DE3534019A1 - Optische bahnueberwachungsvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine optische Bahnüberwachungsvor­ richtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Normalerweise arbeiten derartige optische Bahnüberwachungs­ vorrichtungen mit einem Laser und einem im Brennpunkt des Sendehohlspiegels angeordneten Spiegelrad, welches über den Sendehohlspiegel einen Abtastlichtfleck auf der Ober­ fläche der Materialbahn erzeugt, der die Bahn quer zu ihrer Längs- bzw. Bewegungsrichtung periodisch abtastet und so den Beleuchtungsstreifen erzeugt. Dadurch, daß nur ein einziger scharf gebündelter Laserlichtstrahl benutzt wird, dessen Licht weitgehend zu der Photoempfangsanordnung ge­ langt, ist die Lichtausbeute derartiger Vorrichtungen hoch.

Nachteilig an einer derartigen Überwachungsvorrichtung ist das Erfordernis eines mit hoher Drehzahl umlaufenden Spiegel­ rades, eines schnell bewegten Drehspiegels o.dgl. (siehe z.B. DE-OS 25 32 602; DE-PS 9 60 785) und einer Lichtquelle extrem hoher Strahldichte, da jeder Punkt im Objekt nur sehr kurzzeitig beleuchtet wird.

Das Ziel der Erfindung besteht somit darin, eine optische Überwachungsvorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, mit der Materialbahnen ohne mechanisch schnell be­ wegte optische Bauelemente und mit klassischen Lichtquellen beleuchtet abgetastet werden können, ohne daß der Vorteil einer hohen Lichtstärke an der Photoempfangsanordnung ein­ gebüßt wird.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des kennzeich­ nenden Teils des Patentanspruchs 1 vorgesehen.

Erfindungsgemäß wird also der Beleuchtungsstreifen auf der Oberfläche der Materialbahn stark verkleinert auf die Diodenzeile abgebildet, welche beispielsweise innerhalb einer Zeilenkamera angeordnet sein kann. Auch eine normale Fernsehkamera kommt für diese Zwecke in Betracht. Die für ein ausreichendes Ansprechen der einzelnen Photoelemente der Diodenzeile erforderliche Lichtstärke wird durch die erfin­ dungsgemäße Abbildung der Eintrittspupille in das Objektiv gewährleistet: Dabei werden alle N Dioden der Zeile (N = 1000 bis 4000) simultan beleuchtet und akkummulieren das Helligkeitssignal solange, bis die ganze Zeile elektronisch abgefragt wird. Bei gleicher Zeilenfrequenz ergibt sich also ein N-faches Signal verglichen mit dem Laserlichtpunkt- Scanner.

Da die einzelnen Photoelemente der Diodenzeile elektronisch nacheinander abgefragt werden, kann die Abtastfrequenz auf­ grund der schnellen Schaltmöglichkeiten von elektronischen Bauelementen so weit gesteigert werden, wie es die Beleuch­ tungsstärke auf der Diodenzeile erlaubt, ehe das Signal/ Rauschverhältnis zu ungünstig wird.

Die optische Abbildungsqualität des Beleuchtungsstrahlenganges der Beleuchtungspupille in die Beobachtungspupille bestimmt die erforderliche Überlappung zwischen dem Bild dieser Beleuch­ tungspupille und der dieses abdeckenden Kontrastblende für Dunkelfeld. Diese Qualität des Beleuchtungsstrahlengangs bestimmt also, welche kleinsten durch Fehler im Objekt hervor­ gerufenen Winkelablenkungen noch erfaßt werden können.

Die Qualität des Objektivs der Zeilenkamera dagegen bestimmt die Abbildungsqualität des beleuchteten Objektstreifens auf die Diodenzeile; sie ist also für Ortsauflösung und Verzeich­ nung maßgebend. Das Öffnungsverhältnis dieses Objektivs schließlich geht quadratisch in die Bildhelligkeit auf der Empfängerfläche ein. Man strebt daher die Verwendung eines lichtstarken Objektivs an, dessen Pupille mit Hilfe der erfin­ dungsgemäßen Beleuchtungsoptik mit dem Bild der Beleuchtungs­ pupille gefüllt wird.

