DE3506314C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3506314C2 DE3506314C2 DE3506314A DE3506314A DE3506314C2 DE 3506314 C2 DE3506314 C2 DE 3506314C2 DE 3506314 A DE3506314 A DE 3506314A DE 3506314 A DE3506314 A DE 3506314A DE 3506314 C2 DE3506314 C2 DE 3506314C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- tool
- processing station
- carrier
- station according
- tools
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/16—Tool changing with means to transfer work
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1729—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.]
- Y10T483/1731—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.] including matrix
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Bearbeitungsstation
zum automatischen Fügen und Bearbeiten entsprechend dem
Oberbegriff der Ansprüche 1 und 3.
Aus der DE-OS 28 10 822 ist es bekannt, in einer Transfer
straße zum Schweißen von Autokarosserien in einer ersten
Station mehrere, eine Baugruppe bildende Metallblechele
mente auf einer Palette vorzupositionieren und in dieser zu
geordneten Stellung vorläufig zu spannen. Die Palette mit
der lose zusammengesetzten Karosseriebaugruppe kommt dann
in eine Fixierstation, die außer Schweißrobotern auch Sei
tengestelle mit Spannvorrichtungen aufweist, die mit den
einzelnen Karossierieteilen in Eingriff treten, um deren
endgültige Geometrie festzulegen. In dieser Stellung werden
die Karosserieteile anschließend durch Punktschweißen ge
heftet. Aus dieser sogenannten Fixierstation kommt die Pa
lette mit der gehefteten Karosseriebaugruppe in eine nächste
Bearbeitungsstation, in der unter Einsatz entsprechender
Zentrier- und Spannmittel die Karosserie fertiggeschweißt
wird.
Um in einer derartigen Transferstraße verschiedene Baugrup
pen, z. B. einen Karosserietyp in 2türiger, oder in 4türiger
Ausführung bearbeiten zu können, sind in der Fixierstation
mehrere Seitengestelle mit zum jeweiligen Karosserietyp
passenden fest eingerichteten Spannvorrichtungen vorgesehen.
Im einfachen Fall sind in der Fixierstation selbst zwei ver
schiedene Arten von Seitengestellen vorhanden, die bei Nicht
gebrauch in Wartepositionen ausgerückt werden können. Daneben
ist es auch möglich, über eine Fördereinrichtung und ein La
ger eine größere Zahl von unterschiedlichen Seitengestellen
zu bevorraten und diese bei Bedarf zuzuführen. Im weiteren
sieht diese Schrift auch vor, ein Seitengestell für zwei
ähnliche Typen von Karosseriebaugruppen tauglich zu machen,
indem die Spannvorrichtungen für beide Typen am Seitengestell
angebracht sind und selektiv die für den jeweiligen Typ be
nötigten Spannvorrichtungen dann angesteuert werden.
Für die Schweißarbeiten sind freiprogrammierbare Schweißro
boter vorgesehen, die softwaremäßig auf die verschiedenen
Baugruppentypen eingestellt werden können.
Die bekannte Transferstraße hat zum einen den Nachteil, daß
sie durch die Reihenschaltung der einzelnen Arbeitsstationen
eine relativ geringe Betriebssicherheit aufweist. Bei Ausfall
einer Station in der Reihe stehen alle nachgeschalteten Sta
tionen ebenfalls still.
Zum anderen muß für die Flexibilität der Transferstraße ein
hoher hardwaremäßiger Aufwand getrieben werden. Für jeden
Karosserietyp ist ein eigener Satz von Seitengestellen mit
jeweils eigenen Spannvorrichtungen nötig. Nachdem die Fixier
station zum Heften und die Bearbeitungsstation zum
Fertigschweißen voneinander getrennt sind, ist zudem ein
doppelt hoher Aufwand an Spannmitteln zu treiben. In der
einfachen Ausführungsform ist die Fixierstation zudem nur
begrenzt flexibel. Will man einen höheren Grad an
Flexibilität erzielen, benätigt man eine platz- und
kostenintensive Förderanlage und ein Lager.
Eine ähnliche Vorrichtung ist auch aus der älteren
Patentanmeldung 33 41 169 bekannt. Auch hier wird eine
bereits vorgefügte Karosserie in die Bearbeitungsstation
gebracht, die an den Schweißstellen nur noch über Zangen
gespannt und damit in ihrer genauen Schweißposition fixiert
zu werden braucht. Die Spann- und Schweißzangen sind als
fertiges Satzwerkzeug in einem Werkzeugträger in Form eines
Rahmens zusammengefaßt und müssen bei einem Wechsel des
Karosserietyps komplett ausgetauscht werden. Durch die
Anordnung der Werkzeugrahmen in einer Warteschlange ist nur
ein serieller Tausch möglich, der einen erheblichen
steuerungstechnischen Aufwand mit entsprechend langer
Vorrüstzeit bedingt.
Aus dem DE-GM 81 15 083 ist eine Transportvorrichtung
bekannt, mit der die einzelnen Karosserieteile
zusammengespannt und in dieser Lage von einer
Bearbeitungsstation zur anderen befördert werden. Es
handelt sich hierbei um ein Satzgehänge, das selbst jedoch
keinen Bestandteil einer Bearbeitungsstation oder eines
Bearbeitungsverfahrens darstellt.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Transferstraße betriebssicherer zu machen und eine hohe
Flexibilität der Transferstraße mit einfacheren Mitteln zu
erreichen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im
Kennzeichen des Hauptanspruches.
Im Gegensatz zum Stand der Technik, bei dem in der
Bearbeitungsstation die bereits zusammengefügte und
geheftete Baugruppe lediglich fertiggeschweißt wurde,
werden im erfindungsgemäßen Verfahren auch die Funktionen
der beiden vorgeschalteten Stationen, nämlich der Rüst- und
der Fixierstation, in der Bearbeitungsstation durchgeführt.
Im Lager werden demnach die einzelnen Baugruppenteile nur
noch lose auf einen Werkstückträger, im allgemeinen eine
Palette, abgelegt und in ungefügtem Zustand in die
Bearbeitungsstation gebracht.
Ungefügter Zustand bedeutet im anmeldungsgemäßen Sinne, daß
die einzelnen Baugruppenteile auf dem Werkstückträger zwar
geordnet abgelegt sind, hierbei aber noch keine
schweißgerechte Lage zueinander einnehmen. Dieser als Fügen
bezeichnete Vorgang erfolgt erst in der
Bearbeitungsstation, wo die Baugruppenteile aus ihrer
vorzugsweise horizontalen Ablageposition von der Palette
weggenommen, in die schweißgerechte, vorzugsweise räumliche
Stellung zueinandergebracht, in gespanntem Zustand gehalten
und anschließend geschweißt werden. Je nach Anwendungsfall
können die Baugruppenteile ohne vorheriges Heften
gleich fertiggeschweißt werden. Desgleichen kann aber auch
erst geheftet und dann fertiggeschweißt werden.
Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, daß durch die
Vereinigung dreier Stationen in einer Station ein geringerer hard
waremäßiger Aufwand und Fabrikflächenverbrauch getrieben
werden muß. Außerdem kann mit dem Heften ein Arbeitsgang
eingespart werden. Soweit in einer Transferstraße aus
Gründen des hohen Durchsatzes mehrere der erfindungsgemäßen
Bearbeitungsstationen vorhanden sein müssen, können diese
nunmehr auch parallel zueinander geschaltet sein mit der
Folge, daß der Durchsatz der Transferstraße bei Ausfall einer
Bearbeitungsstation nur relativ geringfügig beeinträchtigt
ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf dem Grundgedanken,
bei Wechsel des zu bearbeitenden Baugruppentyps mosaikartig
einen völlig neuen Werkzeugsatz zusammenzustellen. Dies ge
schieht durch Austausch der einzelnen Werkzeuge in der Be
arbeitungsstation. Damit ist ein wesentlich geringerer Auf
wand als beim Stand der Technik erforderlich, da nur die
Einzelwerkzeuge, d. h. die Spannvorrichtungen, Greifer,
Schweißzangen etc. bevorratet werden müssen und nicht ein
ganzer, für jeden Baugruppentyp einzeln zusammengestellter
Werkzeugsatz. Einzelne Werkzeuge sind nämlich auch für ver
schiedene Baugruppentypen geeignet und brauchen dann gemäß
der Erfindung nur einmal vorhanden zu sein.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung zu dessen
Durchführung erlaubt eine praktisch unbegrenzte Flexibilität
der Bearbeitungsstation bzw. auch der ganzen Transferstraße
bei relativ geringem Aufwand. Die Flexibilität ist nunmehr
im wesentlichen nur noch eine Frage der Software und nicht
mehr der Hardware.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige Vorrich
tung sind in erster Linie für Schweiß-Transferstraßen geeig
net. Der erfindungsgemäße Grundgedanke, die Arbeitsgänge,
Fügen und Bearbeiten, in einer Station durchzuführen, kann
aber auch auf anderen Gebieten Anwendung finden, z. B. in
Montagestraßen oder in komplexen Bearbeitungsstraßen,
in denen die Bearbeitungsvorgänge außer Schweißen auch span
abhebende und spanlose Formgebung oder dergleichen umfassen.
Desgleichen ist der Erfindungsgedanke nicht auf Transfer
straßen beschränkt, sondern kann auch in Einzelstationen
Verwendung finden.
