DE3632596A1 - Verfahren zum umsetzen von gegenstaenden, insbesondere von spulen in textilfabriken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umsetzen von Gegenständen, insbesondere von Spulen in Textilfabriken.

Die in Textilfabriken hergestellten Spulen oder Rollen, auf welche Schnüre, Litzen, Fäden, Garne oder Vorgespinste auf­ gewickelt sind, wiegen häufig in der Größenordnung von 11 bis 13,5 kg oder darüber, wobei das Gewicht heute schon häufig bei etwa 45 kg liegt. Solche Spulen einen ganzen Tag über umzusetzen, ist für den Arbeiter ermüdend. Darüber hinaus besteht die Gefahr einer unsachgemäßen Handhabung oder Beschädigung, insbesondere, wenn der Arbeiter bereits erschöpft ist, als auch einer Beschädigung des aufgewickel­ ten Materials.

Aufgabe der Erfindung ist die Beseitigung dieser Nachteile.

Die Lösung ergibt sich aus dem kennzeichnenden Teil des An­ spruchs 1.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist insbesondere ausgelegt für die Beförderung von Spulen zu einem Aufsteckgatter oder von diesem fort bzw. zum Verbringen von Spulen in einen Be­ hälter oder eine Entnahme aus diesem. Werden die Spulen auf Stifte an einem Aufsteckgatter gesteckt oder von diesen ent­ fernt, so befinden sich die Spulen in im wesentlichen hori­ zontaler Lage. Beim Hineingeben der Spulen in einen Be­ hälter bzw. Kasten oder der Herausnahme aus diesem befin­ den sich die Spulen in im wesentlichen senkrechter Position.

Die Vorrichtung umfaßt eine von einer Bedienungsperson be­ tätigbare Spulen-Umsetzeinrichtung mit einem oberen Gehäu­ se und einem unteren Gehäuse, welche miteinander über eine Gelenkeinrichtung verbunden sind, um ein Verschwenken des unteren Gehäuses gegenüber dem oberen Gehäuse zu ermögli­ chen. Das untere Gehäuse weist einen sich nach außen er­ streckenden, mittels eines Fluid betätigbaren Greifer auf, welcher in einen mittigen Durchlaß der Spule einführbar ist und bewegliche Backen besitzt, die an die Innenwandungen der Spule angreifen. Durch die Schwenkbewegung des unteren Gehäuses ist der Greifer zwischen einer im wesentlichen hori­ zontalen Position und einer im wesentlichen vertikalen Posi­ tion bewegbar. So kann das untere Gehäuse zum Entfernen einer Spule von einem Aufsteckgatter oder zum Aufstecken auf dieses verschwenkt werden, um den Greifer in die hori­ zontale Lage zu verbringen. Soll eine Spule in einen Behäl­ ter verbracht oder diesem entnommen werden, so kann das un­ tere Gehäuse so verschwenkt werden, daß der Greifer sich in einer im wesentlichen vertikalen Position befindet.

Die Spulen-Umsetzeinrichtung ist von einem fluidbetätigbaren Hebemechanismus mit einem Verbindungskabel zum oberen Gehäu­ se gehalten. Der fluidbetätigbare Hebemechanismus wird über ein manuell bedienbares Hebe-Steuerorgan am oberen Gehäuse gesteuert, um die Spulen zu heben beziehungsweise zu senken.

Wird dieses Organ von der Bedienungsperson nicht betätigt, so kann die Spule und die Einrichtung von Hand um etwa 30,5 cm gehoben oder gesenkt werden, ohne daß hierzu große An­ strengungen seitens der Bedienungsperson erforderlich sind. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die Spule genau in die richtige Lage in bezug auf das Aufsteckgatter oder den Be­ hälter zu verbringen.

Die Gelenkreinrichtung zwischen dem oberen und dem unteren Gehäuse ist in einem Winkel von 45° angeordnet, um ein Verschwenken des unteren Gehäuses zwischen der horizontalen und der vertikalen Position zu ermöglichen. Ein an dem obe­ ren Gehäuse befestigter Verriegelungszapfen greift in je­ de von zwei Ausnehmungen in einer Platte der Gelenkeinrich­ tung ein, um das untere Gehäuse in beiden Positionen zu arre­ tieren. Der Verriegelungszapfen ist über einen Griff am obe­ ren Gehäuse in der Nähe des Hebe-Steuerorgans je nach Er­ fordernis betätigbar. Die Position des Griffes ermöglicht es der Bedienungsperson, den Hebemechanismus und den Verrie­ gelungszapfen mit einer Hand zu betätigen.

