DE3518105A1 - Verfahren und schaltungsanordnung zur unterdrueckung von kurzzeitigen stoerungen - Google Patents

Verfahren und schaltungsanordnung zur unterdrueckung von kurzzeitigen stoerungen

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DE3518105A1 DE19853518105 DE3518105A DE3518105A1 DE 3518105 A1 DE3518105 A1 DE 3518105A1 DE 19853518105 DE19853518105 DE 19853518105 DE 3518105 A DE3518105 A DE 3518105A DE 3518105 A1 DE3518105 A1 DE 3518105A1
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Description

ALFRED TEVES GMBH . ..P..5785
Verfahren und schaltungsanordnung zur Unterdrückung von kurzzeitigen Störungen
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur unterdrückung von sporadischen, kurzzeitigen störungen - d.h. der Anzeige oder der Reaktion auf derartige störungen bei der Verarbeitung von Signalen und Daten mit Hilfe von elektronischen, zeitabhängigen Rechen-, Auswahl- und Verknüpfungsschaltungen oder von programmgesteuerten Schaltungen, insbesondere von Microprozessoren oder von Microcomputern, bei dem die Daten in zwei voneinander unabhängigen Schaltungs-Systemen redundant verarbeitet werden und bei dem zur Fehler- und Störungserkennung Daten zyklisch ausgetauscht, d.h. wechselweise von dem einen zu dem anderen System übertragen, und auf Übereinstimmung verglichen werden. Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfahrens, insbesondere zur steuerung einer schlupfgeregelten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, gehören ebenfalls zu der Erfindung.
Derartige Verfahren und Schaltungsanordnungen sind bereits bekannt. Nach der DE-OS 32 34 637 werden zur Steuerung einer Bremsschlupf-Regelanlage an den Fahr-
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zeugrädern oder an den Achsen induktive Meßwertaufnehmer angeordnet, die Signale abgeben, deren Frequenz und Frequenzänderungen das Raddrehverhalten darstellen. Diese Signale werden mit Hilfe von zwei voneinander unabhängigen elektronischen Schaltungs-Systemen, beispielsweise Microcomputern, redundant verarbeitet. An den Ausgängen beider Systeme stehen - solange keine Störung eintritt -- identische Bremsdruck-Steuersignale an. über Endverstärker bzw. Ventiltreiber sind an den Ausgang eines der beiden Systeme elektronisch betätigbare Mehrwegeventile angeschlossen, die in den Hydraulikleitungen zwischen dem Hauptzylinder der Bremsanlage und den Radbremsen eingefügt sind und mit denen zur Schlupfregelung der Bremsdruckverlauf beeinflußt werden kann.
Die beiden Schaltungs-Systeme dieser bekannten Anordnung enthalten Vergleicher, mit denen interne Signale, d.h. im eigenen System erzeugte Signale, mit den entsprechenden Signalen des zweiten Schaltungs-systerns verglichen und auf Übereinstimmung geprüft werden. Die Signale werden zwischen den Schaltungs-Systemen ausgetauscht. Stellt einer der beiden Vergleicher einen Unterschied zwischen dem internen und dem übertragenen Signal des anderen systems fest, führt dies zur Abschaltung der Bremsschlupfregelung, auch dann, wenn es sich nur um eine einmalige, kurzzeitige und an sich unbedeutende, beispielsweise über den übertragungsweg eingetragene Störung handelt, in manchen Fällen reagiert somit die überwachung und Abschaltung allzu empfindlich.
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Der Erfindung liegt nun die Aufgbe zugrunde, bei redundant betriebenen Systemen der vorgenannten Art auf einfache Weise die Fehler- bzw.' Störungstoleranz so weit zu erhöhen, daß das System selbsttätig zwischen sporadischen, kurzzeitigen, unschädlichen Störungen und echten Fehlern bzw. störungen solcher Art unterscheidet, die das Ergebnis der Datenverarbeitung verfälschen könnten.
