerichtet ist und die Fortsetzung zu der Nase ist sowie das freie
Ende der aus dem Wickel hervorstehenden Leiste trägt.
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In
einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß eine Vorrichtung
zur Verwendung bei der Montage einer länglichen, flexiblen sowie U-förmigen Leiste
auf einem Befestigungsflansch oder dergleichen vorgesehen ist. Dabei
weist die Vorrichtung einen bewegbaren Körper mit einer Antriebsvorrichtung
auf, die dazu ausgebildet ist, die Leiste längs eines vorgegebenen Weges
zuzuführen, der
bezüglich
zum Körper
fest vorgegeben ist. Das eine freie Ende der Leiste befindet sich
außerhalb des
Körpers,
und zwar derart, daß die
Leiste zur Befestigung auf dem Flansch präsentiert wird, wenn der Körper in
einer vorgegebenen Beziehung zum Flansch längs diesem verfahren wird.
Die Vorrichtung weist weiterhin eine durch den Körper getragene Einrichtung
benachbart zum anderen äußeren Ende des
Weges auf und weist eine Aufnahmeeinrichtung zum lösbaren Aufnehmen
einer Leistenhalteeinrichtung auf, in der eine vorgegebene Länge einer
Dichtleiste in aufgewickelter Form enthalten ist. Das eine Ende
der Leiste steht von der Halteeinrichtung hervor. Weiterhin ist
eine Auslösevorrichtung
am Körper angeordnet,
um die Aufnahmeeinrichtung derart in Richtung des Körpers zu
bewegen, daß das
vorstehende Ende der Leiste in das andere äußere Ende des vorgegebenen
Weges bewegt wird, wo es durch die Antriebseinrichtung ergriffen
wird.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Verarbeiten von Dichtleisten vor und während ihrer Anbringung an Kraftfahrzeugkarosserien
wird nunmehr nachfolgend anhand der schematischen Zeichnungen rein
beispielhaft beschrieben. In den Zeichnungen zeigt:
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1 eine
Roboterhand zum Befestigen der Dichtleiste um eine Türöffnung der
Kraftfahrzeugkarosserie herum;
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2 eine
perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispieles einer Dichtleiste;
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3 einen
Querschnitt durch die Dichtleiste in 2, wobei
diese auf einem Flansch befestigt ist;
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4 die
Roboterhand in 1 in einer detaillierteren Darstellung;
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5 eine
Ansicht einer Kassette mit entferntem Deckel, wie sie in der Vorrichtung
verwendet wird;
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6 eine
perspektivische Ansicht der Kassette in 5, wobei
in der Kassette der Abschnitt einer Dichtleiste angeordnet ist;
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7 eine
perspektivische Ansicht eines Deckels der Kassette in 5;
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8 eine
perspektivische Ansicht der Roboterhand in 4, jedoch
modifiziert durch eine zusätzliche
Aufnahmeplatte zum Halten der Kassette der 5 bis 7;
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9 eine
Ansicht entsprechend der in 8, jedoch
mit einer geladenen Kassette, die durch die Aufnahmeplatte gehalten
und in einer ersten Position bezüglich
zur Roboterhand angeordnet ist;
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10 eine
Ansicht entsprechend der in 9, jedoch
mit der Kassette in der Arbeitsposition bezüglich zur Roboterhand sowie
zur klareren Darstellung mit weggelassener Aufnahmeplatte;
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11 eine
Seitenansicht einer Kraftfahrzeugkarosserie während der Herstellung mit einer Darstellung
des Roboters zum Halten der Roboterhand, wobei weiterhin ein Stapel
von Kassetten gezeigt ist;
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12 u. 13 eine
modifizierte Ausführungsform
einer Leistenhalteeinrichtung, welche statt der Kassette in den 5 bis 7 verwendet
werden kann;
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14 u. 15 eine
weitere modifizierte Ausführungsform
der Kassette in den 5 bis 7, welche
abweichend von der Erfindung ohne den Roboter der 1 verwendet
werden kann;
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16 eine
modifizierte Ausführungsform der
Leistenhalteeinrichtung der 12 und 13, welche
abweichend von der Erfindung ohne den Roboter der 1 verwendet
werden kann.
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1 zeigt
eine Türöffnung 5 einer
Kraftfahrzeugkarosserie. Die Türöffnung 5 wird
durch einen Flansch 6 definiert, der dort ausgebildet ist,
wo das Innenblech und das Außenblech
der Karosserie miteinander verschweißt sind. Um eine Abdichtung
für die
Türöffnung 5 zu
schaffen, sieht der Hersteller der Kraftfahrzeugkarosserie die Anordnung
einer Türdichtung
(siehe 2) auf dem Flansch 6 vor. Wie in 2 dargestellt
ist, weist die Türdichtung
ein U-förmiges
Klemmteil 8 auf, welches im Montagezustand den Flansch 6 umgreift
und das ein weiches, schlauchförmiges
Dichtteil 10 trägt,
so daß die
Abdichtung um die Türöffnung 5 herum
verläuft,
wobei sich das Dichtteil 10 auf der Außenseite der Türöffnung 5 befindet.