In der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder Bearbeitungs
station kann außer nach dem erfindungsgemäßen Verfahren
auch nach dem Stand der Technik gearbeitet werden, indem
bereits gefügte und geheftete Baugruppen lediglich fertig
bearbeitet werden. Dabei können auch in sich schon gefügte,
geheftete und anderweitig bereits vorbearbeitete Baugrup
penteile, sogenannte Untergruppen, zusammen mit weiteren lose
vorkommissionierten Teilen der Bearbeitungsstation zuge
führt werden.
Die erfindungsgemäße Bearbeitungsstation beinhaltet mehrere,
einzeln für sich dreidimensional bewegliche Werkzeugträger,
die mit ihren Werkzeugen jeden beliebigen Punkt an der
Baugruppe anfahren können. Die Werkzeugträger können mit
unterschiedlichen Werkzeugen bestückt sein, beispielsweise
Greifern oder Spannvorrichtungen, die für sich als Einzel-
oder Setzwerkzeug ausgebildet sein können. Daneben können
als Werkzeuge auch Schweißzangen, spanabhebende Werkzeuge,
Montagewerkzeuge, wie Schrauber oder dgl. oder sonstige
beliebige Werkzeugarten vorgesehen sein. Die Werkzeuge
selbst können dabei auch weitere zusätzliche Achsen mit
entsprechenden Antrieben aufweisen.
Die Werkzeugträger sind im Raum frei beweglich. Nach den
gezeigten Ausführungsbeispielen besitzen die Werkzeugträger
hierfür drei translatorische Freiheitsgrade. In anderen
Ausführungsformen können sie aber auch weitere Freiheits
grade oder auch zwei translatorische und einen rotato
rischen Freiheitsgrad besitzen. Die Zahl und Art der Frei
heitsgrade richtet sich in erster Linie nach den vom
Werkstück, d. h. der Baugruppe kommenden Anforderungen.
Die Werkzeugträger sind einzeln für sich steuerbar und
können mit ihren Werkzeugen jeden beliebigen Punkt an
der Baugruppe erreichen. Die Steuerung der Bewegung der
Werkzeugträger und der Funktion ihrer Werkzeuge erfolgt
durch ein entsprechendes Programm. Gegenseitige Kollision
der Werkzeugträger wird durch direkte oder übergeordnete
steuerungstechnische Maßnahmen verhindert. Bei einem
Wechsel der zu bearbeitenden Baugruppe wird das Steuer
programm ausgetauscht. In vielen Fällen werden dann auch
die Werkzeuge von den Werkzeugträgern gewechselt. Daneben
ist es aber auch möglich, Universalwerkzeuge zu verwenden,
die zur Handhabung und Bearbeitung unterschiedlicher Bau
gruppen geeignet sind. Damit ist dann nur ein Wechsel
des Steuerprogramms notwendig, was einen sehr geringen,
lediglich softwaremäßigen Aufwand bedeutet.
Die Werkzeugträger können in Gruppen zusammengefaßt und
in einer oder mehreren Ebenen angeordnet sein. Innerhalb
ihrer Gruppe besitzen sie nach wie vor die freie räumliche
Beweglichkeit. Innerhalb der Gruppe bewegen sich die
Werkzeugträger lediglich in der gleichen Ebene, d. h. sie
haben zwei gleiche Achsen. Bezüglich der dritten und
eventuell weiteren Achsen können die Werkzeugträger indivi
duell verschieden sein.
In den gezeigten Ausführungsbeispiel sind für die Werk
zeugträger zwei oder drei Bewegungsebenen vorgesehen. In
anderen Ausführungsbeispielen können mehr oder weniger
Ebenen vorhanden sein. Es empfiehlt sich, zumindest eine
Bewegungsebene der Werkzeugträger parallel zur Ebene des
Werkstückträgers, namentlich einer Palette, anzuordnen.
In Variation zu den Ausführungsbeispielen kann der Werk
stückträger auch in einer vertikalen oder schrägen Ebene
bewegt werden, wonach zumindest eine Bewegungsebene der
Werkzeugträger ebenfalls vertikal oder schräg ausgerichtet
ist.
Das gezeigte Ausführungsbeispiel, in dem die Werkzeugträger
in zwei parallelen Ebenen über und unter dem Werkstückträger
verfahrbar sind, ermöglicht bereits eine sehr hohe Flexi
bilität, da durch entsprechende Werkzeuge jeder Punkt der
Baugruppe von oben, von unten und von den Seiten her er
reichbar ist. Für besondere Handhabungsaufgaben, z. B. ein
Wenden oder Aufrichten einzelner Baugruppenteile kann
entsprechend einem anderen Ausführungsbeispiel eine dritte
oder auch eine vierte vertikale Bewegungsebene vorgesehen
sein.
Gemäß den Ausführungsbeispielen sind die Werkzeugträger
wie die Laufkatzen eines Kranes auf einer Quertraverse
verfahrbar, die ihrerseits auf zwei Längstraversen hin-
und herfahren kann.
In Variation dazu ist es auch möglich, beispielsweise die
Werkzeugträger mit einem lenkbaren Fahrgestell auszurüsten
und sie auf dem Boden der Bearbeitungsstation unabhängig
voneinander zu verfahren.
Gemäß den Ausführungsbeispielen empfiehlt es sich, an jeder
Quertraverse zumindest zwei Werkzeugträger an gegenüberlie
genden Seiten anzuordnen. Diese können dann entlang der
Quertraverse verfahren, ohne sich gegenseitig zu behindern.
Auf einer Quertraverse können aber auch noch weitere Werk
zeugträger angeordnet sein.
Desgleichen können ein oder mehrere Quertraversen in den
verschiedenen Bewegungsebenen vorgesehen sein.
Um die Werkzeugträger mit ihren Werkzeugen genau positio
nieren zu können, empfiehlt es sich, für die Antriebe der
drei Bewegungsachsen exakte Stelltriebe, vorzugsweise in
Form von Schrittmotoren oder Scheibenläufern in Verbindung
mit spielfreien Zahnriemen- oder Zahnstangentrieben zu ver
wenden.
Die Werkzeugträger sollen mit allen Werkzeugen kuppelbar
sein. Um das zu ermöglichen, sind genormte Kupplungen vor
gesehen, die Anschlüsse für die Betriebsmittel der Werk
zeuge, wie Strom, Kühlwasser, Druckluft, Hydrauliköl etc.
aufweisen. Über die Kupplungen müssen auch Steuersignale
und Energie für zusätzliche Antriebe in den Werkzeugen über
tragen werden. Die Betriebsmittel werden je nach ihrer Art
den Werkzeugträgern über Schleppleitungen, Schleifkontakte
etc. zugeführt. An der Kupplung jedes Werkzeugträgers sind
daher Anschlüsse für alle in der Bearbeitungsstation ver
wendeten Betriebsmittel vorhanden. An der Kupplung des Werk
zeugs hingegen sind nur die Anschlüsse für die einzelnen
vom Werkzeug benötigten Betriebsmittel vorgesehen. Alle
Kupplungen sind als Steckkupplungen, mit selbstverschlie
ßenden Anschlüssen bei flüssigen und gasförmigen Medien,
ausgebildet, die sich erst bei Verbindung mit dem Gegen-
Anschlußstück öffnen. Auf diese Weise bleiben an der Werk
zeugträgerkupplung die nicht benötigten Betriebsmittel-
Anschlüsse geschlossen. Zur Verbindung der beiden Kupplungs
teile von Werkzeug und Werkzeugträger weisen diese eine
Bajonett-Gewindeanordnung auf, die vom Werkzeugträger her
in Drehung versetzt wird. Die Werkzeugträger können sich
damit selbsttätig die Werkzeuge holen und wieder abgeben.
Die zweiteilig ausgebildete, werkzeugträgerseitige Kupp
lung weist zwischen dem Außenteil und dem darin drehbar
gelagerten Innenteil eine lösbare Arretierung auf, die zum
Drehen der Bajonett-Gewindeanordnung ausrückbar ist und
die andererseits die im Betrieb des Werkzeugs auftretende
Torsionskräfte überträgt. Für geringe Torsionskräfte ge
nügt eine federbelastete Kugelarretierung. Für höhere
Kräfte ist mindestens ein gesteuerter Arretierbolzen vor
gesehen, der eine voll belastbare, formschlüssige Verbindung
schafft. Es ist aber auch eine Kombination beider Arretier
mittel möglich.
Der Werkzeugträger kann eine oder mehrere Kupplungen auf
weisen, die auf dem entsprechend dimensionierten Träger
kopf angeordnet sind. Damit kann ein Werkzeugträger mit
mehreren unterschiedlichen Werkzeugen ausgerüstet sein, die
zusammenarbeiten oder die zum Teil in Bereitschaft gehalten
werden, um Werkzeugwechselzeiten zu sparen. Desgleichen
kann damit ein mehrteiliges Satzwerkzeug verwendet werden,
das durch seine Aufteilung und die getrennte Ablage der
Einzelteile weniger Platz im Werkzeugmagazin benötigt.
Für die Speicherung der gerade nicht benötigten Werkzeuge
besitzt die Bearbeitungsstation ein oder mehrere Werkzeug
magazine. Vorzugsweise sind dabei jeder Gruppe von Werkzeug
trägern, die sich in einer gemeinsamen Ebene bewegen, ein
oder zwei Werkzeugmagazine zugeordnet. Im einfachsten Fall
sind die Werkzeugmagazine sehr starr und bestehen lediglich
aus einer Reihe von Werkzeugaufnahmen, zu denen die Werk
zeugträger hinfahren und ihre Werkzeuge abgeben oder holen.