Es hat sich nun gezeigt, daß sich diese Aufgabe in überraschend einfacher, technisch fortschrittlicher Weise bei einem Verfahren der eingangs genannten Art durch eine Weiterbildung lösen läßt, die darin besteht, daß bei Abweichungen zwischen den verglichenen Daten, d.h. zwischen den übertragenen und den momentan im System vorhandenen Daten, die Datenverarbeitung auf Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird und daß erst dann eine Störung gemeldet wird, wenn in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten festgestellt werden.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsart des erfindungsgemäßen Verfahrens werden bei nur teilweiser Übereinstimmung der verglichenen Daten nur die abweichenden Daten übernommen und - gemeinsam mit den übereinstimmenden - weiterverarbeitet.
In manchen Ausführungsarten ist es vorteilhaft, eine Störung erst dann zu melden, wenn in einer vorgegebenen Anzahl aufeinanderfolgender Programmzyklen Abweichungen
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zwischen den verglichenen Daten beidec Systeme festgestellt v/erden, in anderen Fällen führen Abweichungen in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen pro Zeit- ' einheit zur Fehleranzeige bzw. zu einer entsprechenden Reaktion.
Weitere Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie Schaltungsanordnungen zur Durchführung des Verfahrens, die sich insbesondere zur Steuerung von schlupfgeregelten Kraftfahrzeug-Bremsanlagen der zuvor beschriebenen Art eignen, sind in den beigefügten Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung geht also davon aus, daß bei redundanten Systemen der vorgenannten Art Daten zwischen den Vergleichern ausgetauscht werden müssen, um Abweichungen feststellen und als Kriterium für Störungen auswerten zu können. Treten z.B. bei dieser Datenübertragung Störungen auf, so wird das System wie bei echten Fehlern reagieren. Dies ist aber bei sporadischen, kurzzeitigen Störungen unerwünscht, wenn diese die Ausgangssignale nicht oder nur in unschädlichem Maße beeinflussen würden, in solchen Fällen reagiert also die überwachungseinrichtung zu empfindlich, um eine größere Toleran gegenüber unschädlichen Störungen zu erreichen, wird daher erfindungsgemäß über eine begrenzte, vorgegebene Zeit bewußt zugelassen, daß die beiden redundant arbeitenden Schaltungs-Systeme.unter Umständen die falschen Daten benutzen. Dadurch hat das Gesamtsystem die Möglichkeit, zunächst weiterzulaufen und sich, falls
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es sich um eine sporadische, kurzzeitige und daher harmlose Störung handelte, gewissermaßen selbst zu korrigieren. Bei echten Fehlern oder langfristigen störungen ist das Vergleichsergebnis ständig bzw. über die vorgegebene Zeitspanne hinaus, falsch.
Vom Anwendungsfall, d.h. von der jeweiligen Auslegung der Schaltungs-Systeme, beispielsweise von der Anzahl der bei der Datenverarbeitung anfallenden mathematischen Ableitungen, ist es abhängig, wieviel Vergleichsversuche bzw. Programmzyklen mit abweichendem Vergleichsergebnis zugelassen werden sollten, bis eine Störungsanzeige bzw. Reaktion auf die durch die redundante Datenverarbeitung festgestellte Störung zweckmäßig und erwünscht ist.
Erfindungsgemäß wird somit auf einfache Weise die Unterscheidung zwischen kurzzeitigen Störungen und echten Fehlern erheblich verbessert und dadurch, beispielsweise in Verbindung mit schlupfgeregelten Bremsanlagen der beschriebenen Art, die Funktionsfähigkeit und Zuverlässigkeit des Reglers erheblich verbessert.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung anhand eines Ausführungsbeispiels der Erfindung hervor.
Es zeigen
Fig. 1 im Blockschaltbild den elektronischen Regler einer schlupfgeregelten Bremsanlage,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm einer Datenverarbeitung mit Hilfe der Schaltungs-Systeme nach Fig. 1,
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Pig. 3 ein Ablaufdiagramm des Datenaustausche und -Vergleichs bei einer Datenverarbeitung gemäß Fig. 2 und
Fig. 4 den zeitlichen Verlauf eines Geschwindigkeitsund eines Beschleunigungssignals sowie den Einfluß einer Störung.
