JP2854068B2 - ストリップ供給装置 - Google Patents

ストリップ供給装置

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JP2854068B2
JP2854068B2 JP2022300A JP2230090A JP2854068B2 JP 2854068 B2 JP2854068 B2 JP 2854068B2 JP 2022300 A JP2022300 A JP 2022300A JP 2230090 A JP2230090 A JP 2230090A JP 2854068 B2 JP2854068 B2 JP 2854068B2
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23P19/047—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for flexible profiles, e.g. sealing or decorating strips in grooves or on other profiles by devices moving along the flexible profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
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    • B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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    • B65H49/20—Package-supporting devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はストリップ供給装置に関する。さらに詳細に
はこれに限られるものではないが、本発明は、自動車の
車体構造に用いられる、窓枠のように支持体のシール
用、縁取り用のストリップ形式の長手方向のストリップ
を処理するための装置に関するものである。以下に記載
される装置の典型的な形式にあるものは特に、自動車の
車体の製造中にこの車体上にロボットにより前記のスト
リップを取付ける前及びその間にこのストリップを処理
するために用いられるものである。
〔従来の技術と発明が解決しようとする課題〕
以下に記載される本発明の実施態様は、その内容がこ
こに合体されている本出願人の同時係属イギリス特許出
願第8928471号に開始されている装置と関連して用いる
ことができる。この同時係属出願の明細書はロボット制
御アームによって担持されるようになっているロボット
“ハンド”装置を開示している。このハンドは自動車の
車体のドア開口の周りをシールするためのシールストリ
ップのような長手方向のストリップの端部を受け取る。
このシールストリップはドア開口の周りに延びるフラン
ジを抱いて掴むようになっているチャンネル形状の部分
を有している。ロボットアームがハンドをフランジに近
接して位置させるにしたがって、ハンドはこのチャンネ
ル形状部分の端部をフランジ上に抱いて掴む関係に配置
する。したがって、ロボットアームはハンドをフランジ
に沿ってドア開口の周りに動かし、またこの工程中にハ
ンドはストリップをフランジ上に自動的に供給する。本
発明のさらに詳細に記載される実施態様は、使用する前
の保管中とまたロボットハンドがストリップをフランジ
上で移動させる工程中に、このストリップの適当な長さ
を処理するために用いることができる。
〔課題を解決するための手段〕
本発明によれば、自動車の車体の支持体をシールし又
は縁取りする溝形状のストリップを供給する装置であっ
て、巻かれた一定の長さのストリップを保持する保持装
置と、ストリップを保持装置から供給しストリップが所
定の経路に沿って移動し支持体に取付けられるようにす
るロボット装置とを具備するストリップの供給装置にお
いて、保持装置が、所定の長さの各ストリップをそれぞ
れ収容している複数の内蔵型の保持装置からなり、保持