Bei den Ausführungsformen nach den Ansprüchen 2 und 3 kommt man mit einem einzigen Sendehohlspiegel aus, wobei aller­ dings der Beleuchtungsstreifen relativ unscharf ist, was jedoch angesichts seiner Projektion auf die Diodenzeile aus den obengenannten Gründen keinen wesentlichen Nachteil darstellt. Es ist auf jeden Fall für die Erzielung eines be­ sonders einfachen Aufbaus zweckmäßig, wenn gemäß Anspruch 4 keine weiteren optischen Abbildungselemente vorgesehen sind.

Um einen einigermaßen langen Beleuchtungsstreifen zu erzielen, ist die Ausbildung nach Anspruch 5 bevorzugt.

Während die einfachere Ausführungsform nach dem Anspruch 4 für die Fehlersuche im allgemeinen genügen werden, bieten die Ausführungsformen nach Anspruch 6 und 7 mit ihrem tele­ zentrischen Beleuchtungsstrahlengang Vorteile bei der präzisen Erfassung von Positionen im Objekt. Besonders zur Erfassung der Geometrie von Mustern des Bahnmaterials wird man die Aus­ führungsform nach 6 zurückgreifen.

Statt einer punktförmigen Lichtquelle bzw. des Bildes einer solchen in der Eintrittspupille können auch die Maßnahmen nach Anspruch 8 vorgesehen werden.

Durch die erfindungsgemäße Überwachungsvorrichtung ist es möglich, Fehler geringer Strahlablenkung bis herunter zur Größe des Bildes einer Einzeldiode der Zeile im Objekt zu erfassen. Da die Beleuchtung nicht mit einem Laser, sondern vorzugsweise weißem Licht erfolgt, können - unter Anwen­ dungs mehrerer Diodenzeilen in TV-Farbkamera-Anordnung - auch Farbabweichungen erfaßt werden.

Sollten jedoch auch deutlich kleinere Störstellen erfaßt wer­ den, die im allgemeinen größere Lichtaufstreuungen hervorru­ fen, kann die erfindungsgemäße Überwachungsvorrichtung auch mit einem Laserscanner im Sinne der Ansprüche 9 und 10 kombi­ niert werden, wobei die beiden Strahlengänge ineinanderge­ schachtelt sind. Der Laserscanner eignet sich dabei besonders zur Feststellung von Feinstfehlern mit großen Streuwinkeln. Die Diodenzeile erkennt dagegen ausgedehntere Fehler mit kleine­ ren Streuwinkeln.

Um zu verhindern, daß das Licht des einen Strahlenganges in die Photoempfangsanordnung des anderen eintritt, sollen nach Anspruch 11 die beiden ineinandergeschachtelten Strahlen­ gänge durch auf nicht überlappende Spektralbereiche abge­ stimmte optische Filter entkoppelt sein.

Die Abbildungsverhältnisse werden bevorzugt nach Anspruch 12 gewählt.

Um zu kompakten Anordnungen zu kommen, werden zweckmäßig in geeigneter Weise gefaltete Strahlengänge verwendet, wozu die Umlenkplanspiegel nach Anspruch 13 Verwendung finden.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn bei der erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung Blenden gemäß Anspruch 14 verwendet werden. Hierdurch können bestimmte Fehlerarten mit besonders gutem Kontrast wiedergegeben werden. Die Blenden können so angeordnet sein, daß ein azimutheffektfreies Dunkelfeld, eine Schlierenanordnung oder ein Dunkelfeld mit gezieltem Azimutheffekt usw. mit hoher Empfindlichkeit realisiert wird.

