DE3518105C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unter­ drückung von sporadischen, kurzzeitigen Störungen - d. h. der Anzeige oder der Reaktion auf derartige Störungen - bei der Verarbeitung von Signalen und Daten mit Hilfe von elektronischen, zeitabhängigen Rechen-, Auswahl- und Verknüpfungsschaltungen oder von programmgesteuerten Schaltungen, insbesondere von Microprozessoren oder Microcomputern, bei dem die Daten in zwei voneinander unabhängigen Schaltungs-Systemen redundant verarbeitet werden und bei dem zur Fehler- und Störungserkennung Daten zyklisch ausgetauscht werden, d. h. wechselweise von dem einen zu dem anderen System übertragen, und auf Überein­ stimmung verglichen werden. Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfahrens, insbesondere zur Steuerung einer schlupfgeregelten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, gehören ebenfalls zu der Erfindung.

Derartige Verfahren und Schaltungsanordnungen sind be­ reits bekannt. Nach der DE-OS 32 34 637 werden zur Steuerung einer Bremsschlupf-Regelanlage an den Fahr­ zeugrädern oder an den Achsen induktive Meßwertaufnehmer angeordnet, die Signale abgeben, deren Frequenz und Frequenzänderungen das Raddrehverhalten darstellen. Diese Signale werden mit Hilfe von zwei voneinander un­ abhängigen elektronischen Schaltungs-Systemen, bei­ spielsweise Microcomputern, redundant verarbeitet. An den Ausgängen beider Systeme stehen - solange keine Störung eintritt - identische Bremsdruck-Steuersignale an. Über Endverstärker bzw. Ventiltreiber sind an den Ausgang eines der beiden Systeme elektronisch betätigbare Mehrwegeventile angeschlossen, die in den Hydrau­ likleitungen zwischen dem Hauptzylinder der Bremsanlage und den Radbremsen eingefügt sind und mit denen zur Schlupfregelung der Bremsdruckverlauf beeinflußt werden kann.

Die beiden Schaltungs-Systeme dieser bekannten Anordnung enthalten Vergleicher, mit denen interne Signale, d. h. im eigenen System erzeugte Signale, mit den entsprechenden Signalen des zweiten Schaltungs-Systems verglichen und auf Übereinstimmung geprüft werden. Die Signale werden zwischen den Schaltungs-Systemen ausgetauscht. Stellt einer der beiden Vergleicher einen Unterschied zwischen dem internen und dem übertragenen Signal des anderen Systems fest, führt dies zur Abschaltung der Bremsschlupfregelung, auch dann, wenn es sich nur um eine einmalige, kurzzeitige und an sich unbedeutende, beispielsweise über den Übertragungsweg eingetragene Störung handelt. In manchen Fällen reagiert somit die Überwachung und Abschaltung allzu empfindlich.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, bei redundant betriebenen Systemen der vorgenannten Art auf einfache Weise die Fehler- bzw. Störungstoleranz so weit zu erhöhen, daß das System selbsttätig zwischen spora­ dischen, kurzzeitigen, unschädlichen Störungen und echten Fehlern bzw. Störungen solcher Art unterscheidet, die das Ergebnis der Datenverarbeitung verfälschen könnten.

Es hat sich nun gezeigt, daß sich diese Aufgabe in über­ raschend einfacher, technisch fortschrittlicher Weise bei einem Verfahren der eingangs genannten Art durch eine Weiterbildung lösen läßt, die darin besteht, daß bei Abweichungen zwischen den verglichenen Daten, d. h. zwischen den übertragenen und den momentan im System vorhandenen Daten, die Datenverarbeitung auf der Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird und daß erst dann eine Störung gemeldet wird bzw. eine Reaktion auf die Störung erfolgt, wenn in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten beider Systeme festgestellt werden.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsart des erfindungs­ gemäßen Verfahrens werden bei nur teilweiser Überein­ stimmung der verglichenen Daten nur die abweichenden Daten übernommen und - gemeinsam mit den überein­ stimmenden - weiterverarbeitet.