Fig. 1 zeigt als Beispiel zur Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens den prinzipiellen Aufbau einer elektronischen Regelschaltung ER für eine schlupfgeregelte Kraftfahrzeug-Bremsanlage. In diesem Anwendungsfall ist jedes Fahrzeugrad mit einem als Meßwertaufnehrner dienenden Sensor Sl - S4 ausgerüstet, der ein Signal, dessen Frequenz das Raddrehverhalten wiedergibt, erzeugt und in eine Signalaufbereitungsschaltung 1 einspeist, in diesem Block 1 v/erden die Signale verstärkt, gefiltert und in binäre, für die anschließende Datenverarbeitung geeignete signale bzw. Daten umgewandelt, in zwei gleichen Schaltungs-Systemen 2,3, die auch in Form von programmgesteuerten Schaltungen, speziell Microprozessoren MCl,MC2, ausgebildet sein können, werden die aufbereiteten Sensorsignale, die über eine Vielfachleitung 4 parallel in beide Schaltungs-Systeme 2,3 oder Microcomputer MCl,MC2 eingespeist werden, redundant verarbeitet.
An den Ausgang 5 eines der beiden Schaltungs-Systeme (2), sind über eine Verstärkerschaltung bzw. einen Ventiltreiber 6 elektromagnetisch betätigbare hydraulische Mehrwegeventile 7 angeschlossen. Diese Ventile sind -
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dies ist hier nicht gezeigt - in bekannter Weise in die Druckmittelwege zwischen einem Hauptzylinder und den Radbremsen eines Kraftfahrzeuges eingefügt, so daß mit' diesen Ventilen durch Konstanthaltung, Reduzieren und Erhöhen des Bremsdruckes der Schlupf auf einen durch die Schaltungs-Systeme 2,3 ermittelten, von dem Raddrehverhalten abhängigen optimalen Wert geregelt werden kann. Der Block 7 symbolisiert mehrere elektromagnetisch betätigbare Mehrwegeventile; bekannt ist die Verwendung je eines Einlaß- und Auslaßventiles pro Rad oder pro Regelkreis.
Der Arbeitstakt der beiden Schaltungs-Systeme 2,3 wird durch Taktgeber 8,9 in Verbindung mit Quarzen 10,11 festgelegt und beträgt beispielsweise 10 MHz. über wechselweise Signalwege 12 sind die beiden Microcomputer 2,3 synchronisiert.
Im inneren der Systeme 2,3 befinden sich Logikblöcke 13,14 sowie Vergleicher 15,16. über Signalwege 17,18 werden interne Signale, die z.B. die Geschwindigkeit der einzelnen Räder und/oder die momentane Regelphase, d.h. "Druck konstant", "Druckabbau", "Druckanstieg", charakterisieren, ausgetauscht bzw. zu dem Vergleicher 16 bzw. 15 im parallelen Schaltungs-System 3 bzw. 2 übertragen. Außerdem werden die Ventilsteuersignale vom Ausgang 5 des die Ventile steuernden Schaltungs-Systems 2 über den Ventiltraiber'6 und eine Rückmeldeschaltung 19 zu dem Vergleicher des zweiten Schaltungs-Systems (3) einerseits und von dem Ausgang 20 des zweiten Schaltungs-Systems (3) zu dem Vergleicher 15 im ersten System 2
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übertragen. Somit werden in diesem Ausführungsbeispiel sowohl intern erzeugte als auch die externen Ventilsteuersignale auf Übereinstimmung geprüft.
Die Ausgangssignale der Vergleicher 15/16 führen über Zähl- und Auswerteschaltungen 21,22 zu Überwachungsschaltungen 23,24, die hier, wie durch den Schalter S symbolisch dargestellt ist, die Stromversorgung üß des dargestellten Reglers unterbrechen, sobald einer der beiden Überwachungsschaltungen 23,24 anspricht. Die Bremsanlage schaltet dadurch auf den ungeregelten Betrieb um.