Der Spulengreifer umfaßt einen Nasenzylinder, welcher in den Durchlaß in der Spule eingreift. Der Zylinder weist minde­ stens zwei verschwenkbare Backen auf, welche sich nach außen, über die Zylinderoberfläche hinaus, in eine Greifposi­ tion erstrecken und sich für eine lösende Position in den Zy­ linder zurückziehen. Die Backen werden von einem kompakten, mittels eines Fluids betätigbaren Stößels im Innern des Na­ senzylinders gesteuert, welcher eine Kolbenstange und ein mit den Backen in Eingriff bringbares Stangenelement aufweist, um die Backen bei nur geringem Kolbenhub in ihre jeweilige Position zu verbringen. Der fluidbetätigbare Stößel in dem Zylinder wird von einem manuell bedienbaren Greiferventil ge­ steuert, welches sich im unteren Gehäuse befindet und in einer unbetätigten Stellung bewirkt, daß Fluid an ein Ende des Stößels befördert wird, um die Backen in ihrer Greifpo­ sition zu halten. In der betätigten Stellung dieses Ventils dagegen wird Fluid an das andere Ende des Stößels befördert, um die Backen in die Löse- oder Freigabeposition zu verbrin­ gen. Der Greifzylinder ist am unteren Gehäuse über unaufwen­ dige Befestigungsmittel gehalten, so daß ein Austausch ge­ gen einen anders dimensionierten Nasenzylinder oder eine an­ dere Einrichtung ohne weiteres möglich ist. Dadurch ist die erfindungsgemäße Vorrichtung für Gegenstände unterschiedli­ cher Durchmesser oder Größen verwendbar.

Darüber hinaus umfaßt die Vorrichtung nach der Erfindung ein neuartiges Verriegelungssystem, welches das Greifer­ ventil umgeht und so verhindert, daß beim Zurückziehen der Backen in den Zylinder eine Spule aus dem Greifer fällt, wenn der Druck in dem fluidbetätigten, oberhalb angeordneten Hebemechanismus einen bestimmten Wert erreicht hat oder über diesem liegt. Das Verriegelungssystem um­ faßt ein einstellbares Erfassungsventil, mittels dessen der vorstehend genannte Druckwert so veränderbar ist, daß Gegenstände mit unterschiedlichem Gewicht aufgenommen wer­ den können.

Die Erfindung schafft eine Vorrichtung zum Umsetzen von Spulen, welche eine Gelenkeinrichtung mit einem Verriege­ lungszapfen aufweist, um ein unteres Gehäuse der Vorrich­ tung in jeder von zwei Positionen zu arretieren, sowie einen Lösegriff an der Außenseite eines oberen Gehäuses der Vorrichtung, um den Zapfen aus der jeweiligen Position freizugeben.

Ferner schafft die Erfindung eine Vorrichtung, welche einen Greifer mit einem Nasenzylinder aufweist, der an einem unteren Gehäuse der Vorrichtung so angebracht ist, daß ein schneller Austausch des Nasenzylinders möglich ist.

Weiterhin wird ein Hebemechanismus geschaffen, an welchem sich eine Spulen-Umschlag-Einrichtung mit einem fluidbe­ tätigbaren Greifer und mit einem Verriegelungssystem be­ findet, welches ein Sich-Lösen der in dem Greifer befind­ lichen Spule verhindert, wenn das in dem Hebemechanismus befindliche Fluid einen bestimmten Druck aufweist oder über diesem liegt.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Zeich­ nungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrie­ ben. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht der Vorrich­ tung zum Umsetzen von Spulen, in welcher eine senkrecht aufgehängte, zum Verbringen in einen Behälter oder zum Entfernen aus diesem bestimmte Spule in durchgehender Linienführung und eine hori­ zontal positionierte, zum Aufstecken auf einen Stift an einem Aufsteckgatter oder zum Entfernen von diesem bestimmte Spule gestrichelt gezeigt ist;

Fig. 2 einen schematisierten Aufriß der Vorrichtung mit entfernten Bereichen sowie teilweise im Schnitt, wobei ein unteres Gehäuse in horizontaler Lage in durchgehender Linienführung und in der vertikalen Lage gestrichelt gezeigt ist;

Fig. 3 einen horizontalen Schnitt entlang der Linie 3-3 gemäß Fig. 2;

Fig. 4 eine vergrößerte Teildarstellung eines Vertikal­ querschnitts durch die Gelenkeinrichtung nach Fig. 2;

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine obere Platte der Gelenk­ einrichtung entlang der Linie 5-5 der Fig. 4;

Fig. 6 eine Draufsicht auf eine untere Platte der Gelenk­ einrichtung entlang der Linie 6-6 der Fig. 4;

Fig. 7 eine Teildarstellung eines Vertikalquerschnitts des in Fig. 2 gezeigten Greifer-Nasenzylinders;

Fig. 8 einen Querschnitt entlang der Linie 8-8 gemäß Fig. 7; und

Fig. 9 ein Schaltbild eines Fluid-Verbindungs- bzw. Ver­ riegelungssystems der Vorrichtung aus der Perspek­ tive.

In Fig. 1 ist die erfindungsgemäße Vorrichtung für die Handhabung bzw. den Umschlag von Spulen 12 insgesamt un­ ter dem Bezugszeichen 10 gezeigt. Die Spulen wiegen im all­ gemeinen in der Größenordnung zwischen ca. 11 und 13,5 kg. Neuerdings können diese jedoch auch in der Größenordnung von ca. 45 kg wiegen. Der Umschlag Hunderter von Spulen den ganzen Tag hindurch kann für den Arbeiter äußerst er­ müdend sein. Darüber hinaus besteht die Gefahr einer Be­ schädigung der Spulen beim Umschlag mit der Hand, und fer­ ner kann die Feuchtigkeit der Hände zu einer Beeinträchti­ gung der Garne oder sonstigen Materialien auf den Spulen führen.