Die Erfindung wird im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt:

Fig. 1 in schematischer perspektivischer Darstellung eine erste bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung und

Fig. 2 in schematischer perspektivischer Darstellung eine weitere Ausführungsform, bei der zusätz­ lich ein Laserscanner in die erfindungsge­ mäße optische Überwachungsvorrichtung inte­ griert ist.

Nach Fig. 1 bildet ein relativ schmaler und kurzer Kondensor- Streifenhohlspiegel 19 eine Punktlichtquelle 12 in eine Loch­ blende 20 ab, welche die Eintrittspupille 16 des gesamten Strahlenganges bestimmt. In einem Abstand gleich seinem Krüm­ mungsradius von der Lochblende 20 ist ein streifenförmiger Sendehohlspiegel 14 optisch parallel zu dem Kondensor-Streifen­ hohlspiegel 19 derart angeordnet, daß seine sphärisch ge­ krümmte Oberfläche voll von dem aus der Lochblende 20 aus­ tretenden Licht ausgeleuchtet wird. Das von dem Sende-Hohl­ spiegel 14 konvergierend reflektierte Licht wird über einen Umlenkplanspiegel 31 schräg nach unten auf die Oberfläche einer Materialbahn 11 gelenkt, wo das auftreffende Licht einen sich quer zur Längs- und Bewegungsrichtung L der Bahn erstreckenden Beleuchtungsstreifen 13 erzeugt. Der Strahlengang D hinter der Materialbahn 11 ist nur gestrichelt angedeutet, weil die im Bereich des Beleuchtungsstreifens 13 auftreffenden Lichtstrahlen nur an den Stellen durch die Materialbahn 11 hindurchgehen, wo sich Löcher befinden, es sei denn, es handelt sich um eine durchsichtige Folie.

Eingezeichnet ist auch ein unter dem Reflexionswinkel vom Beleuchtungsstreifen 13 zurückgeworfenes Reflexionsbündel R, welches in einem Objektiv 18 in einem Punkt zusammenläuft. Entsprechend läuft das hinter der Bahn gestrichelt darge­ stellte Durchgangslichtbündel D in einem Punkt in einem weiteren Objektiv 18 für durchgehendes Licht zusammen.

Hinter den Objektiven 18 sind Diodenzeilen 17 in einem sol­ chen Abstand vom Objektiv 18 angeordnet, daß auf der photo­ empfindlichen Oberfläche der Diodenzeilen 17 ein scharfes Bild des Beleuchtungsstreifens 13 erzeugt wird.

An die Diodenzeile ist eine Auswerteelektronik 30 angeschlos­ sen, die in Fig. 1 nur bei der unteren Diodenzeile 17 sche­ matich angedeutet ist und an einem Ausgang 34 Fehlersig­ nale abgibt. An eine entsprechende Auswerteelektronik ist auch die obere Diodenzeile 17 angeschlossen.

Um eine Dunkelfeldauswertung zu ermöglichen, ist im Zentrum des unteren Objektivs 35 eine nicht lichtdurchlässige Kreis­ blende 35 vorgesehen, auf die durch die Bahn 11 hindurch­ gehendes Licht konzentriert wird. Handelt es sich bei der Materialbahn 11 um eine Folie, so wird das gesamte, durch die Folie hindurchgehende Licht von der Kreisblende 35 ab­ gefangen. Lediglich dort, wo sich lichtablenkende Fehler in der als Folie ausgebildeten Materialbahn 11 befinden, erfolgt eine Lichtablenkung, so daß diese Lichtstrahlen an der Kreisblende 35 vorbei in das Objektiv 18 eintreten und so zur Diodenzeile 17 gelangen können. Auf diese Weise erfolgt eine sehr empfindliche Fehleranzeige.

Eine entsprechende Kreisblende 35 könnte auch in dem oberen Objektiv 18 vorgesehen werden, wenn z.B. Licht reflektierende Blechbahnen als Materialbahn 11 verwendet werden. In diesem Fall würde das normal reflektierte Licht nicht auf die Dioden­ zeile 17 gelangen, sondern nur durch Fehler an der Kreisblende 35 vorbeigelenkte Lichtstrahlen.