Die aufbereiteten Sensordaten werden in den Schaltungs-Systemen 2,3 nach einem bestimmten Schema zeitlich nacheinander verarbeitet. Fig. 2 zeigt ein Beispiel eines
solchen Ablaufdiagramms, das zyklisch, im beschriebenen
j Ausführungsbeispiel im Abstand von sieben Millisekunden,
• durchlaufen wird, zu Beginn eines Zyklus (die ge
strichelt gezeichneten, die Ventil-Aktivierung darstellenden Blocke 35 ff werden später erläutert), der z.B. durch ein Interrupt-Signal ausgelöst wird, werden, symbolisiert durch den Block 25, bestimmte, charakteristische Daten, die in dem vorangegangenen Zyklus festgelegt und gespeichert wurden, von dem Schaltungs-System MCl, worunter hier das System oder der Microcomputer 2 nach Fig. 1 zu verstehen ist, zu dem zweiten Schaltungs-System MC2, angedeutet durch den Pfeil 26, übertragen, im nächsten Zyklus ist die übertragungsrichtung umgekehrt, was durch den gestrichelten Pfeil 27 zum Ausdruck gebracht wird. Als charakteristisch ausgewählt wurden in
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dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung die Fahrzeugreferenz-Geschwindigkeit sowie die momentan für jedes Rad gültige Regelphase und die momentane Abweichung der Radgeschwindigkeit von der Referenz (d.h. Fahrzeugreferenz-Geschwindigkeit), ebenfalls für jedes einzelne Rad.
Anschließend, Block 28, wird die Schaltstellung der einzelnen Ventile überprüft.
Der nächste schritt, Block 29, dient zur Ermittlung bzw. Aktualisierung der Geschwindigkeit jedes einzelnen Rades, worauf im Block 30 die Beschleunigung v, die Abweichungen delta ν der Radgeschwindigkeiten von der Referenz, Beschleunigungs- und Geschwindigkeits-Schaltschwellen B,V und weiterer Regel- und Steuergrößen bestimmt werden. Der nächste Schritt 31 innerhalb dieses Zyklus ist für die Rad-individuelle Klassifizierung der "Regelphase", des günstigsten Druckabbau- oder Druckauf-bau-Algorithmus in Abhängigkeit von den zuvor gemessenen und ermittelten Steuer- und Regeldaten reserviert.
Danach werden/ wie dies Block 32 symbolisiert, Warnschalter überprüft, die beispielsweise den Druck im Hilfsdruck-Versorgungssystem und den Flüssigkeitsstand im Druckausgleichsbehälter überwachen und einige andere, anlagenspezifische Abschaltkriterien kontrolliert.
Die Ergebnisse der vorangegangenen Berechnungen und Überprüfungen werden schließlich in dem durch den Block 33 dargestellten Schritt in eine entsprechende Ventil-
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Aktivierung, die wiederum den weiteren Bremsdruckverlauf in der hydraulischen Bremsanlage des Fahrzeugs beeinflußt, umgesetzt. Die anschließende Wartezeit, Schritt 34, überbrückt die Zeitspanne bis zum Beginn des nächsten Zyklus bzw. bis zum erneuten Durchlauf der in Fig. 2 dargestellten Operationen. Dieser Wartezustand, dessen Dauer variiert., ist auch deshalb notwendig, weil für die vorangegangenen Schritte und Rechnungsprozesse ■ je nach Situation unterschiedliche Zeitspannen benötigt wurden.
Die gestrichelt dargestellten zusätzlichen Positionen 35 bis 39 beziehen sich auf eine v/eitere Ausführungsart eines solchen Schaltungs-Systems, bei dem die Ventilbetätigungszeit innerhalb eines Zyklus, der einige Millisekunden dauert, feinstufig variiert werden kann. Hierzu wird in annähernd gleichen Zeitabständen innerhalb des Zyklus ein zähler dekrementiert, dessen Inhalt die Ventilbetätigungszeit festlegt.
Das zweite Schaltungs-System MC2, das das System oder den Microcomputer 3 nach Fig. 1 symbolisiert, ist in Fig. 2 nur angedeutet, weil es sich im· Aufbau und in der logischen Verknüpfung bzw. in der Programmierung von dem Schaltungs-system MCl (2) nicht unterscheidet. Die Richtung des Datenaustausche, symbolisiert durch die Pfeile 26,27 und den Block 25 ändert sich, wie bereits erwähnt, von Zyklus zu Zyklus.·
Die angedeuteten, gestrichelt dargestellten Pfeile 28 in Fig. 2 bringen zum Ausdruck, daß die von den einzelnen Radsensoren stammenden Signale jeweils zur Unterbrechung
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des dargestellten Ablaufs führen. Die Radsensor-signale im System MCl oder MC2 werden sofort bearbeitet und gespeichert. Wird als Schaltungs-System ein Microcomputer verwendet, werden die Radsignale 28 über sogen. "Interrupf-Eingänge eingespeist. Die Abarbeitung des Hauptprogramms wird dadurch unterbrochen und zunächst das Interrupt-Programm durchgeführt.