In 3 ist erkennbar, daß, wenn die Tür auf der
Türöffnung 5 schließt, diese
Tür 11 das
schlauchförmige
Dichtteil 10 teilweise zusammenpreßt, so daß auf diese Weise eine wetterdichte Abdichtung
geschaffen ist. Die Türdichtung 7 wird
automatisch mittels einer Roboterhand 12, wie sie in 1 dargestellt
ist, und eines (nicht dargestellten) Roboterarms auf dem Flansch 6 befestigt,
wobei der Roboterarm die Roboterhand 12 trägt, indem
diese an einer Befestigungseinrichtung 15 angeordnet ist.
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In
einer noch näher
zu beschreibenden Weise wird ein freies Ende der Türdichtung 7 (deren
Länge an
den Umfang der Türöffnung 5 angepaßt ist)
in die Roboterhand 12 eingeführt, wie dies durch die Position
A in 1 angedeutet ist. Dabei greift die Roboterhand 12 automatisch
die Türdichtung 7 und richtet
die Öffnung
des Kanals des Klemmteils 8 bezüglich zum Flansch 6 aus,
wie dies durch die Position B angedeutet ist. Die Leiste wird um
eine Rolle 44 herum angetrieben geführt und mit ihrer Öffnungsmündung bezüglich des
Flansches 6 derart ausgerichtet, daß die Öffnungsmündung dem Flansch 6 gegenüberliegt.
Der Roboterarm ist dabei derart programmiert, daß er die Roboterhand 12 (unter
der Steuerung einer nicht dargestellten Roboterantriebseinrichtung)
in Richtung des Flansches 6 bewegt, so daß das Klemmteil 8 den
Flansch 6 umgreift, wie dies in der Position C dargestellt
ist. Anschließend
bewegt der Roboterarm die Roboterhand 12 um den Umfang der
Türöffnung 5 mit
einem vorgegebenen Abstand vom Flansch 6 herum. Während dieser
Bewegung legt die Roboterhand 12 automatisch und kontinuierlich
die Türdichtung 7 auf
dem Flansch 6 ab, bis die Roboterhand 12 um den
gesamten Umfang der Türöffnung 5 herum
geführt
worden ist. Am Ende dieses Verfahrweges wird das Ende der Türdichtung 7 in
einer Position unmittelbar benachbart zum Anfang der Türdichtung 7 auf
dem Flansch 6 plaziert werden.
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Wie
insbesondere in 3 erkennbar ist, besteht der
Klemmteil 8 aus einem Körper 16 aus Kunststoff
oder Gummi, welcher über
einen U-förmigen
Verstärkungsträger 18 aus
Metall extrudiert worden ist. Der extrudierte Körper 16 bildet dabei
Greif- und Dichtlippen 20 an den einander gegenüberliegenden
Innenseiten der Wände
das Kanals, wobei diese Lippen 20 den Klemm- und Dichtkontakt
mit den Seitenflächen
des Flansches 6 herstellen. Der Verstärkungsträger 18 aus Metall
kann jede geeignete Form aufweisen. Beispielsweise kann er aus einer Reihe
von U-förmigen
Metallelementen bestehen, die hintereinander angeordnet sind und
einen Kanal definieren und entweder durch flexible Verbindungselemente
miteinander verbunden sind oder untereinander vollständig unverbunden
sind. Statt dessen ist es jedoch auch denkbar, daß der Verstärkungsträger 18 aus
hin- und hergewundenem Draht besteht, der sich längs des Kanals erstreckt. Statt
dessen können jedoch
auch andere Arten von Verstärkungsträgern 19 verwendet
werden. Das Klemmteil 8 kann ein im wesentlichen undehnbares
Band oder einen im wesentlichen undehnbaren Faden 22 aufweisen.
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4 läßt erkennen,
daß die
Roboterhand 12 eine Antriebseinrichtung 24 für die Türdichtung 7 aufweist.