Um den Werkzeugwechsel zu beschleunigen und die Rüstzeiten
zu verkürzen, können bewegliche Werkzeugmagazine vorgesehen
sein, die gegenüber den Werkzeugträgern verfahren. Damit
wird das Werkzeugmagazin gegenüber dem zu beschickenden
Werkzeugträger positioniert, und im Werkzeugmagazin wird die
Werkzeugaufnahme mit dem gerade benötigten Werkzeug in die
Übergabestellung bewegt.
Gegenüber den gezeigten Ausführungsbeispielen sind weitere
Variationen der Werkzeugmagazine möglich, indem beispiels
weise mehrachsig bewegliche Werkzeugmagazine oder auch
ortsfest angeordnete, aber in sich bewegliche Werkzeug
magazine, wie Revolvermagazine etc. vorgesehen sind.
Magazine in der vorbeschriebenen Art können auch für die
Zuführung von benötigten Kleinteilen, z. B. für die Be
stückung von Schraubern, vorgesehen sein.
Erfindungsgemäß werden als Werkstückträger Paletten mit
Lagerarmen verwendet, auf denen die Baugruppeneinzelteile
nebeneinander abgelegt sind. Um diese Teile beim Paletten
transport sicher zu halten, sie andererseits aber mit den
Werkzeugträgern ohne großen Kraftaufwand entnehmen und
transportieren zu können, empfiehlt es sich, Schnappver
bindungen zwischen den Lagerarmen und den Baugruppen-Einzel
teilen vorzusehen.
Es ist aber auch möglich, Baugruppen-Einzelteile lose
aufeinander abzulegen. Die Teile können dabei auch bereits
ihre Fügeposition einnehmen.
Die erfindungsgemäße Bearbeitungsstation erlaubt die kosten
günstige Verwendung von einfachen Paletten mit relativ
ungenauen Einfach-Aufnahmen für die Baugruppenteile. Die
exakte Positionierung der Baugruppenteile in der Bearbeitungs
lage wird durch die Werkzeugträger mit entsprechend genauen
Zentrier- und Spannwerkzeugen vorgenommen.
Um eine Funktionsbeeinträchtigung der Werkzeugträger bei
den gleichzeitig ablaufenden Handhabungs-, Spann- und Bear
beitungsvorgängen zu verhindern, empfiehlt es sich, die Bau
gruppenteile im peripheren Bereich der Palette abzulegen und
dadurch den Innenraum der Palette für die vorgenannten
Vorgänge freizuhalten. Die Lagerarme behindern dann auch
nicht die Werkzeugträger in ihren Bewegungen.
Die erfindungsgemäße Bearbeitungsstation ist in der gezeig
ten Konfiguration in der Lage, mit ihren Werkzeugträgern
sämtliche Handhabungs-, Spann- und Bearbeitungstätig
keiten auszuführen. Für besondere Aufgaben ist es daher
auch möglich, ergänzend Industrie-Roboter vorzusehen, die
von außen her in die Bearbeitungsstation eingreifen und
zusätzliche Handhabungs-, Spann- oder Zuführaufgaben
wahrnehmen.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und
schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigt
Fig. 1 einen Schemaplan einer Transferstraße mit drei
Bearbeitungsstationen,
Fig. 2 einen Werkstückträger mit einer aus mehreren
Einzelteilen bestehenden Baugruppe,
Fig. 3 einen Längsschnitt durch eine Bearbeitungs
station,
Fig. 4 einen Querschnitt durch eine Bearbeitungsstation
gemäß Schnittlinie IV-IV aus Fig. 3,
Fig. 5 eine Draufsicht auf eine Bearbeitungsstation
gemäß den Fig. 3 und 4 mit einem Werkzeugträger
und einer Baugruppe in Variation zu Fig. 2,
Fig. 6 eine Seitenansicht der Bearbeitungsstation in
Variation zu Fig. 3,
Fig. 7 ein Querschnitt durch eine Bearbeitungsstation
gemäß Schnittlinie VII-VII aus Fig. 6,
Fig. 8 einen Längsschnitt durch eine Kupplung zwischen
Werkzeug und Werkzeugträger und
Fig. 9 einen Querschnitt durch eine Bearbeitungsstation
in Variation zu Fig. 4.
In Fig. 1 ist teilweise und schematisch eine Transfer
straße 1 zur Herstellung von Fahrzeugkarosserien dargestellt.
In eine Rüststation 2 eines Lagers werden leere Werkstück
träger 4, im nachfolgenden als Paletten bezeichnet, gebracht.
In der Rüststation werden die Einzelteile der zu schweißenden
Baugruppen 5, 6 lose und nebeneinander auf die Palette 4
abgelegt. Die Baugruppen 5, 6 stellen in diesem Fall ent
sprechend den Fig. 2 und 5 die Seitenwände einer Fahrzeug
karosserie dar. Im dargestellten Ausführungsbeispiel werden
in der Transferstraße 1 zwei verschiedene Baugruppenty
pen 5, 6 im freien Mix bearbeitet. Die Baugruppe 5 stellt
die zweitürige Seitenwand und die Baugruppe 6 die viertürige
Seitenwand des gleichen Fahrzeugtyps dar. In Variation
dazu können aber auch die Baugruppen völlig unterschied
licher Fahrzeugtypen in der Transferstraße 1 bearbeitet
werden. Hinsichtlich Zahl und unterschiedlicher Gestaltung
der verschiedenen Baugruppen ist die Transferstraße 1 von
unbegrenzter Flexibilität.
Die Paletten 4 werden aus der Rüststation 2 zu jeweils
einer der drei parallel nebeneinander angeordneten Bear
beitungsstationen 3 gebracht. In den Bearbeitungsstatio
nen 3 werden die Baugruppeneinzelteile von ihren Ablage
positionen auf der Palette entnommen und in eine Füge
stellung zueinander gebracht und gehalten. Anschließend
werden die Baugruppenteile in ihrer endgültigen Lage zueinan
der zentriert und gespannt sowie geschweißt oder ander
weitig bearbeitet. Die fertiggestellten Baugruppen werden
dann auf ihren Paletten 4 aus den Bearbeitungsstationen 3
abtransportiert und auf neuen Paletten mit anderen Karos
serieteilen neu zusammengestellt oder auch zwischengelagert
oder anderweitig behandelt.
Fig. 1 zeigt in den beiden rechten Bearbeitungsstationen 3
Paletten 4 mit unterschiedlichen Baugruppen 5, 6 im bereits
fertiggeschweißten Zustand. In der linken Bearbeitungs
station 3 ist eine Baugruppe 6 erst zum Teil fertiggestellt.
Fig. 2 zeigt eine Palette 4 mit einer Baugruppe 5 in Form
einer zweitürigen Seitenwand. Die Baugruppe 5 besteht aus
mehreren Einzelteilen, die miteinander zu verschweißen
sind. Es handelt sich hierbei um einen vorderen Dachholm 7,
einen hinteren Dachholm 8 und ein Bodenteil 12 einer
zweitürigen Seitenwand eines Kraftfahrzeuges. In Fig. 2 ist
gestrichelt die Lage der Einzelteile nach dem Fertigschwei
ßen gezeigt.
Die Palette 4 weist einen geschlossenen Rahmen auf, von dem
in das freie Innere Lagerarme 14 vorragen, auf denen die
Einzelteile 7, 8, 12 abgelegt und gehalten sind. Die Dach
holme 7, 8 müssen zum Verschweißen mit dem Bodenteil 12 aus
ihrer Ablageposition neben dem Bodenteil 12 entnommen und
letzterem zugeordnet werden. Um eine leichte Entnahme zu
ermöglichen, sind die Dachholme 7, 8 auf den Lagerarmen 14
über Schnappverbindungen lösbar gehalten. Die Einzelteile
7, 8, 12 sind in Randnähe auf der Palette 4 abgelegt, die im
weiteren ausreichend groß dimensioniert ist, um damit einen
relativ großen, von Lagerarmen freien Innenraum zu bilden.
Die Lagerarme 4 sind als relativ ungenaue Einfach-Aufnahmen
ausgebildet und üben für die Einzelteile 7, 8, 12 lediglich
eine Stütz- und Haltefunktion ohne genaue Justierung aus.
Nachdem der Transport und die genaue Zentrierung und Spannung
der Einzelteile in der Bearbeitungsstation vorgenommen wer
den, genügen nur wenige Lagerarme 4, die die Einzelteile 7,
8, 12 lediglich stützen und für die Werkzeugträger greif-
und spannbar halten. Dabei können die Einzelteile 7, 8, 12 in ihrer Ablage
stellung ohne Schaden auch durchhängen oder sich anderweitig elastisch verformen.
Wie Fig. 2 zeigt, weist die Palette 4 anfangs noch freie Lager
arme 14 auf, die später die fertigbearbeitete Baugruppe
stützen.
Fig. 3 zeigt eine Bearbeitungsstation in teilweise abge
brochener Seitenansicht. Der Pfeil 39 gibt die Trans
portrichtung an, in der die Paletten 4 die Bearbeitungs
station 3 durchlaufen.
Wie aus Fig. 3, 4 und 5 ersichtlich, weist die Bearbeitungs
station 3 ein Maschinengestell 15 auf, das im wesentlichen
aus vier, im Rechteck gestellten, vertikalen Stützpfosten 16
besteht, die in Transportrichtung 39 beiderseits der Palette
4 durch jeweils ein Paar Längstraversen 17, 17 a miteinander
verbunden sind. Im weiteren sind die Pfosten 16 oben durch
eine Querverbindung unter Bildung eines Portales abgestützt.