In manchen Ausführungsarten ist es vorteilhaft, eine Störung erst dann zu melden, wenn in einer vorgegebenen Anzahl aufeinanderfolgender Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten beider Systeme festge­ stellt werden. In anderen Fällen führen Abweichungen in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen pro Zeit­ einheit zur Fehleranzeige bzw. zu einer entsprechenden Reaktion.

Weitere Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens sowie Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfahrens, die sich insbesondere zur Steuerung von schlupfgeregelten Kraftfahrzeug-Bremsanlagen der zuvor beschriebenen Art eignen, sind in den Unter­ ansprüchen beschrieben.

Die Erfindung geht also davon aus, daß bei redundanten Systemen der vorgenannten Art Daten zwischen den Ver­ gleichern ausgetauscht werden müssen, um Abweichungen feststellen und als Kriterium für Störungen auswerten zu können. Treten z. B. bei dieser Datenübertragung Störungen auf, so wird das System wie bei echten Fehlern reagieren. Dies ist aber bei sporadischen, kurzzeitigen Störungen unerwünscht, wenn diese die Ausgangssignale nicht oder nur in unschädlichem Maße beeinflussen würden. In solchen Fällen reagiert also die Über­ wachungseinrichtung zu empfindlich. Um eine größere Toleranz gegenüber unschädlichen Störungen zu erreichen, wird daher erfindungsgemäß über eine begrenzte, vorge­ gebene Zeit bewußt zugelassen, daß die beiden redundant arbeitenden Schaltungs-Systeme unter Umständen die falschen Daten benutzen. Dadurch hat das Gesamtsystem die Möglichkeit, zunächst weiterzulaufen und sich, falls es sich um eine sporadische, kurzzeitige und daher harm­ lose Störung handelte, gewissermaßen selbst zu korri­ gieren. Bei echten Fehlern oder langfristigen Störungen ist das Vergleichsergebnis ständig bzw. über die vor­ gegebene Zeitspanne hinaus, falsch.

Vom Anwendungsfall, d. h. von der jeweiligen Auslegung der Schaltungs-Systeme, beispielsweise von der Anzahl der bei der Datenverarbeitung anfallenden mathematischen Ableitungen, ist es abhängig, wieviel Vergleichsversuche bzw. Programmzyklen mit abweichendem Vergleichsergebnis zugelassen werden sollten, bis eine Störungsanzeige bzw. Reaktion auf die durch die redundante Datenverarbeitung festgestellte Störung zweckmäßig und erwünscht ist.

Erfindungsgemäß wird somit auf einfache Weise die Unter­ scheidung zwischen kurzzeitigen Störungen und echten Fehlern erheblich verbessert und dadurch, beispielsweise in Verbindung mit schlupfgeregelten Bremsanlagen der beschriebenen Art, die Funktionsfähigkeit und Zuver­ lässigkeit des Reglers erheblich verbessert.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden anhand der Zeichnung beschrieben.

Es zeigen

Fig. 1 im Blockschaltbild den elektronischen Regler einer schlupfgeregelten Bremsanlage,

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm einer Datenverarbeitung mit Hilfe der Schaltungs-Systeme nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm des Datenaustauschs und -vergleichs bei einer Datenverarbeitung gemäß Fig. 2 und

Fig. 4 den zeitlichen Verlauf eines Geschwindigkeits- und eines Beschleunigungssignals sowie den Einfluß einer Störung.

Fig. 1 zeigt als Beispiel zur Anwendung des erfindungs­ gemäßen Verfahrens den prinzipiellen Aufbau einer elektronischen Regelschaltung ER für eine schlupfge­ regelte Kraftfahrzeug-Bremsanlage. In diesem Anwendungs­ fall ist jedes Fahrzeugrad mit einem als Meßwertauf­ nehmer dienenden Sensor S1-S4 ausgerüstet, der ein Signal, dessen Frequenz das Raddrehverhalten wiedergibt, erzeugt und in eine Signalaufbereitungsschaltung 1 ein­ speist. In diesem Block 1 werden die Signale verstärkt, gefiltert und in binäre, für die anschließende Datenver­ arbeitung geeignete Signale bzw. Daten umgewandelt. In zwei gleichen Schaltungs-Systemen 2, 3, die auch in Form von programmgesteuerten Schaltungen, speziell Micro­ prozessoren MC1, MC2, ausgebildet sein können, werden die aufbereiteten Sensorsignale, die über eine Vielfach­ leitung 4 parallel in beide Schaltungs-Systeme 2, 3 oder Microcomputer MC1, MC2 eingespeist werden, redundant ver­ arbeitet.

