DE4001624A1

DE4001624A1 - Haltevorrichtung fuer leisten sowie vorrichtung zur abgabe einer leiste einer vorgegebenen laenge

Info

Publication number: DE4001624A1
Application number: DE4001624A
Authority: DE
Inventors: Dieter Goedderz
Original assignee: Draftex Industries Ltd
Current assignee: GDX North America Inc
Priority date: 1989-02-04
Filing date: 1990-01-20
Publication date: 1990-08-09
Anticipated expiration: 2010-01-21
Also published as: ES2027084A6; GB2229702A; JP2854068B2; FR2642741A1; GB9000735D0; IT1238873B; IT9009312A1; CA2008521C; GB2229702B; DE4001624B4; CA2008521A1; FR2642741B1; JPH02239061A; IT9009312A0; US5169081A

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für Leisten. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Handhabung von Längsleisten in Form von Dicht-, Aus gleichs-, Abschluß- und Glasführungsleisten, wie sie im Kraft fahrzeugkarosseriebau verwendet werden. Einige der Ausfüh rungsformen der Vorrichtung werden insbesondere für die Hand habung derartiger Leisten vor und während ihrer Anbringung mittels eines Roboters an der Kraftfahrzeugkarosserie während ihrer Herstellung verwendet.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können in Verbin dung mit der Vorrichtung verwendet werden, wie sie Gegenstand der Patentanmeldung P 39 41 376.4 ist, deren Inhalt gleicher maßen Gegenstand der vorliegenden Patentanmeldung ist. Der Gegenstand der vorliegenden Anmeldung beinhaltet eine Roboter handanordnung, welche durch einen durch einen Roboter gesteu erten Arm getragen wird. Die Roboterhand nimmt das eine Ende einer Längsleiste auf, beispielsweise eine Dichtleiste zum Ab dichten um eine Türöffnung einer Kraftfahrzeugkarosserie herum. Die Dichtleiste weist ein U-förmiges Teil auf, welches derart ausgebildet ist, daß es einen die Türöffnung umlaufen den Flansch umgreift. Wenn der Roboterarm die Roboterhand be nachbart zum Flansch positioniert, plaziert die Roboterhand das Ende des U-förmigen Teils klemmend auf dem Flansch. An schließend bewegt der Roboterarm die Roboterhand längs des Flansches um die Türöffnung herum, wobei während dieses Pro zesses die Roboterhand automatisch die Leiste auf dem Flansch ablegt. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können dazu verwendet werden, derartige Leisten mit einer ent sprechend vorgegebenen Länge während der Lagerhaltung vor ihrer Verwendung sowie auch während des gerade beschriebenen Prozesses zu handhaben, bei dem die Roboterhand die Leiste dem Flansch zuführt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hal tevorrichtung für Leisten zu schaffen, um die Leisten problem los an der vorgegebenen Stelle anbringen zu können; ferner soll eine technisch einfache Vorrichtung zur Abgabe einer Leiste einer vorgegebenen Länge geschaffen werden.

Als technische Lösung wird mit der Erfindung eine Haltevorrichtung für Leisten vorgeschlagen, die gekennzeichnet ist durch eine Einrichtung zum Aufnehmen einer aufgewickelten, flexiblen Dicht-, Ausgleichs-, Abschluß- oder Glasführungs leiste einer vorgegebenen Länge, welche durch Abwickeln aus der Einrichtung entnehmbar ist.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Haltevorrich tung zur Aufnahme einer vorgegebenen Länge einer aufgewickel ten Dicht-, Ausgleichs-, Abschluß- oder Glasführungsleiste vorgeschlagen, die zwei im wesentlichen flache und relativ steife sowie dünne Teile aufweist, die mit Abstand zueinander angeordnet und bezüglich zueinander ausgerichtet sind. Die Vorrichtung nimmt die aufgewickelte Leiste sandwichartig zwi schen den Teilen auf, wobei die Länge der Teile geringfügig größer ist als der ungefähre Durchmesser der aufgewickelten Leiste. Allerdings ist die Breite der Teile im wesentlichen geringer als der Durchmesser der aufgewickelten Leiste. Das eine Ende des einen Teils ist mit dem benachbarten Ende des anderen Teils über eine nach oben gerichtete Wand verbunden, welche zugleich als Rückhalteeinrichtung für die aufgewickelte Leiste dient. Das andere Ende des einen Teils ist mit Abstand vom anderen Teil gehalten, so daß dadurch eine Öffnung defi niert ist, die sich längs der Breite bezüglich zu den Teilen erstreckt, wobei durch diese Öffnung das eine Ende der Leiste hindurchtritt. Die Teile tragen einen Vorsprung, der im we sentlichen mittig bezüglich dieser Teile angeordnet ist und wobei ein ringförmig ausgebildetes Teil um diesen Vorsprung drehbar ist. Um dieses drehbare Teil ist die Leiste aufge wickelt. Das andere Teil ist an seinem Ende benachbart zur Öffnung fortgesetzt und trägt das eine Ende des aus dem Wickel hervorstehenden Endes.

Eine alternative Ausführungsform der Erfindung schlägt eine Kassette mit einem im wesentlichen runden Boden vor. Eine um laufende Wand definiert einen Spalt zur Bildung einer Öffnung für die Kassette. Ein Vorsprung ist im wesentlichen mittig in nerhalb der Kassette angeordnet und trägt ein kreisförmig aus gebildetes Teil, welches um den Vorsprung drehbar ist und um welches die Leiste aufgewickelt ist. Weiterhin weist die Kassette einen Deckel auf, welcher eine vorstehende Nase defi niert, die, wenn der Deckel auf die Kassette ausgesetzt und letztere umgedreht ist, nach außen gerichtet ist und die Fort setzung zu der Nase ist sowie das freie Ende der aus dem Wickel hervorstehenden Leiste trägt.