Diese umfaßt
drei Antriebsrollenpaare (in 4 nicht
dargestellt), welche die Seiten der Türdichtung 7 greifen
und derart angetrieben sind, daß die
Türdichtung 7 der
Länge nach
durch die Roboterhand 12 hindurchgeführt wird. Diese Rollen werden mittels
eines Hauptmotors 26 über
ein Untersetzungsgetriebe 28 angetrieben. Die Antriebswelle
dieses Untersetzungsgetriebes 28 verläuft durch einen Deckel 30 hindurch
zu einem Riemenantrieb 32, welcher die Antriebsbewegung
von der Abtriebswelle des Untersetzungsgetriebes 28 über einen
Antriebsriemen zu den drei Rollenpaaren in der Antriebseinrichtung 24 für die Türdichtung 7 aufteilt.
Die Antriebswellen vom Riemenantrieb 32 zu den Antriebsrollenpaaren
in der Antriebseinrichtung 24 sind in Lagern in einem Lagergehäuse 34 gelagert.
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Das
vorbeschriebene Montageverfahren erfordert die Zuführung von
einzelnen Dichtleisten, wobei jede eine vorgegebene Länge aufweist.
Eine derartige Zuführung
wird durch die Vorrichtung erzielt, die nunmehr unter Bezugnahme
auf die anderen Figuren der Zeichnungen näher beschrieben werden.
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Bei
dieser Vorrichtung wird jede einzelne Dichtleiste der Roboterhand
in einer vorgegebenen Länge
zugeführt,
wobei diese vorgegebene Länge
in Übereinstimmung
mit der Umfangslänge
der Türöffnung 5 ist,
an der sie befestigt werden soll. Während der Herstellung der Leisten
werden entsprechend lange Leistenstücke automatisch abgeschnitten
und jedes Leistenstück
wird dann in einer Kassette plaziert, wie sie nunmehr anhand der 5 bis 7 beschrieben
wird. Zusätzlich
weist die Vorrichtung eine modifizierte Form der Roboterhand 12 auf,
wobei diese Modifizierung es der Roboterhand 12 ermöglicht, die
Kassette aufzunehmen und die Dichtleiste aus ihr herauszuziehen.
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Wie
in 5 dargestellt ist, besitzt jede Kassette 100 die
Form einer im wesentlichen runden Dose mit einem Boden 101 und
einer ausgehend vom Boden 101 nach oben gerichteten, umlaufenden sowie
relativ niedrigen Wand 102, die um den Umfang herum derart
unterbrochen ist, daß sie
eine Öffnung 104 freiläßt. Der
Boden 101 besitzt ein Durchgangsloch 106, welches
von einem Vorsprung 108 umgeben ist. Dieser weist ein mit
einem ringförmigen Flansch
versehenes Oberteil 109 auf, um welches herum ein Ring 110 frei
drehbar ist. weiterhin sind auf dem Boden 101 benachbart
zur Öffnung 104 zwei Rollen 112, 114 angeordnet,
von denen jede um jeweils einen nach oben gerichteten Stift 115 frei
drehbar ist, wobei dieser Stift 115 fest mit dem Boden 101 verbunden
ist. Die Rolle 112 weist ein mit einem Flansch versehenes
Oberteil 116 auf, während
die Rolle 114 einen drehbaren Ring 117 trägt (siehe 6).
Die Kassette 100 besitzt ein Durchgangsloch 118,
um sie richtig anbringen zu können.
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6 zeigt
die Kassette 100 in einer perspektivischen Ansicht sowie
mit der darin angeordneten Dichtleiste 7. Wie zu erkennen
ist, ist die Dichtleiste 7 innerhalb der Kassette 100 aufgewickelt.
Das eine Ende 7A der Dichtleiste 7 verläuft dabei
zwischen den Rollen 112 und 114, so daß es durch
diese geführt
ist, und befindet sich in Kontakt mit diesen sowie mit dem mit einem
Flansch versehenen Oberteil 116 und dem Ring 117,
so daß das
Ende 7A teilweise aus der Öffnung 104 heraustritt.
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Die
Kassette 100 wird vervollständigt durch einen Deckel 120 (7),
der derart geformt ist, daß er
im allgemeinen der Form des Bodens 101 angepaßt ist.
Der Deckel 120 ist durch Preßsitz auf der Kassette 100 in
seiner Position festgelegt und verschließt diese, wobei eine Wand 121 des
Deckels 120 die Wand 102 der Kassette 100 überlappt.
Der Deckel 120 weist ein zu dem Loch 118 (5)
passendes Positionsloch 122 sowie eine Nase 124 auf. Wenn
der Deckel 120 in seiner Position festgelegt wird, ist
die Nase 124 in einer Linie mit der Öffnung 104 angeordnet
und erstreckt sich von dieser aus nach außen hin. Der Zweck hierfür wird nachfolgend noch
beschrieben werden.
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Die
Kassetten 100 können
aus jedem beliebigen Material bestehen. In gewissen Fällen können sie
beispielsweise aus steifer Pappe bestehen. Vorzugsweise bestehen
sie jedoch aus einem geeigneten Kunststoff. Im letzteren Fall sind
die Kassetten 100 normalerweise wiederverwendbar.
