JPH06329014A

JPH06329014A - アンチロック制御装置

Info

Publication number: JPH06329014A
Application number: JP23469193A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Katayama; 欣生片山; Kazumi Yasuzumi; 一美安栖
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1993-03-24
Filing date: 1993-09-21
Publication date: 1994-11-29

Abstract

(57)【要約】【目的】アンチロック制御装置を単一のマイクロコン
ピュータで構成し、安全性の作動の確実性、高い信頼性
を確保しながらコストダウンを図る。【構成】車輪速度センサＳ₁（又はＳ₂）の信号を入
力処理回路１で２分し、単一のマイクロコンピュータ１
１へ入力する。マイクロコンピュータ１１では完全に独
立の２系統入出力処理を実施し、入力信号の異常の有無
をチェックする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車ブレーキの制
御を行うアンチロック制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の車輪を制御するブレーキ
装置に対して、自動車の路面走行状態に応じて最も有効
にブレーキ装置を制御するアンチロック制御装置を装着
することが広く普及している。アンチロック制御装置
は、車両のブレーキ制動時に車輪がロック又はロックし
そうになると、ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
し、ロック状態が回復すると再びブレーキ液圧を加圧し
て制動を行い、これを短時間に繰り返すように制御する
ものである。これにより車両安定性を保ったまま減速す
ることが可能となる。

【０００３】アンチロック制御装置は、制動時にブレー
キ液圧を減圧することによって機能するものであり、シ
ステムの正常時は当然としてもシステムの故障時に対し
ても高い安全性が要求される。従って、車輪速センサか
らの入力信号に基づいて車輪速、加速度、推定車体速
度、スリップ率などを演算し、その演算結果に基づいて
ホイールシリンダの液圧を減圧指令するなど種々の機能
に対しても高い信頼性が必要となり、故障時には確実に
不必要な減圧を禁止するような構成とする必要がある。

【０００４】このようなアンチロック制御に対する種々
の要求に適合する制御回路として、例えば米国特許公報
第４，５４６，４３７号、あるいは特開昭６３−２３３
４０１号公報に開示されたものがある。

【０００５】第一の公報による制御回路は、２つの独立
のマイクロコンピュータから成り、それぞれのマイクロ
コンピュータは互いに相手方に自己の情報を送り、互い
に双方を監視しながら主となるコンピュータにより制御
バルブ等を制御している。第二の公報による制御回路
は、入力信号を２分してその２分された各々の信号を２
つの独立なマイクロコンピュータに入力し、互いのマイ
クロコンピュータにて同じ計算処理を行い、独立に出力
信号を出力して同じ出力が出ているか否かを確認し、出
力信号が異なる場合は安全性が確保できる範囲まではそ
の差信号に基づいて決定される信号によりアンチロック
制御を行い、出力信号の差が大きくなるとアンチロック
制御を停止するように構成されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のアンチロック制御回路は、いずれの公報による
ものも、マイクロコンピュータを少なくとも２以上必要
とし、制御動作の確実性を期する上では優れているが、
制御装置が大きくなりかつ高価になるという問題があ
る。

【０００７】この発明は、上述した従来のアンチロック
制御装置の問題点に留意して、検出された車輪速度情報
を２系統に分岐したそれぞれの信号を１つのマイクロコ
ンピュータ内の演算論理回路で処理して、従来の２つの
独立したマイクロコンピュータで処理するのと同様に高
い安全性、確実性、高信頼性を確保しつつコストを引き
下げることのできるアンチロック制御装置を提供するこ
とを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する手段
としてこの発明は、車輪速度検出手段で検出した車輪速
信号を入力処理して２系統に分岐し、分岐されたそれぞ
れの信号を単一の制御演算論理回路の異なる入力端子に
入力し、制御演算論理回路は入力信号の異常を両信号の
比較論理演算により検出する入力比較処理部、入力信号
に基づいて所定の演算プログラムに従って車輪速度、基
準車輪速度、スリップ率等を求め、その演算結果により
加圧、減圧又は保持などの制御信号を出力する加減圧判
断部、及びその出力信号を所定の端子に分配する出力分
配処理部から成り、前記各出力信号は出力処理回路にて
処理され電磁弁、リレー等の制御対象を駆動するように
して成るアンチロック制御装置としたのである。