Wie gezeigt, stehen die Spulen 12 im allgemeinen mit ihrem Kern senkrecht, wenn sie sich in einem Kasten oder Behäl­ ter 14 befinden oder diesen entnommen werden. Demgegenüber befinden sich die Spulen mit ihrem Kern in im wesentlichen horizontaler Lage, wenn sie auf Stifte 16 an einem Auf­ steckgatter 18 aufgesteckt oder von diesen entfernt werden. Beim Umschlag der Spulen zwischen dem Behälter 14 und dem Gatter 18 müssen die Spulen von der senkrechten in die ho­ rizontale Lage oder umgekehrt verbracht werden. Dies er­ folgt mittels einer Spulen-Umschlag- oder -umsetzeinrich­ tung 20 der Vorrichtung 10, welche über ein Kabel 22 oder ein anderes längliches Element an einem über derselben an­ geordneten, mit einem Fluid betriebenen Hebemechanismus 24 hängt. Dabei können der mit der Einrichtung 20 in Verbindung stehende Hebemechanismus 24 und ein Organ 26 zu dessen Steuerung der in dem US-Patent Nr. 33 25 148 gezeig­ ten Ausführung entsprechen. Der Hebemechanismus 24 weist eine Laufkatze 28 auf, um diesen an einer Oberschiene 30 halten bzw. an dieser entlangführen zu können.

Nach Fig. 2 umfaßt die Spulen-Umsetzeinrichtung 20 ein obe­ res Gehäuse 32 und ein unteres Gehäuse 34, welche miteinan­ der über eine Gelenkeinrichtung 36 verbunden sind. Das obere Gehäuse 32 weist einen Bügel 38 auf, an welchem das Hebe-Steuerorgan 26 befestigt ist, sowie einen oberen Flansch 40, mit welchem das Kabel 22 verbunden ist.

Das untere Gehäuse 34 weist einen Griff 40′ auf, der sich von einer Abdeckplatte 41 nach außen erstreckt und mittels welchem das untere Gehäuse 34 zwischen der horizontalen und der vertikalen Position hin- und herbewegbar ist. Ein Spulen-Greifer 42 erstreckt sich von dem unteren Gehäuse 34 an der dem Griff 40′ gegenüberliegenden Seite nach außen. Ein Greifer-Ventil 44 für die Betätigung des Grei­ fers 42 befindet sich in der Nähe des Griffs 40′.

Die Gelenkeinrichtung 36 zwischen dem oberen und unteren Gehäuse 32 bzw. 34 geht im einzelnen aus den Fig. 4 bis 6 hervor. Sie umfaßt eine obere Platte 46, welche am unteren diagonal verlaufenden Ende des oberen Gehäuses 32 befestigt ist, sowie eine untere Platte 48, die am diagonal verlau­ fenden Ende des unteren Gehäuses 34 befestigt ist. Durch die mittigen Öffnungen in den Platten 46 und 48 sowie durch den Konus 51 eines Wälzlagers, welcher sich in einer ge­ flanschten Lagerschale 52 in der oberen Platte 46 befindet, erstreckt sich ein Wellenzapfen 50. Der Kopf des Wellen­ zapfens 50 ist mit der unteren Platte 48 verschweißt, während das obere Ende der Aufnahme einer Sicherungsmutter 54 sowie einer Sicherungsscheibe 56 dient. Nadellager 58 sind zwischen den Platten 46 und 48 um den Wellenzapfen 50 herum sowie zwischen zwei Druckscheiben 60 und 62 angeord­ net.

Die untere Platte 48 weist eine kreisförmige Nut 64 auf, welche mit der Achse des Wellenzapfens 50 einen gemeinsa­ men Mittelpunkt aufweist und sich über einen Bereich von über 180° erstreckt, um das untere Gehäuse 34 über mehr als 180 Bogengrad verschwenken zu können. Eine Kopfschraube 66 (Fig. 4) in der oberen Platte 46 erstreckt sich zur Be­ grenzung der Bewegung des unteren Gehäuses in die Nut 64. Durch diese Bewegungsbegrenzung wird eine übermäßige Ver­ drehung der in der Folge noch zu beschreibenden elasti­ schen Fluidleitungen vermieden, welche sich durch den Wel­ lenzapfen 50 zum unteren Gehäuse 34 hinunter erstrecken.