An den Ausgang 5 eines der beiden Schaltungs-Systeme (2), sind über eine Verstärkerschaltung bzw. einen Ven­ tiltreiber 6 elektromagnetisch betätigbare hydraulische Mehrwegeventile 7 angeschlossen. Diese Ventile sind - dies ist hier nicht gezeigt - in bekannter Weise in die Druckmittelwege zwischen einem Hauptzylinder und den Radbremsen eines Kraftfahrzeuges eingefügt, so daß mit diesen Ventilen durch Konstanthaltung, Reduzieren und Erhöhen des Bremsdruckes der Schlupf auf einen durch die Schaltungs-Systeme 2, 3 ermittelten, von dem Raddrehver­ halten abhängigen optimalen Wert geregelt werden kann. Der Block 7 symbolisiert mehrere elektromagnetisch be­ tätigbare Mehrwegventile; bekannt ist die Verwendung je eines Einlaß- und Auslaßventiles pro Rad oder pro Regel­ kreis.

Der Arbeitstakt der beiden Schaltungs-Systeme 2, 3 wird durch Taktgeber 8, 9 in Verbindung mit Quarzen 10, 11 festgelegt und beträgt beispielsweise 10 MHz. Über wechselweise Signalwege 12 sind die beiden Microcomputer 2, 3 synchronisiert.

Im Inneren der Systeme 2, 3 befinden sich Logikblöcke 13, 14 sowie Vergleicher 15, 16. Über Signalwege 17, 18 werden interne Signale, die z. B. die Geschwindigkeit der einzelnen Räder und/oder die momentane Regelphase, d. h. "Druck konstant", "Druckabbau", "Druckanstieg", charak­ terisieren, ausgetauscht bzw. zu dem Vergleicher 16 bzw. 15 im parallelen Schaltungs-System 3 bzw. 2 übertragen. Außerdem werden die Ventilsteuersignale vom Ausgang 5 des die Ventile steuernden Schaltungs-Systems 2 über den Ventiltreiber 6 und eine Rückmeldeschaltung 19 zu dem Vergleicher des zweiten Schaltungs-Systems (3) einer­ seits und von dem Ausgang 20 des zweiten Schaltungs- Systems (3) zu dem Vergleicher 15 im ersten System 2 übertragen. Somit werden in diesem Ausführungsbeispiel sowohl intern erzeugte als auch die externen Ventil­ steuersignale auf Übereinstimmung geprüft.

Die Ausgangssignale der Vergleicher 15, 16 führen über Zähl- und Auswerteschaltungen 21, 22 zu Überwachungs­ schaltungen 23, 24, die hier, wie durch den Schalter S symbolisch dargestellt ist, die Stromversorgung U_B des dargestellten Reglers unterbrechen, sobald eine der beiden Überwachungsschaltungen 23, 24 anspricht. Die Bremsanlage schaltet dadurch auf den ungeregelten Be­ trieb um.