Bei der Wiedergabe des Beleuchtungsstreifens 13 auf der Oberfläche der Materialbahn 11 handelt es sich nicht um eine exakte Abbildung; vielmehr erzeugt das durch die Breite und Länge des Sendehohlspiegels 14 bestimmte Lichtbündel ent­ sprechend dem Zusammenlaufen des Lichtbündels in Richtung auf das Objektiv 18 einen Beleuchtungsstreifen 13, der schmäler und kürzer als der Sendehohlspiegel 14 bemessen ist. Unter Berücksichtigung des Ortes des Beleuchtungsstreifens 13 muß die Größe des Sendehohlspiegels 14 so gewählt werden, daß der Beleuchtungsstreifen 13 sich gerade über die gesamte Breite der Bahn 11 erstreckt.

Das Objekt 18 der Zeilenkamera ist auf die Materialbahn an der Stelle des Beleuchtungsstreifens 13 fokussiert. Der auf jede Einzeldiode fallende Bildausschnitt der Materialbahn 11 trägt also mit seiner Helligkeit zu Informationen über diese Objekstelle, also auch über dort vorliegende Fehler bei. Die von Objektiv 18 entgegen der Lichtrichtung auf die Material­ bahn 11 projiziert gedachte Diodenzeile bildet dort also mit den Bildern der Einzeldioden das Raster der Ortsauflösung der Fehlermeldungen.

Bevorzugt werden die einzelnen Photoelemente der Dioden­ zeilen 17 periodisch nacheinander abgefragt, was einem Abtastvorgang entspricht.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 2 wird eine streifenförmige Lichtquelle 12′ über einen Kondensor 21, einen Strahlenteiler 22, einen streifenförmigen Umlenkspiegel 32 und den Sende­ hohlspiegel 14 als Beleuchtungsstreifen 13 auf die Oberfläche der Bahn 11 abgebildet. Bei der Lichtquelle kann es sich um eine Lampe mit gestreckter Wendel oder um eine Kapillarlampe handeln. Mit dieser Anordnung wird also ein definierterer Beleuchtungsstreifen auf der Oberfläche der Bahn 11 erzeugt. Der Kondensor, der hier die Eintrittspupille 16 bestimmt, ist bei dieser Ausführungsform im optischen Abstand der Brennweite vom Sendehohlspiegel 14 angeordnet, so daß aus dem Sendehohl­ spiegel 14 in Richtung des Beleuchtungsstreifens 13 zuein­ ander parallele Strahlen austreten.

Während der Strahlenteiler 22 das vom Kondensor 21 kommende Lichtbündel um etwa 90° nach unten ablenkt, fällt unter einem Winkel von etwa 90° zu dem vom Kondensor 21 kommenden Licht­ bündel ein Abtastlichtstrahl 28 auf den Strahlenteiler 22 auf, der von einem Spiegelrad 26 erzeugt wird, das in Richtung des dargestellten Pfeiles mit hoher Drehzahl umläuft und dessen reflektierende Spiegelfläche im Abstand der Brennweite vom Sendehohlspiegel 14 angeordnet ist. Das Spiegelrad wird über einen Umlenkplanspiegel 36 und eine Strahlaufweitungs­ optik 37 von einem Laser 27 beaufschlagt. Die aus dem Laser 27, der Aufweitungsoptik 37, dem Umlenkplanspiegel 36 und dem Spiegelrad 26 bestehende Abtastanordnung ist so dimen­ sioniert, daß der im Bereich des Beleuchtungsstreifens 13 erzeugte scharfe Abtastlichtfleck beim Umlaufen des Spiegel­ rades 26 die Materialbahn 11 entlang des Beleuchtungsstrei­ fens 13 in Querrichtung der Bahn periodisch abtastet. Auf diese Weise sind zwei Vorrichtungen zur Erzeugung eines kontinuierlichen bzw. eines durch einen Abtastlichtfleck erzeugten Beleuchtungsstreifens in­ einandergeschachtelt, wobei ab dem Strahlenteiler 22 alle optischen Elemente doppelt ausgenutzt werden.