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Die
Dichtleisten 7 werden jeweils in die jeweilige Kassette 100 eingefügt, beispielsweise
durch Aufwickeln der Dichtleiste 7 um eine konische Wickelhülse herum,
so daß auf
diese Weise die Dichtleiste 7 aufgewickelt ist, um sie
anschließend
in die Kassette 100 einzufügen, in der sie sich um den drehbaren
Ring 110 (5) herum erstreckt. Anschließend wird
der Deckel 120 in seiner Position festgelegt.
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Es
ist zu bemerken, daß bei
einer vollen Kassette 100 das Ende 7A der Dichtleiste 7 durch
die Öffnung 104 herausragt
und sich im wesentlichen bis zum äußeren Rand der Nase 124 für einen
nachfolgend noch zu beschreibenden Zweck erstreckt.
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Die
vollen Kassetten 100 werden dann Seite an Seite übereinander
gestapelt und zu dem Fahrzeughersteller transportiert. Dort wird
der Kassettenstapel benachbart zum Roboter an der Produktionsstraße für die Fahrzeuge
hingestellt. In einer weiter unten noch näher zu beschreibenden Weise
veranlaßt
der Roboter seine Roboterhand 12, eine gefüllte Kassette 100 von
dem Stapel aufzunehmen, die Dichtleiste 7 nach und nach
aus der Kassette 100 herauszuziehen und sie dem Flansch 6 (in
der schon beschriebenen Weise) zuzuführen, wenn der Roboter seine
Roboterhand 12 um die Türöffnung 5 herum verfahren
läßt.
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8 zeigt
eine perspektivische Ansicht der Roboterhand 12. Diese
ist derart modifiziert, daß sie eine
volle Kassette 100 aufnehmen und halten kann. In 8,
bei der einige der äußeren mechanischen Teile
der Roboterhand 12 der Klarheit halber weggelassen sind,
sind Paare von Antriebsrollen 52, 54 und 56 in
der Antriebseinrichtung 24 gestrichelt dargestellt und
ein Teil der Wand der Antriebseinrichtung 24 ist in der
Nähe des
Leisteneintritts A weggebrochen.
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Wie
in 8 dargestellt ist, ist der Körper der Roboterhand 12 benachbart
zum Leisteneintritt A derart modifiziert, daß er zwei zueinander parallele Träger 130 und 132 aufweist,
welche eine Aufnahmeplatte 134 tragen, welche sich steif
von dem Körper der
Roboterhand 12 weg erstreckt. Die Aufnahmeplatte 134 weist
ein im wesentlichen rundes Endteil 136 auf, an dessen Unterseite
eine Verriegelungseinrichtung 138 mit drei drehbeweglichen
und nach unten gerichteten Verriegelungselementen 144 angeordnet
ist. Die Verriegelungselemente 144 sind mittels einer Pneumatikeinheit 146 zwischen
einer freien Position und einer verriegelten Position bewegbar. Wenn
die Verriegelungselemente 144 in der freien Position sind,
besitzen sie einen Durchmesser, der kleiner ist als der Durchmesser
der Innenseite des Vorsprungs 108 der Kassetten 100 (siehe 5 und 6).
Wenn sich die Verriegelungselemente 144 in dieser Position
befinden, können
sie sich frei durch das Durchgangloch 106 einer umgedrehten
Kassette 100 erstrecken. Die Verriegelungselemente 144 werden
dann mittels der pneumatischen Einheit 146 in ihre Verriegelungspositionen
diametral nach außen bewegt,
so daß eine
ringförmige
Rippe 145 auf jeder der vertikalen Ränder in Eingriff mit den Innenwänden des
Vorsprungs 108 gelangt und so die Kassette 100 fest
in ihrer Position auf der Aufnahmeplatte 134 verriegelt,
wie dies in 9 dargestellt ist. Mit der Kassette 100 in
dieser Position auf der Aufnahmeplatte 134 ist in 9 erkennbar,
daß die
Nase 124 des umgedrehten Deckels 120 unmittelbar
benachbart zum Leisteneintritt A (siehe 1) der Roboterhand 12 liegt,
wobei das äußere Ende 7A der
Leiste 7 auf der Nase 124 liegt.
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Die
Art und Weise, in der die Aufnahmeplatte 134 eine volle
Kassette 100 von einem Stapel aufnimmt, wird nachfolgend
detaillierter beschrieben. Kurz zusammengefaßt wäre jedoch zu bemerken, daß der Roboter
die Roboterhand 12 (mit der Aufnahmeplatte 134 daran)
in eine Position benachbart zum Stapel verfährt, so daß die Verriegelungselemente 144 (in
ihrer freien Position) durch die Öffnung 106 in den
Vorsprung 108 einer gefüllten
Kassette 100 hindurchkönnen.