装置の各々を受け取り把持する捕捉装置がロボット装置
によって運ばれるようロボット装置に取付けられ、捕捉
装置により受け取られた保持装置の中のストリップの一
端を受け取りストリップを保持装置から長手方向に動か
すよう作用するストリップ供給具がロボット装置に設け
られ、ロボット装置が、ストリップ供給具をストリップ
が供給されるにつれて所定の経路に沿って動かしストリ
ップを支持体の上に置くよう構成されていることを特徴
とするストリップの供給装置が提供される。
〔実施例〕
自動車の車体に取付ける前及び取付ける間にシール用
ストリップを処理するための本発明の具体化する装置及
び方法が、添付の概略図を参照し、単に実例を示すこと
によって以下に記載される。
第１図は自動車の車体のドア開口５を示す。このドア
開口はフランジ６によって区画形成され、このフランジ
６は車体の内側表面と外側表面がそこで一緒に溶接され
るよう形成されている。ドア開口５のためのシールを得
るために、自動車の車体の製造はドアのシール（第２図
参照）をフランジ６上に取付けることを必要としてい
る。第２図に示すように、このドアシールはチャンネル
形の把持部分８を具備し、この把持部分８は使用時フラ
ンジ６を抱くよう把持し、また柔らかいチューブ状シー
ル部分10を支持し、それによりシールがドア開口の周り
に延び、この開口の外側にシール部分が得られるように
している。第３図に示すように、その一部が11で略示さ
れているドアが開口に接近した時、これがチューブ状シ
ール部分10を部分的に圧縮して水密性のシールを形成す
る。このドアシール７は自動的に第１図に示すようなロ
ボットハンド12とロボットアーム（図示しない）とによ
ってフランジ上に嵌められるが、このロボットアームは
取付け装置15に取付けられることによってハンド12を支
持している。
以下のような方法で、シール７（その長さはドア開口
の周囲に適合するように作られている）が第１図のＡに
示すようにハンドの中に供給され、そしてこのハンドが
自動的にこれを掴みＢに示すようにフランジ６に向かっ
て把持部分８のチャンネルの開放口をもたらす。このス
トリップはローラ44の周りに推進され（同時係属出願に
説明されている方法で）フランジに対面するそのチャン
ネル口が得られるようにする。ロボットアームはハンド
12をフランジに向かって動かすようプログラムされ（図
示しないロボット駆動手段の制御のもとに）それにより
保持部分がＣで示すようにフランジ６を抱くように掴
む。したがって、ロボットアームはロボットハンド12
を、ドア開口の周囲を巡ってフランジ６から適当の距離
をおいて動かす。この運動の間、ハンドは自動的かつ連
続的にこのハンドがドア開口の全周を巡って走行するま
でドアシールの長さをフランジ６上に供給する。この運
動の完了時にドアシールの末端が最初の端部の直ぐ近く
のフランジ上の所定位置に置かれる。
第３図はさらに明瞭に示されるように、把持部分８は
チャンネル形状の金属受体18を覆うよう押し出されるプ
ラスチック又はゴム材料16で作られている。この押し出
し材料16はチャンネルの内側対向壁上に把持及びシール
リップ20を形成するよう押し出され、これらのリップは
フランジ６の側面と把持及びシール状の接触をする。金
属受体は任意の適当な形状とすることができる。例え
ば、この受体は、相互に近接して配設されて１つのチャ
ンネルを形成しまた可撓性リンクによって一緒に連結さ
れるか又は相互に完全に分離されるかしている一連のＵ
字形金属要素からなっている。しかしこのほかに、この
受体は前後に輪に巻かれかつチャンネルの長さに沿って
延びるワイヤで構成することができる。しかし、これに
代え他の形式の受体を用いることができる。把持部分は
実質的に延伸不可能なテープ又は糸22を一体に結合する
ことができる。
第４図に示されるように、ロボットハンド12は、シー
ルの側面を把持しそしてシールをハンドを通って長手方
向に供給するよう駆動される３対の駆動ローラ（この図
面では示していない）を含む、シール駆動部分24を具備
している。これらのローラは減速歯車箱28を介して主モ
ータ26により駆動される。歯車箱からの駆動シャフトは
蓋30を通過してベルト駆動部分32に達しこのベルト駆動
部分32は駆動力を駆動ベルトを介して歯車箱出力シャフ