Auf der Empfangsseite, die unter dem Reflexionswinkel zum Sendehohlspiegel 14 angeordnet ist, befindet sich ein identisch wie der Sendehohlspiegel 14 ausgebildeter streifenförmiger Empfangshohlspiegel 15, der das vom Beleuchtungsstreifen 13 unter dem Reflektionswinkel reflektierte Licht über einen weiteren Umlenkplanspiegel 33 in das Objektiv 18 lenkt, wo sich das Bild der Eintrittspupille 16 befindet. Hinter dem Objektiv 18 ist wieder die Diodenzeile 17 mit der Auswerteelektronik 30 gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 angeordnet.

Vor dem Objektiv 18 ist im Strahlengang ein weiterer Strahlen­ teiler 23 angeordnet, der einen Teil des Empfangslichtes zu einem unter 90° zum konvergierenden Empfangsbündel angeord­ neten Photomultiplier 29 lenkt, der über eine Leitung 38 ebenfalls an die Auswerteelektronik 30 angeschlossen ist.

Auf diese Weise gelangt das Empfangslicht teilweise auf die Diodenzeile 17 und teilweise in den Photomultiplier 29.

Um die beiden ineinandergeschachtelten Strahlengänge zu entkoppeln, sind die beiden Teilerspiegel entsprechend dichromatisch ausgeführt und vor dem Objektiv 18 bzw. vor dem Photomultiplier 29, jedoch hinter dem Strahlenteiler 23 optische Filter 24, 25 angeordnet, die jeweils den Spektral­ bereich des anderen Strahlenbündels herausfiltern. So wird dafür gesorgt, daß auf die Diodenzeile 17 nur von der Licht­ quelle 12′ ausgehendes Licht gelangt, während der Photomulti­ plier 29 nur das Licht vom Laser 27 erhält. Durch entspre­ chende spektrale Ausbildung des Teilerspiegels 22 und/oder eines passenden Filters 24, das bei der Eintrittspupille 16 angeordnet sein kann,kann die spektrale Trennung der beiden Empfangsstrahlenbündel noch weiter begünstigt werden.

Mit der Vorrichtung nach Fig. 2 kann ein und derselbe lineare Bereich entlang des Beleuchtungsstreifens 13 von einer statio­ nären Überwachungsvorrichtung mit der Lichtquelle 12′ und ei­ ner dynamischen Abtastvorrichtung mit dem Laser 27′ überwacht werden, wobei mittels der stationären Überwachungsvorrichtung gröbere Fehler mit nicht zu kleiner Ausdehnung, aber geringer Lichtablenkung oder Farbabweichungen erfaßt werden können, während der Laserscanner Feinstfehler mit großen Streuwinkeln erfaßt.

Claims (14)

