JPS61267140A - 短時間インタ−フエアレンスを抑制する方法および回路 - Google Patents
短時間インタ−フエアレンスを抑制する方法および回路Info
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- JPS61267140A JPS61267140A JP61113813A JP11381386A JPS61267140A JP S61267140 A JPS61267140 A JP S61267140A JP 61113813 A JP61113813 A JP 61113813A JP 11381386 A JP11381386 A JP 11381386A JP S61267140 A JPS61267140 A JP S61267140A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、特発性の短時間インターフェアレンス（妨害
）を抑制する方法に関する。即ち、プログラム制御され
た回路、電子的に時間依存性演算、選択および組合せ回
路等の手段によって、信号およびデータの処理するに当
シ、このようなインターフェアレンスに対する反応の表
示方法である。
）を抑制する方法に関する。即ち、プログラム制御され
た回路、電子的に時間依存性演算、選択および組合せ回
路等の手段によって、信号およびデータの処理するに当
シ、このようなインターフェアレンスに対する反応の表
示方法である。
この方法において、データを２つの回路システム（これ
らは互いに独立している）において冗長的（余分に）に
処理すると共に、このデータを循環的に交換して、エラ
ーおよびインターフェアレンスの検出に用いる。換言す
れば、一方のシステムから他方のシステムに交互に伝送
すると共に、一致性を比較するようにしている。このよ
うな方法を実行する回路構成、特に、自動車等のスリッ
プコントロールブレーキシステム用の制御回路は本発明
の技術範囲内である。
らは互いに独立している）において冗長的（余分に）に
処理すると共に、このデータを循環的に交換して、エラ
ーおよびインターフェアレンスの検出に用いる。換言す
れば、一方のシステムから他方のシステムに交互に伝送
すると共に、一致性を比較するようにしている。このよ
うな方法を実行する回路構成、特に、自動車等のスリッ
プコントロールブレーキシステム用の制御回路は本発明
の技術範囲内である。
このような方法および回路構成は、公知なものである。
例えば、西ドイツの公開公報ＤＥ −０８１４３２３４
６３７によれば、誘導性トランスデユーサを車輌の車輪
または、車軸に設置してブレーキスリップコントロール
システムの制御を行なっている。この誘導性トランスデ
ユーサによって、周波数が車輪の回転状態を表わす信号
を送出するようになっている。このような信号を２つの
電子回路システム、例えばマイクロプロセッサによって
冗長的に処理している。これらマイクロプロセッサは互
込に独立したものである。この場合、干渉が発生しない
限り、同一のブレーキ圧力コントロ−ル信号がこれら２
つのシステムの出力に得られるようになる。出力増幅器
または、バルブドライバーをそれぞれ経て、電気的に作
動可能な多方向バルブがこれらシステムの一方の出力に
接続されるようになる。これら多方向バルブを、ブレー
キシステムのマスクシリンダとホイールブレーキとの間
の分圧ライフ （ｈｙｄｒａｕＩｔｉｃ ｊｉｎｅｓ）
中に挿入され、このバルブによって、スリップコントロ
ールのために、ブレーキ圧力変動に影響を与えることが
できる。
６３７によれば、誘導性トランスデユーサを車輌の車輪
または、車軸に設置してブレーキスリップコントロール
システムの制御を行なっている。この誘導性トランスデ
ユーサによって、周波数が車輪の回転状態を表わす信号
を送出するようになっている。このような信号を２つの
電子回路システム、例えばマイクロプロセッサによって
冗長的に処理している。これらマイクロプロセッサは互
込に独立したものである。この場合、干渉が発生しない
限り、同一のブレーキ圧力コントロ−ル信号がこれら２
つのシステムの出力に得られるようになる。出力増幅器
または、バルブドライバーをそれぞれ経て、電気的に作
動可能な多方向バルブがこれらシステムの一方の出力に
接続されるようになる。これら多方向バルブを、ブレー
キシステムのマスクシリンダとホイールブレーキとの間
の分圧ライフ （ｈｙｄｒａｕＩｔｉｃ ｊｉｎｅｓ）
中に挿入され、このバルブによって、スリップコントロ
ールのために、ブレーキ圧力変動に影響を与えることが
できる。
この糧の既知の回路構成における２つの回路システムに
は、コンパレータが設けられており、これによって、内
部信号、即ち、このシステム自身内で発生した信号を比
較すると共に、第２の回路システムの信号との一致性を
検出してｂる。これら信号は、これら回路システム間で
交換されるようになる。これら２つのコンパレータの一
方によって、内部信号と、他方のシステムの転送された
信号との間に差が現わされると、このインターフェアレ
ンスが、一度だけの短かいもので、且つ、例えば伝送路
を経て現れた重大でないインターフェアレンスであった
としても、ブレーキスリップコントロールの接続が中断
されるように外る。従って、状況に応じては、監視およ
び中断用のデノくイスの反応が過剰となってしまう欠点
があった。
は、コンパレータが設けられており、これによって、内
部信号、即ち、このシステム自身内で発生した信号を比
較すると共に、第２の回路システムの信号との一致性を
検出してｂる。これら信号は、これら回路システム間で
交換されるようになる。これら２つのコンパレータの一
方によって、内部信号と、他方のシステムの転送された
信号との間に差が現わされると、このインターフェアレ
ンスが、一度だけの短かいもので、且つ、例えば伝送路
を経て現れた重大でないインターフェアレンスであった
としても、ブレーキスリップコントロールの接続が中断
されるように外る。従って、状況に応じては、監視およ
び中断用のデノくイスの反応が過剰となってしまう欠点
があった。