Anschließend
bewegen sich die Verriegelungselemente 144 in ihre Verriegelungsposition,
so daß sie
die Kassette 100 mit der Aufnahmeplatte 134 verriegeln.
Der Roboter bewegt dann die Roboterhand 12 zurück in eine
Position bezüglich
zur Türöffnung 5,
von der aus die Anordnung der Leiste 7 auf den Flansch 6 erfolgen
kann.
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Während oder
unmittelbar im Anschluß dieses
Prozesses wird die Aufnahmeplatte 134 längs der Träger 130 und 132 (beispielsweise
mittels einer nicht dargestellten pneumatischen Kolben/Zy-linder-Einheit)
in Richtung des Körpers
der Roboterhand 12 nach innen verfahren, so daß die Kassette
in eine derartige Position gebracht wird, daß die Teile ihrer Wand 102 unmittelbar
benachbart zur Öffnung 104 an
dem Leisteneintritt A der Roboterhand 12 zur Anlage kommen.
Die Endposition ist schematisch in 10 dargestellt,
in der die Aufnahmeplatte 134 der Klarheit halber weggelassen
worden ist. Das Resultat von alledem ist, daß die Nase 124 mit
dem vorderen Ende 7A der Leiste 7 in den Leisteneintritt
A eintritt und das vordere Ende 7A der Leiste 7 in
die Einführmündung des
führenden
Antriebsrollenpaares 52 in der Roboterhand 12 einführt.
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Die
Roboterhand 12 ist nunmehr bereit, um die Leiste 7 auf
dem Flansch 6 abzulegen. Der Motor 26 der Roboterhand 12 wird
aktiviert, so daß die
Antriebsrollen 52, 54, 56 in Drehung
versetzt werden. Die Leiste 7 wird dann aus der Kassette 100 herausgezogen
und tritt dann durch den Leistenausgang der Roboterhand 12 heraus.
Letzteres ist bereits unter Bezugnahme auf 1 beschrieben
worden. Der Roboter bewegt die Roboterhand 12 um den Flansch 6 herum,
wobei die Leiste 7 auf dem Flansch 6 automatisch
befestigt wird. Das Verfahren hierzu wurde ebenfalls oben beschrieben.
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Während dieses
Prozesses wird das Ende 7A der Leiste 7 aus der
Kassette 100 herausgezogen, wobei sich die Spirale abwickelt
und den Ring 110 (6) um den
Vorsprung 108 herum dreht. Dieses Abwickeln wird unterstützt durch
den frei drehbaren Ring 110 sowie durch die Rollen 114 und 116.
Als weitere Hilfsmaßnahme
kann die Innenseite der Kassette 100 mit einem Material
mit einem niedrigen Reibungskoeffizienten beschichtet sein.
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Wenn
der Prozeß der
Anordnung der Leiste 7 auf dem Flansch 6 abgeschlossen
ist, so daß das Ende 7B der
Leiste 7 die Kassette 100 verlassen hat und vollständig durch
die Roboterhand 12 hindurchtransportiert worden ist, kann
die leere Kassette 100 wieder entkoppelt und durch eine
andere, volle Kassette 100 ersetzt werden, so daß die Roboterhand 12 eine
neue Dichtleiste 7 an einer anderen Türöffnung 5 anbringen
kann. Die Aufnahmeplatte 134 wird hierzu längs der
Träger 130 und 132 in
die in 9 dargestellte Position zurückverfahren, so daß die Kassette 100 weg
von der Roboterhand 12 in eine Position bewegt wird, wie
sie in dieser 9 dargestellt ist. Der Roboter
bewegt dann die Roboterhand 12 zurück in Richtung des Kassettenstapels.
In einer noch detaillierter zu beschreibenden Weise werden die Verriegelungselemente 144 auf
der Aufnahmeplatte 134 in die freie Position bewegt, so
daß die
leere Kassette 100 freigegeben wird. Der Roboter bewegt dann
die Aufnahmeplatte 134 in die Aufnahmeposition, wo sie
eine andere volle Kassette in der bereits beschriebenen Weise aufnimmt.
Die leeren Kassetten 100 werden gesammelt und dem Leistenhersteller
zum Nachfüllen
zurückgegeben.
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Das
Verfahren, mit dem die Roboterhand 12 sich leerer Kassetten 100 entledigt
und volle Kassetten 100 aufnimmt, wird nunmehr detaillierter
anhand der 11 beschrieben.