【０００９】この場合、ロック又はロック傾向を判断す
る際に加減圧判断部に送られる加速度信号に関して、車
体加速度検出手段で検出板車体加速度信号を入力処理し
て２系統に分岐し、分岐されたそれぞれの信号を前記単
一の制御演算論理回路の他の異なる入力端子に並列に入
力し、制御演算論理回路は車体加速度信号の異常を両信
号の比較論理演算により検出する他の入力比較処理部を
備え、その入力信号を加減圧判断の際の基準加速度信号
として前記加減圧判断部へ送るようにするのが好まし
い。

【００１０】又、アンチロック制御の精度を向上させる
ために車両のブレーキ装置の操作信号をストップスイッ
チ信号として入力される場合は、ストップスイッチ等の
スイッチ入力検出手段で検出したスイッチ信号を入力処
理して２系統に分岐し、分岐されたそれぞれの信号を前
記単一の制御演算論理回路の他の異なる入力端子に並列
に入力し、制御演算論理回路はスイッチ信号の異常を両
信号の比較論理演算により検出する他の入力比較処理部
を備え、その出力信号を前記加減圧判断部へ送るように
するのが好ましい。

【００１１】さらに、上記と同様なアンチロック制御装
置であるが、入力端子数を減少させた構成で、かつ異な
るセンサからの信号を並列処理するものとして、車輪速
度検出手段で検出した車輪速信号、車体加速度検出手段
で検出した車体加速度信号、ストップスイッチ等のスイ
ッチ入力処理して２系統に分岐し、分岐された信号を一
方は制御演算用に単一の制御演算回路の入力端子に入力
し、他方は入力信号確認用として前記単一の制御演算回
路の異なる入力端子にセレクタを用いて時分割で入力
し、制御演算回路は入力信号の異常を両信号の比較論理
演算により検出する入力比較処理部、入力信号に基づい
て所定の演算プログラムに従って車輪速度、基準車輪速
度、スリップ率等を求め、その演算結果により加圧、減
圧又は保持などの制御信号を出力する加減圧判断部、及
びその出力信号を所定の端子に分配する出力分配処理部
から成り、前記各出力信号は出力処理回路にて処理され
電磁弁、リレー等の制御対象を駆動するようにして成る
アンチロック制御装置を採用することもできる。

【００１２】この場合、前記単一の制御演算回路の所定
の出力端子と他になにも接続されていない所定の入力端
子を接続し、当該出力端子より所定の信号を出力し入力
回路で確認する事による入力端子監視回路を持つように
してもよい。

【００１３】

【作用】上記のように構成したこの発明のアンチロック
制御装置では、車輪速度検出手段からの車輪速度信号が
各々入力処理回路をへて単一の制御演算論理回路の異な
る入力端子に２分されて入力され、前記制御演算回路で
の演算結果により出力信号が同一チップの異なる端子か
ら出力される。この出力信号は出力処理回路にて処理さ
れて少なくとも電磁弁を駆動しブレーキ液圧を調整する
ことにより車輪のロックを防ぐ。

【００１４】演算論理回路では２つの入力信号が比較さ
れ、その差が一定範囲内であれば正常と判断され、通常
のアンチロック制御が行われる。一定範囲を超えると、
異常と判断され、制御は停止される。これらの制御及び
監視が従来と異なり単一の制御演算論理回路で行われ
る。

【００１５】上記アンチロック制御は、基本的には車輪
速度信号を基準として種々の演算が行われ、加減圧判断
が行われる。しかし、車体加速度は車輪速信号を微分し
たものではブレーキの制動で車体が急激に減速された際
には必ずしも正確ではないため、一般に加速度検出手段
が別個に設けられている。