Die aufbereiteten Sensordaten werden in den Schaltungs- Systemen 2, 3 nach einem bestimmten Schema zeitlich nach­ einander verarbeitet. Fig. 2 zeigt ein Beispiel eines solchen Ablaufdiagramms, das zyklisch, im beschriebenen Ausführungsbeispiel im Abstand von sieben Millisekunden, durchlaufen wird. Zu Beginn eines Zyklus (die ge­ stichelt gezeichneten, die Ventil-Aktivierung dar­ stellenden Blöcke 35 ff werden später erläutert), der z. B. durch ein Interrupt-Signal ausgelöst wird, werden, symbolisiert durch den Block 25, bestimmte, charakteri­ stische Daten, die in dem vorangegangenen Zyklus festge­ legt und gespeichert wurden, von dem Schaltungs-System MC1, worunter hier das System oder der Microcomputer 2 nach Fig. 1 zu verstehen ist, zu dem zweiten Schaltungs- System MC2, angedeutet durch den Pfeil 26, übertragen. Im nächsten Zyklus ist die Übertragungsrichtung umge­ kehrt, was durch den gestrichelten Pfeil 27 zum Ausdruck gebracht wird. Als charakteristisch ausgewählt wurden in dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung die Fahrzeugreferenz-Geschwindigkeit sowie die momentan für jedes Rad gültige Regelphase und die momentane Ab­ weichung der Radgeschwindigkeit von der Referenz (d. h. Fahrzeugreferenz-Geschwindigkeit), ebenfalls für jedes einzelne Rad.

Anschließend, Block 28, wird die Schaltstellung der einzelnen Ventile überprüft.

Der nächste Schritt, Block 29, dient zur Ermittlung bzw. Aktualisierung der Geschwindigkeit jedes einzelnen Rades, worauf im Block 30 die Beschleunigung v, die Abweichungen delta v der Radgeschwindigkeiten von der Referenz, Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Schalt­ schwellen B, V und weitere Regel- und Steuergrößen be­ stimmt werden. Der nächste Schritt 31 innerhalb dieses Zyklus ist für die Rad-individuelle Klassifizierung der "Regelphase", des günstigsten Druckabbau- oder Druckauf­ bau-Algorithmus in Abhängigkeit von den zuvor gemessenen und ermittelten Steuer- und Regeldaten reserviert.

Danach werden, wie dies Block 32 symbolisiert, Warn­ schalter überprüft, die beispielsweise den Druck im Hilfsdruck-Versorgungssystem und den Flüssigkeitsstand im Druckausgleichsbehälter überwachen und einige andere, anlagenspezifische Abschaltkriterien kontrolliert.

Die Ergebnisse der vorangegangenen Berechnungen und Überprüfungen werden schließlich in dem durch den Block 33 dargestellten Schritt in eine entsprechende Ventil- Aktivierung, die wiederum den weiteren Bremsdruckverlauf in der hydraulischen Bremsanlage des Fahrzeugs beein­ flußt, umgesetzt. Die anschließende Wartezeit, Schritt 34, überbrückt die Zeitspanne bis zum Beginn des nächsten Zyklus bzw. bis zum erneuten Durchlauf der in Fig. 2 dargestellten Operationen. Dieser Wartezustand, dessen Dauer variiert, ist auch deshalb notwendig, weil für die vorangegangenen Schritte und Rechnungsprozesse je nach Situation unterschiedliche Zeitspannen benötigt wurden.

Die gestrichelt dargestellten zusätzlichen Positionen 35 bis 39 beziehen sich auf eine weitere Ausführungsart eines solchen Schaltungs-Systems, bei dem die Ventilbe­ tätigungszeit innerhalb eines Zyklus, der einige Milli­ sekunden dauert, feinstufig variiert werden kann. Hierzu wird in annähernd gleichen Zeitabständen innerhalb des Zyklus ein Zähler dekrementiert, dessen Inhalt die Ven­ tilbetätigungszeit festlegt.

Das zweite Schaltungs-System MC2, das das System oder den Microcomputer 3 nach Fig. 1 symbolisiert, ist in Fig. 2 nur angedeutet, weil es sich im Aufbau und in der logischen Verknüpfung bzw. in der Programmierung von dem Schaltungs-System MC1 (2) nicht unterscheidet. Die Richtung des Datenaustauschs, symbolisiert durch die Pfeile 26, 27 und den Block 25 ändert sich, wie bereits erwähnt, von Zyklus zu Zyklus.