Um das untere Gehäuse 34 entweder in seiner horizonta­ len oder in seiner vertikalen Position zu arretieren, ist in dem oberen Gehäuse 32 ein Verriegelungszapfen 68 (Fig. 2 und 3) mit einem gerundeten Ende 70 vorgesehen, welcher mit seinem oberen Ende gleitend in einem Führungs­ block 72 angeordnet ist und einen Flansch 74 aufweist, welcher gleitend in die Innenoberflächen des Gehäuses 32 eingreift. Zwischen dem Flansch 74 und dem Block 72 ist eine Schraubenfeder 76 vorgesehen, welche den Verriege­ lungszapfen 68 nach unten drückt. Das untere Ende 70 des Zapfens 68 erstreckt sich durch eine Öffnung 78 in der Platte 46 (Fig. 5) und drückt über die Feder 76 ge­ gen eine obere Fläche der Platte 48 neben der kreisför­ migen Nut 64. Befindet sich das untere Gehäuse 34 in sei­ ner horizontalen Lage, so erstreckt sich das Ende 70 des Verriegelungszapfens 68 in eine Vertiefung 80 (Fig. 6) in der unteren Platte 48, um das untere Gehäuse 34 in der horizontalen Lage zu halten. Analog erstreckt sich das Ende 70 des Verriegelungszapfens bei einer Drehung des unteren Gehäuses 34 um 180° in die vertikale Position in eine Vertiefung 82, um das untere Gehäuse in dieser vertikalen Position zu halten.

Um das untere Gehäuse 34 verschwenken zu können, ist ein Lösegriff 84 (Fig. 2 und 3) vorgesehen, um den Verriege­ lungszapfen 68 aus den Vertiefungen 80 und 82 herauszu­ heben. Der Lösegriff 84 weist einen Zwischenbereich auf, welcher auf einem Zapfen 86 an der Innenseite des oberen Gehäuses 32 drehbar gelagert ist. Ein unteres, inneres Ende des Griffs 84 weist ein Freigabeelement bzw. einen gekröpften Teil 88 auf, welcher sich unter dem Flansch 74 des Verriegelungszapfens befindet. Wird der Griff 84 von der Bedienungsperson herausgezogen, so drückt der ge­ kröpfte Teil 88 den Flansch 74 und den Zapfen 68 ent­ gegen der Wirkung der Feder 76 nach oben, um den Griff freizugeben, so daß das untere Gehäuse 34 verschwenkbar ist. Der Lösegriff 84 befindet sich in der Nähe eines Griffs 90 an dem Bügel 38, so daß sowohl das Steuerorgan zum Heben als auch der Löse- bzw. Freigabegriff ohne Schwierigkeiten durch die Bedienungsperson mit einer Hand betätigbar sind.

Nach den Fig. 7 und 8 umfaßt der Spulengreifer 42 einen Nasenzylinder 92. Dieser Zylinder 92 weist eine Endplatte 94 und einen Umfangsflansch 96 für die Aufnahme von vier Befestigungsschrauben 98 auf, die sich durch eine Stütz­ platte 100 im Inneren des Gehäuses 34 als auch durch die Wandung des Gehäuses 34 erstrecken. Dabei kann der Na­ senzylinder 92 dadurch ausgetauscht werden, daß man unter Entfernen der Abdeckplatte 41 an der entgegengesetzten Seite des Gehäuses 34 die vier Schrauben 98 entfernt. Da­ bei sind auch zwei Druckluftschläuche zu lösen und wieder anzuschließen. Dies ist jedoch ein verhältnismäßig einfa­ cher Arbeitsgang in dem Fall, daß Nasenzylinder unter­ schiedlicher Durchmesser für Spulen unterschiedlicher Größen erforderlich sind.

Ferner umfaßt der Zylinder 92 eine an diesem befestigte äußere Endplatte 102 mit einem Gewindeteil 104, welcher eine Aufnahme für das eine Ende einer Schraubenfeder 106 bil­ det. Der Nasenzylinder 92 weist vier sich in Längsrich­ tung erstreckende Schlitze 108 auf, durch welche sich Endbereiche 110 von Backen 112 erstrecken, wenn die Bak­ ken sich in ihrer äußersten ausgefahrenen Stellung befin­ den. Diese Backenendbereiche 110 greifen an die Innen­ wandung des Durchlasses in der Spule 12 an. Zwischenbe­ reiche der Backen 112 sind über Zapfen 114 von Armen 116 eines Tragkreuzes 118 gehalten. Dieses Kreuz 118 weist darüber hinaus eine Basis 120 auf, von welcher sich die Arme 116 fort erstrecken.

Die Basis 120 ist an das Ende eines pneumatischen Stößels 122 angrenzend angeordnet, welcher einen Zylinder 124 mit einem Kolben 126 umfaßt, von dem sich eine Kolbenstange 128 fort erstreckt. Die Kolbenstange 128 ist mit einem Stangenelement 130 verbunden, das sich in einer Bohrung 132 (Fig. 8) in dem Tragkreuz 118 befindet. Das Stangen­ element 130 weist an seinem Ende einen Vorsprung 134 für die Aufnahme der Schraubenfeder 106 auf. Ferner umfaßt dieses Stangenelement eine ringförmige Vertiefung 136 für die Aufnahme innerer Endbereiche 138 der Backen 112. In die Enden 138 greift eine ringförmige Schulter 140 an dem Stangenelement 130 ein. Wird das stangenseitige Ende des Zylinders 124 mit Druckluft beaufschlagt, so zieht sich der Kolben 126 in dem Zylinder 124 zurück und das Stangenelement 130 befindet sich, wie aus Fig. 7 er­ sichtlich, in der Position gemäß der voll ausgezogenen Linie, wobei sich die Backenendbereiche 110 durch die Schlitze 108 hindurcherstrecken.