Zur näheren Erläuterung des Datenaustausche und Datenvergleichs gemäß Block 25,25' in Fig. 2 dient Fig. 3. Der dargestellte Ablauf bzw. die Schrittfolge zieht sich über mehrere ,Zyklen hin. Nach Verarbeitung der Daten Dln,D2n im Zyklus oder "loopnN, dargestellt durch den Block 40.1 bzw. 40.2, werden die charakteristischen Daten DlN im schritt 41.1 zu dem zweiten Schaltungs-System MC2f vergleichbar mit dem Microprozessor 3 in Fig. 1, übertragen. In dem Vergleicher 41.2 (oder "Vergleicher 16" gemäß Fig. 1) werden die übertragenen Daten DlN auf Übereinstimmung mit den entsprechenden Daten D2N, die in dem Schaltungs-System MC2 ermittelt wurden, verglichen. Ergibt der Vergleich eine Übereinstimmung, d.h. Dl = D2, - dies sei hier der Fall werden die Daten, hier D2 bzw. D2N, über den Ausgang "JA" des Vergleichers und der Verzweigung 41.2 weitergeleitet .
Nach Abarbeitung der Daten im Zyklus N+l im Schritt 42.1,42,2 erfolgt die Datenübertragung vom System MC2 zum System MCl. Das im Vergleicher 43.1 ermittelte Ergebnis läßt in diesem Falle Abweichungen erkennen, weil
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der übertragungsweg gestört war. zumindest einige der verglichenen Daten waren verschieden. Erf indungsgemä'ß werden daher in dem Schaltungs-System MCl die übertragenen Daten D2'N+1/ zumindest die abweichenden Daten dieses Paketes, durch die Befehlsstufe 44 in die Datenverarbeitung des systems MCl übernommen. Die anschließende Weiterverarbeitung der Daten im Zyklus N+2, dargestellt durch den Block 45.1, erfolgt somit auf Basis (teilweise) falscher Daten. Die darauf folgende Übertragung der Ergebnisse D2'N+2 bzw. bestimmter Daten dieses Pakets - in das Schaltungs-System MC2 sowie der Vergleich der übertragenen Daten mit den entsprechenden Werten des Pakets D2N+2 läßt folglich wiederum Abweichungen erkennen. Im System MC2 werden daher durch die Operation 47 die übertragenen Daten übernommen und mit diesen die Datenverarbeitung fortgesetzt. Nach dieser Übernahme sind die Daten in den beiden Systemen MCl und MC2 wiederum gleich, so daß die anschließende Weiterverarbeitung im Zyklus N+3 (Block 48.1,48.2) wieder zu übereinstimmenden Daten führt. Nach erneuter übertragung der Daten aus dem System MC2 in das System MCl läßt sich diese Übereinstimmung durch den Vergleicher 49.1 nachweisen.
Bei einem Verfahren und einer Schaltungsanordnung der geschilderten Art - es handelt sich beispielsweise um die anhand der Pig. I beschriebene elektronische Regelschaltung für eine schlupfgeregelte Bremsanlage - ist also die Auswirkung auf einen· übertragungsfehler bei dem Austausch der Daten zwischen den parallel arbeitenden Schaltungs-systemen nach wenigen Zyklen selbsttätig
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behoben, wenn es sich tatsächlich nur um eine sporadische störung und nicht um einen echten Fehler oder eine andauernde Störung handelt, die über zahlreiche Zyklen beim Vergleich der Daten Abweichungen hervorrufen und signalsieren würde. Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit beim Auftreten einer Störung die Datenverarbeitung zunächst ungehindert fortgesetzt, bis die Anzahl der Zyklen, in denen der Vergleicher Differenzen erkennen läßt, einen vorgegebenen Rahmen bzw. einen vorgegebenen Wert überschreitet. Auf diese Weise kann die Fehlertoleranz rechnerisch oder empirisch auf einen angemessenen Wert reduziert werden, ohne daß die Sicherheit und die Reaktionsfähigkeit des systems, z.B. einer Bremsanlage, auf wirkliche Defekte beeinträchtigt wird, weil nur kurze Störungen, die sich praktisch auf die Datenverarbeitung bzw. auf die Schlupfregelung nicht auswirken, unterdrückt werden.