Die angedeuteten, gestrichelt dargestellten Pfeile I in Fig. 2 bringen zum Ausdruck, daß die von den einzelnen Radsensoren stammenden Signale jeweils zur Unterbrechung des dargestellten Ablaufs führen. Die Radsensor-Signale im System MC1 oder MC2 werden sofort bearbeitet und ge­ speichert. Wird als Schaltungs-System ein Microcomputer verwendet, werden die Radsignale über sogenannte "Interrupt"-Eingänge (I) eingespeist. Die Abarbeitung des Hauptprogramms wird dadurch unterbrochen und zunächst das Interrupt-Programm durchgeführt.

Zur näheren Erläuterung des Datenaustauschs und Daten­ vergleichs gemäß Block 25, 25′ in Fig. 2 dient Fig. 3. Der dargestellte Ablauf bzw. die Schrittfolge zieht sich über mehrere Zyklen hin. Nach Verarbeitung der Daten D1n, D2n im Zyklus oder "loop"N, dargestellt durch den Block 40.1 bzw. 40.2, werden die charakteristischen Daten D1N im Schritt 41.1 zu dem zweiten Schaltungs- System MC2, vergleichbar mit dem Microprozessor 3 in Fig. 1, übertragen. In dem Vergleicher 41.2 (oder "Vergleicher 16" gemäß Fig. 1) werden die übertragenen Daten D1N auf Übereinstimmung mit den entsprechenden Daten D2N, die in dem Schaltungs-System MC2 ermittelt wurden, verglichen. Ergibt der Vergleich eine Überein­ stimmung, d. h. D1=D2, - dies sei hier der Fall - werden die Daten, hier D2 bzw. D2N, über den Ausgang "JA" des Vergleichers und der Verzweigung 41.2 weiterge­ leitet.

Nach Abarbeitung der Daten im Zyklus N+1 im Schritt 42.1, 42.2 erfolgt die Datenübertragung vom System MC2 zum System MC1. Das im Vergleicher 43.1 ermittelte Er­ gebnis läßt in diesem Falle Abweichungen erkennen, weil der Übertragungsweg gestört war. Zumindest einige der verglichenen Daten waren verschieden. Erfindungsgemäß werden daher in dem Schaltungs-System MC1 die über­ tragenen Daten D2′N+1, zumindest die abweichenden Daten dieses Paketes, durch die Befehlsstufe 44 in die Daten­ verarbeitung des Systems MC1 übernommen. Die an­ schließende Weiterverarbeitung der Daten im Zyklus N+2, dargestellt durch den Block 45.1, erfolgt somit auf Basis (teilweise) falscher Daten. Die darauf folgende Übertragung der Ergebnisse D2′N+2 bzw. bestimmter Daten dieses Pakets - in das Schaltungs-System MC2 sowie der Vergleich der übertragenen Daten mit den entsprechenden Werten des Pakets D2N+2 läßt folglich wiederum Ab­ weichungen erkennen. Im System MC2 werden daher durch die Operation 47 die übertragenen Daten übernommen und mit diesen die Datenverarbeitung fortgesetzt. Nach dieser Übernahme sind die Daten in den beiden Systemen MC1 und MC2 wiederum gleich, so daß die anschließende Weiterverarbeitung im Zyklus N+3 (Block 48.1, 48.2) wieder zu übereinstimmenden Daten führt. Nach erneuter Übertragung der Daten aus dem System MC2 in das System MC1 läßt sich diese Übereinstimmung durch den Ver­ gleicher 49.1 nachweisen.

Bei einem Verfahren und einer Schaltungsanordnung der geschilderten Art - es handelt sich beispielsweise um die anhand der Fig. 1 beschriebene elektronische Regel­ schaltung für eine schlupfgeregelte Bremsanlage - ist also die Auswirkung auf einen Übertragungsfehler bei dem Austausch der Daten zwischen den parallel arbeitenden Schaltungs-Systemen nach wenigen Zyklen selbsttätig behoben, wenn es sich tatsächlich nur um eine spora­ dische Störung und nicht um einen echten Fehler oder eine andauernde Störung handelt, die über zahlreiche Zyklen beim Vergleich der Daten Abweichungen hervorrufen und signalisieren würde. Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit beim Auftreten einer Störung die Datenverarbeitung zunächst ungehindert fortgesetzt, bis die Anzahl der Zyklen, in denen der Vergleicher Differenzen erkennen läßt, einen vorgegebenen Rahmen bzw. einen vorgegebenen Wert überschreitet. Auf diese Weise kann die Fehlertoleranz rechnerisch oder empirisch auf einen angemessenen Wert reduziert werden, ohne daß die Sicherheit und die Reaktionsfähigkeit des Systems, z. B. einer Bremsanlage, auf wirkliche Defekte beein­ trächtigt wird, weil nur kurze Störungen, die sich praktisch auf die Datenverarbeitung bzw. auf die Schlupfregelung nicht auswirken, unterdrückt werden.