【００１６】従って、上記車体加速度信号を制御演算論
理回路に入力する場合も第二発明のように車輪速度信号
と並列に２系統に分岐して入力するのが好ましい。この
加速度信号は、加減圧判断部へ基準加速度信号として送
られ、一般には車輪速度信号から微分して得られる加速
度信号と一定以上の誤差が生じたときは、車体加速度検
出手段からの加速度信号が正しいものとして基準値とし
て用いられる。

【００１７】スイッチ入力検出手段からのスイッチ信号
は、前述のようにアンチロック制御の精度を向上させる
ために入力されるが、この場合もそのスイッチ信号自体
が異常であるかどうかを制御演算論理回路にてチェック
し、異常でない限り加減圧判断の要素の１つとして用い
られる。

【００１８】第四の発明では、上述のように、各センサ
からの２つに分岐された信号の他方のものはセレクタを
介して時分割で異なる入力端子に入力され、一方の端子
と他方の端子からの入力信号をそれぞれ独立の信号とし
て制御演算回路内で比較し、その信号の正常又は異常の
判断をする。この場合、各センサからの信号の他方のも
のはセレクタで順次選択されるから、制御演算論理回路
の入力端子数は第一〜第三の発明に比較すると少なくて
済む。

【００１９】

【実施例】以下この発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は実施例のアンチロック制御回路のブ
ロック図である。Ｓ₁、Ｓ₂は車輪速度センサであり、
車輪の回転速度に比例した周波数の信号を発生する。自
動車では一般に車輪速度センサは４つ設けられるが、こ
こでは代表して２つのみを示している。Ｇは車体加速度
センサであり、ＳＷはストップスイッチ信号の検出手段
である。

【００２０】車輪速度センサＳ₁、Ｓ₂からの信号は入
力処理回路１へ入力され、ここで波形整形され２値化信
号に変換された後それぞれ２系統に分岐されて次のワン
チップマイクロコンピュータ１１の入力ポートを経てマ
イクロコンピュータ内部に所定のタイミングで読み込ま
れる。この時、車輪速度センサＳ₁からの信号はポート
Ｐ₀、Ｐ₂に入力され、もう１つの車輪速度センサＳ₂
からの信号はポートＰ₁、Ｐ₃に入力される。

【００２１】又、加速度センサＧとストップスイッチ信
号検出手段ＳＷからの入力は、それぞれ入力処理回路２
で処理され波形整形された後、２系統に分岐されてマイ
クロコンピュータ１１へ送られる。加速度センサＧの信
号はポートＰ₄、Ｐ₆に入力され、スイッチ信号はポー
トＰ₅、Ｐ₇へ入力される。

【００２２】入力された車輪速度信号は、マイクロコン
ピュータ内の制御演算回路にて演算処理される。制御演
算回路は、図２に示すように、入力比較処理部、加減圧
判断処理部、及び出力分配処理部から構成されており、
これらは全て１つのワンチップマイクロコンピュータ内
に内蔵されている。

【００２３】入力比較処理部は、２系統に分岐して入力
された信号の異常を判断し、異常があると出力を停止さ
せ、加減圧判断処理部は入力信号に基づいて種々の演算
を行い、その演算結果により加圧、減圧信号を出力し、
出力分配処理部は上記出力信号をそれぞれのポートから
出力できるように出力を分配するものである。

【００２４】出力分配処理部は、電磁弁やリレーなどの
制御対象の各系統ごとに２つずつの出力端子

【００２５】

【外１】

【００２６】から出力信号を出力する。

【００２７】出力端子

【００２８】

【外２】

【００２９】についても同様である。

【００３０】上記出力信号は、ＮＡＮＤ素子Ｃ₁、ＮＯ
Ｒ素子Ｃ₂から成る出力処理回路を経て駆動部１２へ送
られ、電磁弁１３₁を駆動する。この回路は電磁弁１３
₂、リレー１３Ｒについても同じである。