Fig. 4 erläutert die Selbstkorrektur des beschriebenen Systems bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Als Beispiel ist in Fig. 1 das digitale Geschwindigkeitssignal ν sowie die aus diesem Signal abgeleitete Beschleunigung oder Verzögerung ν in sechs aufeinanderfolgenden Zyklen a bis f dargestellt, und zwar wieder bei paralleler Datenverarbeitung in den beiden Schaltungs-systemen MCl und MC2.
im Zyklus b, weichen in dem Beispiel nach Fig. 4 beispielsweise infolge eines Übertragungsfehlers - die Geschwindigkeitssignale in den beiden Systemen MCl, MC2 voneinander ab. Im abgeleiteten Beschleunigungs- bzw.
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Verzögerungssignal ν führt diese störung im Geschwindigkeitssignal bereits in zwei aufeinanderfolgenden Zyklen b und c zu ungleichem Datenverlauf bzw. zu Abweichungen beim Vergleich der von einem System (MCl oder MC2) in das andere (MC2 bzw. MCl) übertragenen Daten. Erfindungsgemäß wird daher, wie dies durch die Schleifen zwischen den v-Diagrammen angedeutet ist, im Zyklus b der v-t-Jert des Systems MCl von dem System MC2 übernommen und weiterverarbeitet, im Zyklus c erfolgt die übertragung und übernähme der abweichenden Daten in umgekehrter Richtung, d.h. von c2 nach el. Bereits in dem darauffolgenden Zyklus d herrscht wieder normaler zustand; die Auswirkung der Störung ist beendet.
in dein Beispiel nach Fig. 2 reicht es zur Unterdrückung der Störung im Geschwindigkeitssignal aus, das System derart auszulegen, daß bei Abweichungen der Vergleichsergebnisse in zwei aufeinanderfolgenden Zyklen noch keine Anzeige bzw. Reaktion erfolgt. Dies gilt allerdings nur bei diesem extrem einfachen Beispiel. Werden in den Systemen beispielsweise höhere zeitliche Ableitungen gebildet, kann es erforderlich sein, zur Unterdrückung eines sporadischen Fehlers den Toleranzrahmen bis zur Anzeige einer Störung weiterzustecken. Rechnerisch oder empirisch läßt sich die Anzahl aufeinanderfolgender Zyklen, in denen Abweichungen beim Datenvergleich tolerierbar sind, sehr leicht ermitteln.
*D original.

Claims (1)

  1. ALFRED TEVES GMBH 19. März 1985
    Frankfurt am Main ZL/KDB/ro
    P 5785 1546P
    H. Fennel -13
    Patentansprüche
    1. Verfahren zur unterdrückung von sporadischen, kurzzeitigen störungen bei der Verarbeitung von Signalen und Daten mit Hilfe von elektronischen, zeitabhängigen Rechen-, Auswahl- und Verknüpfungsschaltungen oder von programmgesteuerten Schaltungen, insbesondere von Microprozessoren oder Microcomputern, bei dein die Daten in zwei voneinander unabhängigen Schaltungs-systemen redundant verarbeitet werden und bei dem zur Fehler- und Störungserkennung Daten zyklisch ausgetauscht werden, d.h. wechselweise von dem einen zu dem anderen System übertragen, und auf Übereinstimmung verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß bei Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (Dln,D2n), d.h. zwischen den übertragenen und den momentan im System (MCl,MC2) vorhandenen Daten, die Datenverarbeitung auf Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird und daß erst dann eine Störung gemeldet wird bzw. eine Reaktion
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    — 2 —
    auf die Störung erfolgt, wenn in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (Dln,D2n) beider systeme (MCl,MC2) festgestellt werden.
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß bei nur teilweiser Übereinstimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten nur die abweichenden Daten übernommen werden.