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11 zeigt
eine teilweise vollständige Kraftfahrzeugkarosserie 150 mit
einer vorderen Türöffnung 152 und
einer hinteren Türöffnung 154,
welche von Flanschen 156 und 158 umgeben sind,
an welchen die Dichtleisten 7 befestigt werden sollen. Es
wird angenommen, daß die
Kraftfahrzeugkarosserie 150 auf einem Montageband 160 angeordnet ist.
Ein Roboter 162 ist fest auf einem Träger 164 benachbart
zum Montageband 160 angeordnet und besitzt einen Roboterarm 166,
an dessen Ende die Roboterhand 12 angeordnet ist.
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Eine
Plattform 170 ist ebenfalls benachbart zum Montageband 160 angeordnet
und trägt
einen Container 172 mit vollen Kassetten und einen Container 174 mit
leeren Kassetten. Jeder der beiden Container 172, 174 kann
eine geeignete, längliche Schachtel
aus Karton oder einem ähnlichen
Material aufweisen und ist dabei derart ausgebildet, daß er eine
Anzahl von Kassetten gestapelt aufnehmen und örtlich festlegen kann. Es wäre zu bemerken,
daß die Plattform 170 so
ausgebildet ist, daß sie
den Container 172 derart tragen kann, daß er zum
Ende A hin nach unten geneigt ist, während die Plattform 170 den
Container 174 derart trägt,
daß er
weg vom Ende A nach unten gerichtet ist. An seinem Ende A ist der Container 172 offen.
Allerdings ist er mit einer umlaufenden Lippe versehen, um die Kassetten
an ihrem Platz zu halten. Auf ähnliche
Weise ist der Container 174 mit einer entsprechenden Lippe
am Ende B für den
gleichen Zweck versehen.
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Während des
Ladeprozesses bewegt der Roboter 162 die Roboterhand 12 in
Richtung Container 172. Dabei führt die Roboterhand 12 am
Roboterarm 166 eine derartige Drehbewegung aus, daß die Aufnahmeplatte 134 mit
ihren Verriegelungselementen 144 ins Innere des Endes A
des Containers 172 gerichtet positioniert ist, wobei sich
die Verriegelungselemente 144 in ihren Positionen befinden.
Die Verriegelungselemente 144 treten durch das Durchgangsloch 106 in
der Unterseite derjenigen Kassette 100 hindurch ein, die
sich unmittelbar benachbart zum Ende A befindet und die Verriegelungselemente 144 bewegen
sich in die Verriegelungsposition, so daß sie mit der Kassette 100 verriegeln.
Der Roboter 162 bewegt dann den Roboterarm 166 weg
vom Container 172, indem er die verriegelte Kassette 100 aus
diesem Container 172 über
die Umfangslippe herauszieht. Die Roboterhand 12 wird nunmehr
in Richtung Flansch 158 um die Türöffnung 154 herum bewegt
und die Befestigung der Leiste 7 beginnt in der bereits
beschriebenen Weise.
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Wenn
die Befestigung der Leiste 7 auf dem Flansch 158 fertig
ist, schwenkt der Roboter 162 den Roboterarm 166 mit
der Roboterhand 12 daran, welche die nunmehr leere Kassette 100 trägt, in Richtung
Ende A des Containers 174. Die Roboterhand 12 führt dabei
eine derartgige Drehbewegung aus, daß die Kassette 100 mit
ihrem Deckel 120 in Richtung des offenen Endes des Containers 174 zeigt. Die
Kassette 100 wird anschließend innerhalb des Containers 174 eingeführt und
die Verriegelungselemente 144 bewegen sich in die freie
Position und geben so die Kassette 100 frei. Der Roboter 162 zieht nunmehr
die Roboterhand 12 zurück
und bewegt sie in Richtung Ende A des Containers 172, wenn
eine frische, volle Kassette aufgenommen werden soll.
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Die
Positionslöcher 118 und 122 können dazu
verwendet werden, die Kassetten 100 in dem Container 172 sowie
auf der Aufnahmeplatte 134 zu lokalisieren.
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Es
versteht sich von selbst, daß der
Roboter 162 derart programmiert werden kann, daß er die Leisten 7 sowohl
auf dem Flansch 156 der vorderen Türöffnung 152 als auch
auf dem Flansch 158 der hinteren Türöffnung 154 des Fahrzeugs
befestigt. Die Leisten 7 für die vordere Türöffnung 152 und
für die hintere
Türöffnung 154 besitzen üblicherweise
unterschiedliche Längen
sowie möglicherweise
unterschiedliche Formen. Die Kassetten 100 mit den unterschiedlichen
Leisten 7 können
entsprechend im Container 172 bevorratet sein.
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Selbstverständlich kann
die Anordnung der Container 172 und 174 bezüglich zum
Roboter 162, wie dies in 11 dargestellt
ist, variiert werden.