トからシール駆動部分24の３対のローラに分配する。ベ
ルト駆動部分32からシール駆動部分24の対の駆動ローラ
までの駆動シャフトは担持部分34の軸受の中に支持され
ている。
上記の組立て工程はそれぞれが所定の長さの別々のシ
ールストリップの供給を必要とし、この供給は図面中の
他の図を参照してさらに詳細に記載される装置によって
行われる。
この装置において、各別々のシールストリップは所定
の長さでロボットハンド12に供給され、各長さはそれが
嵌められるドア開口の周囲の長さに従って予め決められ
る。ストリップの製造工程の間、適当な寸法に形成され
た長さが自動的に切断されそして各長さが第5,6及び７
図を参照して記載される形式のカセットの中に置かれ
る。さらに、この装置は変更形式のロボットハンド12を
一体的に結合し、この変更例ではハンドがカセットを受
け入れこのカセットからシールストリップを引き出すこ
とができるようになっている。
第５図に示されるように、各カセット100は、底部101
とこれから直立する周囲の比較的低い壁102とを有する
ほぼ円形のパン（皿）の形をしており、この壁は開放口
104を残すため途中でとぎれている。底部はボス108によ
って取巻かれている貫通孔106を有し、このボス108は円
形にフランジがつけられた頂部109を有しその周りにカ
ラー110が自由に回転できるようになっている。さらに
底部上に口104を近接して２つのローラ112と114とが取
付けられ、各ローラは、底部101から立ち上りかつこれ
に固定された各ピン115の周りに自由に回転できる。ロ
ーラ112はフランジつきの頂部116を有し、一方ローラ11
4は回転カラー117（第６図参照）を担持している。カセ
ットは据えつけのための貫通孔118を有している。
第６図は斜めに見た、その内部の所定位置にシールス
トリップ７を有するカセットを示している。図示のよう
に、シールストリップはカセットの内部で巻き取られそ
してその一方の端部7Aがローラ112と114の間をこれと接
触して通過しこれらローラとフランジつき頂部116及び
カラー117とによって口104の中に案内されこの口からそ
の一部が延出するようにしている。
カセットは蓋120（第７図）によって完成されるが、
この蓋120は底部の形状とほぼ合致するような形状とさ
れまた所定の位置に固定され、カセットに圧入すること
によりカセットを閉じ、蓋の壁121がカセットの壁102と
重なるようになっている。蓋120は、孔118（第５図）と
合致する据えつけ孔122と、蓋が所定位置に固定された
時に口104と一線上に位置し後述の目的でここから外側
に延びる先端部124とを有している。
カセットは任意の適当な材料で作ることができる。あ
る情況においては、例えば、これらカセットは堅いボー
ル紙で作られる。しかし好ましくはこれらは適当なプラ
スチック材料で作られる。プラスチック材料で作られた
場合は、通常再使用可能となる。
シールストリップ７は、所定の長さの各シールストリ
ップを円錐形状の巻型の周りに巻きカセットの中に置か
れる一定の長さのシールストリップを持き取りまた回転
自在のリング110（第５図）の周りに巻くことにより、
カセットの中に組込まれる。蓋120はその後で所定位置
に固定される。
装填されたカセットは口104を通って突出しかつ後述
の目的で実質的に先端部124の末端に延びているシール
ストリップの端部7Aを有していることが注目される。
充填されたカセットはそれから相互に並列して積重ね
られ自動車製造業者に輸送される。そこで、カセットの
積重ねは組立てライン上でロボットに近接して配置され
る。以下にさらに詳細に記載される方法で、ロボットは
ロボットハンド12により充填されたカセットを積重ねか
ら摘み上げ、シールストリップをカセットから徐々に引
き出しそしてロボットがハンドをドア開口の周りに運ぶ
にしたがってフランジにこのストリップを当てがう（す
でに述べたように）。
第８図は充填されたカセットを受け取り保持すること
ができるように変更されたロボットハンド12の斜視図を
示す。第８図において、ハンドの外部機構のあるものは
明瞭のために省略されており、駆動部分24における対の
駆動ローラ52,54及び56が点線で示され、駆動部分24の