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß eine störung erst dann gemeldet wird, wenn in einer vorgegebenen Anzahl aufeinanderfolgender Programmzyklen Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (Dln,D2n) beider Systeme (MCl,MC2) festgestellt werden.
    4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine störung erst dann gemeldet wird, wenn in einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen pro Zeiteinheit Abweichungen zwischen den verglichenen Daten (Dln,D2n) beider Systeme (MCl,MC2) festgestellt werden.
    5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß die übertragenen Daten jeweils mit gespeicherten, in dem vorangegangenen Programmzyklus ermittelten Daten verglichen werden.
    6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die signale bzw.
    BAD OW
    ALFRED TEVES GMBH _. .-P..5785
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    Daten in drei oder in mehr als drei voneinander unabhängigen Schaltungs-Systemen parallel verarbeitet, zyklisch ausgetauscht und auf Übereinstimmung verglichen werden und daß bei nicht gegebener oder nur teilweiser Übereinstimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten die Datenverarbeitung auf Basis der übertragenen Daten fortgesetzt wird.
    Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, insbesondere zur Steuerung einer schlupfgeregelten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, mit Meßwertaufnehmerη zur Gewinnung von elektrischen, das Raddrehverhalten wiedergebenden Signalen und mit einer elektronischen Regelschaltung, mit der in zwei voneinander unabhängigen, synchronisierbaren elektronischen Schaltungs-Systemen die von dem Raddrehverhalten abgeleiteten, aufbereiteten Signale redundant verarbeitbar sind und mit der Ventil- bzw. Bremsdruck-Steuersignale erzeugbar sind, wobei zwischen den Schaltungs-Systemen Daten zyklisch austauschbar, d.h. wechselweise von Zyklus zu Zyklus von dem einen zu dein anderen System übertragbar, und in Vergleichern auf Übereinstimmung überprüfbar sind, dadurch gekennzeichnet , daß die Schaltungs-Systeme (2,3,MCl,MC2) bei Abweichungen zwischen den den Vergleichern (15,16,25',41.2,43.1,46.2,49.1) zugeführten Daten, d.h. zwischen teilweiser Übereinstimmung den übertragenen und den im System momentan vorhandenen Daten, die übertragenen Daten übernehmen und diesen die Datenverarbeitung fortsetzen sowie
    BAD OSi
    ALFHKI) TEVES GMBH . ..P. .5785
    daß erst nach wiederholter Abweichung zwischen den übertragenen und den vorhandenen Daten eine Störung signalisierbar ist.
    8. schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungs-Systeme (2,2,MCl,MC2) bei nur teilweiser Übereinstimmung der übertragenen mit den vorhandenen Daten nur die abweichenden Daten übernehmen und mit diesen die Datenverarbeitung fortsetzen.
    9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 oder 0, dadurch gekennzeichnet , daß nach einer vorgegebenen Anzahl von aufeinanderfolgender Programmzyklen, in denen die übertragenen von den vorhandenen Daten abweichen, eine Störung signalsierbar ist.
    10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß nach einer vorgegebenen Anzahl von Programmzyklen pro Zeiteinheit, in denen die übertragenen von den vorhandenen Daten abweichen, eine Störung signalisierbar ist.
    11. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet , daß jedes Schaltungs-System (2,3,MCl,MC2) mit einer Auswertungs (21,22)- und überwachungsschaltung (23,24). verbunden ist, die bei der Signalisierung einer Störung die Regelschaltung (ER) teilweise oder vollständig stillsetzt.
    BAD ORIGINAL
    ALFRED TEVES GMBH -- _- _-. P..5J85.
    — 5 -
    12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertungs- und Uberwachungsschaltungen (21 - 24) die Regelschaltung (ER) für eine vorgegebene Zeitspanne außer Funktion setzen.
    13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet , daß die uberwachungsschaltungen (23,24) die Regelschaltung (ER) bis zur manuellen oder selbsttätigen Auslösung eines Einschaltbefehls außer Funktion setzen.
    14. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 11 bis j 13, dadurch gekennzeichnet , daß die Überwachungsschaltungen (23,24) die Stromversorgung j (Ug) der Regelschaltung (ER) unterbrechen.
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