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Die
Kassetten 100 besitzen den Vorteil, daß die Leisten 7 gegenüber Beschädigung oder
Verformung während
des Transporters zum Fahrzeughersteller geschützt sind.
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Die 12 und 13 zeigen
eine modifizierte Ausführungsform
einer Leistenhalteeinrichtung, wie sie statt der Kassette in den 5 bis 7 verwendet
werden kann.
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Wie
in 12 dargestellt ist, weist diese modifizierte Leistenhalteeinrichtung
flache obere und untere Teile 200 und 202 beispielsweise
aus steifem Kunststoff oder Metall auf. Das obere Teil 200 ist
mit dem unteren Teil 202 mittels Bolzen 204 und 208 verbunden.
Diese sind fest mit der Platte 202 verbunden und stehen
auf dieser und tragen frei drehbare Rollen 210 und 214.
Die obersten Enden der stangenförmigen
Bolzen 204 und 208 erstrecken sich durch Löcher im
oberen Teil 200 und sind mit diesem durch Muttern oder
Schnellverschlüsse
verbunden. Zusätzlich
ist das obere Teil 200 mit dem unteren Teil 202 dadurch
verbunden, daß es
an einer Rückwand 216 festgeklipst
oder gelenkig verbunden ist, wobei diese Rückwand 216 vom unteren
Teil 202 hochsteht. Das obere Teil 200 weist ein
Durchgangsloch 218 auf und das untere Teil 202 besitzt
einen hohlen Vorsprung 108, welcher ein Durchgangsloch 106 umgibt
und einen frei drehbaren Ring 110 trägt. Die Teile 108 und 110 entsprechen
den entsprechend bezeichneten Teilen in den 5 und 6.
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Das
untere Teil 202 weist eine vorstehende Nase 124 auf,
welche der Nase 124 in 7 entspricht.
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13 zeigt
die Vorrichtung mit entferntem oberen Teil 200.
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Für den Gebrauch
wird eine vorgegebene Länge
einer Dichtleiste 7 um den Vorsprung 108 herum
gewickelt. Die aufgewickelte Leiste 7 wird in ihrer Position
durch die Rollen 210 und 214 und durch die Wand 216 in
ihrer Position gehalten und das freie Ende 7A der Leiste 7 ist
durch die beiden Rollen 210 und 214 derart herausgeführt, daß es auf
der Nase 124 liegt. Das obere Teil 200 wird dann
in seiner Position fixiert. Auf diese Weise wird die vorgegebene, aufgewickelte
Dichtleiste 7 fest in ihrer Position gehalten. Die Halteeinrichtung
mit der vorgegebenen, aufgewickelten Dichtleiste wird dann in der
gleichen Weise wie die Kassette 100 verwendet, wie dies
zuvor beschrieben worden ist.
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Die
Halteeinrichtung der 12 und 13 kann
ein Loch 206 aufweisen, welches sich durch das untere und
obere Teil 200, 202 erstreckt. Das Loch 206 kann
dabei dazu verwendet werden, einen Stapel der Halteeinrichtung in
vorgegebener Beziehung untereinander zu lokalisieren.
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Es
wäre weiter
hervorzuheben, daß die
verschiedenen Ausführungsformen
der beschriebenen Vorrichtungen dazu verwendet werden können, andere
flexible Leisten zu handhaben, als die beschriebenen Dichtleisten.
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Die
Kassette sowie die Halteeinrichtung, wie sie oben beschrieben worden
sind, sind dazu vorgesehen, in Verbindung mit einem Roboter verwendet zu
werden. Allerdings können
sie derart modifiziert werden, daß die Notwendigkeit zur Verwendung
eines Roboters entbehrlich ist. Dies wird nachfolgend beschrieben.
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14 und 15 entsprechen
im wesentlichen, jedoch nicht exakt den 6 und 7 und stellen
die modifizierte Ausführungsform
der Kassette dar. Die in den 14 und 15 dargestellte Kas sette
unterscheidet sich von der in den 5 bis 7 dargestellten
Kassette dadurch, daß die
Nase 124 der in den 5 bis 7 dargestellten
Kassette weggelassen ist. Weiterhin ist die Form der Öffnung 104 (15)
leicht modifiziert.
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Die
in den 14 und 15 dargestellte Kassette 100 ist
dazu vorgesehen, für
die Zwecke verwendet zu werden, daß eine Bedienungsperson eine
Dichtleiste 7 direkt auf den Flansch von Hand auflegen
kann, d.h. statt der oben beschriebenen Verwendung des Roboters.