Wird das geschlossene Ende des Zylinders 124 mit Druck­ luft beaufschlagt, um den Kolben 124 nach außen zu drük­ ken, so bewegt sich das Stangenelement 130 entgegen der Wirkung der Feder 106, um die Backen 112 in die zurückge­ zogene Stellung zu verbringen, wie aus den gestrichelten Linien in Fig. 7 hervorgeht. Daraufhin kann der Zylinder 92 die Spule freigeben. Die Feder 106 hält die Backen 112 in der Greif- bzw. ausgefahrenen Position, falls die Druckluftzufuhr unterbrochen ist und die Spule herunter­ zufallen droht.

Das Fluid, beispielsweise Druckluft, wird dem geschlosse­ nen Ende des Zylinders 124 über einen Anschluß 142 zuge­ führt, und es wird dem stangenseitigen Ende des Zylinders Fluid über einen Anschluß 144 zugeführt, der sich durch eine Aussparung 146 in dem Stößelende 122 erstreckt. Der Stößel 122 weist einen Hub von nicht mehr als etwa 6,35 mm auf, was ausreicht, um die Backen 112 zwischen ihren zurückgezogenen und ausgefahrenen Positionen hin- und herzubewegen. Der Stößel ist im Handel erhältlich; es sind lediglich leichte Abänderungen vorgenommen worden im Hinblick auf die Aufnahme der zwei Anschlüsse 142 und 144 vom Ende des Nasenzylinders 92 über eine Öffnung in dem Gehäuse 34 her.

Das System für den Fluidbetrieb der Gesamtanlage geht aus Fig. 9 hervor. Über eine Leitung 148 wird unter Druck stehendes Fluid einem Verteiler 150 des Hebemechanismus 24 zugeführt. Dieses Fluid wird über eine Leitung 152 dem von Hand betätigbaren Hebe-Steuerorgan 26 zugeführt. Wird ein Element 154 "heben" gedrückt, so wird unter Druck stehendes Fluid über eine Leitung 156 dem Verteiler 150 und von dort der Hebekammer des Hebemechanismus 24 zuge­ führt. Ist der Druck in der Hebekammer ausreichend, so wird die der Spulen-Umsetzeinrichtung 20 aufgegebene Last ge­ hoben. Wird das Element 154 freigegeben, so wird Fluid in der Hebekammer zurückgehalten, und dieser Druck handhabt die Last. In diesem Moment kann die Last aufgrund der Kom­ primierbarkeit des Fluids bzw. der Druckluft in der Größen­ ordnung von 25,4 bis 30,48 cm gehoben oder gesenkt werden. Wird durch das Organ 26 ein Element 158 "senken" betätigt, so wird von der Hebekammer Fluid über die Leitung 156 abge­ zogen, und die Last senkt sich so lange, bis das Element 158 freigegeben ist. Auch in der neuen Position läßt sich die Last über einen Vertikalbereich von 25,4 bis 30,48 cm bewegen.

Trägt die Einrichtung 20 keine Last, so befindet sich ein Verriegelungsventil 160, wie dargestellt, im unbetätigten Zustand, in welchem dann unter Druck stehendes Fluid von der Leitung 152 über eine Leitung 162, ein Klappenventil 164 und das Ventil 160 in eine Beschickungsleitung 166 strömt.

Im unbetätigten Zustand steht das mit einem Kontaktknopf versehene Ventil 44 mit der Leitung 166 in Verbindung, so daß Fluid über diese einer Leitung 168 sowie einer mit dem stangenseitigen Ende des Greiferstößels 122 verbundenen Leitung 170 zugeführt wird. Dadurch werden der Kolben 126 und die Kolbenstange 128, wie aus Fig. 9 ersichtlich, nach links in die Greifposition verschoben.

Soll der Nasenzylinder 92 in den Kern einer Spule einge­ führt werden, so wird der Kontaktknopf des Ventils 44 heruntergedrückt, so daß Fluid von der Leitung 166 über eine Leitung 172 zu dem geschlossenen Ende des Stößels 122 strömt. Hierdurch werden der Kolben 126 und die Stange 128 nach rechts in die nicht greifende Position verbracht. Dann wird der Greifer in den Spulenkern geschoben und der Kontaktknopf des Ventils 44 freigegeben, damit die Greif­ backen 112 (Fig. 7) in der Spule angreifen können, wobei erneut Fluid über die Leitungen 168 und 170 zugeführt wird. In der Praxis verlaufen die elastischen Leitungen 170 und 172 vom oberen Gehäuse 32 zu dem Ventil 44 über den Wel­ lenzapfen 50 (Fig. 4) der Gelenkeinrichtung 36.