従って、本発明の目的は、上述したタイプのシステ、ム
と同様な方法で、冗長的に作動するシステムにおけるエ
ラー許容度、即ち、インターフェアレンス許容度を増大
させるに当り、このようなシステムによって、散発性で
短時間の無害なインターフェアレンス（妨害）と、デー
タ処理の結果として表われてしまう特性のような実際の
エラー、即ちインターフェアレンスとを自動的に識別す
ることができるシステムを提供することである。
と同様な方法で、冗長的に作動するシステムにおけるエ
ラー許容度、即ち、インターフェアレンス許容度を増大
させるに当り、このようなシステムによって、散発性で
短時間の無害なインターフェアレンス（妨害）と、デー
タ処理の結果として表われてしまう特性のような実際の
エラー、即ちインターフェアレンスとを自動的に識別す
ることができるシステムを提供することである。
この目的は、以下に説明するような極めて簡単、且つ技
術的に進歩した本発明の方法によって実現できることが
わかった。即ち、比較されたデータ、即ち、伝送された
データおよびシステム内に瞬時的に現存しているデータ
との間に差が生じる場合、データ処理がこの伝送された
データに基いて継続されると共に、予じめ決められたプ
ログラム数内で比較されたデータ間で差異が検出されて
しまうまでインターフェアレンスを表示しない方法であ
る。
術的に進歩した本発明の方法によって実現できることが
わかった。即ち、比較されたデータ、即ち、伝送された
データおよびシステム内に瞬時的に現存しているデータ
との間に差が生じる場合、データ処理がこの伝送された
データに基いて継続されると共に、予じめ決められたプ
ログラム数内で比較されたデータ間で差異が検出されて
しまうまでインターフェアレンスを表示しない方法であ
る。
本発明の一実施例によれば、比較したデータの部分的な
一致の場合、差のデータのみが引継がれると共に一致し
たデータと一緒に、更に処理されるようになる。
一致の場合、差のデータのみが引継がれると共に一致し
たデータと一緒に、更に処理されるようになる。
また、他の実施例によれば、連続的なプログラムサイク
ルの予じめ決められたサイクル数において、２つのシス
テムの比較宴れたデータ間で差が検出されてしまうまで
、インターフェアレンスを表示しないようにすることを
特徴とする。また、例の実施例では、単位時間当りの予
じめ決められたプログラムサイクル数における差は、エ
ラー表示または対応の反応をそれぞれ意味するものであ
る。
ルの予じめ決められたサイクル数において、２つのシス
テムの比較宴れたデータ間で差が検出されてしまうまで
、インターフェアレンスを表示しないようにすることを
特徴とする。また、例の実施例では、単位時間当りの予
じめ決められたプログラムサイクル数における差は、エ
ラー表示または対応の反応をそれぞれ意味するものであ
る。
また、前述したようなスリップコントロール付きの自動
車ブレーキシステムを特に制御するために、本発明の方
法が利用されておシ、これの回路構成等については、サ
ブクレームに開示されている。
車ブレーキシステムを特に制御するために、本発明の方
法が利用されておシ、これの回路構成等については、サ
ブクレームに開示されている。
本発明は、以下の事実に基いて成されたものである。即
ち、前述したタイプの冗長的なシステムにおいて、デー
タをコンパレータ間で交換することによって差を検出す
る必要があると共に、これら差をインターフェアレンス
の基準として評価する必要がある。例えば、このような
データ転送において、インターフェアレンスが存在する
ｓ合には、このシステムは実際のエラーの場合のように
反応するようになる。しかし乍ら、出力信号中に、イン
ターフェアレンスが存在しないか、または無害なインタ
ーフェアレンスが存在する場合には、散発的な短時間の
インターフェアレンスの場合に不所望なものとなりでし
まう。このような場合、モニタデバイスの反応が過渡と
なってしまう。従って、害のないインターフェアレンス
に関して多大な許容度を実現するために、冗長的（余分
に）に作動する２つの回路システムによって誤ったデー
タを使用する可能性があるように、限定され且つ、予じ
め決められた時間に亘って意図的に許容値を決めている
。このことによって、全体のシステムがしばらくの間、
動作を続行できると共に、インターフェアレンスが散発
的で短時間、従って無害なものであるかのようにそれ自
身で補正することができる。実際のエラー、または長時
間のインターフェアレンスの場合、比較の結果は永久的
に誤ったものとなり、または予じめ決められた期間に亘
って誤ったものとなる。
ち、前述したタイプの冗長的なシステムにおいて、デー
タをコンパレータ間で交換することによって差を検出す
る必要があると共に、これら差をインターフェアレンス
の基準として評価する必要がある。例えば、このような
データ転送において、インターフェアレンスが存在する
ｓ合には、このシステムは実際のエラーの場合のように
反応するようになる。しかし乍ら、出力信号中に、イン
ターフェアレンスが存在しないか、または無害なインタ
ーフェアレンスが存在する場合には、散発的な短時間の
インターフェアレンスの場合に不所望なものとなりでし
まう。このような場合、モニタデバイスの反応が過渡と
なってしまう。従って、害のないインターフェアレンス
に関して多大な許容度を実現するために、冗長的（余分
に）に作動する２つの回路システムによって誤ったデー
タを使用する可能性があるように、限定され且つ、予じ
め決められた時間に亘って意図的に許容値を決めている
。このことによって、全体のシステムがしばらくの間、
動作を続行できると共に、インターフェアレンスが散発
的で短時間、従って無害なものであるかのようにそれ自
身で補正することができる。実際のエラー、または長時
間のインターフェアレンスの場合、比較の結果は永久的
に誤ったものとなり、または予じめ決められた期間に亘
って誤ったものとなる。
比較の結果として、異なる結果が何回得られるか、また
はプログラムサイクルが何回認められるべきかは、イン
ターフェアレンスまたはリアクションの表示を、冗長的