【００３１】なお、上記ＮＯＲ素子Ｃ₂、Ｃ₄、Ｃ₆へ
はウオッチドッグ回路１４の出力信号が入力されるよう
になっており、マイクロコンピュータの動作異常がある
とその異常検知信号によりＮＯＲ素子の出力をカットす
ることにより作動の安全性を確保するようにしている。

【００３２】加速度センサＧとストップスイッチ信号検
出ＳＷからの信号については、図示省略しているが、制
御演算回路内に上記入力比較処理部と同機能の処理部が
それぞれの信号に対応して設けられ、それぞれの信号の
異常の有無を判断できるようにしている。なお、１５は
出力信号のモニタラインである。

【００３３】上記のように構成した実施例の作用につい
て、図２を参照して説明する。まず車輪速度センサＳ₁
からの信号を入力処理回路１で入力処理した後、ポート
Ｐ₀よりマイクロコンピュータ内に入力された車輪速度
センサＳ₁からの信号を入力比較処理部１１１のステッ
プＳＴＰ₁で周波数に比例した制御変数ＷＳ１に変換す
る。同様にしてポートＰ₂より入力された車輪速度セン
サＳ₁からの信号をステップＳＴＰ₂で周波数に比例し
た制御変数

【００３４】

【外３】

【００３５】に変換する。

【００３６】ステップＳＴＰ₃では、ＷＳ１と

【００３７】

【外４】

【００３８】の差がある小さな所定値Ｋ₁以下であるか
否かの比較を行う。この場合のＫ₁の値は、上記２つの
ステップで生じる量子化誤差の最大値とする。

【００３９】ステップＳＴＰ₄では上記比較処理の結果
としてＫ₁より

【００４０】

【外５】

【００４１】が大きければ入力不一致として不一致が生
じた事をカウントするタイマー（ＵＭＴＩＭ）を１増加
させる。ステップＳＴＰ₅でＵＭＴＩＭが所定値Ｋ₂を
越えると入力異常とする。本実施例ではＫ₂＝２として
いる。

【００４２】ステップＳＴＰ₅で入力異常と判断した場
合、ステップＳＴＰ₆の入力異常処理を実施する。入力
異常処理は、各電磁弁（Ｖ１、Ｖ２）への出力をＯＦＦ
とし且つリレー（Ｒ１）への出力もＯＦＦとすることに
よりアンチロック制御装置の作動を禁止するものであ
る。図示省略しているが一般にこの作動禁止状態におい
てはその状態を表わす信号により警告灯を点灯させ運転
者に注意を促す。

【００４３】前記ステップＳＴＰ₃において

【００４４】

【外６】

【００４５】がＫ₁より小さければ入力正常としてタイ
マー（ＵＭＴＩＭ）をクリアする。その後ステップＳＴ
Ｐ₈において、ＷＳ１ＣをＷＳ１と

【００４６】

【外７】

【００４７】の平均として作成する。この変数ＷＳ１Ｃ
は次の加減圧判断部において用いられる。なお、ここで
は一つの系統のみを説明したが他の系統についても同様
の処理をする。

【００４８】以上のようにして入力信号の比較によって
異常状態の有無をチェックした後加減圧判断処理部１１
２で加圧信号又は減圧信号を出力するかの出力信号の決
定を行う。

【００４９】この加減圧判断処理部１１２は、前記入力
比較処理部１１１で処理された入力信号を演算処理し、
アンチロックブレーキ装置のブレーキ圧制御用の電磁弁
Ｖ１、Ｖ２を開閉するための制御信号を出力するもので
ある。この論理演算は、例えば前記入力信号から時々刻
々変化する車輪速度を計算し、この車輪速度から車両の
速度を求める推定式により基準車輪速度を求め、車輪速
度が基準車輪速度を下回るとその速度差に応じて前記電
磁弁を加圧から減圧又は保持の方向に操作する制御信号
を出力するように行われる。

【００５０】これは、上記車輪速度が基準車輪速度を所
定量下回ると、車輪のスリップ率が増大し、ブレーキ制
動によるタイヤ摩擦力が有効に利用されていないことを
意味する。従って、ブレーキ制動中にも拘らず極めて短
時間の間ブレーキ制動力を減少させ、そしてスリップ率
が回復してくれば再びブレーキ制動を保持又は加圧の方
向に操作する。以上の操作をすることによって車輪のロ
ックを防止できる。

【００５１】加減圧判断処理部にて決定された出力信号
は、出力分配処理部１１３にて２つに分岐されて別々の
出力端子より出力される。

【００５２】このとき、電磁弁Ｖ１駆動用の出力信号は
単一のワンチップマイクロコンピュータの別々の端子Ｑ
₀及び

【００５３】

【外８】

【００５４】から出力される。電磁弁の駆動要求時に、
出力端子の信号はＨＩとなりＣ₁のＮＡＮＤ素子に信号
が入力される。従って、電磁弁駆動要求時はＱ₀と

【００５５】

【外９】

【００５６】の両方の信号がＨＩとなりＣ₁の出力がＬ
ＯＷとなる。Ｃ₁の出力信号はＣ₂のＮＯＲ素子に入力
される。Ｃ₂にはＷＤ信号が入力されている。

【００５７】ＷＤ信号はワンチップマイクロコンピュー
タが暴走または異常停止した場合信号がＨＩになる監視
信号である。従って、通常時にはＷＤ信号はＬＯＷであ
り、前記の電磁弁駆動要求時にＣ₁よりＬＯＷ信号が入
力されているのでＣ₂より電磁弁１３₁（Ｖ１）の駆動
信号が駆動回路１２₁（ＤＶ１）に出力され、電磁弁が
実際に駆動される。この処理は他の電磁弁１３₂Ｖ２や
リレー１３Ｒ（Ｒ１）に対しても同様の処理となってい
る。この様にして入力信号に対して制御演算が行われ出
力される。

【００５８】なお、出力信号はモニタライン１５により
同一のワンチップマイクロコンピュータ１１の内部でモ
ニタされており、指令出力とモニタ出力の不一致が発生
した場合、各電磁弁（Ｖ１、Ｖ２）への出力をＯＦＦと
し且つリレー（Ｒ１）への出力もＯＦＦとすることによ
りアンチロック制御装置の作動を禁止するものである。
図示省略しているが一般にこの作動禁止状態においては
その状態を表わす信号により警告灯を点灯させ運転者に
注意を促す。

【００５９】以上は車輪速度信号に基づくアンチロック
の基本制御であるが、かかるアンチロック制御において
ロック又はロック傾向の判断をして加減圧信号を指令す
る際に加減圧判断処理部には車体加速度センサＧからの
加速度信号が基準加速度信号として与えられる。

【００６０】そして、この加速度信号は、図示省略のこ
の信号用の入力比較処理部で車輪速度信号の場合と同様
にして信号の異常を判断し、異常がなければ加減圧判断
処理部へそのまま送られる。異常があれば禁止信号を出
力分配処理部へ送る。

【００６１】さらに、ストップスイッチ信号検出手段Ｓ
Ｗからのスイッチ信号も加速度センサＧの場合と同様な
方法で加減圧判断処理部へ送られる。ストップスイッチ
信号は、例えばストップスイッチ信号の入力されたタイ
ミングとその後の車輪速度の変化率の関係より運転者が
行なうブレーキ装置への入力速度を推定し、前記推定さ
れた入力速度を用いて加減圧判断における減圧感度の調
整を行なう。

【００６２】従って、このスイッチ信号についても、そ
のスイッチ信号が正常であるか異常であるかはアンチロ
ック制御にとって重大な要素であるから、この信号用の
入力比較処理部で信号の異常を判断する。判断後の処理
方法は加速度信号の場合と同様である。