Fig. 4 erläutert die Selbstkorrektur des beschriebenen Systems bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Als Beispiel ist in Fig. 4 das digitale Geschwindig­ keitssignal v sowie die aus diesem Signal abgeleitete Beschleunigung oder Verzögerung in sechs aufeinander­ folgenden Zyklen a bis f dargestellt, und zwar wieder bei paralleler Datenverarbeitung in den beiden Schaltungs-Systemen MC1 und MC2.

Im Zyklus b₁ weichen in dem Beispiel nach Fig. 4 - beispielsweise infolge eines Übertragungsfehlers - die Geschwindigkeitssignale in den beiden Systemen MC1, MC2 voneinander ab. Im abgeleiteten Beschleunigungs- bzw. Verzögerungssignal führt diese Störung im Geschwindig­ keitssignal bereits in zwei aufeinanderfolgenden Zyklen b und c zu ungleichem Datenverlauf bzw. zu Abweichungen beim Vergleich der von einem System (MC1 oder MC2) in das andere (MC2 bzw. MC1) übertragenen Daten. Erfin­ dungsgemäß wird daher, wie dies durch die Schleifen zwischen den -Diagrammen angedeutet ist, im Zyklus b der -Wert des Systems MC1 von dem System MC2 übernommen und weiterverarbeitet. Im Zyklus c erfolgt die Über­ tragung und Übernahme der abweichenden Daten in umge­ kehrter Richtung, d. h. von c2 nach c1. Bereits in dem darauffolgenden Zyklus d herrscht wieder normaler Zu­ stand; die Auswirkung der Störung ist beendet.

In dem Beispiel nach Fig. 2 reicht es zur Unterdrückung der Störung im Geschwindigkeitssignal aus, das System derart auszulegen, daß bei Abweichungen der Vergleichs­ ergebnisse in zwei aufeinanderfolgenden Zyklen noch keine Anzeige bzw. Reaktion erfolgt. Dies gilt aller­ dings nur bei diesem extrem einfachen Beispiel. Werden in den Systemen beispielsweise höhere zeitliche Ab­ leitungen gebildet, kann es erforderlich sein, zur Unterdrückung eines sporadischen Fehlers den Toleranz­ rahmen bis zur Anzeige einer Störung weiterzustecken. Rechnerisch oder empirisch läßt sich die Anzahl aufein­ anderfolgender Zyklen, in denen Abweichungen beim Daten­ vergleich tolerierbar sind, sehr leicht ermitteln.

Claims (14)