壁の一部がシール入口Ａの近くで切欠されている。
第８図に示すように、ロボットハンドの本体はそのス
トリップ入口Ａの近くで変更が加えられ、ロボットハン
ドの本体から離れるよう一体的に延びる捕捉プレート組
立体134を担持する２つの平行の支持体130と132とを有
するようになっている。捕捉プレートは仮想の円の周り
に角度的に間隔をおいて配された３個の下方に延びるロ
ック部材144を担持する組立体138を有している。ロック
部材144は解放位置とロック位置との間を空気式ユニッ
ト146によって動くことができる。ロック部材が解放位
置にある時、相互に離間したロック部材の外周の仮想円
の直径はカセットのボス108の内径（第5,6図参照）より
小さくなる。したがって、ロック部材がこの位置にある
ことにより、ロック部材はさかさになったカセットの孔
106を通って自由に延出することができる。ロック部材
は次にロック部材が取付けられた仮想円に対して半径方
向に空気式ユニット146によってそのロック位置へと動
かされ、それにより垂直縁の各々に担持された環状突起
145がボス108の内壁に係止するよう動きそして第９図の
全てが示されているようにカセットを捕捉プレート上に
所定位置にしっかりとロックする。捕捉プレート上のこ
の位置におけるカセット100について第９図から、さか
さにされた蓋120の先端124がロボットハンド12のストリ
ップ入口Ａ（第１図参照）の直ぐ近くに位置しストリッ
プの末端7Aがこの先端上に位置していることが見られ
る。
捕捉プレート134がカセットの積重ねから装填カセッ
ト100を摘み上げる方法は以下にさらに詳細に記載され
る。しかし簡単に言えば、ロボットがハンド（その捕捉
部134と共に）を積重ねの近傍の位置に動かしそれによ
りロック部材144（その解放位置で）が開口106を通って
装填されたカセットのボス108の中に入ることができる
ようにする。その後、ロック部材144がそのロック位置
に動きカセットを捕捉プレートにロックする。ロボット
は次にロボットハンドを、フランジ上にストリップを配
置するように用意しているドア開口に対し所定位置に戻
るよう動かす。
この工程中又はこの工程の直後に、捕捉プレート134
が支持体130と132に沿って内側にロボットハンドの本体
に向かって引っ込み（図示しない空気式ピストン−シリ
ンダ組立体などによって）それによりカセットを、口10
4の直ぐ近くの壁102の部分がハンド12のストリップ入口
Ａに接合するような位置に引っ張る。こうして得られた
最終位置が第10図に略図式に示されており、ここでは捕
捉プレート自体は明瞭のため省略されている。明らかと
なるように、この結果先端部124が、ストリップの先端7
Aを担持しかつストリップをハンドの駆動ローラ52の前
方の対のわん曲部に押しつけるストリップ入口に入る。
ロボットハンドはここでストリップをフランジの上に
組み込む準備ができている。ロボットハンドのモータ26
が励勢されローラ52を含む駆動ローラを回転し、したが
ってストリップはカセットの外に引き出されて第１図で
すでに説明したようにロボットハンドのストリップ出口
を通って出て来る。ロボットはロボットハンドをフラン
ジの周りに動かしストリップをフランジ上に自動的に取
付ける工程が、前記の方法でまた上記同時係属出願にお
ける方法で続行される。
この工程の間、ストリップ端部7Aがカセット100から
引き出され、コイルが巻きほどかれリング110（第６
図）をボス108の周りに回転する。この巻きほどき工程
は自由に回転できるリング110とローラ114及び116とに
よって助長される。これをさらに助長するためカセット
の内側表面は低摩擦材料で被覆される。
ストリップの端部7Bがカセットから外に出てハンド自
体を完全に通過するようストリップのフランジ上の組付
け工程が完了した時、からのカセットは連結をはずし他
の充填カセットに取替えるよう用意されロボットハンド
が新しい長さのシールストリップを他のドア開口に施す
ことができるようにする。捕捉プレート134は支持対130
と132に沿って第９図に示す位置に戻され、そのためカ
セットをロボットハンドから離して同図に示す位置へと
動かす。ロボットは次にロボットハンドをカセットの積