Die Paletten 4 werden auf einer Rollbahn bewegt, die die
einzelnen Stationen der Transferstraße miteinander verbin
det. In die Bearbeitungsstation 3 ist dazu eine in Längs
richtung sich erstreckende und seitlich nach innen vor
springende Palettenführung 30 mit Rollen 30 a vorgesehen.
Im weiteren sind nicht dargestellte Zentriermittel zum
Fixieren der Palette in einer vorbestimmten Lage gegenüber
der Bearbeitungsstation 3 vorgesehen. Der Antrieb für
die Bewegung der Paletten ist ebenfalls nicht dargestellt.
Es können z. B. die Rollen 30 a drehend angetrieben sein.
Die Längsträgerpaare 17, 17 a sind mit Abstand unter bzw.
über der Palettenführung 30 und der aufgelegten Palette 4
angeordnet. Die beiden unteren Längstraversen 17 bilden die
Laufbahn für zwei längsbewegliche Quertraversen 18, 19.
In gleicher Art sind auf den beiden oberen Längstraversen
17 a zwei Quertraversen 18 a, 19 a längsverfahrbar gelagert.
Die Quertraversen 18, 19, 18 a, 19 a weisen jeweils Laufwerke 21
zur Führung auf ihren Längstraversen 17, 17 a, sowie einen
exakten Stelltrieb 20 auf. Der Stelltrieb 20 besteht aus
einem weggesteuerten Elektromotor, vorzugsweise einem
Schrittmotor oder Scheibenläufer, der über einen spielfreien
Zahnriemen- oder Zahnstangentrieb seine Quertraverse an
treibt.
Die hierfür verwendeten Zahnriemen- oder Zahnstangentriebe
sind mit einer Abdeckung versehen und sind Gegenstand der
älteren, nicht vorveröffentlichten, nationalen deutschen
Patentanmeldung P 34 20 936.0.
Auf den Quertraversen 18 bis 19 a sind Werkzeugträger 22, 22 a,
22 b, 22 c, 23 und 23 a quer zur Transportrichtung 39 verfahr
bar gelagert. Die Werkzeugträger 22 bis 22 c sind voneinander
unabhängig beweglich und bilden eine Gruppe, die in einer
gemeinsamen, horizontalen Ebene mit Abstand unterhalb und
parallel zur Hauptebene der Palette 4 verfahrbar sind. Des
gleichen bilden die oberen Werkzeugträger 23, 23 a ebenfalls
eine Gruppe, die in einer zweiten horizontalen Bewegungs
ebene mit Abstand oberhalb und parallel zur Hauptebene der
Palette 4 verfahrbar ist.
An den Quertraversen 18, 19 sind jeweils zwei Werkzeugträ
ger 22 und 22 b sowie 22 a und 22 c an jeweils gegenüberlie
genden Seiten über Laufwerke 26 spielfrei geführt und ge
lagert. Im Gegensatz dazu ist an den oberen Quertraversen
18 a, 19 a jeweils nur ein Werkzeugträger 23, 23 a über entspre
chende Laufwerke 26 gelagert.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Quertraversen
18 bis 19 a als Balken ausgebildet, an denen die Werkzeug
träger fliegend gelagert sind. Daneben ist es auch in
Variation möglich, die Quertraverse durch zwei parallele
und voneinander distanzierte Balken in Form einer Brücke
auszubilden und zwischen diesen die Werkzeugträger beidseitig
zu lagern und zu führen.
Die Werkzeugträger 22 bis 23 a werden jeder für sich in
gleicher Weise wie die Quertraversen 18 bis 19 a über weg
gesteuerte Stelltriebe 24 spielfrei angetrieben.
Die Werkzeugträger 22 bis 23 a sind damit in der Horizontalen
in zwei Achsen unter bzw. über der Palette 4 frei verfahr
bar und können exakt positioniert werden.
Um im Raum freibeweglich zu sein, besitzen die Werkzeug
träger 22 bis 23 a in sich eine dritte, vertikale Bewe
gungsachse. Dazu weisen die Werkzeugträger 22 bis 23 a je
weils einen Trägerkopf 27 auf, der über einen exakten,
weggesteuerten Stelltrieb 25 in der Höhe verstellbar ist.
In Variation dazu kann die dritte Bewegungsachse für die
Werkzeugträger auch anders gebildet sein, beispielsweise
durch einen Schwenkkopf oder durch eine Höhenverstellbar
keit der Längstraversen 17, 17 a.
Die Werkzeugträger 22 bis 23 a tragen über automatische
Kupplungen 37, 38 austauschbare Werkzeuge 28, 28 a, 28 b, 28 c, 29,
54 oder 29 a, 32, 55. Im dargestellten Ausführungsbeispiel
sind die Werkzeuge 28 bis 28 c als zentrierende Spannvorrich
tung mit jeweils mehreren Einzelspannern, die mit den Ein
zelteilen 9, 10, 11, 13 der Baugruppe 6 in Eingriff treten.
In Fig. 5 ist dabei in Variation zu Fig. 2 eine Baugruppe 6
in Form einer 4türigen Seitenwand-Version eines Kraftfahr
zeuges dargestellt.
Die beiden oberen Werkzeugträger 23, 23 a sind demgegenüber
mit jeweils einer Punkt-Schweißzange 29, 29 a bzw. mit
Greifern 54 und 55 ausgerüstet.
Die Funktion der Werkzeugträger 22 bis 23 a ist nun wie
folgt:
Die unteren Werkzeugträger 22, 22 a und 22 c heben mit wenig
stens einem Einzelspanner ihre Spannvorrichtungen 28, 28 a,
28 c das Bodenteil 13 um ein bestimmtes, programmiertes
Maß nach oben aus den Lagerarmen 14 der Palette 4 (siehe
Fig. 3). Desgleichen fährt auch der Werkzeugträger 22 b mit
seiner noch leeren Spannvorrichtung 28 b nach oben. Die
Werkzeugträger 22 bis 22 c befinden sich dann alle schon in
der endgültigen Arbeitsposition.
Der obere Werkzeugträger 23 holt mit seinem Greifer 54
den hinteren Dachholm 11 von seiner Ablageposition auf
der Palette 4, bringt ihn in die in Fig. 5 gestrichelt ge
zeichnete Position gegenüber dem Bodenteil 13 und legt den
Dachholm 11 zum Bodenteil 13 und in die beiden noch freien
Einzelspanner der Spannvorrichtung 28. In gleicher Weise
legt der andere obere Werkzeugträger 23 a mit dem gegen
die Schweißzange 29 (Fig. 4) gewechselten Greifer 55 den
Türholm 10 zum Bodenteil 13 und in den noch freien Einzel
spanner der Spannvorrichtung 28 a und einen freien Einzel
spanner der Spannvorrichtung 28 b. Anschließend faßt der
nach dem Ablegen des Dachholmes 11 wieder freie Werkzeug
träger 23 mit seinem Greifer 54 den vorderen Dachholm 9 und
legt ihn in die noch freien Einzelspanner der Spannvorrich
tungen 28 b und 28 c. Nach dem Schließen aller Spannvorrich
tungen 28 bis 28 c haben die Einzelteile 9 bis 11, 13 die
richtige Lage zueinander und können an den Nahtstellen ver
schweißt werden. Dafür werden an den oberen Werkzeugträ
gern 23, 23 a die Greifer 54, 55 gegen die Schweißzangen 29,
29 a gewechselt. Damit kann in der Bearbeitungsstation ohne
vorheriges Heften die Baugruppe fertiggeschweißt werden.
Nach dem Fertigschweißen öffnen die Spanner und die Werk
zeugträger 22 bis 22 c senken sich mit einer angelegten Bau
gruppe 6 so weit ab, bis diese auf ihren Lagerarmen 14 auf
der Palette 4 abgelegt ist. Die Werkzeugträger 22 bis 22 c
senken sich dann noch weiter ab, bis sie mit ihren Werkzeugen
den Bewegungsbereich der Palette 4 freigegeben haben.
In Variation dazu kann auch die Palette 4 über eine Hub
einrichtung 56 (Fig. 3) gegenüber den in Arbeitsstellung
vorpositionierten Spannvorrichtungen 28 bis 28 c gesenkt
werden, wobei das Bodenteil 13 über die offenen Spannvor
richtungen 28, 28 a, 28 c gestreift wird und sich dabei selbst
zentriert. Nach dem Schweißen wird die Palette 4 dann wieder
unter Aufnahme der kompletten Baugruppe 6 angehoben.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird von den Werkzeug
trägern 22 bis 22 c der unteren Bewegungsbahn zusammen
ein komplettes Zentrier- und Spannbett für die zu verschwei
ßenden Baugruppenteile 9, 10, 11 und 13 gebildet. Die Werkzeug
träger 23, 23 a der oberen Bewegungsebene übernehmen dann die
Transport- und Bearbeitungsaufgaben.
In anderen Anwendungsfällen kann die Zuordnung der Funktionen
anders gewählt sein. So können auch die verschiedenen
Aufgaben nicht nur nach Bewegungsebenen aufgeteilt, sondern
auch innerhalb der Bewegungsebenen auf einzelne Werkzeug
träger verteilt werden.