1. Verfahren zur Unterdrückung von sporadischen, kurz­ zeitigen Störungen bei der Verarbeitung von Signalen und Daten mit Hilfe von elektronischen, zeitab­ hängigen Rechen-, Auswahl- und Verknüpfungs­ schaltungen oder von programmgesteuerten Schal­ tungen, insbesondere von Microprozessoren oder Microcomputern, bei dem die Daten in zwei vonein­ ander unabhängigen Schaltungs-Systemen redundant verarbeitet werden und bei dem zur Fehler- und Störungserkennung Daten zyklisch ausgetauscht werden, d. h. wechselweise von dem einen zu dem anderen System übertragen, und auf Übereinstimmung verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß bei Abweichungen zwischen den ver­ glichenen Daten (D1n, D2n), d. h. zwischen den über­ tragenen und den momentan im System (MC1, MC2) vor­ handenen Daten, die Datenverarbeitung auf der Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird und daß erst dann eine Störung gemeldet wird bzw. eine Reaktion auf die Störung erfolgt, wenn in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (D1n, D2n) beider Systeme (MC1, MC2) festgestellt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei nur teilweiser Über­ einstimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten nur die abweichenden Daten übernommen werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Störung erst dann gemeldet wird, wenn in einer vorgegebenen An­ zahl aufeinanderfolgender Programmzyklen Ab­ weichungen zwischen den verglichenen Daten (D1n, D2n) beider Systeme (MC1, MC2) festgestellt werden.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Störung erst dann gemeldet wird, wenn in einer vorgegebenen An­ zahl von Programmzyklen pro Zeiteinheit Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (D1n, D2n) beider Systeme (MC1, MC2) festgestellt werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die übertragenen Daten jeweils mit gespeicherten, in dem vorange­ gangenen Programmzyklus ermittelten Daten verglichen werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale bzw. Daten in drei oder in mehr als drei voneinander un­ abhängigen Schaltungs-Systemen parallel verarbeitet, zyklisch ausgetauscht und auf Übereinstimmung ver­ glichen werden und daß bei nicht gegebener oder nur teilweiser Übereinstimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten die Datenverarbeitung auf Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird.

7. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, insbesondere zur Steuerung einer schlupfgeregelten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, mit Meßwertaufnehmern zur Gewinnung von elektrischen, das Raddrehverhalten wiedergebenden Signalen und mit einer elektronischen Regel­ schaltung, mit der in zwei voneinander unabhängigen synchronisierbaren elektronischen Schaltungs- Systemen die von dem Raddrehverhalten abgeleiteten, aufbereiteten Signale redundant verarbeitbar sind und mit der Ventil- bzw. Bremsdruck-Steuersignale erzeugbar sind, wobei zwischen den Schaltungs- Systemen Daten zyklisch austauschbar, d. h. wechsel­ weise von Zyklus zu Zyklus von dem einen zu dem anderen System übertragbar, und in Vergleichern auf Übereinstimmung überprüfbar sind, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Schaltungs- Systeme (2, 3, MC1, MC2) bei Abweichungen zwischen den den Vergleichern (15, 16, 25′, 41.2, 43.1, 46.2, 49.1) zu­ geführten Daten, d. h. zwischen den übertragenen und den im System momentan vorhandenen Daten, die übertragenen Daten übernehmen und mit diesen die Datenverarbeitung fortsetzen sowie daß erst nach wiederholter Abweichung zwischen den übertragenen und den vorhandenen Daten eine Störung signalisierbar ist.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Schaltungs- Systeme (2, 3, MC1, MC2) bei nur teilweiser Überein­ stimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten nur die abweichenden Daten übernehmen und mit diesen die Datenverarbeitung fortsetzen.

9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß nach einer vor­ gegebenen Anzahl von aufeinanderfolgenden Programm­ zyklen, in denen die übertragenen von den vor­ handenen Daten abweichen, eine Störung signalisierbar ist.

10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß nach einer vor­ gegebenen Anzahl von Programmzyklen pro Zeiteinheit, in denen die übertragenen von den vorhandenen Daten abweichen, eine Störung signalisierbar ist.

11. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Schaltungs-System (2, 3, MC1, MC2) mit einer Aus­ wertungs- (21, 22) und Überwachungsschaltung (23, 24) verbunden ist, die bei der Signalisierung einer Störung die Regelschaltung (ER) teilweise oder voll­ ständig stillsetzt.

12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Auswertungs- und Überwachungsschaltungen (21-24) die Regelschaltung (ER) für eine vorgegebene Zeitspanne außer Funktion setzen.

13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 11 oder 12, da­ durch gekennzeichnet, daß die Über­ wachungsschaltungen (23, 24) die Regelschaltung (ER) bis zur manuellen oder selbsttätigen Auslösung eines Einschaltbefehls außer Funktion setzen.

14. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsschaltungen (23, 24) die Stromversorgung (U_B) der Regelschaltung (ER) unterbrechen.