重ねに向かって戻るように動かす。さらに詳細に記載さ
れる方法で、捕捉プレート134上のロック部材144が自由
位置へと動かされからのカセットを解放し、ついでロボ
ットは捕捉プレートをこれが他の充填カセットをすでに
述べた方法で摘み上げる装填位置へと動かす。からのカ
セットは一緒にまとめられ再充填のためストリップ製造
者に戻される。
ロボットハンドからのカセットを放出し充填カセット
を摘み上げる工程は第11図を参照してさらに詳細に記載
される。
第11図は、シールストリップが取付けられるフランジ
156と158によって取巻かれる前部及び後部の窓152と154
を有する部分的に完成された自動車の車体を示す。自動
車の車体150は組立て軌道160上に支持されていると仮定
する。ロボット162が軌道160に近接して支持体164上に
堅く取付けられ、その端部にロボットハンド12が担持さ
れるロボットアーム166を有している。
プラットフォーム装置170がさらに軌道160に近接して
取付けられ充填カセットを収容するコンテナー172とか
らのカセットを受入れるためのコンテナー174とを支持
している。各コンテナー172,174は、ボール紙又は同様
の材料で作られかつ多数のカセットを受け取り積重ねの
関係に配置するようになっている適当な細長い箱からな
っている。プラットフォーム170はコンテナー172をこれ
が端部Ａの方に向かって傾斜するよう支持しまたコンテ
ナー174を端部Ａから離れて下方に延びるように支持す
るように構成されていることがわかる。その端部Ａにお
いて、コンテナー172は開放されているが、カセットを
所定場所に保持するため周辺リップが設けられている。
同様にコンテナー174は端部Ｂに同じ目的の対応リップ
が設けられている。
装填工程の間、ロボット162はロボットハンド12をコ
ンテナー172に向かって動かし、ロボットハンドをロボ
ットアーム上で角度を変えるよう動かしそれにより捕捉
プレート134がコンテナーの端部Ａの内側にそのロック
部材144を向けて位置させ、このロック部材がその解放
位置にあるようにする。ロック部材が端部Ａの直ぐ近く
にあるカセット100の１つの下側の開口106を通って入り
込み、ロック位置に動きカセットにロックされるように
なる。ロボットはついでロボットアーム166をコンテナ
ーから離れるように動かし、それによりロックされたカ
セットをコンテナー172からその周辺リップを超えて引
き出す。ロボットハンドはここでドア開口の周りをフラ
ンジ158に向かって動かされストリップの取付けがすで
に説明した方法で開始される。
フランジへのストリップの取付けが完了した時、ロボ
ットはロボットアーム166を新しいからのカセットを担
持するそのロボットハンド12と共に、コンテナー174の
端部Ａに向かって揺動させる。ロボットハンドは角度を
変えるよう動かされたカセットをその蓋120がコンテナ
ーの開放端部に向かって対面するようにさせる。カセッ
トは次にコンテナーの内部に置かれそしてロック部材14
4がカセットを解放するよう解放位置へと動く。ロボッ
トはここでロボットハンドを引き込みそしてこれを、新
しい装填されたカセットが詰め込まれている場合コンテ
ナー172の端部Ａに向かって動かす。
据えつけ孔118と122がカセットをコンテナー172の中
にまた捕捉プレート134上に配置するために用いられ
る。
ロボットがプログラム化されてストリップを自動車の
前部及び後部の両ドアの周りのフランジ上に組み付ける
ようにすることが理解されるであろう。前部及び後部開
口のためのストリップは異なった長さとすることもあ
り、また同様に異なった形状とすることもでき、そして
これら異なったストリップを担持するカセットがコンテ
ナー172の中に適当に包装される。
第11図に示されるように、ロボットに対するコンテナ
ー172と174の配置は変えることができるのが理解される
であろう。
カセットは、ストリップが自動車製造業者に輸送して
いる間に損傷したり変形したりしないよう保護される。
第12図及び第13図は第5,6及び７図のカセットに代え
て用いることのできるストリップ保持手段の変更を加え
た形式を示している。
第12図に示されるように、この変更ストリップ保持手
段は例えば堅いプラスチック又は金属で作られた平らな
上方及び下方部材200と202を具備している。上方部材20
0はピン204と208とにより下方部材202に接合される。こ
れらピンは堅くプレート202に固定されここから立ち上
がりそして自由に回転できるローラ210と214を担持して
いる。ロッド204と208の最上端は孔を通って上方部材20
0の中に延びナット又は迅速解放フアスナーによりこれ
に固定される。さらに、上方部材200は下方部材から立
ち上がる後壁216に止着するか又は螺着することによ
り、下方部材202に固定される。上方部材200は貫通孔21
8を有し、下方部材は、孔106を取巻きかつ自由回転可能
なカラー110を担持する中空ボス108を有している。これ
らの部分108と110とは第５図及び第６図で同様に述べら
れた部分と対応している。
下方部材202は第７図の頚部124と一致する延長頚部12
4を担持している。
第13図は上方部材200が取りはずれたところを示す。
使用時、７で示すような所定長さのシールストリップ
がボス108の周りに巻かれ、この巻かれたシールストリ
ップは、ローラ212及び214と壁216とによって所定位置
に保持され、そしてその末端7Aはローラ210と214の間か
ら導き出されて頚部124の上に載る。このようにして、
巻かれた所定長さのシールストリップがしっかりと所定
位置に保持される。
この保持手段は、所定位置の所定の巻かれた長さのシ
ールストリップと共に、全て上記したように、カセット
100に関して同じやり方で用いられる。
第12図及び第13図の保持手段は上方及び下方部材を通
って延びる孔206を有し保持手段の積重ねを相互に対す
る所定の関係に配置するのに用いられる。
上記の装置の種々の形式が上記のシールストリップと
異なる可撓性の一定の長さのストリップを処理するため
に用いられることが理解されるであろう。
上記のカセットとストリップ保持手段はロボット装置
と関連して用いられるようになっている。しかし、以下
に記載されるように、これらはロボット装置を使用する
必要をなくするように変更することができる。
第14図と第15図は、概して正確ではないけれども第６
図と第７図と一致しており、カセットの変更形式を示し
ている。
第14,15図に示されるカセットは第5,6及び７図に示さ
れるカセットの先端部124が省略され開放口104（第15
図）の形状にわずかに変更が加えられている点で相違し
ている。
第14,15図に示すカセットは、操作者が一定の長さの
シールストリップ７をフランジ上に手で直接施すことが
できるようにする目的で、すなわち上記のロボットを用
いるのに代えて用いるようになっている。したがって、
操作者はカセットを自動車ドア開口を取巻くフランジに
近接する位置に運び、それにより端部7Aがフランジに近
接しそのチャンネル形状部分がフランジと対面するよう
にする。操作者はついでこのカセットをフランジの周り
に運び同時に、ストリップをカセットから巻きぼどいて
繰り出すにしたがってストリップを押圧し、それにより
チャンネル形状の部分がフランジ上に置かれまたフラン
ジを抱くように掴み、力がこの目的のためローラ116に
よって加えられる。
操作者はカセットを上方のつり合いケーブルその他に
取り付けることによりカセットの重量の少なくとも一部
を軽減することができる。
第16図は第12図及び第13図の保持手段の変更形式を示
し、ここでは先端部124がその形状が変更されてその外
側への延長部分の量を減ずるようにしている。この変更
形式においては、保持手段は第14,15図のカセットのよ
うに、一定の長さのシールストリップをフランジに直接
施すため手動で用いられる。
したがって、操作者は保持手段をその中にシールスト
リップの巻かれた一定長さのものと共に、自動車ドア開
口の周りにフランジに近接して保持し、それにより端部
7Aがフランジの直ぐ近くになりチャンネルの開放口がフ
ランジに対面するようになる。操作者は保持手段をフラ
ンジに向かって動かしそれにより端部7Aにおけるチャン
ネルの開放口がフランジを抱くようにする。操作者は次
に保持手段をフランジの長さの周りに移動させそれによ
り一定長のシールストリップが保持手段から巻きほどか
れることによりフランジ上に施される。同時に、操作者