【００６３】本実施例では入力の車輪速度は２系統また
出力のバルブは２個、リレー１個の構成としているが、
もちろん入力、出力の系統数はこの実施例に限定される
ものでなく、例えば入力４系統出力のバルブ６個リレー
２個等でもよい。

【００６４】図３に他の実施例のブロック図を示す。こ
の実施例は、車輪速センサＳ₁、Ｓ₂、車体が速度セン
サＧ、ストップスイッチ信号検出手段ＳＷから入力処理
回路１、２まで、及びマイクロコンピュータ１１から出
た出力信号を処理する出力処理回路より後については第
一実施例と全く同じであるが、マイクロコンピュータ１
１への入力端子数を減少させた簡易な回路である点が異
なっている。従って、以下では主として第一実施例と異
なっている点を中心として説明し、同一機能の構成、作
用については原則として省略する。

【００６５】図示のように、マイクロコンピュータ１１
はＰ₀、Ｐ₂、Ｐ₄、Ｐ₆、Ｐ₈、Ｐ₉、Ｐ₁₀、Ｐ₁₁の
端子を有する（出力端子側は省略）。

【００６６】端子数は第一実施例の場合より２つ少なく
なっているのが分る。そして、入力処理回路１、２とマ
イクロコンピュータ１１との間にはセレクタ１０が設け
られ、端子Ｐ₉からの指令信号により接続を切替えてＰ
₁、Ｐ₃、Ｐ₅、Ｐ₇のいずれかとＰ₈の間を接続する
ようにしている。Ｐ₁₀、Ｐ₁₁はＩＣ回路のモニタライン
である。

【００６７】図４〜図７はマイクロコンピュータ１１に
おける処理のフローチャートを示す。図４に示すよう
に、セレクタ１０への切換信号支持部１２４が設けら
れ、かつ入力比較処理部１２１内での車輪速センサ、加
速度センサ、ストップスイッチ信号検出手段からの信号
を並列処理する方法を明確に図示している。加減圧判断
処理部１２２、出力分配処理部１２３は第一実施例と同
じである。

【００６８】入力比較処理部１２１では、上述のように
各センサからの信号を並列処理しているが、各センサ毎
の処理については原則的に第一実施例と同じである。入
力比較処理部１２１内の処理フローについては図５〜図
７に示している（図５から図７への処理は一連の連続し
たフローであるが、紙面の制約から分割して示してい
る）。

【００６９】入力比較処理部１２１について説明する前
に、切換信号指示部１２４について説明する。この指示
部では、状態変数ＳＣＴＲ（車輪速センサやその他のセ
ンサ毎の処理状態を変数で表わす）を判断し、これをイ
ンクリメントしてＳＣＴＲの数値が表わす状態に対応し
て端子９からの信号によりセレクタ１０を切替えて
Ｐ₁、Ｐ₃、Ｐ₅、Ｐ₇のいずれかとＰ₈を接続する。

【００７０】まず、ステップＳＳ₁でＳＣＴＲ≧３であ
るかを判定し、３以上であればＳＣＴＲ＝０とセットす
る（ＳＳ₂）。３以下のときはステップＳＳ₃でＳＣＴ
Ｒに対し１をインクリメントする。その後ステップＳＳ
₄ではＳＣＴＲが０であるかを判定し、０であれば端子
Ｐ₁をＰ₈に接続するようにセレクタ１０を接続する。

【００７１】ＳＣＴＲが０でなければＳＣＴＲが１、
２、３のいずれであるかをステップＳＳ₆、ＳＳ₈、Ｓ
Ｓ₁₀で判定し、それぞれＳＳ₇、ＳＳ₉、ＳＳ₁₁のステ
ップでＰ₃とＰ₈、Ｐ₅とＰ₈、Ｐ₇とＰ₈を接続す
る。

【００７２】以上のようにして各端子をＰ₈と接続した
後出力分配処理部１２３を経由して処理フローは入力比
較処理部１２１の先頭に戻り、入力比較処理部１２１内
の処理が行なわれる。なお、ＳＣＴＲの初期値について
は３以上の数値がセットされるようにしておく。ＳＣＴ
Ｒの初期値が３以上の数値であれば入力比較処理部内で
の状態変数の判定は全てＮＯとして通過し、切替信号指
示部１２４で改めて初期値をステップＳＳ₂において０
にセットするからである。

【００７３】ＳＣＴＲ＝０として入力比較処理部１２１
での処理が始まると、図５に示すように、ステップＳ₀₁
でポートＰ₀から入力されたセンサＳ₁の信号を処理し
たＷＳ₁を計算し、ステップＳ₀₂でポートＰ₈からのセ
ンサＳ₁の信号を処理して

【００７４】

【外１０】

【００７５】を計算する。

【００７６】次に、ステップＳ₀₃で

【００７７】

【外１１】

【００７８】の判定が行なわれ、ＮＯであればステップ
Ｓ₀₄で変数ＵＭＴＩＭ１に１が加えられる。ここでＵＭ
ＴＩＭ１は異常があったときの異常の回数を計数するカ
ウンタである。そしてその後の処理フローは図７の記号
へと進み、ステップＳ₀₅でＵＭＴＩＭ１＞Ｋ₂の判定
が行なわれる。

【００７９】ＹＥＳであれば入力信号に異常があるとし
てステップＳ₆で入力異常処理が行なわれる。ＮＯであ
れば入力信号は正常としてステップＳ₁₅、Ｓ₂₅、Ｓ₃₅を
通過し、ステップＳ₈でＷＳＩをＷＳＩＣに置き代え、
これに基づいてその後の加減圧判断が行なわれる。

【００８０】一方、ステップＳ₀₃での判定がＹＥＳであ
れば入力信号は正常であるから、ＵＭＴＩＭ１を０にセ
ットし、記号のフローを進んでステップＳ₀₅〜Ｓ₃₅を
通過し、ステップＳ₈でＷＳＩをＷＳＩＣとしてこれに
基づき加減圧判断が行なわれる。

【００８１】以上の説明でのＫ₁、Ｋ₂の値やＵＭＴＩ
Ｍ１、入力異常処理の意味は第一実施例の場合と全く同
じであり、従って上記簡単な説明からステップＳ₀₁以下
の処理フローの内容がほぼ第一実施例と同じであること
が理解されるであろう。但し、ステップＳ₈ではＷＳＩ
をＷＳＩＣとしているが、これを第一実施例のように

【００８２】

【外１２】

【００８３】としてもよいことは勿論である。

【００８４】又、ステップＳ₁におけるポートＰ₂、Ｐ
₈からの入力信号、Ｓ₂におけるポートＰ₄、Ｐ₈から
の入力信号、Ｓ₃におけるＰ₆、Ｐ₈からの入力信号に
ついても全く同様であり、従って重複した説明は省略す
る。

【００８５】なお、この実施例では出力端子Ｐ₁₁からの
信号を端子Ｐ₁₀へ入力することによって他の全ての端子
が正常であるかどうかについてモニタすることとしてい
る。セレクタ１０により端子数を節約しているため、そ
れぞれの端子が正常であるかどうかをチェックできるよ
うにするためである。

【００８６】

【効果】以上詳細に説明したように、この出願の第一乃
至第三の発明のアンチロック制御装置はいずれも単一の
演算論理回路に２つに分岐された入力信号をそれぞれ別
々に入力し、その論理回路内で両信号を比較することに
よって入力信号の異常をチェックしながらアンチロック
制御するものとしたから、単一のマイクロコンピュータ
によりアンチロック制御装置を構成し、作動の安全性、
確実性を確保しながら装置全体のコストを低減でき、高
い信頼性を得ることができるという利点が得られる。

【００８７】さらに、第四の発明でも同様な効果が得ら
れると共に、特にこの場合は他方の入力信号の端子数を
セレクタを介して論理回路に接続することとしたため端
子数の節約ができ、余分な端子を他の機能に振り向ける
ことができるという利点が追加されるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のアンチロック制御回路の全体概略ブロ
ック図