1. Optische Bahnüberwachungsvorrichtung mit einer Beleuch­ tungsanordnung, welche mittels einer Lichtquelle über einen streifenförmigen Sendehohlspiegel auf der Ober­ fläche einer vorzugsweise in ihrer Längsrichtung bewegten, einen deutlichen Abstand von dem Sendehohlspiegel aufwei­ senden Materialbahn einen quer zur Längsrichtung der Bahn verlaufenden, sich vorzugsweise über deren gesamte Breite erstreckenden Beleuchtungsstreifen erzeugt, und mit einer Licht­ empfangsanordnung, welche von dem Beleuchtungsstreifen auf der Materialbahn ausgehendes Licht über eine Optik auf eine Photoempfangsanordnung wirft, die an eine elektro­ nische Auswerteelektronik dem empfangenden Licht entspre­ chende elektrische Signale liefert, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der streifenförmige, von der Licht­ quelle (12) stationär ausgeleuchtete Sendehohlspiegel (14) gegebenenfalls mit weiteren optischen Abbildungsmitteln (15) die Eintrittspupille (16) des Gesamtstrahlenganges an einem Ort, der sich innerhalb des von der Lichtquelle (12) zur Photoempfangsanordnung (17) verlaufenden Strahlen­ ganges in einem deutlichen Abstand hinter dem Beleuchtungs­ streifen (13) befindet, in ein dort befindliches Objektiv (18) abbildet, welches seinerseits gegebenenfalls mit den weiteren optischen Abbildungsmitteln (15) den Beleuchtungs­ streifen (13) auf eine hinter dem Objektiv (18) befindliche, die Photoempfangsanordnung bildende Diodenzeile (17) derart abbildet, daß das streifenförmige Bild des Beleuchtungs­ streifens (13) sich in der Längsrichtung der Diodenzeile (17) erstreckt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß am Ort der Eintrittspupille (16) eine Punktlicht­ quelle angeordnet ist, die über den quer zu seiner Längsrichtung vignettierenden Sendehohlspiegel (14) den Beleuchtungsstrei­ fen (13) erzeugt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß eine Punktlichtquelle (12) über einen Kondensor- Streifenhohlspiegel (19), der optisch parallel zum Sende­ hohlspiegel (14) verläuft, in eine am Ort der Eintritts­ pupille (16) angeordnete Lochblende (20) abgebildet ist, und das durch die Lochblende (20) tretende Licht über den vignettierenden Sendehohlspiegel (14) den Beleuchtungsstrei­ fen (13) erzeugt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen dem Hohlspiegel (14) und dem Objektiv (18) keine weiteren optischen Abbildungs­ elemente angeordnet sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Beleuchtungsstreifen (13) sich etwa zwischen 1/3 bis 1/2 des Weges zwischen dem Sendehohl­ spiegel (14) und dem Objektiv (18) befindet.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß auch die Lichtempfangsanordnung einen streifenförmigen Empfangshohlspiegel (15) aufweist, der vorzugsweise die gleiche Brennweite wie der Sendehohl­ spiegel (14) besitzt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Strahlengang zwischen dem Sende­ hohlspiegel (14) und dem Empfangshohlspiegel (15) parallel verläuft.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1,4,5,6 oder 7,dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine linienförmige Lichtquelle (12′) über einen Kondensor (21) und den Sendehohlspiegel (14) auf die Oberfläche der Materialbahn (11) abgebildet ist, um dort den Beleuchtungsstreifen (13) zu erzeugen.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Eintrittspupille (16) und dem Sendehohlspiegel (14) ein Strahlenteielr (22) vorgesehen ist, durch den ein von einem im Abstand der Brennweite vom Sendehohlspiegel (14) angeordnetes Spiegelrad (26), Drehspiegel o.dgl. und einem Laser (27) erzeugter Abtaststrahl (28) auf den Sendehohlspiegel (14) gelangt, von wo der Abtaststrahl schräg auf die Materialbahn (11) im Bereich des Beleuch­ tungsstreifens (13) geworfen wird.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auch zwi­ schen dem Empfangshohlspiegel (15) und dem Objektiv (18) ein Strahlenteiler (23) vorgesehen ist, der einen Teil des Empfangsstrahlenbündels auf einem Photoempfänger, insbesondere Photomultiplier (29) lenkt, der ebenfalls an die Auswerteelektronik (30) angeschlossen ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden ineinandergeschachtelten Strahlengänge durch auf nicht überlappende Spektralbereiche abgestimmte optische Filter (24, 25) und/oder dichromatische Teilerspiegel (22, 23) ent­ koppelt sind.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Maßstab der Abbildung der Eintrittspupille (16) in das Objektiv (18) 0,5 : 1 bis 1 : 2 insbesondere etwa 1 : 1 beträgt.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Strahlen­ gang ein oder mehrere streifenförmige Umlenkplanspiegel (31, 32, 33) vorgesehen sind.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ein­ trittspupille (16) und dem Objektiv (18) aufeinander abgestimmte Blenden (20, 35) vorgesehen sind.