Wie aus Fig. 7 und 9 ersichtlich, kann für komplizierte Hand
habungs- und Bearbeitungsaufgaben eine dritte oder auch
eine vierte Bewegungsebene für weitere, horizontal aus
gerichtete Werkzeugträger 41 vorgesehen sein. In diesem
Fall sind die Werkzeugträger 41 an einer oder mehreren
Hochtraversen 40 in der Höhe verfahrbar, während die Hoch
traversen 40 in Längsrichtung an entsprechenden Längstra
versen beweglich gelagert sind. Eine solche Ausführungs
form empfiehlt sich vor allem dann, wenn Baugruppenteile
in der Vertikalen um eine Strecke bewegt werden müssen, die
größer als der längstmögliche Höhenvorschub der horizontal
verfahrbaren Werkzeugträger ist oder wenn es sich um Bau
gruppen mit seitlich hoher Flächenausdehnung handelt, wie
z. B. ganze Fahrzeugkarosserien (Fig. 9). Grundsätzlich
ist es auch möglich, daß Werkzeugträger in der gleichen
oder auch in verschiedenen Bewegungsebenen gegenseitig zu
arbeiten und beispielsweise für eine Schwenkbewegung ein
Teil erst anheben und dann an einen anderen Werkzeugträger
übergeben.
Die geforderte Flexibilität der Bearbeitungsstation 3 er
fordert in den meisten Fällen bei einem Baugruppenwechsel
neben einem Wechsel des Steuerprogramms für die Bewegung
der Werkzeugträger auch einen Austausch ihrer Werkzeuge.
Hierfür sind in der Bearbeitungsstation 3 mehrere Werkzeug
magazine 31, 31 a vorgesehen. Im Ausführungsbeispiel der
Fig. 3 und 5 ist den oberen Werkzeugträgern 23, 23 a ein
oberes Werkzeugmagazin 31 a und den unteren Werkzeugträgern
22 bis 22 c sind zwei untere Werkzeugmagazine 31 zugeordnet. Die
Werkzeugmagazine 31, 31 a bestehen jeweils aus einer Reihe
von Werkzeugaufnahmen 34, die in Längsrichtung 39 starr auf
bzw. unter dem Palettenträger 30 befestigt sind. Die Werk
zeugaufnahmen 34 ragen von der Seite her in die Bearbei
tungsstation 3 vor. Zum Werkzeugtausch müssen die Werkzeug
träger die Werkzeugaufnahmen 34 anfahren, an einer freien
Stelle das nicht mehr benötigte Werkzeug absetzen und an
einer anderen Stelle das neue Werkzeug ankuppeln. Die
Werkzeugaufnahmen 33 ragen insoweit in die Bewegungsbahn
der Werkzeugträger hinein. Um die Werkzeugträger in ihrer
freien Beweglichkeit jedoch nicht zu behindern, können
die Werkzeugaufnahmen 33 auch Schwenkarme aufweisen, mit
denen sie aus dem Bewegungsraum der Werkzeugträger gedreht
werden können.
Fig. 6 und 7 zeigen demgegenüber eine Variation der Werk
zeugmagazine 31, 31 a. Die Werkzeugmagazine 31, 31 a werden
hier von einer geschlossenen Reihe von Werkzeugaufnahmen 34
gebildet, die längs einer starren Ovalführung 35 quer zur
Transportrichtung 39 bewegbar sind. Die Ovalführungen 35
sind ihrerseits an den Längstraversen 17, 17 a in Transport
richtung 39 verfahrbar gelagert und weisen einen offenen
Innenraum auf, so daß sie über die Werkzeugträger hinweg
fahren können. In diesem Fall werden die Werkzeugmagazine
31, 31 a gegenüber den Werkzeugträgern in Längsrichtung po
sitioniert und die alten Werkzeuge an die rotierenden Werk
zeugaufnahmen 34 abgegeben, sowie neue angekuppelt. Wie
aus Fig. 7 ersichtlich, können von einem Werkzeugmagazin 31
bei entsprechender Ausrichtung der Werkzeugaufnahmen 34
sowohl die vertikal ausgerichteten Werkzeugträger 22 wie
auch die horizontal ausgerichteten Werkzeugträger 41 be
stückt werden. Außerdem können die Werkzeugträger 23 der
oberen Ebene aus dem unteren Werkzeugmagazin 31 bestückt
werden, wenn die Kupplung des Werkzeuges 37 a nach oben ge
richtet ist.
Um Behinderungen zu vermeiden, sind die Abstände der Längstra
versen 17, 17 a von der Palette 4 größer als im Ausführungsbeispiel der Fig. 3
bis 5 gewählt. Im weiteren sind die Längstraversen 17, 17 a
auch beidseits verlängert und bieten damit den Werkzeug
magazinen 31, 31 a Wartepositionen, in denen sie sich außer
halb der Palette 4 und des Arbeitsbereiches der Werkzeug
träger befinden.
Fig. 6 und 7 zeigen außerdem in Variation zu Fig. 3 bis 5
eine PKW-Bodengruppe 53 als zu schweißendes Bauteil, das
zudem von Typvarianten abhängige Bohrungen erhält. Diese
werden durch ein zu wechselndes Stanzwerkzeug (nicht darge
stellt) eingebracht.
Fig. 8 zeigt eine automatische Kupplung 37, 37 a, 38, die
einen selbsttätigen Wechsel der Werkzeuge ermöglicht. Der
Trägerkopf 27 der Werkzeugträger weist dazu einen nicht
dargestellten Drehantrieb auf, dessen Abtriebswelle
das Kupplungsteil 38 drehschlüssig sitzt. Am Werkzeug 28, 29,
32 ist demgegenüber das Kupplungsteil 37 drehfest angeord
net. Das Kupplungsteil 37, 37 a, 38 weist Anschlüsse 47 für
alle Betriebsmittel des Werkzeugs auf. Über diese An
schlüsse 47 werden Steuersignale und Energie für das Werk
zeug übertragen, das selbst eine Beweglichkeit in weiteren
Achsen, sowie entsprechende Antriebe aufweisen kann. Des
gleichen werden über die Anschlüsse 47 auch Schweißstrom und
Kühlmittel für Schweißzangen, Druckluft oder Hydrauliköl
für die Betätigung von Spannern oder dergleichen andere
Betriebsmittel übertragen. Den Trägerköpfen 27 werden die
Betriebsmittel jeweils über Schleppleitungen, Schleifkon
takte oder dergleichen andere Organe zugeleitet.
Die Kupplung 37, 37 a, 38 ist als geradgeführte Steckkupplung
ausgebildet, bei der die Anschlußteile 47 ineinander ein
geführt werden und sich im Falle der Verbindung flüssiger
oder gasförmiger Medien dabei gegenseitig öffnen. Bei ge
öffneter Kupplung sind in diesem Falle die Anschlüsse
47 selbsttätig geschlossen. Die Verbindung der Kupplungs
teile 37, 37 a, 38 erfolgt über eine Bajonett-Gewindeanord
nung 42. Zum Ankuppeln wird das Kupplungsteil 38 in die
Kupplungsposition verdreht und dann vom Trägerkopf soweit dem
Kupplungsteil 37, 37 a genähert, daß die Bajonett-Gewindean
ordnung 42 in Bereitschaftsposition kommt und eine Dreh
sperre 46 am Kupplungsteil 38 in eine entsprechende Gegen
bohrung am Kupplungsteil 37 greift. Auf diese Weise ist die
Geradführung sichergestellt, die für eine Steckverbindung
der Anschlüsse 47 notwendig ist. Anschließend wird das Innen
teil 43 gedreht und die Bajonett-Gewindeanordnung 42 in
Eingriff gebracht. Dazu ist das Innenteil 43 in einem
Außenteil 44, das die Drehsperre 46 trägt, drehbar gelagert
und wird durch federbelastete, lösbare Arretierungen 45
in der Anfangs- und Endstellung der Drehbewegung mit dem
Außenteil 44 verbunden. Die Drehsperre 46 steht einem Mit
drehen des Außenteiles 44 entgegen, mit der Folge, daß die
Arretierung 45 sich löst, wenn das Innenteil 43 gegenüber
dem feststehenden Außenteil 44 gedreht wird und die Bajonett-
Gewindeanordnung 42 die Kupplungsteile 37, 37 a, 38 fest mit
einander verbindet. Zum Abkuppeln geht der vorbeschriebene
Vorgang in umgekehrter Reihenfolge vor sich. Die Werkzeuge
sind mit ihren Kupplungen 37 in den Werkzeugaufnahmen 34
in Kupplungsposition vorpositioniert und drehfest gehalten.
Besteht die Gefahr, daß durch größere Torsionskräfte auf
die Werkzeuge um die Mittelachse 52 die Bajonett-Gewinde
anordnung 42 gelöst werden könnte, so wird allein oder zu
sätzlich eine z. B. elektropneumatisch gesteuerte Arretie
rung 48 angeordnet. Der als Arretierbolzen 49 ausgebildete
Kolben wird durch das doppelt wirkende Magnetventil 51
mittels Druckluft am Anfang und Ende der Drehbewegung des
Innenteils 43 im Außenteil 44 aus der Arretierbohrung 50
gezogen bzw. zur Arretierung hineingeschoben.