【図２】制御論理演算回路のフローチャート

【図３】第二実施例のアンチロック制御回路の全体概略
ブロック図

【図４】制御論理演算回路のフローチャート

【図５】同上の入力比較処理部のフローチャート

【図６】同上の入力比較処理部のフローチャート

【図７】同上の入力比較処理部のフローチャート

【符号の説明】

１、２入力処理回路１１ワンチップマイクロコンピュータ１２駆動部１３₁、１３₂ 電磁弁１３Ｒリレー１４ウオッチドッグ回路１１１、１２１入力比較処理部１１２、１２２加減圧判断処理部１１３、１２３出力分配処理部１２４切替信号指示部Ｓ₁、Ｓ₂ 車輪速度センサＣ₁、Ｃ₃、Ｃ₅ ＮＡＮＤ素子Ｃ₂、Ｃ₄、Ｃ₆ ＮＯＲ素子

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪速度検出手段で検出した車輪速信号
を入力処理して２系統に分岐し、分岐されたそれぞれの
信号を単一の制御演算論理回路の異なる入力端子に入力
し、制御演算論理回路は入力信号の異常を両信号の比較
論理演算により検出する入力比較処理部、入力信号に基
づいて所定の演算プログラムに従って車輪速度、基準車
輪速度、スリップ率等を求め、その演算結果により加
圧、減圧又は保持などの制御信号を出力する加減圧判断
部、及びその出力信号を所定の端子に分配する出力分配
処理部から成り、前記各出力信号は出力処理回路にて処
理され電磁弁、リレー等の制御対象を駆動するようにし
て成るアンチロック制御装置。
【請求項２】車体加速度検出手段で検出した車体加速
度信号を入力処理して２系統に分岐し、分岐されたそれ
ぞれの信号を前記単一の制御演算論理回路の他の異なる
入力端子に並列に入力し、制御演算論理回路は車体加速
度信号の異常を両信号の比較論理演算により検出する他
の入力比較処理部を備え、その入力信号を加減圧判断の
際の基準加速度信号として前記加減圧判断部へ送るよう
にしたことを特徴とする請求項１に記載のアンチロック
制御装置。
【請求項３】ストップスイッチ等のスイッチ入力検出
手段で検出したスイッチ信号を入力処理して２系統に分
岐し、分岐されたそれぞれの信号を前記単一の制御演算
論理回路の他の異なる入力端子に並列に入力し、制御演
算論理回路はスイッチ信号の異常を両信号の比較論理演
算により検出する他の入力比較処理部を備え、その出力
信号を前記出力分配処理部へ送るようにしたことを特徴
とする請求項１又は２に記載のアンチロック制御装置。
【請求項４】車輪速度検出手段で検出した車輪速信
号、車体加速度検出手段で検出した車体加速度信号、ス
トップスイッチ等のスイッチ入力処理して２系統に分岐
し、分岐された信号を一方は制御演算用に単一の制御演
算回路の入力端子に入力し、他方は入力信号確認用とし
て前記単一の制御演算回路の異なる入力端子にセレクタ
を用いて時分割で入力し、制御演算回路は入力信号の異
常を両信号の比較論理演算により検出する入力比較処理
部、入力信号に基づいて所定の演算プログラムに従って
車輪速度、基準車輪速度、スリップ率等を求め、その演
算結果により加圧、減圧又は保持などの制御信号を出力
する加減圧判断部、及びその出力信号を所定の端子に分
配する出力分配処理部から成り、前記各出力信号は出力
処理回路にて処理され電磁弁、リレー等の制御対象を駆
動するようにして成るアンチロック制御装置。
【請求項５】前記単一の制御演算回路の所定の出力端
子と他になにも接続されていない所定の入力端子を接続
し、当該出力端子より所定の信号を出力し入力回路で確
認する事による入力端子監視回路を持つことを特徴とす
る請求項４に記載のアンチロック制御装置。