Als weitere technische Lösung wird mit der Erfindung eine Vorrichtung zur Abgabe einer Leiste einer vorgegebenen Länge vorgeschlagen, die gekennzeichnet ist durch eine Mehr zahl von Haltevorrichtungen, von denen jede jeweils eine Leiste vorgegebener Länge enthält, eine Abgabeeinrichtung für die Leisten mit einer Antriebseinrichtung zum Antrieb der Leiste in deren Längsrichtung zu deren Abgabe sowie durch eine Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme und zum Greifen jede der Hal teeinrichtungen nacheinander, so daß diese derart neben der Abgabeeinrichtung für die Leisten gehalten werden, daß die An triebseinrichtung das eine Ende der Leiste in der Haltevor richtung aufnimmt und es antreibt.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß eine Vorrichtung zur Verwendung bei der Montage einer läng lichen, flexiblen sowie U-förmigen Leiste auf einem Befesti gungsflansch oder dgl. vorgesehen ist. Dabei weist die Vor richtung einen bewegbaren Körper mit einer Antriebsvorrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, die Leiste längs eines vorgege benen Weges zuzuführen, der bezüglich zum Körper fest vorgege ben ist. Das eine freie Ende der Leiste befindet sich außer halb des Körpers, und zwar derart, daß die Leiste zur Befesti gung auf dem Flansch präsentiert wird, wenn der Körper in einer vorgegebenen Beziehung zum Flansch längs diesem verfahren wird. Die Vorrichtung weist weiterhin eine durch den Körper getragene Einrichtung benachbart zum anderen äußeren Ende des Weges auf und weist eine Aufnahmeeinrichtung zum lös baren Aufnehmen einer Leistenhalteeinrichtung auf, in der eine vorgegebene Länge einer Dichtleiste in aufgewickelter Form enthalten ist. Das eine Ende der Leiste steht von der Halte einrichtung hervor. Weiterhin ist eine Auslösevorrichtung am Körper angeordnet, um die Aufnahmeeinrichtung derart in Rich tung des Körpers zu bewegen, daß das vorstehende Ende der Leiste in das andere äußere Ende des vorgegebenen Weges bewegt wird, wo es durch die Antriebseinrichtung ergriffen wird.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren zum Verarbeiten von Dichtleisten vor und während ihrer Anbringung an Kraftfahrzeugkarosserien wird nunmehr nachfolgend anhand der schematischen Zeichnungen rein bei spielhaft beschrieben. In den Zeichnungen zeigt:

Fig. 1 eine Roboterhand zum Befestigen der Dicht leiste um eine Türöffnung der Kraftfahrzeug karosserie herum;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines Ausfüh rungsbeispieles einer Dichtleiste;

Fig. 3 einen Querschnitt durch die Dichtleiste in Fig. 2, wobei diese auf einem Flansch be festigt ist;

Fig. 4 die Roboterhand in Fig. 1 in einer detail lierteren Darstellung;

Fig. 5 eine Ansicht einer Kassette mit entferntem Deckel, wie sie in der Vorrichtung verwendet wird;

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der Kassette in Fig. 5, wobei in der Kassette der Abschnitt einer Dichtleiste angeordnet ist;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Deckels der Kassette in Fig. 5;

Fig. 8 eine perspektivische Ansicht der Roboterhand in Fig. 4, jedoch modifiziert durch eine zu sätzliche Aufnahmeplatte zum Halten der Kas sette der Fig. 5 bis 7;

Fig. 9 eine Ansicht entsprechend der in Fig. 8, je doch mit einer geladenen Kassette, die durch die Aufnahmeplatte gehalten und in einer ersten Position bezüglich zur Roboterhand an geordnet ist;

Fig. 10 eine Ansicht entsprechend der in Fig. 9, je doch mit der Kassette in der Arbeitsposition bezüglich zur Roboterhand sowie zur klareren Darstellung mit weggelassener Aufnahmeplatte;

Fig. 11 eine Seitenansicht einer Kraftfahrzeugkaros serie während der Herstellung mit einer Dar stellung des Roboters zum Halten der Roboter hand, wobei weiterhin ein Stapel von Kasset ten gezeigt ist;

Fig. 12 und 13 eine modifizierte Ausführungsform einer Leistenhalteeinrichtung, welche statt der Kassette in den Fig. 5 bis 7 verwendet werden kann;

Fig. 14 und 15 eine weitere modifizierte Ausführungsform der Kassette in den Fig. 5 bis 7, welche ohne den Roboter der Fig. 1 verwendet werden kann;

Fig. 16 eine modifizierte Ausführungsform der Lei stenhalteeinrichtung der Fig. 12 und 13, wel che ohne den Roboter der Fig. 1 verwendet werden kann.

Fig. 1 zeigt eine Türöffnung 5 einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Türöffnung 5 wird durch einen Flansch 6 definiert, der dort ausgebildet ist, wo das Innenblech und das Außenblech der Karosserie miteinander verschweißt sind. Um eine Abdichtung für die Türöffnung 5 zu schaffen, sieht der Hersteller der Kraftfahrzeugkarosserie die Anordnung einer Türdichtung (siehe Fig. 2) auf dem Flansch 6 vor. Wie in Fig. 2 dargestellt ist, weist die Türdichtung ein U-förmiges Klemmteil 8 auf, welches im Montagezustand den Flansch 6 umgreift und das ein weiches, schlauchförmiges Dichtteil 10 trägt, so daß die Abdichtung um die Türöffnung 5 herum verläuft, wobei sich das Dichtteil 10 auf der Außenseite der Türöffnung 5 befindet. In Fig. 3 ist erkennbar, daß, wenn die Tür auf der Türöffnung 5 schließt, diese Tür 11 das schlauchförmige Dichtteil 10 teilweise zusam menpreßt, so daß auf diese Weise eine wetterdichte Abdichtung geschaffen ist. Die Türdichtung 7 wird automatisch mittels einer Roboterhand 12, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist, und eines (nicht dargestellten) Roboterarms auf dem Flansch 6 be festigt, wobei der Roboterarm die Roboterhand 12 trägt, indem diese an einer Befestigungseinrichtung 15 angeordnet ist.