Claims (21)
1. Verfahren zum automatischen Fügen und Bearbeiten,
insbesondere Zuordnen, Heften und Schweißen verschiedener,
jeweils aus mehreren Einzelteilen bestehender und auf einem
Werkstückträger gehaltener Baugruppen in einer
Transferstraße mit umrüstbaren Bearbeitungsstationen, in
denen die auf dem Werkstückträger in geordneter Lage
zugeführten Baugruppenteile zentriert, gespannt, geheftet
und fertiggeschweißt werden, dadurch
gekennzeichnet, daß die lose
vorkommissionierten und auf Lagerarmen des Werkstückträgers
im ungefügten Zustand abgelegten Baugruppenteile der
Bearbeitungsstation zugeführt werden und daß dort in einem
ersten Arbeitsgang die Baugruppenteile vor dem
Fertigschweißen durch zugeführte Einzelwerkzeuge zum Halten
oder Spannen aus ihrer Ablageposition von dem
Werkstückträger in die Fügeposition gebracht, dort gehalten
und geheftet und/oder fertiggeschweißt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß in der
Bearbeitungsstation bei einem Wechsel der Baugruppe die
Einzelwerkzeuge ausgetauscht werden und mosaikartig aus
Einzelwerkzeugen ein neuer Werkzeugsatz zusammengesetzt
wird.
3. Bearbeitungsstation zum automatischen Fügen und Bearbeiten,
insbesondere Zuordnen, Heften und Schweißen verschiedener,
jeweils aus mehreren Einzelteilen bestehender und auf einem
Werkstückträger gehaltener Baugruppen in einer
Transferstraße mit umrüstbaren Bearbeitungsstationen, in
denen die auf dem Werkstückträger in geordneter Lage
zugeführten Baugruppenteile zentriert, gespannt, geheftet
und fertiggeschweißt werden, dadurch
gekennzeichnet, daß mehrere, einzeln für
sich dreidimensional bewegliche Werkzeugträger (22, 23, 41)
mit frei austauschbaren Werkzeugen (28, 29, 32) zum Greifen,
Transportieren, Spannen oder Bearbeiten der einzelnen
Baugruppenteile (7 bis 13) sowie ein oder mehrere
Werkzeugmaschinen (31, 31 a) vorgesehen sind.
4. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger
(22, 23) gruppenweise in einer Ebene parallel und mit
Abstand über und/oder unter dem Werkstückträger (4) am
Maschinengestell (15) der Bearbeitungsstation (3) beweglich
geführt und angetrieben sind und selbst mindestens einen
dritten translatorischen Freiheitsgrad aufweisen.
5. Bearbeitungsstation nach Anspruch 4, dadurch
gekennzeichnet, daß zusätzliche
Werkzeugträger (41) gruppenweise in mindestens einer
weiteren Bewegungsebene seitlich und mit Abstand zum
Werkstückträger (4) am Maschinengestell (15) beweglich
geführt und angetrieben sind.
6. Bearbeitungsstation nach Anspruch 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstation
(3) zu beiden Seiten der Transportbahn für den
Werkstückträger (4) in jeder Bewegungsebene Längstraversen
(17, 17 a) aufweist, auf denen eine oder mehrere
Quertraversen (18, 18 a, 19, 19 a) beweglich gelagert sind, auf
denen wiederum mindestens ein Werkzeugträger (22, 23)
fahrbar angeordnet ist.
7. Bearbeitungsstation nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die zusätzlichen
Werkzeugträger (41) auf einer oder mehreren Hochtraversen
(40) verfahrbar sind, die ihrerseits beweglich an
Längstraversen gelagert sind.
8. Bearbeitungsstation nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß an gegenüberliegenden
Seiten der Quer- und Hochtraversen (18, 19, 40) ein oder
mehrere Werkzeugträger (22, 23, 41) gelagert sind.
9. Bearbeitungsstation nach Anspruch 4 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß als Antrieb für die
Werkzeugträger (22, 23, 41) sowie die Quer- und Hochtraversen
(18, 19, 40) Stelltriebe (20, 24), vorzugsweise in Verbindung
mit spielfreien Zahnriemen- oder Zahnstangentrieben,
vorgesehen sind.
10. Bearbeitungsstation nach Anspruch 4, dadurch
gekennzeichnet, daß am Laufwerk (26) der
Werkzeugträger (22, 23, 41) übr einen Stelltrieb (25) ein
Trägerkopf (27) höhenverstellbar gelagert ist.
11. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger
(22, 23, 41) und die Werkzeuge (28, 29, 32) Kupplungen
(37, 37 a, 38) mit Anschlüssen (47) für die Betriebsmittel
aufweisen, wobei jedes Werkzeug mit jedem Werkzeugträger
kuppelbar ist.
12. Bearbeitungsstation nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kupplungen
(37, 37 a, 38) als außenseitig (44) geradgeführte
Steckkupplungen ausgebildet sind und innenseitig (43) als
Verbindungsmittel eine vom Werkzeugträger (22, 23, 41) her
angetriebene, gegenüber einer Drehsperre (46) ausrückbare
Bajonett-Gewindeanordnung (42) aufweisen.
13. Bearbeitungsstation nach Anspruch 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die
werkzeugträgerseitige Kupplung (38) ein Außenteil (44) und
ein darin drehbar geführtes Innenteil (43) aufweist, die
über eine federbelastete Kugelarretierung (45) und/oder
einen steuerbaren, angetriebenen Arretierbolzen (49)
miteinander im lösbaren Drehschluß verbunden sind.
14. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3 oder 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Werkzeugträger
(22, 23, 41) zwei oder mehr Kupplungen (37, 37 a, 38) für
mehrere Einzelwerkzeuge oder ein mehrteiliges Satzwerkzeug
aus Einzelwerkzeugen aufweisen.
15. Bearbeitungsstation nach Anspruch 10, 12 und 13 oder
14, dadurch gekennzeichnet, daß die
Werkzeugträgerkupplungen (38) auf dem Trägerkopf (27)
angeordnet sind.
16. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Werkzeuge (28, 29, 32)
zusätzliche Bewegungsachsen und eigene Antriebe besitzen.
17. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß das Werkzeugmagazin
(31, 31 a) eine ortsfeste, in Längsrichtung der
Bearbeitungsstation (3) angeordnete Reihe von
Werkzeugaufnahmen (33) aufweist, die seitlich in die
Bewegungsebene der zugehörigen Werkzeugträger (22, 23, 41)
ragen.
18. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß das Werkzeugmagazin
(31, 31 a) eine geschlossene Reihe von Werkzeugaufnahmen (34)
aufweist, die entlang einer innen offenen Ovalführung (35)
beweglich geführt sind, wobei die Ovalführung (35) in
Richtung der Quertraversen (18, 18 a, 19, 19 a) angeordnet und
auf den Längstraversen (17, 17 a) mit ihrem Innenraum über
die zugehörigen Werkzeugträger (22, 23) verfahrbar ist.
19. Bearbeitungsstation nach Anspruch 18, dadurch
gekennzeichnet, daß den Werkzeugträgern
(22, 23) jeder Bewegungsebene mindestens ein fahrbares
Werkzeugmagazin (31, 31 a) zugeordnet ist und daß für die
Werkzeugmagazine auf den Längsträgern (17, 17 a) außerhalb
des Werkstückträgers (4) Ruhepositionen vorgesehen sind.
20. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß der Werkstückträger
(4) als Palette ausgebildet ist und Einfachaufnahmen in
Form von Lagerarmen (14) mit Schnappverbindungen zur
Aufnahme der Baugruppenteile (7 bis 13) aufweist.
21. Bearbeitungsstation nach Anspruch 3 oder 20, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Baugruppeneinzelteile (7 bis 13) in Nähe des Randes auf dem
Werkstückträger (4) abgelegt sind.