Um die von der Einrichtung 20 erfaßte Spule anzuheben, wird das Element "heben" betätigt, um die Hebekammer mit Fluid über die Leitungen 152 und 156 zu versorgen. Der Druck in der Leitung 156 entspricht dem in der Hebekammer, und wenn die Spule angehoben wird, wird der Druck in der Leitung 156 über eine Leitung 174 von dem Verriegelungs­ ventil 160 erfaßt, wodurch die Positionsveränderung er­ folgt. Dann wird Fluid von dem Ventil 160 über eine Lei­ tung 176 und die Leitung 170 zugeführt, um das Kontakt­ knopfventil 44 zu umgehen und zu bewirken, daß der Stößel 122 unabhängig von der Position des Ventils 44 in der Greifposition verbleibt. Dadurch wird eine versehentliche Freigabe der Spule in dem Augenblick verhindert, in dem diese von dem Greifer erfaßt worden ist und an dem Hebe­ kabel 22 hängt. Der Druck, bei welchem das Verriegelungs­ ventil 160 umschaltet, wird von einer Feder gesteuert, welche in Abhängigkeit von der Größe und dem Gewicht der Vorrichtung für die Handhabung bzw. den Umschlag von Ge­ genständen durch eine Gewindejustierung 178 einstellbar ist.

Claims (18)

1. Vorrichtung zum Umsetzen von Gegenständen mit Durchläs­ sen, insbesondere von Spulen in Textilfabriken, ge­ kennzeichnet durch

• - ein oberes Gehäuse (32), ein unteres Gehäuse (34), einen sich von dem unteren Gehäuse (34) nach außen erstrecken­ den Greifer (42) für den Eingriff in die Durchlässe der Gegenstände (12), wobei der Greifer (42) einen fluidbe­ tätigbaren Stößel (122) aufweist, um zu bewirken, daß der Greifer (42) den Gegenstand (12) in dem Durchlaß er­ faßt und ihn wieder in dem Durchlaß freigibt,
• - Einrichtungen zur Bildung einer Gelenkverbindung (36) zwischen den Gehäusen (32, 34), um ein Verschwenken des unteren Gehäuses (34) gegenüber dem oberen Gehäuse (32) dergestalt zu ermöglichen, daß der Greifer (42) zwi­ schen einer im wesentlichen vertikalen Position und einer im wesentlichen horizontalen Position hin- und herbeweg­ bar ist,
• - einen oberhalb angeordneten, fluidbetätigbaren Hebemecha­ nismus (24), ein verlängertes, sich von dem Hebemecha­ nismus (24) nach unten erstreckendes elastisches Element (22), wobei das obere Gehäuse (32) Mittel für die Aufnah­ me des elastischen, verlängerten Elementes (22) aufweist,
• - mit der Gelenkeinrichtung (36) in Eingriff bringbare Verriegelungselemente, um das untere Gehäuse (34) in jeder der zwei Positionen gegenüber dem oberen Gehäuse (32) zu arretieren, wobei der Greifer (42) sich entwe­ der in der vertikalen oder in der horizontalen Position befindet,
• - Löse-Einrichtungen an dem oberen Gehäuse (32), um die Verriegelungseinrichtungen freizugeben,
• - ein manuell betätigbares Hebe-Steuerorgan (26) an dem oberen Gehäuse (32),
• - einen Griff (40′) an dem unteren Gehäuse (34) an dem dem Greifer (42) entgegengesetzten Ende und durch
• - ein Greifer-Ventil (44) an dem unteren Gehäuse in der Nähe des Griffes (40′) für den Betrieb des fluidbetätig­ baren Stößels (122).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungseinrichtung einen am oberen Gehäuse (32) beweglich angeordneten Verriegelungszapfen (68) und zwei Vertiefungen in der Gelenkeinrichtung (36) für die Aufnahme eines Endes des Verriegelungszapfens (68) aufweist, und daß die Löse-Einrichtung einen Griff (84) mit einem ge­ kröpften Teil (88) umfaßt, welcher mit dem Zapfen (68) in Eingriff bringbar ist, um diesen in die Freigabeposition zu verbringen, wobei der Griff (84) sich von dem oberen Gehäuse (32) in der Nähe des manuell betätigbaren Hebe- Steuerorgans (26) nach außen erstreckt, so daß das Organ (26) und der Griff (84) von der Bedienungsperson mit einer Hand betätigbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein auf Druck ansprechendes Ventil, das auf den Druck eines Fluids in dem Hebemechanismus (24) anspricht und die Beschickung des Stößels (122) mit Fluid unabhängig von dem Greifer-Ventil (44) ermöglicht, um die Backen (112) in einer Greifposition zu halten, wenn der Hebedruck einen bestimmten Wert erreicht hat oder darüber liegt, und auch das Greifer-Ventil (44) mit Fluid beschickt, wenn der Hebedruck unter dem bestimmten Wert liegt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkeinrichtung (36) eine obere Platte (46), welche am unteren Ende des oberen Gehäuses (32) in einem Winkel von 45° zu einer Achse des oberen Gehäuses (32) befestigt ist, eine untere Platte (48), welche an einem Ende des unteren Gehäuses (34) in einem Winkel von 45° gegenüber einer Achse des unteren Gehäuses befestigt ist, und diese Platten (46, 48) drehbar verbindende Mittel so­ wie mit den Platten (46, 48) zusammenwirkende Einrichtun­ gen zur Begrenzung der Schwenkbewegung des unteren Gehäu­ ses (34) gegenüber dem oberen Gehäuse (32) aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (42) einen Nasenzylinder (92) umfaßt, wobei der fluidbetätigbare Stößel (122) sich in dem Nasen­ zylinder (92) befindet, ferner Flanscheinrichtungen an dem Nasenzylinder (92), die Flanscheinrichtungen mit dem unte­ ren Gehäuse (34) verbindenden Befestigungsmitteln, wobei der Nasenzylinder (92) mindestens zwei diametral einander gegenüber angeordnete, sich in Längsrichtung des Zylinders erstreckende Schlitze aufweist, einen Backen (112) für je einen der Schlitze, ein Tragkreuz (118) in dem Nasenzylinder (92) mit Armen (116) neben den Backen (112), Einrichtungen für die drehbare Verbindung der Bak­ ken (112) mit den Armen (116) des Kreuzes (118), sowie ein Stangenelement (130), welches durch den Stößel (122) be­ wegbar und mit den Backen (112) in Eingriff bringbar ist, um diese zwischen einer ausgefahrenen Position über die Zylinderschlitze hinaus und einer zurückgezogenen Posi­ tion innerhalb des Zylinders (92) zu bewegen.

6. Vorrichtung zum Umsetzen von Gegenständen mit Durchläs­ sen, insbesondere von Spulen in Textilfabriken, gekenn­ zeichnet durch

• - ein oberes (32) und ein unteres Gehäuse (34), einen sich von dem unteren Gehäuse (34) nach außen erstrek­ kenden Greifer (42) für den Eingriff in die mittigen Durchlässe der Gegenstände (12),
• - eine Einrichtung zur Bildung einer Gelenkverbindung (36) zwischen den Gehäusen (32, 34), um eine Bewegung des unteren Gehäuses (34) gegenüber dem oberen Gehäuse (32) dahingehend zu bewirken, daß der Greifer (42) sich von einer im wesentlichen vertikalen Position in eine im we­ sentlichen horizontalen Position bewegen kann,
• - einen oberhalb angeordneten Hebemechanismus (24),
• - Mittel an dem oberen Gehäuse (32) für die Aufnahme eines Kabels (22),
• - ein sich von dem Hebemechanismus (24) weg erstreckendes und mit der Kabelaufnahmeeinrichtung verbundenes Kabel (22),
• - einen in dem oberen Gehäuse (32) beweglich angeordneten Verriegelungszapfen (68), wobei die Gelenkeinrichtung (36) zwei Vertiefungen für die Aufnahme des Zapfens (68) aufweist, um das untere Gehäuse (34) in einer der beiden Positionen gegenüber dem oberen Gehäuse (32) zu arretie­ ren, wobei der Zapfen (68) in einer Verriegelungsposi­ tion in einer der Vertiefungen eingreift und in einer Freigabeposition die Vertiefungen verläßt,
• - ein mit dem Zapfen (68) in Eingriff bringbares Freigabe­ element, um den Zapfen (68) in die Freigabeposition zu verbringen,
• - einen mit dem Freigabeelement verbundenen Griff (84), welcher sich von dem oberen Gehäuse (32) nach außen er­ streckt, um das Freigabeelement zu betätigen, und durch
• - ein manuell betätigbares Hebe-Steuerorgan (26) an dem oberen Gehäuse (32) in der Nähe des Griffs (84), wodurch das Hebe-Steuerorgan und der Griff von der Bedienungs­ person mit einer Hand betätigbar sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Verriegelungszapfen (68) einen an diesem befestig­ ten Flansch aufweist, wobei das Freigabeelement einen ge­ kröpften Teil des Griffs (84) bildet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine mit dem Verriegelungszapfen (68) in Eingriff bringba­ re Federeinrichtung (106), um den Verriegelungszapfen (68) in Richtung auf die Vertiefungen zu drücken.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch

• - einen oberhalb angeordneten Hebemechanismus (24),
• - Mittel an dem oberen Gehäuse (32) für die Aufnahme eines Kabels (22), wobei sich ein Kabel von dem Hebemechanis­ mus (24) weg erstreckt und mit der Kabelaufnahme in Ver­ bindung steht,
• - ein Hebe-Steuerorgan (26) an der Vorrichtung für die Steu­ erung der Fluidmenge zu dem Hebemechanismus (24), wobei der Greifer (42) mindestens einen Backen (112) mit einer Eingriffsposition für den Eingriff in die Wandungen der Durchlässe der Gegenstände (12) und mit einer zurückgezo­ genen Position im Innern des Greifers (42) aufweist,
• - einen fluidbetätigbaren Stößel (122) für die Bewegung des Backens (112) zwischen dessen Positionen,
• - Ventileinrichtungen für die Steuerung der dem Stößel (122) zuzuführenden Fluidmenge,
• - ein auf Druck ansprechendes Ventil in dem Hebemechanis­ mus (24), welches die Beschickung des Stößels (122) mit Fluid ermöglicht, um den Backen (112) in einer Greifpo­ sition zu halten, wenn der Hebedruck einen bestimmten Wert erreicht hat oder über diesem liegt, und um das Ven­ til mit Fluid zu beschicken, wenn der Hebedruck unter dem vorbestimmten Wert liegt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das auf Druck ansprechende Ventil Einstellmittel für die Einstellung des vorbestimmten Werts des Drucks in dem Hebemechanismus (24) aufweist, bei welchem das auf Druck ansprechende Ventil betätigt wird.

11. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch

• - eine unter Druck stehende Fluidquelle,
• - ein manuell betätigbares Hebe-Steuerorgan (26), welches mit der Fluidquelle und dem Hebemechanismus (24) in Ver­ bindung steht, wobei das Hebe-Steuerorgan (26) manuell betätigbare Mittel für die Zufuhr von unter Druck ste­ hendem Fluid zu dem Hebemechanismus (24) aufweist, um einen von dem Greifer (42) erfaßten Gegenstand (12) zu heben,
• - zusätzliche von Hand betätigbare Einrichtungen zur Verringerung des Drucks in dem Hebemechanismus (24), um einen von dem Greifer (42) erfaßten Gegenstand (12) zu sen­ ken,
• - ein manuell betätigbares Greiferventil, um zu bewirken, daß der Greifer (42) einen Gegenstand (12) bei unbetätig­ tem Ventil erfaßt, und um zu bewirken, daß der Greifer (42) einen Gegenstand (12) freigibt, wenn das Greifer­ ventil betätigt ist, und durch
• - ein Verriegelungs- bzw. Verbindungsventil zum Erfassen des Fluiddrucks in dem Hebemechanismus (24) sowie zum Umgehen des Greiferventils (44) für die Beschickung mit unter Druck stehendem Fluid, unabhängig von dem Greifer­ ventil (44), um ein Lösen des Greifers (42) durch manuel­ le Betätigung des Greiferventils (44) zu verhindern, wenn der Fluiddruck in dem Hebemechanismus (24) mindestens gleich einem vorbestimmten Wert ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungsventil (160) Einstelleinrichtungen zur Veränderung des vorbestimmten Werts des Fluiddrucks in dem Hebemechanismus (24) aufweist, bei welchem das Ver­ riegelungsventil (160) betätigt wird.

13. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die Gelenkeinrichtung (36) eine obere Platte (46) auf­ weist, welche an einem unteren Ende des oberen Gehäuses (32) in einem Winkel von 45° zu einer Achse des oberen Gehäuses (32) angeordnet ist,
• - eine untere Platte (48) an einem Ende des unteren Gehäu­ ses (34) in einem Winkel von 45° gegenüber einer Achse des unteren Gehäuses (34) angeordnet ist, wobei die Plat­ ten (46, 48) mittige Öffnungen aufweisen,
• - ein sich durch die Öffnungen erstreckender Wellenzapfen (50) vorgesehen ist, der die Platten (46, 48) so miteinan­ der verbindet, daß diese um die Achse des Wellenzapfens (50) relativ zueinander drehbar sind, wobei eine der Platten eine kreisförmige Nut aufweist, welche sich um mindestens 180 Bogengrad um die mittigen Öffnungen er­ streckt und der anderen Platte gegenüber angeordnet ist, und mit einem Vorsprung an der anderen der Platten, wel­ cher in die kreisförmige Nut eingreift, um die Relativ­ bewegung der Platten zueinander zu begrenzen.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch be­ wegliche Verriegelungseinrichtungen an dem oberen Gehäuse (32) für den Eingriff in die untere Platte, um das untere Gehäuse (34) in festen Positionen gegenüber dem oberen Ge­ häuse (32) zu arretieren, und durch Löse- bzw. Freigabeein­ richtungen, welche sich aus dem oberen Gehäuse (32) heraus erstrecken und mit den Verriegelungseinrichtungen in Ein­ griff bringbar sind, um diese von der unteren Platte zu lösen.

15. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das untere Gehäuse (34) einen sich von diesem an der dem Greifer (42) gegenüberliegenden Seite nach außen er­ streckenden Griff (40′) aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch

• - einen fluidbetätigbaren Stößel (122) im Innern des Na­ senzylinders (92) in einem Endbereich in der Nähe der Gehäuseeinrichtung, wobei der Stößel (122) eine sich von diesem und von dem Gehäuse weg erstreckende Kolbenstan­ ge (28) aufweist und der Nasenzylinder (92) mindestens zwei diametral angeordnete Schlitze aufweist, welche sich in Längsrichtung des Zylinders erstrecken, ferner einen Backen (112) für jeden der Schlitze,
• - ein Tragkreuz (118) in dem Nasenzylinder (92) mit Armen (116) neben den Backen (112),
• - Mittel für die drehbare Verbindung der Backen (112) mit den Armen (116) des Kreuzes (118) und durch
• - ein Stangenelement (130), welches mit der Kolbenstange (128) verbunden und mit den Backen (112) in Eingriff bringbar ist, um diese (112) zwischen ausgefahrenen und eingefahrenen Stellungen zu bewegen, wenn das Stangenele­ ment (130) von der Kolbenstange (128) beaufschlagt wird.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragkreuz (118) eine mittige Basis zwischen sei­ nen Armen (116) aufweist, mittels deren das Stangenele­ ment (130) in dem Nasenzylinder (92) in Längsrichtung führbar ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Nasenzylinder (92) eine äußere Endplatte sowie eine Feder aufweist, welche zwischen der Endplatte und dem Stangenelement (130) angeordnet ist, um das Stangen­ element (130) gegen das Gehäuse zu drücken, so daß die Backen (112) in ihren ausgefahrenen Positionen bewegbar sind.