な（余分な）データ処理によって検出し、データ処理に
おける結果からの数学的な偏差の数値を有することが有
利となるまで行われる。
はプログラムサイクルが何回認められるべきかは、イン
ターフェアレンスまたはリアクションの表示を、冗長的
な（余分な）データ処理によって検出し、データ処理に
おける結果からの数学的な偏差の数値を有することが有
利となるまで行われる。
従って、本発明によれば、短時間のインターフェアレン
スおよび実際のエラーとの間の差を極めて簡単な方法で
得ることができ、この結果、例えば、前述したタイプの
スリップコントロール付きのブレーキシステムト組合せ
て、コントロールユニットの動作および信頼性を著しく
改善することができる。
スおよび実際のエラーとの間の差を極めて簡単な方法で
得ることができ、この結果、例えば、前述したタイプの
スリップコントロール付きのブレーキシステムト組合せ
て、コントロールユニットの動作および信頼性を著しく
改善することができる。
以下、図面を参照し乍ら本発明を詳述する。
第１図は、本発明の方法を応用した例であシ、スリップ
コントロール付きの自動車のブレーキシステム用の電子
制御回路ＥＲの原理的な構成を示すものである。本例に
おいて、車輌の各車輪（ホイール）に、トランスデユー
サとして作用するセンサＳ１〜Ｓ４を設け、これらセン
サによって、周波数が車輪の回転状態を表わす信号を発
生する。
コントロール付きの自動車のブレーキシステム用の電子
制御回路ＥＲの原理的な構成を示すものである。本例に
おいて、車輌の各車輪（ホイール）に、トランスデユー
サとして作用するセンサＳ１〜Ｓ４を設け、これらセン
サによって、周波数が車輪の回転状態を表わす信号を発
生する。
これらセンサＳ１〜Ｓ４によってこの信号を信号処理回
路１に供給する。この処理ブロック１において、これら
センサ信号は、増幅され、ｆ波されそしてバイナリ信号
、即ちデータに変換される。このデータは次のデータ処
理にとって好都合なものとなる。ブａグラム制御された
回路、特に、マイクロプロセッサＭＣ７，ＭＣ２の形態
で設計された２つの同一回路システム２および３におい
て、処理されたセンサ信号（これらは、これら２つの回
路システム２，３、即ち、マイクロコンピュータにマル
チプルライン４を介して並列に供給される）を、冗簀的
に処理する。
路１に供給する。この処理ブロック１において、これら
センサ信号は、増幅され、ｆ波されそしてバイナリ信号
、即ちデータに変換される。このデータは次のデータ処
理にとって好都合なものとなる。ブａグラム制御された
回路、特に、マイクロプロセッサＭＣ７，ＭＣ２の形態
で設計された２つの同一回路システム２および３におい
て、処理されたセンサ信号（これらは、これら２つの回
路システム２，３、即ち、マイクロコンピュータにマル
チプルライン４を介して並列に供給される）を、冗簀的
に処理する。
増幅器回路または、パルプドライバ６をそれぞれ経て、
電磁的に動作する多方向性水圧パルプ７を２つの回路シ
ステム２の一方の出力５に接続する。これらパルプを既
知な方法（本例では図示しナイ）で、自動車のマスター
シリングおよヒホイールブレーキ間の圧力媒体路中に挿
入するので、この結果、これらパルプによって、スリッ
プ制御を最適値に行なうことができる。このスリップは
、回路システム２，３によって検出されると共に、ホイ
ール回転状態に依存するもので、ブレーキ圧力を一定に
保持し、この圧力を低減し、更に増加させることによっ
て行われる。ブロック７は複数個の電磁的に作動可能な
多方向バルブを示すものである。各車輪、即ち、コント
ａ−ル回路毎に、１個の入力パルプおよび１ｌｉｌの出
力バルブを用いることが知られている。
電磁的に動作する多方向性水圧パルプ７を２つの回路シ
ステム２の一方の出力５に接続する。これらパルプを既
知な方法（本例では図示しナイ）で、自動車のマスター
シリングおよヒホイールブレーキ間の圧力媒体路中に挿
入するので、この結果、これらパルプによって、スリッ
プ制御を最適値に行なうことができる。このスリップは
、回路システム２，３によって検出されると共に、ホイ
ール回転状態に依存するもので、ブレーキ圧力を一定に
保持し、この圧力を低減し、更に増加させることによっ
て行われる。ブロック７は複数個の電磁的に作動可能な
多方向バルブを示すものである。各車輪、即ち、コント
ａ−ル回路毎に、１個の入力パルプおよび１ｌｉｌの出
力バルブを用いることが知られている。
これら２つの回路システムの動作サイクルは、水晶１０
．１１と組合せたクロック発振器８．９によって決定さ
れ、例えば１０ＭＨｚで作動するようＫなっている。２
つのマイクロコンピュータ２゜３を交互の信号路１２を
介して互いに同期させる。
．１１と組合せたクロック発振器８．９によって決定さ
れ、例えば１０ＭＨｚで作動するようＫなっている。２
つのマイクロコンピュータ２゜３を交互の信号路１２を
介して互いに同期させる。
これら回路システム２，３内に、ロジックブロック１３
．１４およびコンパレータ１５，１６が設けられている
。信号路１７．１８を介して、例えば個々のホイールの
速度を特徴付ける内部信号および／または例えば、′圧
力増加１ 、′一定圧力保持′。
．１４およびコンパレータ１５，１６が設けられている
。信号路１７．１８を介して、例えば個々のホイールの
速度を特徴付ける内部信号および／または例えば、′圧
力増加１ 、′一定圧力保持′。
′圧力低下′等の瞬間的なコントロールフェーズをシス
テム２，３内でそれぞれ交換すると共だ、これら並列的
な回路システム３または２のコンパレータ１６または１
５に転送するようにする。更に、パルプドライバ６およ
びフィードバック回路１９を介１．で、バルブコン）ｃ
ｒ−ル信号をパルプコントロール回路システム２の出力
５から第２の回路システム３のコンパレータへ転送する
と共Ｋ、一方、この第２回路システムの出力２０からの
パルプコントｃｒ−ル信号を第１システムのコンパレー
タ１５に供給する。従って、本例においては、内部的に
発生させると共に、外部のバルブコントａ−ル信号の両
方の信号の一致性をチェックするようになる。
テム２，３内でそれぞれ交換すると共だ、これら並列的
な回路システム３または２のコンパレータ１６または１
５に転送するようにする。更に、パルプドライバ６およ
びフィードバック回路１９を介１．で、バルブコン）ｃ
ｒ−ル信号をパルプコントロール回路システム２の出力
５から第２の回路システム３のコンパレータへ転送する
と共Ｋ、一方、この第２回路システムの出力２０からの
パルプコントｃｒ−ル信号を第１システムのコンパレー
タ１５に供給する。従って、本例においては、内部的に
発生させると共に、外部のバルブコントａ−ル信号の両
方の信号の一致性をチェックするようになる。
計数および評価回路２１．２２を介して、コンパレータ
１５，１６の出力信号がモニタ（監視）回路２３．２４
に導出される。本例では、スイッチＳとして表現された
これらモニタ回路によって、これらモニタ回路２３．２
４のいずれか一方に、反応があった場合には、すぐに、
図示されたコントロールユニットの電源ＵＢの電力供給
を中断するようになる。従って、このブレーキシステム
だよって非制御状態に切換わるようになる。
１５，１６の出力信号がモニタ（監視）回路２３．２４
に導出される。本例では、スイッチＳとして表現された
これらモニタ回路によって、これらモニタ回路２３．２
４のいずれか一方に、反応があった場合には、すぐに、
図示されたコントロールユニットの電源ＵＢの電力供給
を中断するようになる。従って、このブレーキシステム
だよって非制御状態に切換わるようになる。
任意のスケジュールに従って、処理されたセンサデータ
を上述の回路システム２および３で次々と、時経列的に
処理するようになる。第２図は、このようなフローチャ
ートの一例を示すもので、このチャートは本例において
は、７ミリ秒のインターバルで循環的に進行するように
なる。このサイクルの開始時にお−て（破線で表示され
ると共に、バルブの動作を表わすブロック３５ｆｔにつ
いては後述する）、ブロック２５で表示されると共に、
前のサイクルで決定および記憶された成る特徴付けられ
たデータを、回路システムＭＣＩから（本例においては
、このシステムＭｔｊは第１図のシステム、即ちマイク
ロコンピータ２である）、矢印２６で表わしたような第
２の回路システムＭＣ２へ転送するようにする。このサ
イクルは、インターラブド（中断）信号等によってイニ
シャライズされるようになる。次のサイクルにおいて、
データ転送の方向が逆転するようになり、これを破線に
よって表示された矢印２７により表わす。
を上述の回路システム２および３で次々と、時経列的に
処理するようになる。第２図は、このようなフローチャ
ートの一例を示すもので、このチャートは本例において
は、７ミリ秒のインターバルで循環的に進行するように
なる。このサイクルの開始時にお−て（破線で表示され
ると共に、バルブの動作を表わすブロック３５ｆｔにつ
いては後述する）、ブロック２５で表示されると共に、
前のサイクルで決定および記憶された成る特徴付けられ
たデータを、回路システムＭＣＩから（本例においては
、このシステムＭｔｊは第１図のシステム、即ちマイク
ロコンピータ２である）、矢印２６で表わしたような第
２の回路システムＭＣ２へ転送するようにする。このサ
イクルは、インターラブド（中断）信号等によってイニ
シャライズされるようになる。次のサイクルにおいて、
データ転送の方向が逆転するようになり、これを破線に
よって表示された矢印２７により表わす。
本例においては、車輌の基準速度は元より、各車輪に瞬
１間的に与えられるコントロールフェーズおよび基準（
即ち、車輌の基準速度）からの車輪速度の瞬間的な偏位
（同様に各車輪に対しての偏位である）が特徴付けられ
た値として選択されている。
１間的に与えられるコントロールフェーズおよび基準（
即ち、車輌の基準速度）からの車輪速度の瞬間的な偏位
（同様に各車輪に対しての偏位である）が特徴付けられ
た値として選択されている。
次に（ブロック２Ｂ）、個々のバルブの位置をチェック
する。
する。
次のステップ（ブロック２９）によって、個々のホイー
ル（車輪）の速度を決定する。これによって、次のブロ
ック孔において、加速や、基準値からのホイール速度の
偏位値デルタ■、加速および速度スイッチングスレッシ
ュホールドＢ、Ｖ。
ル（車輪）の速度を決定する。これによって、次のブロ
ック孔において、加速や、基準値からのホイール速度の
偏位値デルタ■、加速および速度スイッチングスレッシ
ュホールドＢ、Ｖ。
ならびに別のコントロール値を決定できるようになる。
次のステップ３１はこのサイクル内で保持され、これは
、予じめ測定すると共に決定されたコントロールデータ
に依存した、最も好適な圧力）賊少アルゴリズムまたは
圧力発生アルゴリズムの１コントロールフエーズ′の個
々の車輪に対する分類のためである。
、予じめ測定すると共に決定されたコントロールデータ
に依存した、最も好適な圧力）賊少アルゴリズムまたは
圧力発生アルゴリズムの１コントロールフエーズ′の個
々の車輪に対する分類のためである。
その後、ブロック３２で表わされたように、警告スイッ
チをチェックするようになる。このスイッチによって、
例えば補助圧力供給システムの圧力をモニタすると共に
、圧力補償リザーバの液体レベルをモニタし更に、シス
テム特有のスイッチオフ作用をチェックするようになる
。
チをチェックするようになる。このスイッチによって、
例えば補助圧力供給システムの圧力をモニタすると共に
、圧力補償リザーバの液体レベルをモニタし更に、シス
テム特有のスイッチオフ作用をチェックするようになる
。
ブロック３３で表わされたステップにおいて、前述の演
算の結果が最終的に対応のバルブ作動に変換されるよう
になる。このバルブ作動の一部分として、この作動によ
って、車輌の粂圧ブレーキシステム（ｈｙｄｒａｕｌｉ
ｃ ｂｒａｋｅ ｓｙｓｔｅｍ ）におけるφ別のブレ
ーキ圧力変動に影響を与えるようになる。
算の結果が最終的に対応のバルブ作動に変換されるよう
になる。このバルブ作動の一部分として、この作動によ
って、車輌の粂圧ブレーキシステム（ｈｙｄｒａｕｌｉ
ｃ ｂｒａｋｅ ｓｙｓｔｅｍ ）におけるφ別のブレ
ーキ圧力変動に影響を与えるようになる。
次の待機時間（ステップ３４）によって、次のサイクル
の開始、換言すれば、第２図に示したような動作の新た
な開始までの期間を継続するようになる。持続期間が変
化するこの待機時間は必要なものである。この理由は、
状況に応じて、変動時間が前のステップおよび演算ブａ
セスにとって必要であるからである。
の開始、換言すれば、第２図に示したような動作の新た
な開始までの期間を継続するようになる。持続期間が変
化するこの待機時間は必要なものである。この理由は、
状況に応じて、変動時間が前のステップおよび演算ブａ
セスにとって必要であるからである。
破線で示した追加の項目３５から３９は、数ミリ秒の持
続期間のサイクル以内のバルブ作動時間を反応的に変化
できるような回路システムの別の実施例を示すものであ
る。この目的の為、カウンタをこのサイクル内でほぼ等
しい時間間隔で減算させ、このカウンタの内容によって
バルブ作動時間を決定するようにする。
続期間のサイクル以内のバルブ作動時間を反応的に変化
できるような回路システムの別の実施例を示すものであ
る。この目的の為、カウンタをこのサイクル内でほぼ等
しい時間間隔で減算させ、このカウンタの内容によって
バルブ作動時間を決定するようにする。
第１図のシステム、即ち、マイクロコンピュータ３を表
示する第２の回路システムＭＣ２は、第２図において単
に外観で表示されており、これは、回路構成内の回路シ
ステムＭＣＪ（、’ｌ とは相違するものではなく、且
つ、論理的な組合せ、即ち、プログラミングにおいて相
違するものでない。データ交換の方向（ブロック２５の
矢印２６．２７によって表示）は、前述したようにサイ
クルからサイクルへ交換するようになる。
示する第２の回路システムＭＣ２は、第２図において単
に外観で表示されており、これは、回路構成内の回路シ
ステムＭＣＪ（、’ｌ とは相違するものではなく、且
つ、論理的な組合せ、即ち、プログラミングにおいて相
違するものでない。データ交換の方向（ブロック２５の
矢印２６．２７によって表示）は、前述したようにサイ
クルからサイクルへ交換するようになる。
第２図の破線によって表示された矢印２８によって、個
々のホイールセンサから発生した信号の各々によって、
図示したフローのインターラブジョン（中断）を行なう
ようにしている。このシステムＭＣＩまたはＭＣ２にお
けるホイールセンサ信号は、直ちに処理されて記憶され
る。マイクロコンピュータを回路システムとして採用す
る場合、ホイール信号２８を、所謂′インターラット（
中断）１入力を経て供給するようにする。この結果、メ
インプログラムの完了が中断されると共に、しばらくの
間、中断プログラムを実行するようにする。
々のホイールセンサから発生した信号の各々によって、
図示したフローのインターラブジョン（中断）を行なう
ようにしている。このシステムＭＣＩまたはＭＣ２にお
けるホイールセンサ信号は、直ちに処理されて記憶され
る。マイクロコンピュータを回路システムとして採用す
る場合、ホイール信号２８を、所謂′インターラット（
中断）１入力を経て供給するようにする。この結果、メ
インプログラムの完了が中断されると共に、しばらくの
間、中断プログラムを実行するようにする。
第３図は、第２図のブロック２５．２５’に従って、デ
ータ比較およびデータ交換に関する更に詳細な説明する
ためのものである。図示したフａ−１即ち、各動作ステ
ップのシーケンス（順序）は数サイクル包含するもので
ある。ステップ４１．１におけるブロック４０．１およ
び４０．２のそれぞれに示したサイクル、またはループ
Ｎによシデータｐ Ｉｎ。
ータ比較およびデータ交換に関する更に詳細な説明する
ためのものである。図示したフａ−１即ち、各動作ステ
ップのシーケンス（順序）は数サイクル包含するもので
ある。ステップ４１．１におけるブロック４０．１およ
び４０．２のそれぞれに示したサイクル、またはループ
Ｎによシデータｐ Ｉｎ。
Ｄ２７ の処理を行なった後、特性データＤＩＮ を
第２回路システムＭＣ２に送給し、これを、第１図のマ
イクロプロセッサ３で比較する。コンパレータ４１．２
（即ち、第１図によるとコンパレータ１６である）にお
いて、転送したデータＤＩＮと、回路システムＭＣ２で
決定された対応のデータ０２Ｎとの間で、一致性を比較
する。この比較処理によって一致性が見出されると、即
ち、ＤＩ＝０２の場合、データ（本例ではＤ２または０
２Ｎである）をコンパレータの出力’ＹＥＳ’およびブ
ランチ４１．２の出力を経て通過させる。
第２回路システムＭＣ２に送給し、これを、第１図のマ
イクロプロセッサ３で比較する。コンパレータ４１．２
（即ち、第１図によるとコンパレータ１６である）にお
いて、転送したデータＤＩＮと、回路システムＭＣ２で
決定された対応のデータ０２Ｎとの間で、一致性を比較
する。この比較処理によって一致性が見出されると、即
ち、ＤＩ＝０２の場合、データ（本例ではＤ２または０
２Ｎである）をコンパレータの出力’ＹＥＳ’およびブ
ランチ４１．２の出力を経て通過させる。
ステップ４２．１．４２．２におけるサイクルＮ＋１に
おけるデータの完成の後で、システムＭＣ２からＭＣＩ
へのデータの転送が行われる。本例のコンパレータ４３
．１で決定された結果によって、転送路にインターフェ
アレンスが発生していたように差異が明らかになる。こ
れら比較されたデータの少なくともいくつかは相違する
ものである。本発明によれば、回路システムＭＣＩにお
いて、転送されたデータＤ２’Ｎ＋１、少なくともこの
パッケージの異なるデータを、コマンドステージ４４に
よって、システムＭＣＩのデータ処理ステップに引渡す
ようになる。この結果、ブロック４５．１で表わされた
Ｎ＋２のサイクルにおけるデータの次の別個の処理を誤
ったデータ（部分的に）に基いて行なうようになる。こ
のパッケージの成るデータ、顧ち、結果のデータＤ２’
Ｎ＋２の回路システムＭＣ２への転送、ならびに、パッ
ケージ０２Ｎ＋２の対応の値と転送されたデータとの比
較によって、再び差を見出すことができる。従って、こ
の転送されたデータを動作手段４７によってシステムＭ
Ｃ２に移すと共に、データの処理をこのデータと共に継
続する。このようなデータの移動の後に、これら２つの
システムＭＣＩおよびＭＣ２のデータは再び同一のもの
となシ、これによって、サイクルＮ＋３（ブロック４ｇ
、１゜４Ｓ、Ｚ ）−における次の別個の処理によって
データの一致性が得られるようになる。システムＭＣ２
からＭＣＩへの新たなデータの転送の後に、このような
−蚊柱をコンパレータ４９．１で確めることができる。
おけるデータの完成の後で、システムＭＣ２からＭＣＩ
へのデータの転送が行われる。本例のコンパレータ４３
．１で決定された結果によって、転送路にインターフェ
アレンスが発生していたように差異が明らかになる。こ
れら比較されたデータの少なくともいくつかは相違する
ものである。本発明によれば、回路システムＭＣＩにお
いて、転送されたデータＤ２’Ｎ＋１、少なくともこの
パッケージの異なるデータを、コマンドステージ４４に
よって、システムＭＣＩのデータ処理ステップに引渡す
ようになる。この結果、ブロック４５．１で表わされた
Ｎ＋２のサイクルにおけるデータの次の別個の処理を誤
ったデータ（部分的に）に基いて行なうようになる。こ
のパッケージの成るデータ、顧ち、結果のデータＤ２’
Ｎ＋２の回路システムＭＣ２への転送、ならびに、パッ
ケージ０２Ｎ＋２の対応の値と転送されたデータとの比
較によって、再び差を見出すことができる。従って、こ
の転送されたデータを動作手段４７によってシステムＭ
Ｃ２に移すと共に、データの処理をこのデータと共に継
続する。このようなデータの移動の後に、これら２つの
システムＭＣＩおよびＭＣ２のデータは再び同一のもの
となシ、これによって、サイクルＮ＋３（ブロック４ｇ
、１゜４Ｓ、Ｚ ）−における次の別個の処理によって
データの一致性が得られるようになる。システムＭＣ２
からＭＣＩへの新たなデータの転送の後に、このような
−蚊柱をコンパレータ４９．１で確めることができる。
第１図を参照し乍ら、説明したスリップコントロール付
きブレーキシステム用の電子制御回路の回路構成および
方法において、伝送エラーの影響を、並列的に作動する
回路システム間でのデータ交換を行なうことによって自
動的に除去でき、この除去作業は、インターフェアレン
スが散発的なもので、実際のエラや継続するインターフ
ェアレンスではないならば、数サイクル後に行われる。
きブレーキシステム用の電子制御回路の回路構成および
方法において、伝送エラーの影響を、並列的に作動する
回路システム間でのデータ交換を行なうことによって自
動的に除去でき、この除去作業は、インターフェアレン
スが散発的なもので、実際のエラや継続するインターフ
ェアレンスではないならば、数サイクル後に行われる。
このような動作によって、長期のサイクルに亘るデータ
の比較処理において差異を見出すことができる。本発明
の方法においては、インターフェアレンスが発生した場
合、データの処理がしばらくの間、支障なく継続される
。これは、コンパレータが差異を発見するようなサイク
ルの数値が、予じめ決められた値を越えるまで、続行す
るようになる。この方法において、許容値を、例えばブ
レーキシステムの信頼性を損うことなく、演算的に。
の比較処理において差異を見出すことができる。本発明
の方法においては、インターフェアレンスが発生した場
合、データの処理がしばらくの間、支障なく継続される
。これは、コンパレータが差異を発見するようなサイク
ルの数値が、予じめ決められた値を越えるまで、続行す
るようになる。この方法において、許容値を、例えばブ
レーキシステムの信頼性を損うことなく、演算的に。
または経験的に適当な値まで減少させることができる。
データ処理、即ち、スリップコントロールに対して実際
上、影響を与えない短時間のインターフェアレンスを抑
圧できるので、実際の欠陥を減少させることができる。
上、影響を与えない短時間のインターフェアレンスを抑
圧できるので、実際の欠陥を減少させることができる。
第４図は、本発明の方法を利用した自動補正システムを
説明するものである。第４図において、６個の連続した
サイクルａ −ｆは、ディジタル速度信号Ｖならびにこ
の信号から取出した加速度または減速度量を示し、これ
は、同様に２つの回路システムＭＣＩとＭＣ２における
並列データ処理によるものである。
説明するものである。第４図において、６個の連続した
サイクルａ −ｆは、ディジタル速度信号Ｖならびにこ
の信号から取出した加速度または減速度量を示し、これ
は、同様に２つの回路システムＭＣＩとＭＣ２における
並列データ処理によるものである。
第４図の例のサイクルｂ１において、２つのシステムＭ
ＣＩ 、ＭＣ２における速度信号は、例えば伝送エラー
のために異なったものである。得られた加速度信号また
は減速信号※において（２つの連続したサイクルｂおよ
びＣにおいて）、速度信号中の前述のインターフェアレ
ンスによって異なったデータの流れ、または一方のシス
テムから他方のシステム（ＭＣ１、ＭＣ２）へ伝送され
たデータの比較における差が導出されるようになる。従
って、本発明によれば、※のダイヤグラム間のループで
表わしたように、サイクルｂにおける一方のシステムＭ
ＣＩの値や値が他方のシステムＭＣ２によって引継がれ
、更に処理されるようになる。サイクルＣにおいて、異
なるデータの転送および引継きが逆方向で行われる。即
ち、ｃ２からｃｌへ行われる。次のサイクルｄにおいて
は、この状況は正規の方向に戻シ、インターフェアレン
スの影響が無くなるようになる。
ＣＩ 、ＭＣ２における速度信号は、例えば伝送エラー
のために異なったものである。得られた加速度信号また
は減速信号※において（２つの連続したサイクルｂおよ
びＣにおいて）、速度信号中の前述のインターフェアレ
ンスによって異なったデータの流れ、または一方のシス
テムから他方のシステム（ＭＣ１、ＭＣ２）へ伝送され
たデータの比較における差が導出されるようになる。従
って、本発明によれば、※のダイヤグラム間のループで
表わしたように、サイクルｂにおける一方のシステムＭ
ＣＩの値や値が他方のシステムＭＣ２によって引継がれ
、更に処理されるようになる。サイクルＣにおいて、異
なるデータの転送および引継きが逆方向で行われる。即
ち、ｃ２からｃｌへ行われる。次のサイクルｄにおいて
は、この状況は正規の方向に戻シ、インターフェアレン
スの影響が無くなるようになる。
第２図による実施例における速度信号におけるインター
フェアレンスを抑制するために、このようなシステムを
評価することは十分なことであり、この結果、２つの連
続したサイクルの比較値において差が存在する場合、何
なる表示も反応も発生しない。しかし乍ら、このことは
このような極単に簡単な例に応用するだけのものである
。例えば、大きな時間偏差がこのシステム内で生じる場
合には、散発的なエラーを抑制するために、インターフ
ェアレンスの表示が存在するまで、許容値の範囲を拡大
する必要がある。また、本発明によれば、比較データ中
の差に許容値が得られるような連続的な、サイクルの数
を決定することは、演算的にも経験的にも極めて簡単な
ものである。
フェアレンスを抑制するために、このようなシステムを
評価することは十分なことであり、この結果、２つの連
続したサイクルの比較値において差が存在する場合、何
なる表示も反応も発生しない。しかし乍ら、このことは
このような極単に簡単な例に応用するだけのものである
。例えば、大きな時間偏差がこのシステム内で生じる場
合には、散発的なエラーを抑制するために、インターフ
ェアレンスの表示が存在するまで、許容値の範囲を拡大
する必要がある。また、本発明によれば、比較データ中
の差に許容値が得られるような連続的な、サイクルの数
を決定することは、演算的にも経験的にも極めて簡単な
ものである。
第１図は、本発明によるスリップコントロール付きブレ
ーキシステムの電子制御ユニットを示すブロック図、 第２図は、第１図のシステムによるデータ処理フローチ
ャート、 第３図は、第２図に従ってデータ処理されたデータの比
較およびデータ交換のフローチャート、第４図は、種々
の速度信号および加速度信号を示すグラフである。 １・・・信号処理回路、２，３．ＭＣ１、ＭＣ２・・・
マイクロプロセッサ、６・・・パルプドライバ、１５，
１６゜２５’、４１．２，４３．１，４６．２，４９．
１・・・コンパレータ、１９・・・フィードバック回路
、２８・・・ホイール信号、Ｓ１〜Ｓ４・・・センサ、
ＤＪｎ、Ｄ２ｎ、ＤＪＮ。 Ｄ２Ｎ、Ｄ１、Ｄ２．Ｄ２’Ｎ＋１ ・・・データ、■
・・・速度信号、※・・・加速度、ＥＲ・・・コントロ
ール信号。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦ＦＩＪ Ｎｅ
％Ｊ ＦＪ Ｎｄ１υフａＪ−ｊ ＩＩ ＩＩ ＩＩ ＩＩ ＩＩロ ローυｍＱＪ
ーキシステムの電子制御ユニットを示すブロック図、 第２図は、第１図のシステムによるデータ処理フローチ
ャート、 第３図は、第２図に従ってデータ処理されたデータの比
較およびデータ交換のフローチャート、第４図は、種々
の速度信号および加速度信号を示すグラフである。 １・・・信号処理回路、２，３．ＭＣ１、ＭＣ２・・・
マイクロプロセッサ、６・・・パルプドライバ、１５，
１６゜２５’、４１．２，４３．１，４６．２，４９．
１・・・コンパレータ、１９・・・フィードバック回路
、２８・・・ホイール信号、Ｓ１〜Ｓ４・・・センサ、
ＤＪｎ、Ｄ２ｎ、ＤＪＮ。 Ｄ２Ｎ、Ｄ１、Ｄ２．Ｄ２’Ｎ＋１ ・・・データ、■
・・・速度信号、※・・・加速度、ＥＲ・・・コントロ
ール信号。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦ＦＩＪ Ｎｅ
％Ｊ ＦＪ Ｎｄ１υフａＪ−ｊ ＩＩ ＩＩ ＩＩ ＩＩ ＩＩロ ローυｍＱＪ
Claims (14)
- （１）電子的に時間依存性の演算、選択および組合せ回
路、特にマイクロプロセッサのようなプログラム制御さ
れた回路によって、信号およびデータを処理して、散発
性の短時間インターフェアレンスを抑制するに当り、こ
れらデータを互いに独立した２つの回路システムによっ
て冗長的に（余分に）処理し、更に、これらデータを、
エラーおよびインターフェアレンスの検出の度に周期的
に交換、即ち、一方のシステムから他方のシステムへ交
互に転送して一致性を比較するようにした方法において
、 これら比較したデータ（Ｄ１ｎ、Ｄ２ｎ）間の差、即ち
、転送されたデータとそのシステム（ＭＣ１、ＭＣ２）
に瞬間的に現存するデータとの間での差が存在する場合
、このようなデータの処理を前記転送されたデータに基
いて継続すると共に、予じめ決められたプログラムサイ
クルのサイクル期間中に前記システムの比較されたデー
タ（Ｄ１ｎ、Ｄ２ｎ）間で差が検出されてしまうまで、
インターフェアレンスを表示、即ち、インターフェアレ
ンスへのリアクション（反応）を起さないようにしたこ
とを特徴とする短時間インターフェアレンスの抑制方法
。 - （２）前記転送されたデータと現存のデータとの間に部
分的な一致が存在する場合に、異なっているデータのみ
引取るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の方法。 - （３）予じめ決められた数の連続的なプログラムサイク
ルにおいて２つのシステム（ＭＣ１、ＭＣ２）の前記比
較されたデータ（Ｄ１ｎ、Ｄ２ｎ）間で差が検出されて
しまうまで、インターフェアレンスを表示しないように
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第２
項のいずれか１項に記載の方法。 - （４）単位時間当り、予じめ決められたプログラムサイ
クル中に、前記２つのシステム（ＭＣ１、ＭＣ２）の比
較されたデータ（Ｄ１ｎ、Ｄ２ｎ）間で差が検出されて
しまうまで、インターフェアレンスを表示しないように
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第２
項のいずれか１項に記載の方法。 - （５）前記転送されたデータを、先行するプログラムサ
イクルにおいて検出し、記憶したデータと毎回比較する
ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項ない
し第４項のいずれか１項に記載の方法。 - （６）３７またはこれ以上の互いに独立した回路システ
ムにおいて、信号またはデータを並列的、循環的に交換
処理すると共に一致度を比較すると共に、このようなデ
ータ処理を、一致性が存在しなかったり、部分的な一致
性の場合（転送されたデータと現存のデータとの間の）
、この転送されたデータに基いて継続するようにしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５項のい
ずれか１項に記載の方法。 - （７）自動車用のスリップコントロール付きブレーキシ
ステムを制御するに当り、車輪の回転状態を表わす電気
信号を得るためのトランスデューサと、この回転状態か
ら得られた信号を冗長的に（余分に）処理するように作
用する電子制御回路とを有し、この制御回路は互いに独
立すると共に同期しており、バルブコントロール信号、
即ちブレーキ圧力コントロール信号を発生し、このデー
タを前記回路間で循環的に交換可能、即ち、一方の回路
から他方の回路へサイクル毎に転送可能であると共に、
コンパレータで一致度を検出可能である回路において、 前記コンパレータ（１５、１６、２５′、４１．２、４
３．１、４６．２、４９．１）に供給した前記データ間
に差異が生じた場合に、即ち、転送されたデータとこの
回路中に瞬間的に現存している前記データとの間で部分
的な一致度が存在する場合に、これら回路システム（２
、３、ＭＣ１、ＭＣ２）によって前記転送されたデータ
を引受けると共に、これら転送されたデータでデータの
処理を継続し、更に、この転送されたデータと現存のデ
ータとの間で差異が繰返えされるまでインターフェアレ
ンスを表示しないようにしたことを特徴とする回路。 - （８）前記転送データと現存のデータとの間に部分的な
一致性が存在する場合に、前記回路システム（２、３、
ＭＣ１、ＭＣ２）によって、異なったデータのみを引受
けると共に、この異なったデータと共に前記データ処理
を継続したことを特徴とする特許請求の範囲第７項記載
の回路。 - （９）前記転送データが現存データから異なるような、
予じめ決められた連続プログラムサイクル期間経過後に
、インターフェアレンスを表示し得るようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第７項ないし第８項のいずれ
か１項に記載の回路。 - （１０）前記転送データが現存データから異なるような
、単位時間当りの予じめ決められた連続プログラムサイ
クル期間経過後に、インターフェアレンスを表示し得る
ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第７項ない
し第８項のいずれか１項に記載の回路。 - （１１）前記回路システム（２、３、ＭＣ１、ＭＣ２）
の各々を評価回路（２１、２２）と接続すると共に、モ
ニタ回路（２３、２４）にも接続し、これによって、イ
ンターフェアレンスが表示された場合には前記制御回路
（ＥＲ）を部分的または完全に停止させたことを特徴と
する特許請求の範囲第７項ないし第１０項のいずれか１
項に記載の回路。 - （１２）前記評価およびモニタ回路（２１〜２４）によ
って前記制御回路（ＥＲ）を予じめ決められた期間に亘
って機能停止させたことを特徴とする特許請求の範囲第
１１項記載の回路。 - （１３）前記モニタ回路（２３、２４）によって、開始
命令がマニアル的または自動的に与えられるまで前記制
御回路（ＥＲ）を機能停止させたことを特徴とする特許
請求の範囲第１１項ないし第１２項のいずれか１項に記
載の回路。 - （１４）前記モニタ回路（２３、２４）によって、前記
制御回路（ＥＲ）の電源（Ｕ＿Ｂ）を中断したことを特
徴とする特許請求の範囲第１１項ないし第１３項のいず
れか１項に記載の回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19853518105 DE3518105A1 (de) | 1985-05-21 | 1985-05-21 | Verfahren und schaltungsanordnung zur unterdrueckung von kurzzeitigen stoerungen |
| DE3518105.2 | 1985-05-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61267140A true JPS61267140A (ja) | 1986-11-26 |
| JPH0738162B2 JPH0738162B2 (ja) | 1995-04-26 |
Family
ID=6271169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61113813A Expired - Lifetime JPH0738162B2 (ja) | 1985-05-21 | 1986-05-20 | 短時間インタ−フエアレンスを抑制する方法および回路 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4773072A (ja) |
| JP (1) | JPH0738162B2 (ja) |
| DE (1) | DE3518105A1 (ja) |
| FR (1) | FR2582422B1 (ja) |
| GB (1) | GB2175717B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273142A (ja) * | 1987-04-16 | 1988-11-10 | タンデム コンピューターズ インコーポレーテッド | クロス接続形検査回路及びそのための集積回路 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0271644A (ja) * | 1988-09-07 | 1990-03-12 | Toshiba Corp | マスタスレーブ型制御システム |
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