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853506314 DE3506314A1 (de) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten |
PCT/EP1986/000073 WO1986004871A1 (fr) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Procede et dispositif de travail et d'assemblage automatique |
EP86901381A EP0214199B1 (de) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fügen und bearbeiten |
DE8686901381T DE3680166D1 (de) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten. |
JP61501423A JPS62502520A (ja) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | 自動的な組立および加工のための方法および装置 |
US06/925,000 US4893398A (en) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Device for automatic joining and machining |
SU864028249A SU1609440A3 (ru) | 1985-02-22 | 1986-10-08 | Автоматизированна поточна лини дл сборки и сварки кузовов автомобилей |
US07/422,582 US4944445A (en) | 1985-02-22 | 1989-10-17 | Method for automatic joining and machining |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853506314 DE3506314A1 (de) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3506314A1 DE3506314A1 (de) | 1986-08-28 |
DE3506314C2 true DE3506314C2 (de) | 1988-02-18 |
Family
ID=6263339
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19853506314 Granted DE3506314A1 (de) | 1985-02-22 | 1985-02-22 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten |
DE8686901381T Expired - Fee Related DE3680166D1 (de) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten. |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE8686901381T Expired - Fee Related DE3680166D1 (de) | 1985-02-22 | 1986-02-14 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten. |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US4893398A (de) |
EP (1) | EP0214199B1 (de) |
JP (1) | JPS62502520A (de) |
DE (2) | DE3506314A1 (de) |
SU (1) | SU1609440A3 (de) |
WO (1) | WO1986004871A1 (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19648336A1 (de) * | 1996-11-22 | 1998-05-28 | Heitec Industrieplanung Auerba | Vorrichtung zum Verschweißen elastischer Platten, insbesondere Kunststoffplatten |
DE19713860A1 (de) * | 1997-04-04 | 1998-10-08 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Fertigen von komplexen Werkstücken |
DE19828235A1 (de) * | 1998-06-25 | 2000-01-13 | Krupp Drauz Ingenieurbetrieb G | Rohbauschweißvorrichtung zur Herstellung von Kraftfahrzeugkarosserien |
DE10065575A1 (de) * | 2000-12-28 | 2002-07-04 | Krupp Drauz Ingenieurbetr Gmbh | Transporteinrichtungen für Kraftfahrzeugkarosserei-Schweißbaugruppen |
DE19920183B4 (de) * | 1999-05-03 | 2005-05-12 | Thyssenkrupp Drauz Gmbh | Transporteinrichtung für Rohbauschweißvorrichtungen |
DE10202744B4 (de) * | 2001-07-11 | 2008-01-10 | Hyundai Motor Co. | Verkleidungsbefestigungssystem für verschiedene Fahrzeugtypen |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2179306B (en) * | 1985-07-22 | 1989-08-09 | Honda Motor Co Ltd | A welding apparatus |
DE3545537A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-07-02 | Audi Ag | Vorrichtung zum automatischen bearbeiten unterschiedlich geformter werkstuecke |
JPS63263520A (ja) * | 1987-04-22 | 1988-10-31 | Hitachi Ltd | 入出力一体型デイスプレイ装置 |
FR2619523A1 (fr) * | 1987-08-19 | 1989-02-24 | Sciaky Sa | Machine pour l'assemblage de carrosseries de vehicules automobiles ou similaires |
DE3742182A1 (de) * | 1987-12-12 | 1989-06-22 | Urban Maschinenbau | Maschine zum verputzen von schweissraupen |
KR930001868B1 (ko) * | 1988-06-11 | 1993-03-18 | 닛산지도오샤 가부시기가이샤 | 차체조립방법 및 차체조립장치 |
IT1227566B (it) * | 1988-11-08 | 1991-04-16 | Fata S P A T | Impianto di saldatura di ossature composte di lamierati metallici con attrezzi a predisposizione |
EP0438615A1 (de) * | 1990-01-23 | 1991-07-31 | Thyssen Industrie Ag Maschinenbau | Einrichtung zum Verbinden von mindestens zwei Blechen durch wenigstens eine durch eine Laserstrahlschweissvorrichtung hergestellte Schweissnaht |
US5203814A (en) * | 1990-02-13 | 1993-04-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of manufacturing an automobile roof unit |
US5111988A (en) * | 1990-04-16 | 1992-05-12 | Saturn Corporation | Flexible automated body assembly system and method |
DE4290927T1 (de) * | 1991-04-01 | 1994-01-13 | Fanuc Robotics North America | Verfahren und System zur flexiblen Montage von Baugruppen |
US5314397A (en) * | 1992-07-31 | 1994-05-24 | Ford Motor Company | Positioning apparatus for multiple-spindle machining |
FR2727885A1 (fr) * | 1994-12-09 | 1996-06-14 | Renault Automation | Machine-outil pour l'usinage de vilebrequins pour des moteurs a quatre cylindres en ligne, son procede de travail et chaine d'usinage integrant une telle machine-outil |
US5662568A (en) * | 1995-05-12 | 1997-09-02 | Ingersoll Milling Machine Co. | Symmetrical multi-axis linear motor machine tool |
US5737218A (en) * | 1995-11-01 | 1998-04-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | System with graphical interface for modifying position of programmable fixture devices |
US5696687A (en) * | 1995-11-01 | 1997-12-09 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Apparatus and method for graphically interfacing operator with programmable fixture devices |
US5943768A (en) * | 1997-10-08 | 1999-08-31 | Valiant Machine & Tool Inc. | Automotive framing system |
FR2777254B1 (fr) * | 1998-04-10 | 2000-05-12 | Renault | Procede de fabrication de pieces de carrosseries de vehicules automobiles |
US6112390A (en) * | 1998-05-25 | 2000-09-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for manufacturing hemmed workpieces |
US6512195B2 (en) | 1999-12-20 | 2003-01-28 | Bryan W. Domschot | Modular welding machine |
US6271496B1 (en) * | 1999-12-20 | 2001-08-07 | Bryan W. Domschot | Modular welding machine |
AT411035B (de) * | 2001-07-18 | 2003-09-25 | Va Tech Transport & Montagesysteme Gmbh & Co | Bearbeitungsstation |
DE10158264C1 (de) * | 2001-11-28 | 2002-10-31 | Daimler Chrysler Ag | Typflexible Anlage zum rationellen Zusammenschweißen der wesentlichen Baugruppen einer Fahrzeugkarosserie bei deren Prototypfertigung |
US6932263B2 (en) * | 2002-04-08 | 2005-08-23 | Progressive Tool & Industries Co. | Vehicle framing system for plurality of vehicle body styles |
JP4395631B2 (ja) * | 2002-09-12 | 2010-01-13 | テイ・エス テック株式会社 | シートバックフレームの溶接作業用セット治具 |
DE10243463A1 (de) * | 2002-09-19 | 2004-03-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Montageanlage |
DE20312401U1 (de) * | 2003-08-07 | 2004-12-23 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Spanneinrichtung |
WO2005044522A2 (en) * | 2003-10-27 | 2005-05-19 | Abb Ab | Method for controlling a robot |
WO2005049258A2 (en) * | 2003-11-15 | 2005-06-02 | Tec-Option, Inc. | Modular welding equipment |
DE202004017881U1 (de) * | 2004-11-17 | 2006-03-23 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Handlingvorrichtung |
US7713183B2 (en) * | 2006-05-08 | 2010-05-11 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus for storing robotic tooling for vehicle body sheet metal robotic assembly |
WO2008155474A1 (fr) * | 2007-06-21 | 2008-12-24 | Renault S.A.S | Outil de positionnement d'éléments hauts de carrosserie de véhicule sur une ligne d'assemblage, et son utilisation |
WO2009007516A1 (fr) * | 2007-06-21 | 2009-01-15 | Renault S.A.S | Chassis mobile et calibre de conformation geometrique pour un outil de positionnement de pieces de toleries de vehicules automobiles, et utilisation de cet outil |
WO2009002338A1 (en) * | 2007-06-27 | 2008-12-31 | Utica Enterprises, Inc. | Method and apparatus for storing robotic tooling for vehicle body sheet metal robotic assembly |
FR2922242B1 (fr) * | 2007-10-10 | 2009-11-27 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede d'agrandissement d'un atelier de montage d'une usine de fabrication de vehicules automobiles et ateliers de montage associes |
CN101486144B (zh) * | 2009-02-05 | 2010-06-16 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 柔性装配工装 |
FR2944723B1 (fr) * | 2009-04-27 | 2011-04-22 | Eurocopter France | Outillage pour le maintien de pieces metalliques de faible epaisseur composant une structure creuse, en vue de leur soudage l'une a l'autre par friction |
CN102765489B (zh) * | 2012-08-02 | 2014-06-18 | 西北工业大学 | 机身壁板对合柔性定位方法及其装置 |
US9132872B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System for assembling a vehicle body |
DE202014100850U1 (de) * | 2014-02-25 | 2015-05-28 | Kuka Systems Gmbh | Wechselvorrichtung |
WO2018177888A1 (de) * | 2017-03-27 | 2018-10-04 | Inventio Ag | Verfahren und montagevorrichtung zum durchführen eines installationsvorgangs in einem aufzugschacht einer aufzuganlage |
US11358337B2 (en) * | 2017-05-24 | 2022-06-14 | Divergent Technologies, Inc. | Robotic assembly of transport structures using on-site additive manufacturing |
DE102019215080A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Dürr Systems Ag | Behandlungsanlage und Behandlungsverfahren |
EP4328122A1 (de) * | 2022-08-04 | 2024-02-28 | thyssenkrupp Automotive Body Solutions GmbH | Verfahren und bearbeitungsstation zum verbinden von bauteilen einer fahrzeugkarosserie |
DE102022208113A1 (de) | 2022-08-04 | 2024-02-15 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren und Bearbeitungsstation zum Verbinden von Bauteilen einer Fahrzeugkarosserie unter einem anpassbaren Verbindungswinkel |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1810822A1 (de) * | 1967-12-01 | 1969-08-07 | Merck & Co Inc | Behandlungsmethode gegen Entzuendungen |