In einer noch näher zu beschreibenden Weise wird ein freies Ende der Türdichtung 7 (deren Länge an den Umfang der Türöff nung 5 angepaßt ist) in die Roboterhand 12 eingeführt, wie dies durch die Position A in Fig. 1 angedeutet ist. Dabei greift die Roboterhand 12 automatisch die Türdichtung 7 und richtet die Öffnung des Kanals des Klemmteils 8 bezüglich zum Flansch 6 aus, wie dies durch die Position B angedeutet ist. Die Leiste wird um eine Rolle 44 herum angetrieben geführt und mit ihrer Öffnungsmündung bezüglich des Flansches 6 derart ausgerichtet, daß die Öffnungsmündung dem Flansch 6 gegenüber liegt. Der Roboterarm ist dabei derart programmiert, daß er die Roboterhand 12 (unter der Steuerung einer nicht dargestell ten Roboterantriebseinrichtung) in Richtung des Flansches 6 bewegt, so daß das Klemmteil 8 den Flansch 6 umgreift, wie dies in der Position C dargestellt ist. Anschließend bewegt der Roboterarm die Roboterhand 12 um den Umfang der Türöffnung 5 mit einem vorgegebenen Abstand vom Flansch 6 herum. Während dieser Bewegung legt die Roboterhand 12 automatisch und konti nuierlich die Türdichtung 7 auf dem Flansch 6 ab, bis die Ro boterhand 12 um den gesamten Umfang der Türöffnung 5 herum ge führt worden ist. Am Ende dieses Verfahrweges wird das Ende der Türdichtung 7 in einer Position unmittelbar benachbart zum Anfang der Türdichtung 7 auf dem Flansch 6 plaziert werden.

Wie insbesondere in Fig. 3 erkennbar ist, besteht der Klemm teil 8 aus einem Körper 16 aus Kunststoff oder Gummi, welcher über einen U-förmigen Verstärkungsträger 18 aus Metall extru diert worden ist. Der extrudierte Körper 16 bildet dabei Greif- und Dichtlippen 20 an den einander gegenüberliegenden Innenseiten der Wände des Kanals, wobei diese Lippen 20 den Klemm- und Dichtkontakt mit den Seitenflächen des Flansches 6 herstellen. Der Verstärkungsträger 18 aus Metall kann jede ge eignete Form aufweisen. Beispielsweise kann er aus einer Reihe von U-förmigen Metallelementen bestehen, die hintereinander angeordnet sind und einen Kanal definieren und entweder durch flexible Verbindungselemente miteinander verbunden sind oder untereinander vollständig unverbunden sind. Statt dessen ist es jedoch auch denkbar, daß der Verstärkungsträger 18 aus hin- und hergewundenem Draht besteht, der sich längs des Kanals er streckt. Statt dessen können jedoch auch andere Arten von Ver stärkungsträgern 19 verwendet werden. Das Klemmteil 8 kann ein im wesentlichen undehnbares Band oder einen im wesentlichen undehnbaren Faden 22 aufweisen.

Fig. 4 läßt erkennen daß die Roboterhand 12 eine Antriebsein richtung 24 für die Türdichtung 7 aufweist. Diese umfaßt drei Antriebsrollenpaare (in Fig. 4 nicht dargestellt), welche die Seiten der Türdichtung 7 greifen und derart angetrieben sind, daß die Türdichtung 7 der Länge nach durch die Roboterhand 12 hindurchgeführt wird. Diese Rollen werden mittels eines Haupt motors 26 über ein Untersetzungsgetriebe 28 angetrieben. Die Antriebswelle dieses Untersetzungsgetriebes 28 verläuft durch einen Deckel 30 hindurch zu einem Riemenantrieb 32, welcher die Antriebsbewegung von der Abtriebswelle des Untersetzungs getriebes 28 über einen Antriebsriemen zu den drei Rollen paaren in der Antriebseinrichtung 24 für die Türdichtung 7 aufteilt. Die Antriebswellen vom Riemenantrieb 32 zu den An triebsrollenpaaren in der Antriebseinrichtung 24 sind in La gern in einem Lagergehäuse 34 gelagert.

Das vorbeschriebene Montageverfahren erfordert die Zuführung von einzelnen Dichtleisten, wobei jede eine vorgegebene Länge aufweist. Eine derartige Zuführung wird durch die Vorrichtung erzielt, die nunmehr unter Bezugnahme auf die anderen Figuren der Zeichnungen näher beschrieben werden.

Bei dieser Vorrichtung wird jede einzelne Dichtleiste der Ro boterhand in einer vorgegebenen Länge zugeführt, wobei diese vorgegebene Länge in Übereinstimmung mit der Umfangslänge der Türöffnung 5 ist, an der sie befestigt werden soll. Während der Herstellung der Leisten werden entsprechend lange Leisten stücke automatisch abgeschnitten und jedes Leistenstück wird dann in einer Kassette plaziert, wie sie nunmehr anhand der Fig. 5 bis 7 beschrieben wird. Zusätzlich weist die Vor richtung eine modifizierte Form der Roboterhand 12 auf, wobei diese Modifizierung es der Roboterhand 12 ermöglicht, die Kas sette aufzunehmen und die Dichtleiste aus ihr herauszuziehen.

Wie in Fig. 5 dargestellt ist, besitzt jede Kassette 100 die Form einer im wesentlichen runden Dose mit einem Boden 101 und einer ausgehend vom Boden 101 nach oben gerichteten, umlaufen den sowie relativ niedrigen Wand 102, die um den Umfang herum derart unterbrochen ist, daß sie eine Öffnung 104 freiläßt. Der Boden 101 besitzt ein Durchgangsloch 106, welches von einem Vorsprung 108 umgeben ist. Dieser weist ein mit einem ringförmigen Flansch versehenes Oberteil 109 auf, um welches herum ein Ring 110 frei drehbar ist. Weiterhin sind auf dem Boden 101 benachbart zur Öffnung 104 zwei Rollen 112, 114 ange ordnet, von denen jede um jeweils einen nach oben gerichteten Stift 115 frei drehbar ist, wobei dieser Stift 115 fest mit dem Boden 101 verbunden ist. Die Rolle 112 weist ein mit einem Flansch versehenes Oberteil 116 auf, während die Rolle 114 einen drehbaren Ring 117 trägt (siehe Fig. 6). Die Kassette 100 besitzt ein Durchgangsloch 118, um sie richtig anbringen zu können.

Fig. 6 zeigt die Kassette 100 in einer perspektivischen An sicht sowie mit der darin angeordneten Dichtleiste 7. Wie zu erkennen ist, ist die Dichtleiste 7 innerhalb der Kassette 100 aufgewickelt. Das eine Ende 7 A der Dichtleiste 7 verläuft da bei zwischen den Rollen 112 und 114, so daß es durch diese ge führt ist, und befindet sich in Kontakt mit diesen sowie mit dem mit einem Flansch versehenen Oberteil 116 und dem Ring 117, so daß das Ende 7 A teilweise aus der Öffnung 104 heraus tritt.

Die Kassette 100 wird vervollständigt durch einen Deckel 120 (Fig. 7), der derart geformt ist, daß er im allgemeinen der Form des Bodens 101 angepaßt ist. Der Deckel 120 ist durch Preßsitz auf der Kassette 100 in seiner Position festgelegt und verschließt diese, wobei eine Wand 121 des Deckels 120 die Wand 102 der Kassette 100 überlappt. Der Deckel 120 weist ein zu dem Loch 118 (Fig. 5) passendes Positionsloch 122 sowie eine Nase 124 auf. Wenn der Deckel 120 in seiner Position festgelegt wird, ist die Nase 124 in einer Linie mit der Öff nung 104 angeordnet und erstreckt sich von dieser aus nach außen hin. Der Zweck hierfür wird nachfolgend noch beschrieben werden.

Die Kassetten 100 können aus jedem beliebigen Material be stehen. In gewissen Fällen können sie beispielsweise aus steifer Pappe bestehen. Vorzugsweise bestehen sie jedoch aus einem geeigneten Kunststoff. Im letzteren Fall sind die Kas setten 100 normalerweise wiederverwendbar.

Die Dichtleisten 7 werden jeweils in die jeweilige Kassette 100 eingefügt, beispielsweise durch Aufwickeln der Dichtleiste 7 um eine konische Wickelhülse herum, so daß auf diese Weise die Dichtleiste 7 aufgewickelt ist, um sie anschließend in die Kassette 100 einzufügen, in der sie sich um den drehbaren Ring 110 (Fig. 5) herum erstreckt. Anschließend wird der Deckel 120 in seiner Position festgelegt.

Es ist zu bemerken, daß bei einer vollen Kassette 100 das Ende 7 A der Dichtleiste 7 durch die Öffnung 104 herausragt und sich im wesentlichen bis zum äußeren Rand der Nase 124 für einen nachfolgend noch zu beschreibenden Zweck erstreckt.

Die vollen Kassetten 100 werden dann Seite an Seite übereinan der gestapelt und zu dem Fahrzeughersteller transportiert. Dort wird der Kassettenstapel benachbart zum Roboter an der Produktionsstraße für die Fahrzeuge hingestellt. In einer wei ter unten noch näher zu beschreibenden Weise veranlaßt der Ro boter seine Roboterhand 12, eine gefüllte Kassette 100 von dem Stapel aufzunehmen, die Dichtleiste 7 nach und nach aus der Kassette 100 herauszuziehen und sie dem Flansch 6 (in der schon beschriebenen Weise) zuzuführen, wenn der Roboter seine Roboterhand 12 um die Türöffnung 5 herum verfahren läßt.

Fig. 8 zeigt eine perspektivische Ansicht der Roboterhand 12. Diese ist derart modifiziert, daß sie eine volle Kassette 100 aufnehmen und halten kann. In Fig. 8, bei der einige der äuße ren mechanischen Teile der Roboterhand 12 der Klarheit halber weggelassen sind, sind Paare von Antriebsrollen 52, 54 und 56 in der Antriebseinrichtung 24 gestrichelt dargestellt und ein Teil der Wand der Antriebseinrichtung 24 ist in der Nähe des Leisteneintritts A weggebrochen.

Wie in Fig. 8 dargestellt ist, ist der Körper der Roboterhand 12 benachbart zum Leisteneintritt A derart modifiziert, daß er zwei zueinander parallele Träger 130 und 132 aufweist, welche eine Aufnahmeplatte 134 tragen, welche sich steif von dem Kör per der Roboterhand 12 weg erstreckt. Die Aufnahmeplatte 134 weist ein im wesentlichen rundes Endteil 136 auf, an dessen Unterseite eine Verriegelungseinrichtung 138 mit drei drehbe weglichen und nach unten gerichteten Verriegelungselementen 144 angeordnet ist. Die Verriegelungselemente 144 sind mittels einer Pneumatikeinheit 146 zwischen einer freien Position und einer verriegelten Position bewegbar. Wenn die Verriegelungs elemente 144 in der freien Position sind, besitzen sie einen Durchmesser, der kleiner ist als der Durchmesser der Innensei te des Vorsprungs 108 der Kassetten 100 (siehe Fig. 5 und 6) . Wenn sich die Verriegelungselemente 144 in dieser Position be finden, können sie sich frei durch das Durchgangsloch 106 einer umgedrehten Kassette 100 erstrecken. Die Verriegelungs elemente 144 werden dann mittels der pneumatischen Einheit 146 in ihre Verriegelungspositionen diametral nach außen bewegt, so daß eine ringförmige Rippe 145 auf jeder der vertikalen Ränder in Eingriff mit den Innenwänden des Vorsprungs 108 gelangt und so die Kassette 100 fest in ihrer Position auf der Aufnahmeplatte 134 verriegelt, wie dies in Fig. 9 dargestellt ist. Mit der Kassette 100 in dieser Position auf der Aufnahme platte 134 ist in Fig. 9 erkennbar, daß die Nase 124 des umge drehten Deckels 120 unmittelbar benachbart zum Leisteneintritt A (siehe Fig. 1) der Roboterhand 12 liegt, wobei das äußere Ende 7 A der Leiste 7 auf der Nase 124 liegt.

Die Art und Weise, in der die Aufnahmeplatte 134 eine volle Kassette 100 von einem Stapel aufnimmt, wird nachfolgend de taillierter beschrieben. Kurz zusammengefaßt wäre jedoch zu bemerken, daß der Roboter die Roboterhand 12 (mit der Auf nahmeplatte 134 daran) in eine Position benachbart zum Stapel verfährt, so daß die Verriegelungselemente 144 (in ihrer freien Position) durch die Öffnung 106 in den Vorsprung 108 einer gefüllten Kassette 100 hindurchkönnen. Anschließend be wegen sich die Verriegelungselemente 144 in ihre Verriege lungsposition, so daß sie die Kassette 100 mit der Aufnahme platte 134 verriegeln. Der Roboter bewegt dann die Roboterhand 12 zurück in eine Position bezüglich zur Türöffnung 5, von der aus die Anordnung der Leiste 7 auf den Flansch 6 erfolgen kann.

Während oder unmittelbar im Anschluß dieses Prozesses wird die Aufnahmeplatte 134 längs der Träger 130 und 132 (beispielswei se mittels einer nicht dargestellten pneumatischen Kolben/Zy linder-Einheit) in Richtung des Körpers der Roboterhand 12 nach innen verfahren, so daß die Kassette in eine derartige Position gebracht wird, daß die Teile ihrer Wand 102 unmittel bar benachbart zur Öffnung 104 an dem Leisteneintritt A der Roboterhand 12 zur Anlage kommen. Die Endposition ist schema tisch in Fig. 10 dargestellt, in der die Aufnahmeplatte 134 der Klarheit halber weggelassen worden ist. Das Resultat von alledem ist, daß die Nase 124 mit dem vorderen Ende 7 A der Leiste 7 in den Leisteneintritt A eintritt und das vordere Ende 7 A der Leiste 7 in die Einführmündung des führenden An triebsrollenpaares 52 in der Roboterhand 12 einführt.

Die Roboterhand 12 ist nunmehr bereit, um die Leiste 7 auf dem Flansch 6 abzulegen. Der Motor 26 der Roboterhand 12 wird aktiviert, so daß die Antriebsrollen 52, 54, 56 in Drehung ver setzt werden. Die Leiste 7 wird dann aus der Kassette 100 herausgezogen und tritt dann durch den Leistenausgang der Ro boterhand 12 heraus. Letzteres ist bereits unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben worden. Der Roboter bewegt die Roboter hand 12 um den Flansch 6 herum, wobei die Leiste 7 auf dem Flansch 6 automatisch befestigt wird. Das Verfahren hierzu wurde ebenfalls oben beschrieben.

Während dieses Prozesses wird das Ende 7 A der Leiste 7 aus der Kassette 100 herausgezogen, wobei sich die Spirale abwickelt und den Ring 110 (Fig. 6) um den Vorsprung 108 herum dreht. Dieses Abwickeln wird unterstützt durch den frei drehbaren Ring 110 sowie durch die Rollen 114 und 116. Als weitere Hilfsmaßnahme kann die Innenseite der Kassette 100 mit einem Material mit einem niedrigen Reibungskoeffizienten beschichtet sein.

Wenn der Prozeß der Anordnung der Leiste 7 auf dem Flansch 6 abgeschlossen ist, so daß das Ende 7 B der Leiste 7 die Kasset te 100 verlassen hat und vollständig durch die Roboterhand 12 hindurchtransportiert worden ist, kann die leere Kassette 100 wieder entkoppelt und durch eine andere, volle Kassette 100 ersetzt werden, so daß die Roboterhand 12 eine neue Dicht leiste 7 an einer anderen Türöffnung 5 anbringen kann. Die Aufnahmeplatte 134 wird hierzu längs der Träger 130 und 132 in die in Fig. 9 dargestellte Position zurückverfahren, so daß die Kassette 100 weg von der Roboterhand 12 in eine Position bewegt wird, wie sie in dieser Fig. 9 dargestellt ist. Der Ro boter bewegt dann die Roboterhand 12 zurück in Richtung des Kassettenstapels. In einer noch detaillierter zu beschreiben den Weise werden die Verriegelungselemente 144 auf der Auf nahmeplatte 134 in die freie Position bewegt, so daß die leere Kassette 100 freigegeben wird. Der Roboter bewegt dann die Aufnahmeplatte 134 in die Aufnahmeposition, wo sie eine andere volle Kassette in der bereits beschriebenen Weise aufnimmt. Die leeren Kassetten 100 werden gesammelt und dem Leistenher steller zum Nachfüllen zurückgegeben.

Das Verfahren, mit dem die Roboterhand 12 sich leerer Kasset ten 100 entledigt und volle Kassetten 100 aufnimmt, wird nun mehr detaillierter anhand der Fig. 11 beschrieben.

Fig. 11 zeigt eine teilweise vollständige Kraftfahrzeugka rosserie 150 mit einer vorderen Türöffnung 152 und einer hin teren Türöffnung 154, welche von Flanschen 156 und 158 umgeben sind, an welchen die Dichtleisten 7 befestigt werden sollen. Es wird angenommen, daß die Kraftfahrzeugkarosserie 150 auf einem Montageband 160 angeordnet ist. Ein Roboter 162 ist fest auf einem Träger 164 benachbart zum Montageband 160 angeordnet und besitzt einen Roboterarm 166, an dessen Ende die Roboter hand 12 angeordnet ist.

Eine Plattform 170 ist ebenfalls benachbart zum Montageband 160 angeordnet und trägt einen Container 172 mit vollen Kas setten und einen Container 174 mit leeren Kassetten. Jeder der beiden Container 172, 174 kann eine geeignete, längliche Schachtel aus Karton oder einem ähnlichen Material aufweisen und ist dabei derart ausgebildet, daß er eine Anzahl von Kas setten gestapelt aufnehmen und örtlich festlegen kann. Es wäre zu bemerken, daß die Plattform 170 so ausgebildet ist, daß sie den Container 172 derart tragen kann, daß er zum Ende A hin nach unten geneigt ist, während die Plattform 170 den Contai ner 174 derart trägt, daß er weg vom Ende A nach unten gerich tet ist. An seinem Ende A ist der Container 172 offen. Aller dings ist er mit einer umlaufenden Lippe versehen, um die Kas setten an ihrem Platz zu halten. Auf ähnliche Weise ist der Container 174 mit einer entsprechenden Lippe am Ende B für den gleichen Zweck versehen.

Während des Ladeprozesses bewegt der Roboter 162 die Roboter hand 12 in Richtung Container 172. Dabei führt die Roboterhand 12 am Roboterarm 166 eine derartige Drehbewegung aus, daß die Aufnahmeplatte 134 mit ihren Verriegelungselementen 144 ins Innere des Endes A des Containers 172 gerichtet positioniert ist, wobei sich die Verriegelungselemente 144 in ihren Posi tionen befinden. Die Verriegelungselemente 144 treten durch das Durchgangsloch 106 in der Unterseite derjenigen Kassette 100 hindurch ein, die sich unmittelbar benachbart zum Ende A befindet und die Verriegelungselemente 144 bewegen sich in die Verriegelungsposition, so daß sie mit der Kassette 100 verrie geln. Der Roboter 162 bewegt dann den Roboterarm 166 weg vom Container 172, indem er die verriegelte Kassette 100 aus diesem Container 172 über die Umfangslippe herauszieht. Die Roboterhand 12 wird nunmehr in Richtung Flansch 158 um die Türöffnung 154 herum bewegt und die Befestigung der Leiste 7 beginnt in der bereits beschriebenen Weise.

Wenn die Befestigung der Leiste 7 auf dem Flansch 158 fertig ist, schwenkt der Roboter 162 den Roboterarm 166 mit der Robo terhand 12 daran, welche die nunmehr leere Kassette 100 trägt, in Richtung Ende A des Containers 174. Die Roboterhand 12 führt dabei eine derartige Drehbewegung aus, daß die Kassette 100 mit ihrem Deckel 120 in Richtung des offenen Endes des Containers 174 zeigt. Die Kassette 100 wird anschließend in nerhalb des Containers 174 eingeführt und die Verriegelungs elemente 144 bewegen sich in die freie Position und geben so die Kassette 100 frei. Der Roboter 162 zieht nunmehr die Robo terhand 12 zurück und bewegt sie in Richtung Ende A des Con tainers 172, wenn eine frische, volle Kassette aufgenommen werden soll.

Die Positionslöcher 118 und 122 können dazu verwendet werden, die Kassetten 100 in dem Container 172 sowie auf der Aufnahme platte 134 zu lokalisieren.

Es versteht sich von selbst, daß der Roboter 162 derart pro grammiert werden kann, daß er die Leisten 7 sowohl auf dem Flansch 156 der vorderen Türöffnung 152 als auch auf dem Flansch 158 der hinteren Türöffnung 154 der Fahrzeugs be festigt. Die Leisten 7 für die vordere Türöffnung 152 und für die hintere Türöffnung 154 besitzen üblicherweise unterschied liche Längen sowie möglicherweise unterschiedliche Formen. Die Kassetten 100 mit den unterschiedlichen Leisten 7 können ent sprechend im Container 172 bevorratet sein.

Selbstverständlich kann die Anordnung der Container 172 und 174 bezüglich zum Roboter 162, wie dies in Fig. 11 dargestellt ist, variiert werden.

Die Kassetten 100 besitzen den Vorteil, daß die Leisten 7 gegenüber Beschädigung oder Verformung während des Transportes zum Fahrzeughersteller geschützt sind.

Die Fig. 12 und 13 zeigen eine modifizierte Ausführungsform einer Leistenhalteeinrichtung, wie sie statt der Kassette in den Fig. 5 bis 7 verwendet werden kann.

Wie in Fig. 12 dargestellt ist, weist diese modifizierte Leistenhalteeinrichtung flache obere und untere Teile 200 und 202 beispielweise aus steifem Kunststoff oder Metall auf. Das obere Teil 200 ist mit dem unteren Teil 202 mittels Bolzen 204 und 208 verbunden. Diese sind fest mit der Platte 202 verbun den und stehen auf dieser und tragen frei drehbare Rollen 210 und 214. Die obersten Enden der stangenförmigen Bolzen 204 und 208 erstrecken sich durch Löcher im oberen Teil 200 und sind mit diesem durch Muttern oder Schnellverschlüsse verbunden. Zusätzlich ist das obere Teil 200 mit dem unteren Teil 202 da durch verbunden, daß es an einer Rückwand 216 festgeklipst oder gelenkig verbunden ist, wobei diese Rückwand 216 vom un teren Teil 202 hochsteht. Das obere Teil 200 weist ein Durch gangsloch 218 auf und das untere Teil 202 besitzt einen hohlen Vorsprung 108, welcher ein Durchgangsloch 106 umgibt und einen frei drehbaren Ring 110 trägt. Die Teile 108 und 110 entsprechen den entsprechend bezeichneten Teilen in den Fig. 5 und 6.

Das untere Teil 202 weist eine vorstehende Nase 124 auf, wel che der Nase 124 in Fig. 7 entspricht.

Fig. 13 zeigt die Vorrichtung mit entferntem oberen Teil 200.

Für den Gebrauch wird eine vorgegebene Länge einer Dichtleiste 7 um den Vorsprung 108 herum gewickelt. Die aufgewickelte Leiste 7 wird in ihrer Position durch die Rollen 210 und 214 und durch die Wand 216 in ihrer Position gehalten und das freie Ende 7 A der Leiste 7 ist durch die beiden Rollen 210 und 214 derart herausgeführt, daß es auf der Nase 124 liegt. Das obere Teil 200 wird dann in seiner Position fixiert. Auf diese Weise wird die vorgegebene, aufgewickelte Dichtleiste 7 fest in ihrer Position gehalten. Die Halteeinrichtung mit der vor gegebenen, aufgewickelten Dichtleiste wird dann in der gleichen Weise wie die Kassette 100 verwendet, wie dies zuvor beschrieben worden ist.

Die Halteeinrichtung der Fig. 12 und 13 kann ein Loch 206 auf weisen, welches sich durch das untere und obere Teil 200, 202 erstreckt. Das Loch 206 kann dabei dazu verwendet werden, einen Stapel der Halteeinrichtung in vorgegebener Beziehung untereinander zu lokalisieren.

Es wäre weiter hervorzuheben, daß die verschiedenen Ausfüh rungsformen der beschriebenen Vorrichtungen dazu verwendet werden können, andere flexible Leisten zu handhaben, als die beschriebenen Dichtleisten.

Die Kassette sowie die Halteeinrichtung, wie sie oben be schrieben worden sind, sind dazu vorgesehen, in Verbindung mit einem Roboter verwendet zu werden. Allerdings können sie der art modifiziert werden, daß die Notwendigkeit zur Verwendung eines Roboters entbehrlich ist. Dies wird nachfolgend be schrieben.

Fig. 14 und 15 entsprechen im wesentlichen, jedoch nicht exakt den Fig. 6 und 7 und stellen die modifizierte Ausführungsform der Kassette dar. Die in den Fig. 14 und 15 dargestellte Kas sette unterscheidet sich von der in den Fig. 5 bis 7 darge stellten Kassette dadurch, daß die Nase 124 der in den Fig. 5 bis 7 dargestellten Kassette weggelassen ist. Weiterhin ist die Form der Öffnung 104 (Fig. 15) leicht modifiziert.

Die in den Fig. 14 und 15 dargestellte Kassette 100 ist dazu vorgesehen, für die Zwecke verwendet zu werden, daß eine Be dienungsperson eine Dichtleiste 7 direkt auf den Flansch von Hand auflegen kann, d.h. statt der oben beschriebenen Verwen dung des Roboters. Demgemäß bringt die Bedienungsperson die Kassette 100 in eine Position benachbart zum die Türöffnung umlaufenden Flansch, so daß das Ende 7 A benachbart zum Flansch ist und mit seinem kanalförmigen Profil in Richtung Flansch zeigt. Die Bedienungsperson transportiert dann die Kassette 100 um den Flansch herum und drückt gleichzeitig auf die Leiste, wenn sie sich selbst von der Kassette abwickelt, so daß das U-förmige Teil auf dem Flansch angeordnet ist und die sen umgreift. Die Kraft hierfür wird durch die Rolle 116 aus geübt.

Die Bedienungsperson kann zumindest teilweise von dem Gewicht der Kassette entlastet werden, indem sie sie an einem über Kopf angeordneten Kabel mit Gegengewicht oder dgl. befestigt.

Fig. 16 zeigt eine modifizierte Ausführungsform der Halteein richtung in den Fig. 12 und 13, bei der die Nase 124 in ihrer Form modifiziert ist, so daß sie sich nicht mehr so stark nach außen hin erstreckt. In dieser modifizierten Ausführungsform kann die Haltevorrichtung ähnlich wie die Kassette in den Fig. 14 und 15 von Hand verwendet werden, um so die Dichtleiste direkt auf dem Flansch anzubringen.

Demgemäß hält die Bedienungsperson die Haltevorrichtung mit der darin aufgewickelten Dichtleiste benachbart zum Flansch um die Kraftfahrzeugtür herum, so daß das Ende 7 A unmittelbar be nachbart zum Flansch ist und wobei die Öffnungsmündung des Kanals in Richtung Flansch zeigt. Die Bedienungsperson bewegt die Haltevorrichtung derart in Richtung Flansch, daß die Öff nungsmündung des Kanals des Endes 7 A den Flansch umgreift. Er transportiert dann von Hand die Halteeinrichtung um die Um fangslänge des Flansches herum, so daß die Dichtleiste von der Halteeinrichtung abgewickelt und nach und nach dem Flansch zu geführt wird. Gleichzeitig übt die Bedienungsperson von Hand einen Druck in Richtung Flansch aus, so daß die Rolle 214 die Dichtleiste fest auf den Flansch drückt.

Auch hier kann die Bedienungsperson wenigstens teilweise von dem Gewicht der Leistenhalteeinrichtung und der darin aufge wickelten Leiste durch ein über Kopf angeordnetes Kabel mit Gegengewicht oder dgl. entlastet werden.

Bezugszeichenliste

  5 Türöffnung
  6 Flansch
  7 (Dicht-)Leiste, Türdichtung
  7 A Ende
  7 B Ende
  8 Klemmteil
10 Dichtteil
11 Tür
12 Roboterhand
15 Befestigungseinrichtung
16 Körper
18 Verstärkungsträger
20 Greif- und Dichtlippe
22 Faden
24 Antriebseinrichtung
26 Hauptmotor
28 Untersetzungsgetriebe
30 Deckel
32 Riemenantrieb
34 Lagergehäuse
44 Rolle
52 Antriebsrolle
54 Antriebsrolle
56 Antriebsrolle
100 Kassette
101 Boden
102 Wand
104 Öffnung
106 Durchgangsloch
108 Vorsprung
109 Oberteil
110 Ring
112 Rolle
114 Rolle
115 Schaft
116 Oberteil, Rolle
117 Ring
118 Durchgangsloch
120 Deckel
121 Wand
122 Positionsloch
124 Nase
130 Träger
132 Träger
134 Aufnahmeplatte
136 Endteil
138 Verriegelungseinrichtung
144 Verriegelungselement
145 Rippe
146 pneumatische Einheit
150 Kraftfahrzeugkarosserie
152 vordere Türöffnung
154 hintere Türöffnung
156 Flansch
158 Flansch
160 Montageband
162 Roboter
164 Träger
166 Roboterarm
170 Plattform
172 Container
174 Container
200 Teil
202 Teil, Platte
204 Bolzen
206 Loch
208 Loch
210 Rolle
214 Rolle
216 Rückwand
218 Durchgangsloch
A Position (Leisteneintritt), Ende
B Position, Ende
C Position

Claims

1. Haltevorrichtung für Leisten (7), gekennzeichnet durch eine Einrichtung (100; 200, 202) zum Aufnehmen einer aufge wickelten, flexiblen Dicht-, Ausgleichs-, Abschluß- oder Glasführungsleiste (7) einer vorgegebenen Länge, welche durch Abwickeln aus der Einrichtung (100; 200, 202) entnehm bar ist.

2. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kassette (100) mit einem Boden (101), Wänden (102) sowie einem Deckel (120), welche die Leiste (7) außer für eine Öffnung (104) im wesentlichen umgibt, wobei die Leiste (7) durch diese Öffnung (104) entnehmbar ist.

3. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch zwei Aufnahmeteile (200, 202) für die Leiste (7), die zur Auf nahme und zum Halten der aufgewickelten Leiste (7) zwischen diesen Teilen (200, 202) durch Abstandhalter (214, 216) mit Abstand zueinander angeordnet sind, wobei die beiden Auf nahmeteile (200, 202) zueinander ausgerichtet sind und eine Länge aufweisen, die etwas größer ist als der Durchmesser der aufgewickelten Leiste (7), sowie eine Breite aufweisen, die im wesentlichen kleiner ist als dieser Durchmesser, und die zwischen sich eine Öffnung definieren, die sich bezüg lich der Breite der Teile (200, 202) erstreckt und die einen Durchlaß für die Entnahme der Leiste (7) bildet.

4. Haltevorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, gekennzeichnet durch Führungen (112, 114; 210, 214) zum Führen des einen En des der Leiste (7) durch die Öffnung (104) hindurch.

5. Haltevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen wenigstens eine drehbar angeordnete Rolle (112, 114; 210, 214) benachbart zur Öffnung (104) aufweisen.

6. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekenn zeichnet durch eine Verriegelungseinrichtung (106) zum me chanischen Verriegeln mit einem Aufnahmeteil.

7. Haltevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungseinrichtung eine Öffnung (106) zur Aufnahme eines Verriegelungsteils aufweist.

8. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, gekenn zeichnet durch eine Einrichtung (116; 210) benachbart zur Öffnung (104), um es einer Bedienungsperson zu ermöglichen, die Leiste (7) in ihrer Position auf ein Befestigungsteil (6) zu pressen, wenn diese Bedienungsperson die Haltevor richtung längs des Befestigungsteils (6) transportiert und die Leiste (7) von der Haltevorrichtung entnommen wird.

9. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekenn zeichnet durch eine Einrichtung (108) in Form eines im we sentlichen zentralen, inneren Vorsprungs, um den herum die Leiste (7) aufgewickelt ist.

10. Haltevorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (110), die um die Achse des Vorsprungs (108) drehbar ist, so daß sie mit der Leiste (7) mitdreht und dabei das Abwickeln und die Entnahme der Leiste (7) er leichtert.

11. Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Teil der Innenfläche, auf der sich der Leistenwickel beim Abwickeln bewegt, mit einem Material mit einem relativ geringen Reibungskoeffi zienten beschichtet ist.

12. Vorrichtung zur Abgabe einer Leiste (7) einer vorgegebenen Länge, gekennzeichnet durch
eine Mehrzahl von Haltevorrichtungen (100; 200, 202), von denen jede jeweils eine Leiste (7) vorgegebener Länge ent hält,
eine Abgabeeinrichtung (12) für die Leisten (7) mit einer Antriebseinrichtung (52, 54, 56) zum Antrieb der Leiste (7) in deren Längsrichtung zu deren Abgabe
sowie durch eine Aufnahmeeinrichtung (134) zur Aufnahme und zum Greifen jede der Haltevorrichtungen (100; 200, 202) nacheinander, so daß diese derart neben der Abgabeeinrich tung (12) für die Leisten (7) gehalten werden, daß die An triebseinrichtungen (52, 54, 56) das eine Ende der Leiste (7) in der Haltevorrichtung (100; 200, 202) aufnehmen und es antreiben.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Haltevorrichtungen (100; 200, 202) die Leiste (7) in einer aufgewickelten Form hält.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeich net, daß das eine Ende der aufgewickelten Leiste (7) aus der Haltevorrichtung (100; 200, 202) in einer vorgegebenen Länge hervorsteht, so daß es durch die Abgabeeinrichtung (12) für die Leiste (7) aufnehmbar ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtungen wenigstens ein Paar Antriebsrollen (52, 54, 56) aufweisen, die benach bart zueinander zur Aufnahme des hervorstehenden Endes der Leiste (7) in ihrer Durchgangsöffnung angeordnet sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinrichtung (134) an der Abgabevorrichtung (12) für die Leisten (7) angeordnet ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Abgabeeinrichtung (12) für die Leisten (7) von einem Roboter getragen ist und um einen vorgegebenen Weg (6) herum bewegbar ist, wenn die Leiste (7) abgegeben wird und dabei die Leiste (7) längs des We ges abgelegt wird.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Leiste eine U-förmige Dicht- oder Ausgleichsleiste (7) zur Anordnung an einer Kraftfahrzeug karosserie ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinrichtung ein Aufnahme teil (134) aufweist, welches von Teleskoparmen (130, 132) getragen ist und ein oder mehrere Verriegelungselemente (144) trägt, die sich in eine Öffnung (108) in der Halte vorrichtung (100; 200, 202) hinein erstrecken, wobei die Verriegelungselemente (144) zwischen einer freien Posi tion, in der sie frei in die Öffnung (108) eingeführt wer den können, und einer Verriegelungsposition bewegbar sind, in der die Verriegelungselemente (144), wenn diese sich in der Öffnung (108) befinden, die Haltevorrichtung (100; 200, 202) mit dem Aufnahmeteil (134) verriegeln, und wobei die Teleskoparme (130, 132) das Aufnahmeteil (134) derart bewegen können, daß die Haltevorrichtung (100; 200, 202) in die Position neben der Abgabeeinrichtung (12) für die Leisten (7) gebracht werden können.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (100; 200, 202) eine Halteeinrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 ist.