Demgemäß bringt
die Bedienungsperson die Kassette 100 in eine Position benachbart
zum die Türöffnung umlaufenden Flansch,
so daß das
Ende 7A benachbart zum Flansch ist und mit seinem kanalförmigen Profil
in Richtung Flansch zeigt. Die Bedienungsperson transportiert dann
die Kassette 100 um den Flansch herum und drückt gleichzeitig
auf die Leiste, wenn sie sich selbst von der Kassette abwickelt,
so daß das U-förmige Teil
auf dem Flansch angeordnet ist und diesen umgreift. Die Kraft hierfür wird durch
die Rolle 116 ausgeübt.
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Die
Bedienungsperson kann zumindest teilweise von dem Gewicht der Kassette
entlastet werden, indem sie sie an einem über Kopf angeordneten Kabel
mit Gegengewicht oder dgl. befestigt.
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16 zeigt
eine modifizierte Ausführungsform
der Halteeinrichtung in den 12 und 13, bei
der die Nase 124 in ihrer Form modifiziert ist, so daß sie sich
nicht mehr so stark nach außen
hin erstreckt. In dieser modifizierten Ausführungsform kann die Haltevorrichtung ähnlich wie
die Kassette in den 14 und 15 von
Hand verwendet werden, um so die Dichtleiste direkt auf dem Flansch
anzubringen.
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Demgemäß hält die Bedienungsperson
die Haltevorrichtung mit der darin aufgewickelten Dichtleiste benachbart
zum Flansch um die Kraftfahrzeugtür herum, so daß das Ende 7A unmittelbar
benachbart zum Flansch ist und wobei die Öffnungsmündung des Kanals in Richtung
Flansch zeigt. Die Bedienungsperson bewegt die Haltevorrichtung
derart in Richtung Flansch, daß die Öffnungsmündung des Kanals
des Endes 7A den Flansch umgreift. Er transportiert dann
von Hand die Halteeinrichtung um die Umfangslänge des Flansches herum, so
daß die Dichtleiste
von der Halteeinrichtung abgewickelt und nach und nach dem Flansch
zugeführt
wird. Gleichzeitig übt
die Bedienungsperson von Hand einen Druck in Richtung Flansch aus,
so daß die
Rolle 214 die Dichtleiste fest auf den Flansch drückt.
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Auch
hier kann die Bedienungsperson wenigstens teilweise von dem Gewicht
der Leistenhalteeinrichtung und der darin aufgewickelten Leiste durch
ein über
Kopf angeordnetes Kabel mit Gegengewicht oder dgl. entlastet werden.
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- 5
- Türöffnung
- 6
- Flansch
- 7
- (Dicht-)Leiste,
Türdichtung
- 7A
- Ende
- 7B
- Ende
- 8
- Klemmteil
- 10
- Dichtteil
- 11
- Tür
- 12
- Roboterhand
- 15
- Befestigungseinrichtung
- 16
- Körper
- 18
- Verstärkungsträger
- 20
- Greif-
und Dichtlippe
- 22
- Faden
- 24
- Antriebseinrichtung
- 26
- Hauptmotor
- 28
- Untersetzungsgetriebe
- 30
- Deckel
- 32
- Riemenantrieb
- 34
- Lagergehäuse
- 44
- Rolle
- 52
- Antriebsrolle
- 54
- Antriebsrolle
- 56
- Antriebsrolle
- 100
- Kassette
- 101
- Boden
- 102
- Wand
- 104
- Öffnung
- 106
- Durchgangsloch
- 108
- Vorsprung
- 109
- Oberteil
- 110
- Ring
- 112
- Rolle
- 114
- Rolle
- 115
- Schaft
- 116
- Oberteil,
Rolle
- 117
- Ring
- 118
- Durchgangsloch
- 120
- Deckel
- 121
- Wand
- 122
- Positionsloch
- 124
- Nase
- 130
- Träger
- 132
- Träger
- 134
- Aufnahmeplatte
- 136
- Endteil
- 138
- Verriegelungsein
-
- richtung
- 144
- Verriegelungsele
-
- ment
- 145
- Rippe
- 146
- pneumatische
Einheit
- 150
- Kraftfahrzeugka
-
- rosserie
- 152
- vordere
Türöffnung
- 154
- hintere
Türöffnung
- 156
- Flansch
- 158
- Flansch
- 160
- Montageband
- 162
- Roboter
- 164
- Träger
- 166
- Roboterarm
- 170
- Plattform
- 172
- Container
- 174
- Container
- 200
- Teil
- 202
- Teil,
Platte
- 204
- Bolzen
- 206
- Loch
- 208
- Loch
- 210
- Rolle
- 214
- Rolle
- 216
- Rückwand
- 218
- Durchgangsloch
- A
- Position
(Leisteneintritt), Ende
- B
- Position,
Ende
- C
- Position