はフランジに向けられる手の圧力を保持しそれによりロ
ーラ214がシールストリップをフランジ上に堅く押しつ
けるようにする。
さらに、操作者は上方つり合いケーブルその他により
ストリップ保持手段とその中に巻かれたストリップとの
重量の少なくとも一部を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は同時係属出願の第１図に対応し、この出願中に
記載されているロボットのハンドを示す図、 第２図はシール用ストリップの１つの一例の斜面図、 第３図は第２図のシール用ストリップの横断面でフラン
ジ上に取付けられたところを示し、 第４図は係属出願の第４図に対応しロボットのハンドを
さらに詳細に示す図、 第５図はその蓋を取外して記載されたこの装置に用いら
れるカセットの平面図、 第６図は第５図に示すカセットの長いシール用ストリッ
プをその中に収容した斜面図、 第７図は第５図のカセットの蓋の斜面図、 第８図は第４図に示すロボットのハンドの、第５図から
第７図のカセットを保持するための捕捉プレートを付加
することにより変更が加えられた斜面図、 第９図は第８図に対応ししかも捕捉プレートにより掴ま
れロボットに対する第１の位置に保持された装填カセッ
トを示す図、 第10図は第９図に対応ししかもロボットのハンドに対す
る作業位置にありかつ明瞭のため捕捉プレートを省略し
たカセットを示す図、 第11図は製造中の自動車の車体の、ロボットハンドを支
持しかつまたカセットの積重ねを示す側面図、 第12図及び第13図は第5,6及び７図のカセットの代わり
に用いられるストリップ保持手段の変更例を示す図、 第14図及び第15図は第5,6及び７図のカセットの他の変
更例で第１図のロボットなしで用いられる例を示す図、 第16図は第12図及び第13図のストリップ保持手段の変更
例の、第１図のロボットなしで用いられる例を示す図で
ある。 ５……ドア開口、６……フランジ、 ７……ストリップ、12……ロボットハンド、 52,54,56……駆動ローラ、 100……カセット、101……底部、 102……壁、104……開口、 106……貫通孔、108……ボス、 110……カラー、112,114,210……ローラ、 116……頂部、120……蓋、 130,132……支持体、134……捕捉プレート、 144……ロック部材、200……上方部材、 202……下方部材、214……ローラ、 216……壁。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65H 49/00 - 49/38

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自動車の車体の支持体（６）をシールし又
    は縁取りする溝形状のストリップ（７）を供給する装置
    であって、巻かれた一定の長さのストリップ（７）を保
    持する保持装置（100;200,202）と、ストリップ（７）
    を保持装置（100;200,202）から供給しストリップが所
    定の経路に沿って移動し支持体（６）に取付けられるよ
    うにするロボット装置（12）とを具備するストリップの
    供給装置において、保持装置が、所定の長さの各ストリ
    ップ（７）をそれぞれ収容している複数の内蔵型の保持
    装置（100;200,202）からなり、保持装置（100;200,20
    2）の各々を受け取り把持する捕捉装置（134）がロボッ
    ト装置（12）によって運ばれるようロボット装置（12）
    に取付けられ、捕捉装置（134）により受け取られた保
    持装置（100;200,202）の中のストリップ（７）の一端
    を受け取りストリップ（７）を保持装置（100;200,20
    2）から長手方向に動かすよう作用するストリップ供給
    具（52,54,56）がロボット装置に設けられ、ロボット装
    置（12）が、ストリップ供給具（52,54,56）をストリッ
    プ（７）が供給されるにつれて所定の経路に沿って動か
    しストリップ（７）を支持体（６）の上に置くよう構成
    されていることを特徴とするストリップの供給装置。
  2. 【請求項２】各保持装置（100;200,202）の中の巻かれ
    た一定の長さのストリップ（７）の一端がストリップ供
    給具（52,54,56）によって受取られるよう保持装置から
    所定距離だけ突出していることを特徴とする請求項１に
    記載のストリップ供給装置。
  3. 【請求項３】ストリップ供給具が巻かれているストリッ
    プ（７）の突出端部を受け取るよう相互に近接して取付
    けられた少なくとも一対の駆動ローラ（52,54,56）を具
    備していることを特徴とする請求項１又は２に記載のス
    トリップ供給装置。
  4. 【請求項４】捕捉装置がアーム（130,132）により摺動
    自在に支持されかつ保持装置（100;200,202）の開口（1
    06）の中に延出するための１つ又は複数のロック部材
    （144）を担持する捕捉部材（134）を具備し、これらロ
    ック部材（144）が、開口（106）に自由に挿入できる解
    放位置と、前記開口（106）の中でこれら部材が保持装
    置（100;200,202）を捕捉部材（134）にロックするロッ
    ク位置との間で、移動可能であり、捕捉部材（134）が
    アーム（130,132）に沿って作動し保持装置（100;200,2
    02）をストリップ供給具との並列状態に持って来るよう
    にしていることを特徴とする請求項１から３のうちの１
    項に記載のストリップ供給装置。
  5. 【請求項５】各保持装置が底部（101）、壁（102）及び
    蓋（120）を有しかつストリップ（７）が供給される開
    口（104）を除きストリップ（７）を実質的に収容する
    カセット（100）を具備していることを特徴とする請求
    項１から４のうちの１項に記載のストリップ供給装置。
  6. 【請求項６】各保持装置が離間手段（214,216）によっ
    て所定距離だけ間隔をおいて配された２つのストリップ
    保持部材（200,202）を具備しその間に巻かれた一定の
    長さのストリップ（７）を収容し保持するように、２つ
    のストリップ保持部材（200,202）が相互に整列されま
    た巻かれた一定の長さのストリップ（７）の直径より僅
    かに大きい長さと前記直径より実質的に小さい幅とを有
    し、保持部材に対して幅方向に延びる間隙をその間に形
    成しまたストリップ（７）の供給のための開口を形成し
    ていることを特徴とする請求項１から４のうちの１項に
    記載のストリップ供給装置。
  7. 【請求項７】各保持装置（100;200,202）が、ストリッ
    プ（７）の一方の端部をストリップが供給される開口
    （104）を通って案内する安内（112,114;210,214）を含
    んでいることを特徴とする請求項１から６のうちの１項
    に記載のストリップ供給装置。
  8. 【請求項８】案内が開口（104）に近接して少なくとも
    １つの回転自在に取付けられたローラ（112,114;210,21
    4）を具備することを特徴とする請求項７に記載のスト
    リップ供給装置。
  9. 【請求項９】各保持装置（100;200,202）が、ストリッ
    プ（７）が周りに巻かれる実質的に中心の内側ボス（10
    8）を含んでいることを特徴とする請求項１から８のう
    ちの１項に記載のストリップ供給装置。
  10. 【請求項１０】各保持装置（100;200,202）が、ボス（1
    08）の軸線周りに回転可能でストリップ（７）の巻きほ
    どきと供給を容易にする用具（110）を含んでいること
    を特徴とする請求項９に記載のストリップ供給装置。
  11. 【請求項１１】ストリップ（７）が巻きほどかれるにつ
    れてストリップ（７）の巻かれた部分が接触しながら移
    動する各保持装置（100;200,202）の内面の少なくとも
    一部が、低摩擦材料で被覆されていることを特徴とする
    請求項１から10のうちの１項に記載のストリップ供給装
    置。
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