DE8115083U1 (de) * | 1981-05-21 | 1981-11-12 | Translift AG, 6010 Kriens, Luzern | Vorrichtung zum Transport und zur automatischen Aufnahme von Karosserieteilen an verschiedenen Orten |
DE3341169A1 (de) * | 1983-09-29 | 1985-04-18 | Fata European Group S.p.A., Pianezza, Torino | Automatische anlage fuer den zusammenbau und das schweissen von rohkarosserien mit besonders hoher leistung |
Family Cites Families (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3288978A (en) * | 1963-10-17 | 1966-11-29 | Ford Motor Co | Method and device for positioning and welding |
US4046263A (en) * | 1976-07-29 | 1977-09-06 | General Motors Corporation | Tool changing apparatus for a multi-axis manipulator |
DD130166B1 (de) * | 1977-03-07 | 1980-03-19 | Hans Berg | Kraftstoffanlage fuer luftverdichtende brennkraftmaschinen !inen |
IT1082801B (it) * | 1977-03-14 | 1985-05-21 | Weldesign Di Nepote Andre & C | Sistema per l'assemblaggio mediante saldatura di carrozzerie per autoveicoli e simili strutture costituite da elementi di lamiera stampata |
US4162387A (en) * | 1977-03-14 | 1979-07-24 | Ettore De Candia | Car body welding assembly system |
US4256947A (en) * | 1977-06-06 | 1981-03-17 | Ettore De Candia | Car body welding assembly system |
US4310958A (en) * | 1977-12-07 | 1982-01-19 | Regie Nationale Des Usines Renault | Production-line automatic machine |
JPS5815277B2 (ja) * | 1978-05-22 | 1983-03-24 | 日産自動車株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS5669056A (en) * | 1979-11-08 | 1981-06-10 | Fanuc Ltd | Robot-equipped machining center |
US4317560A (en) * | 1979-12-26 | 1982-03-02 | Troyer Wade E | Work manipulator |
GB2079226B (en) * | 1980-05-29 | 1983-11-30 | Honda Motor Co Ltd | Welding motor vehicle bodies |
FR2483285A1 (fr) * | 1980-05-30 | 1981-12-04 | Honda Motor Co Ltd | Appareil pour echanger l'unite formant calibre de soudage dans un appareil de soudage automatique |
JPS5758979A (en) * | 1980-09-24 | 1982-04-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Welding robot |
JPS5783328A (en) * | 1980-11-04 | 1982-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | Car body assembling device |
JPS5929463B2 (ja) * | 1980-11-11 | 1984-07-20 | 日産自動車株式会社 | 自動車組立における併行生産型組立装置 |
JPS5937718B2 (ja) * | 1980-12-16 | 1984-09-11 | 日産自動車株式会社 | マルチスポツト溶接機 |
JPS57100879A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | Floor assembly line of car |
US4486928A (en) * | 1981-07-09 | 1984-12-11 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Apparatus for tool storage and selection |
DE3319716C2 (de) * | 1982-06-04 | 1989-06-29 | Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp | Vorrichtung zum zuordnen und verschweissen von seitenteilen zu bzw. mit dach- und bodenteilen eines kraftfahrzeugs |
EP0105549A1 (de) * | 1982-09-14 | 1984-04-18 | Fokker B.V. | Bearbeitungs- und Behandlungssystem für auf Palette aufgespannte Werkstücke |
JPS5953275A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両部品の自動組付方法およびその装置 |
US4520550A (en) * | 1983-05-27 | 1985-06-04 | Automated Robotic Systems, Inc. | Robot tool changer |
US4512709A (en) * | 1983-07-25 | 1985-04-23 | Cincinnati Milacron Inc. | Robot toolchanger system |
FR2565876B2 (fr) * | 1983-09-06 | 1987-08-28 | Thibaut Sa | Dispositif pour le montage et le demontage des meules sur les machines a polir les pierres ou autres materiaux similaires |
JPS60113782A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-20 | Mazda Motor Corp | ロボットによる複合作業装置 |
US4740133A (en) * | 1983-11-24 | 1988-04-26 | Mazda Motor Corporation | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
US4612697A (en) * | 1984-12-14 | 1986-09-23 | Mcdonnell Douglas Corporation | Automated machining system having a workpiece transfer apparatus |
US4555844A (en) * | 1984-12-14 | 1985-12-03 | Mcdonnell Douglas Corporation | Part turnover attachment for automatic machine tool |
IT1183763B (it) * | 1985-02-28 | 1987-10-22 | Comau Spa | Perfezionamenti ai sistemi di saldatura di carrozzerie di autoveicoli |
FR2580973B1 (fr) * | 1985-04-30 | 1989-12-22 | Renault Automation | Procede et dispositif d'assemblage destines notamment aux lignes capacitaires de carrosseries |
FR2587930B1 (fr) * | 1985-05-30 | 1989-11-10 | Steelweld France | Dispositif de reception et de stockage d'outils dans des lignes de montage |
IT1185800B (it) * | 1985-06-11 | 1987-11-18 | D B A Spa | Dispositivo per effettuare automaticamente il cambio dell utensile di misura in un macchina o in un robot di misura |
GB2179306B (en) * | 1985-07-22 | 1989-08-09 | Honda Motor Co Ltd | A welding apparatus |
-
1985
- 1985-02-22 DE DE19853506314 patent/DE3506314A1/de active Granted
-
1986
- 1986-02-14 WO PCT/EP1986/000073 patent/WO1986004871A1/de active IP Right Grant
- 1986-02-14 JP JP61501423A patent/JPS62502520A/ja active Pending
- 1986-02-14 EP EP86901381A patent/EP0214199B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-02-14 US US06/925,000 patent/US4893398A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-02-14 DE DE8686901381T patent/DE3680166D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-10-08 SU SU864028249A patent/SU1609440A3/ru active
-
1989
- 1989-10-17 US US07/422,582 patent/US4944445A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1810822A1 (de) * | 1967-12-01 | 1969-08-07 | Merck & Co Inc | Behandlungsmethode gegen Entzuendungen |
DE8115083U1 (de) * | 1981-05-21 | 1981-11-12 | Translift AG, 6010 Kriens, Luzern | Vorrichtung zum Transport und zur automatischen Aufnahme von Karosserieteilen an verschiedenen Orten |
DE3341169A1 (de) * | 1983-09-29 | 1985-04-18 | Fata European Group S.p.A., Pianezza, Torino | Automatische anlage fuer den zusammenbau und das schweissen von rohkarosserien mit besonders hoher leistung |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19648336A1 (de) * | 1996-11-22 | 1998-05-28 | Heitec Industrieplanung Auerba | Vorrichtung zum Verschweißen elastischer Platten, insbesondere Kunststoffplatten |
DE19713860A1 (de) * | 1997-04-04 | 1998-10-08 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Fertigen von komplexen Werkstücken |
DE19828235A1 (de) * | 1998-06-25 | 2000-01-13 | Krupp Drauz Ingenieurbetrieb G | Rohbauschweißvorrichtung zur Herstellung von Kraftfahrzeugkarosserien |
DE19920183B4 (de) * | 1999-05-03 | 2005-05-12 | Thyssenkrupp Drauz Gmbh | Transporteinrichtung für Rohbauschweißvorrichtungen |
DE10065575A1 (de) * | 2000-12-28 | 2002-07-04 | Krupp Drauz Ingenieurbetr Gmbh | Transporteinrichtungen für Kraftfahrzeugkarosserei-Schweißbaugruppen |
DE10065575B4 (de) * | 2000-12-28 | 2004-12-16 | Thyssenkrupp Drauz Gmbh | Transporteinrichtungen für Kraftfahrzeugkarosserie-Schweißbaugruppen |
DE10202744B4 (de) * | 2001-07-11 | 2008-01-10 | Hyundai Motor Co. | Verkleidungsbefestigungssystem für verschiedene Fahrzeugtypen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SU1609440A3 (ru) | 1990-11-23 |
US4893398A (en) | 1990-01-16 |
DE3506314A1 (de) | 1986-08-28 |
EP0214199B1 (de) | 1991-07-10 |
US4944445A (en) | 1990-07-31 |
JPS62502520A (ja) | 1987-10-01 |
DE3680166D1 (de) | 1991-08-14 |
WO1986004871A1 (fr) | 1986-08-28 |
EP0214199A1 (de) | 1987-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3506314C2 (de) | ||
EP2138388B1 (de) | Fertigungsverfahren und Fertigungseinrichtung für Karosseriebauteile | |
EP0583282B1 (de) | Bearbeitungsstation für werkstücke, insbesondere fahrzeugkarosserien in einer transferlinie | |
DE2810822C2 (de) | Vorrichtung zum Schweißen von lose zusammengefügten Kraftfahrzeugkarosserien | |
DE3149863C2 (de) | Automatische Montagevorrichtung für Fahrzeugkarosserien | |
DE3613956C2 (de) | ||
EP0760770B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum zuführen, spannen und bearbeiten von bauteilen einer fahrzeugkarosserie | |
EP0977651B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum fertigen von komplexen werkstücken | |
DE3823947C2 (de) | ||
DE102005042179B4 (de) | Flexible Fertigungszelle für die Bearbeitung von Bauteilen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien | |
EP0968073A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum zuführen, spannen und bearbeiten, insbesondere zum geometrie-schweissen von bauteilen von fahrzeugkarosserien in einer bearbeitungsstation | |
EP0579160B1 (de) | Bearbeitungsstation für Fahrzeugkarosserien in einer Transferlinie | |
EP2027008B1 (de) | Bearbeitungsstation, insbesondere fügestation | |
DE4431384A1 (de) | Vorrichtung zum Umrahmen von Fahrzeugkörpern | |
WO2009000512A2 (de) | Transportabler bauteilträger | |
DE102007024589A1 (de) | Bearbeitungs-, insbesondere Geometrieschweißstation | |
DE202009005237U1 (de) | Bearbeitungseinrichtung | |
EP2170684A1 (de) | Fügestation für karosseriebauteile | |
EP0290469B1 (de) | Vorrichtung zum automatischen bearbeiten unterschiedlich geformterwerkstücke | |
DE3914970A1 (de) | Anlage zum schweissen von kraftfahrzeugkarosserien in einer einzigen bearbeitungsstation | |
WO2008098605A1 (de) | Positioniereinrichtung | |
DE102014100476A1 (de) | Roboter-Stanzzelle | |
DE3310967A1 (de) | Vorrichtung zum bearbeiten mindestens eines werkstueckes | |
DE20301127U1 (de) | Flexible Anlagenzelle | |
WO2004069464A1 (de) | Spannrahmen mit luftkissenanordnung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |