DE4431384A1

DE4431384A1 - Vorrichtung zum Umrahmen von Fahrzeugkörpern

Info

Publication number: DE4431384A1
Application number: DE4431384A
Authority: DE
Inventors: James R Quagline
Original assignee: Progressive Tool and Industries Co
Current assignee: Comau LLC
Priority date: 1994-03-22
Filing date: 1994-08-25
Publication date: 1995-09-28
Also published as: FR2717764A1; GB2287916A; ITRM940541A1; GB2287916B; CA2128678A1; GB9414294D0; ITRM940541A0; CA2128678C; US5427300A; JPH08244660A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Produktionsli nien-Rahmenvorrichtung zum Festklemmen und Schweißen eines lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers, und insbesondere auf eine Rahmenvorrichtung, die vorbe stimmte Bereiche eines lose zusammengesetzten Fahr zeugkörpers genau positioniert und örtlich festlegt zum genauen Festklemmen und Schweißen des Fahrzeug körpers mit einem hohen Grad der Wiederholbarkeit bei aufeinanderfolgenden Fahrzeugkörpern, bei der die Rahmenvorrichtung an mehrere unterschiedliche vorbe stimmte Fahrzeugkörper-Konfigurationen schnell und wirksam angepaßt werden kann.

Die Herstellung eines sogenannten einheitlichen Auto mobilkörpers beginnt mit der Bildung von einzelnen Haupttafeln durch Stanzen der Tafeln aus einem Blech zuschnitt. Typischerweise umfassen die Haupttafeln eine Bodentafel, eine rechte und linke Körperseiten tafel, eine Feuerschutzwand und entweder eine Dachta fel oder sich quer erstreckende Kopfteile, auf wel chen nachfolgend eine Dachtafel befestigt wird. Nach dem die einzelnen Tafeln gestanzt sind, können einige vorbereitende Arbeiten an den einzelnen Tafeln durch geführt werden, wie beispielsweise das Anbringen von Türscharnieren und Riegelvorrichtungen an den Körper seitentafeln an geeigneten Stellen der Türöffnung, das Anbringen von Sitzbefestigungsträgern und Ver stärkungen an der Bodentafel, und so weiter.

Ein Satz von Tafeln, die eine Untergruppe des ferti gen Fahrzeugkörpers bilden sollen, wird dann zusam mengebracht und lose zusammengesetzt. Diese anfäng liche lose Zusammensetzung wird häufig erreicht durch eine sogenannte Spielzeugzapfen-Anordnung, bei der eine Tafel mit einem von einer Kante vorstehenden Zapfen ausgebildet ist, der in einem Schlitz einer benachbarten Tafel aufgenommen ist. Diese Technik verriegelt die Tafeln und Rahmenteile miteinander, um einen lose zusammengesetzten Fahrzeugkörper zu bil den, bei dem die Tafeln und Rahmenteile nicht vonein ander getrennt werden, aber sich gegeneinander neigen und bewegen können. Die lose zusammengesetzte Unter gruppe wird dann in eine Schweißstation gebracht, in der die verschiedenen Tafeln und Rahmenteile mitein ander in einer starren, dauerhaft zusammengesetzten Beziehung verschweißt werden.

Dieser anfängliche Schweißschritt ist einer der wich tigsten beim Zusammensetzen des Fahrzeugkörpers, da er die endgültige gegenseitige Ausrichtung der ver schiedenen zusammengesetzten Tafeln und Kopfteile festlegt, die wesentlich für die nachfolgend an der Untergruppe durchgeführten Arbeitsgänge ist. Es ist somit wesentlich, daß die verschiedenen Tafeln und Kopfteile genau zueinander angeordnet sind und wäh rend des Schweißvorgangs fest in den gewünschten Po sitionen gehalten werden. Die Positionierung der ver schiedenen Tafeln und Kopfteile während des Schweiß vorgangs wird erreicht durch Klemmrahmen, die eine Vielzahl von einzelnen Klemmen tragen, die zum Fest klemmen verschiedener Körperteile in der gewünschten Position angeordnet sind.

Da die relative Positionierung der verschiedenen Ta feln und Kopfteile kritisch ist, ist es wünschens wert, soviel Schweißvorgänge wie möglich innerhalb derselben Schweißstation durchzuführen, da der Fahr zeugkörper in nachfolgenden Stationen entlang der Produktionslinie wieder positioniert und festgeklemmt werden muß. Aufgrund von Änderungen zwischen Arbeits stationen und der Änderung und der Bewegung der ver schiedenen Tafeln und Kopfteile ist es fast unmög lich, den Fahrzeugkörper ohne die Summierung von To leranzen oder die Schaffung von Veränderlichkeiten zwischen der relativen Positionierung der verschiede nen Tafeln und Kopfteile wieder zu positionieren und festzuklemmen. Daher ist es wünschenswert, soviel wie möglich vom Fahrzeugkörper innerhalb derselben Schweißstation zu umrahmen, so daß eine maximale An zahl von Schweißvorgängen an dem Fahrzeugkörper durchgeführt werden kann, ohne daß der Fahrzeugkörper wieder positioniert und festgeklemmt werden muß, was die Toleranzen zwischen der relativen Positionierung der verschiedenen Tafeln und Kopfteile des Fahrzeug körpers erhöhen und die Wiederholbarkeit zwischen aufeinanderfolgenden Fahrzeugkörpern herabsetzen kann.

Um diese Aufgabe durchzuführen, wurden programmier bare Roboterschweißer verwendet, die mehrere Schweiß vorgänge an verschiedenen Stellen des Fahrzeugkörpers in einer Schweißstation durchführen. Die programmier baren Roboterschweißer sind typischerweise an gegen überliegenden Seiten der Förderlinie in der Schweiß station angeordnet, und wenn sich die Fahrzeugkörper- Untergruppe in der Schweißstation befindet, kann der Kopf eines Schweißers beispielsweise ausgefahren wer den, um durch die Türöffnung hindurchzugehen, so daß er mehrere Heftschweißungen entlang der Naht zwischen der Körperseitentafel und der Bodentafel durchführen kann. In diesen Fällen, in denen die Klemmrahmen auf entgegengesetzten Seiten des Fahrzeugkörpers angeord net sind, können Raumprobleme die Bewegung des Schweißkopfes beschränken, der durch den Klemmrahmen hindurchgehen muß, bevor er Zugang zum Fahrzeugkörper hat. Dies kann dazu führen, daß die Bereiche des Fahrzeugkörpers, die für den Schweißkopf in einer ersten Schweißstation nicht zugänglich sind, in einer nachfolgenden zweiten Schweißstation behandelt werden müssen. Dies ist wiederum eine unerwünschte Situa tion, da der Fahrzeugkörper in der nachfolgenden zweiten Schweißstation wieder positioniert und fest geklemmt werden muß, wodurch sich der Betrag der To leranzen erhöht, die zwischen der relativen Positio nierung der verschiedenen Tafeln und Kopfteile des Fahrzeugkörpers auftreten können, und sich die Wie derholbarkeit zwischen aufeinanderfolgenden Fahrzeug körpern verringert.

Ein anderes Problem, das auftritt, wenn getrennte Klemmrahmen an gegenüberliegenden Seiten des Fahr zeugkörpers verwendet werden, besteht darin, daß die beiden Klemmrahmen unabhängig in einer vorbestimmten Beziehung zueinander und zu der vom Fahrzeugkörper, den die Rahmen festklemmen sollen, eingenommenen Po sition angeordnet sein können. Da derartige getrennte Klemmrahmen nicht direkt miteinander verbunden sind, müssen sie einen gemeinsamen Bezug verwenden, der entweder durch eine räumliche Orientierung oder über eine Befestigungs- oder Verbindungsanordnung bestimmt ist. Diese Typen von Systemen zeigen Probleme hin sichtlich der Wiederholbarkeit, da solche bezugneh menden Techniken Toleranzanhäufungen innerhalb der Systeme schaffen aufgrund von wiederholten Bewegun gen, thermischer Ausdehnung und Kontraktion, Abnut zung, und so weiter. Wenn solche getrennten Klemmrah men ausgewechselt werden, um unterschiedliche Fahr zeugkörper-Konfigurationen aufzunehmen, werden die Probleme hinsichtlich der Wiederholbarkeit vergrö ßert.

In der heutigen Automobilindustrie ist es üblich, für ein bestimmtes Automodell mehrere unterschiedliche Körperformen zu haben. Dies erfordert unterschiedli che Klemm- und Schweißstellen sowie Zugangsbereiche, durch welche die Klemm- und Schweißvorrichtung hin durchgeführt werden kann. Um zu verhindern, daß ge trennte Montagelinien und Schweißstationen für jede Körperform des bestimmten Automodells geliefert wer den müssen, müssen die Schweißstationen in der Lage sein, an mehrere unterschiedliche Körperformen auf schnelle und wirksame Weise angepaßt zu werden, wäh rend die Genauigkeit und Wiederholbarkeit sicherge stellt sind, die vom Schweißvorgang gefordert werden.

Programmierbare Roboter wurden verwendet, um die ver schiedenen Körperformen auszugleichen, während andere manuelle Schweißer benutzt haben, um die Schweißungen durchzuführen, die mit den anderen Körperformen nicht gemeinsam sind. Manuelles Schweißen ist jedoch ein unrationeller Vorgang und die programmierbaren Robo ter benötigen noch die Verwendung einer Klemmvorrich tung, um den Fahrzeugkörper während des Schweißvor gangs zu halten. Einige Anwendungen haben eine Klemm vorrichtung fest am Ende eines programmierbaren Robo terarms angeordnet, so daß die Klemmvorrichtung eben falls an mehrere unterschiedliche Körperformen ange paßt werden kann, aber nicht alle Anwendungen sind für eine derartige Vorrichtung geeignet. Die Zugangs möglichkeit, die Kosten und die Effizienz begünstigen typischerweise die Klemmvorrichtung, die vom program mierbaren Roboterarm unabhängig ist.

Daher ist es wünschenswert, eine Rahmenvorrichtung zu schaffen, die in einer effizienten Weise an mehrere unter schiedliche Fahrzeugkörperformen angepaßt werden kann.

Die vorliegende Erfindung beseitigt die vorgenannten Nachteile, indem sie eine Rahmenvorrichtung schafft, die genau und effizient einen lose zusammengesetzten Fahrzeugkörper mit einem hohen Grad von Wiederholbar keit zwischen aufeinanderfolgenden Fahrzeugkörpern festklemmt und schweißt, während sie auch in der Lage ist, auf schnelle und wirksame Weise an mehrere vor bestimmte unterschiedliche lose zusammengesetzte Fahrzeugkörperkonfigurationen angepaßt zu werden. Die Rahmenvorrichtung sieht eine erste und eine zwei te Rahmeneinrichtung vor, die sich zwischen einer angehobenen Stellung zum Einführen und Entfernen des Fahrzeugkörpers in eine bzw. aus einer Schweißstation und einer abgesenkten Stellung zum Festklemmen und Schweißen des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers bewegen. Die erste und die zweite Rahmeneinrichtung sind drehbar mit einem Schlitten verbunden, der auf einem Paar von im wesentlichen parallelen inneren Schienen für die Bewegung entlang eines ersten Weges getragen wird. Ein Paar von äußeren Schienen stützen die erste und zweite Rahmeneinrichtung für eine Bewe gung entlang des ersten Weges, wenn sie in der ange hobenen Stellung sind. Die äußeren Schienen enthalten einen bewegbaren Abschnitt innerhalb der Schweißsta tion, welcher die erste und zweite Rahmeneinrichtung zwischen der angehobenen Stellung, in der der beweg bare Abschnitt der äußeren Schienen linear mit dem Rest der äußeren Schienen ausgerichtet ist, und der abgesenkten Stellung, in der der bewegbare Abschnitt der äußeren Schienen gegenüber dem Rest der äußeren Schienen versetzt ist, bewegbar stützt. Eine Vorrich tung zum Manipulieren der Bewegung des bewegbaren Abschnitts der äußeren Schienen ist vorgesehen, um sowohl den bewegbaren Abschnitt der äußeren Schienen als auch die erste und die zweite Rahmeneinrichtung zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung zu bewegen. Wenn die erste und zweite Rah meneinrichtung in der abgesenkten Stellung sind, ist eine Vorrichtung zum lösbaren Anordnen der Enden der ersten und zweiten Rahmeneinrichtung vorgesehen, um die erste und die zweite Rahmeneinrichtung in einer festen Beziehung relativ zur Schweißstation anzuord nen und zu sichern. Die Rahmenvorrichtung sieht auch eine Einrichtung zum gegenseitigen Austausch der er sten und der zweiten Rahmeneinrichtung vor für die Anpassung an mehrere unterschiedliche vorbestimmte lose zusammengesetzte Fahrzeugkörperkonfigurationen.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel haben die er ste und die zweite Rahmeneinrichtung jeweils einen oberen Bereich und einen Bodenbereich, wobei die obe ren Bereiche drehbar mit dem Schlitten verbunden sind für eine Drehbewegung um eine horizontale Drehachse, die im wesentlichen parallel zu dem ersten Weg ist. In der abgesenkten Stellung sind die Bodenbereiche der ersten und zweiten Rahmeneinrichtung abnehmbar an der Vorrichtung zum lösbaren Anordnen angeordnet, die mit dem Boden der Schweißstation in einer vorbestimm ten festen Position verbunden ist. In einer anderen Form kann die Vorrichtung zur lösbaren Anordnung di rekt mit einer Fördereinrichtung verbunden sein, die den Fahrzeugkörper zu und von der Schweißstation ent lang eines zweiten Weges bewegt. Indem die oberen Bereiche der ersten und zweiten Rahmeneinrichtung mit einer gemeinsamen Drehachse verbunden sind und durch Sicherung des Bodenbereichs der ersten und zweiten Rahmeneinrichtung an einer festen vorbestimmten Posi tion können sowohl die Genauigkeit und die Wiederhol barkeit vergrößert werden.

Die Austauschvorrichtung verwendet erste und zweite Rahmeneinrichtungen, die jeweils einen Schlitten für die Bewegung der mehreren ersten und zweiten Rahmen einrichtungen entlang des ersten Weges haben. Wenn die Rahmeneinrichtung in der Schweißstation nicht für die Verwendung an dem Fahrzeugkörper, der in die Schweißstation eingetreten ist, geeignet ist, bewegen sich die mehreren Rahmeneinrichtungen und ihre zuge ordneten Schlitten entlang des ersten Weges, bis die Rahmeneinrichtung, die für den lose zusammengesetzten Fahrzeugkörper in der Schweißstation geeignet ist, sich in der Schweißstation befindet.

Zu diesem Zweck ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine neue und verbesserte Rahmenvorrich tung zum Festklemmen und Schweißen eines lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers mit einem hohen Grad von Wiederholbarkeit und Genauigkeit zu schaffen, die außerdem wirksam an mehrere vorbestimmte, lose zusam mengesetzte Fahrzeugkörperkonfigurationen anpaßbar ist.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Schweißsta tion, die eine Rahmenvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung in angeho bener Stellung und strichliert die Rahmenanordnung in abgesenkter Stel lung zeigt,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Schweißstation, die die Rahmenvorrichtung in angehobe ner Stellung und strichliert die Rah menanordnung und äußeren Schienen der Rahmenvorrichtung in der abgesenkten Stellung zeigt,

Fig. 3 eine vergrößerte Seitenansicht eines Positionsgebers der Rahmenvorrichtung, der eine Spule auf einem Bodenbereich des Rahmenabschnitts in der abgesenk ten Stellung lösbar anordnet,

Fig. 4 eine Schnittansicht in Richtung der Pfeile 4-4 in Fig. 3, die die abge stimmten Konfigurationen der Spule und des Positionsgebers zeigt, und

Fig. 5 eine vergrößerte Seitenansicht einer Handhabungsvorrichtung für die Rahmen vorrichtung in der angehobenen Stel lung und strichliert in der abgesenk ten Stellung.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Rahmenvorrichtung 10 nach der vorliegenden Erfindung, die zum Schweißen und Festklemmen eines lose zusammengesetzten Fahr zeugkörpers 12 in einer Schweißstation 14 verwendet wird. Die Rahmenvorrichtung 10 weist eine Rahmenan ordnung 16 auf, die sich zwischen einer angehobenen Stellung, in der der Fahrzeugkörper 12 durch eine herkömmliche Fördereinrichtung in die Schweißstation 14 eingeführt und aus dieser herausbewegt wird, und einer abgesenkten Stellung, in der der lose zusammen gesetzte Fahrzeugkörper 12 für das Festklemmen und Schweißen genau positioniert wird, bewegt. Eine Klemmvorrichtung ist mit der Rahmenanordnung 16 ver bunden, um vorbestimmten Bereiche des lose zusammen gesetzten Fahrzeugkörpers 12 festzuklemmen, und eine Schweißvorrichtung ist in der Schweißstation 14 vor gesehen für den zusammenwirkenden Eingriff der Klemm vorrichtung und zum Schweißen des lose zusammenge setzten Fahrzeugkörpers 12. Die Rahmenanordnung 16 ist drehbar mit einem Schlitten 18 verbunden, und der Schlitten 18 wird von einem Paar von inneren Schienen 20 für die Bewegung entlang eines ersten Förderweges getragen. Ein Paar von äußeren Schienen 22 hilft beim Stützen der Rahmenanordnung 16 für die Bewegung ent lang des ersten Förderweges in der angehobenen Stel lung. Eine Manipulatorvorrichtung bewegt einen beweg baren Abschnitt 24 der äußeren Schienen 22 in der Schweißstation 14 zwischen der abgesenkten Stellung und der angehobenen Stellung, welcher seinerseits die Rahmenanordnung 16 zwischen der abgesenkten Stellung und der angehobenen Stellung bewegt. In der abgesenk ten Stellung ordnet eine Positionierungsvorrichtung die Rahmenanordnung 16 lösbar in einer festen vorbe stimmten Position in bezug auf die Schweißstation 14 an.

Um die Rahmenvorrichtung 10 zu stützen, ist eine Überkopf-Stützstruktur 26 vorgesehen mit einer umge kehrten U-förmigen Konfiguration, die sich entlang des ersten Förderweges erstreckt. Die Schweißstation 14 verwendet nur einen Teil der Stützstruktur 26, vorzugsweise einen in der Mitte angeordneten Teil der Stützstruktur 26. Somit erstreckt sich die Stütz struktur 26 vor und hinter der Schweißstation 14 ent lang dem ersten Förderweg.

Der Fahrzeugkörper 12 wird durch die Fördereinrich tung in die Schweißstation 14 eingeführt und aus die ser herausgeführt, welche einen Träger 28 zum Stützen und Anordnen des Fahrzeugkörpers 12 in einer vorbe stimmten Position relativ zur Fördereinrichtung auf weist. Der Träger 28 wird rollend von Rollen 30 ge tragen, die mit einem Paar von Schienen 32 für eine Bewegung entlang eines zweiten Förderweges in Ein griff sind. Vorzugsweise sind der ersten und der zweite Förderweg im wesentlichen parallel. Der Fahr zeugkörper 12 hat eine sich von vorn nach hinten er streckende Achse, die ebenfalls im wesentlichen parallel zum ersten und zweiten Förderweg ist. In einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel kann die sich von vorn nach hinten erstreckende Achse des Fahrzeug körpers 12 im wesentlichen senkrecht zum ersten und zweiten Förderweg angeordnet sein. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann der zweite Förderweg im we sentlichen senkrecht zum ersten Förderweg sein, wäh rend die sich von vorn nach hinten erstreckende Achse des Fahrzeugkörpers 12 im wesentlichen parallel zum zweiten Förderweg und im wesentlichen senkrecht zum ersten Förderweg sein kann. In noch einem anderen Ausführungsbeispiel können der erste und der zweite Förderweg im wesentlichen senkrecht zueinander ste hen, während die sich von vorn nach hinten erstrec kende Achse des Fahrzeugkörpers 12 im wesentlichen senkrecht zum zweiten Förderweg und im wesentlichen parallel zum ersten Förderweg ist.

Die Rahmenvorrichtung 10 wird weiterhin gestützt durch mehrere paarweise Stützverlängerungen 34, die in Abständen entlang des ersten Förderweges mit einem Überkopf-Bereich 36 der Stützstruktur 26 verbunden sind. Wie aus den Fig. 2 und 5 ersichtlich ist, hat jede Stützverlängerung 34 eine trapezförmige Ausbil dung mit einer Oberseite 38, einer Unterseite 40, einer Außenfläche 42 und einer Innenfläche 44. Zwei der paarweisen Stützverlängerungen 34 sind mit der Stützstruktur 26 an jedem Ende der Schweißstation 14 verbunden, indem ihre Oberseiten 38 mit dem Überkopf- Bereich 36 der Stützstruktur 26 verbunden sind. Die Stützverlängerungen 34 erstrecken sich vertikal nach unten, so daß die Innenflächen 44 jedes Paars von Stützverlängerungen 34 im wesentlichen parallel ver laufen und einen vorbestimmten horizontalen Abstand voneinander haben. Die inneren Schienen 20 sind mit den Innenflächen 44 der Stützverlängerungen 34 in der Weise verbunden, daß die inneren Schienen 20 im we sentlichen parallel verlaufen und sich entlang der gesamten Länge der Stützstruktur 26 erstrecken.

Wie in den Fig. 1, 2 und 5 zu sehen ist, weisen die Stützverlängerungen 34 eine in der Unterseite 40 aus gebildete Kerbe 46 auf. Die äußeren Schienen 26 sind mit einer Oberfläche 48 der Stützverlängerungen 34, die die Kerbe 46 bildet, verbunden. Die äußeren Schienen 22 verlaufen im wesentlichen parallel in einem vorbestimmten horizontalen Abstand voneinander und erstrecken sich über die gesamte Länge der Stütz struktur 26. Ein in der Schweißstation 14 angeordne ter Abschnitt der äußeren Schienen 24 ist in eine Stellung bewegbar, in der er gegenüber dem verblei benden Abschnitt 50 der äußeren Schienen 22 versetzt ist. Die Bewegung des bewegbaren Abschnitts 24 der äußeren Schienen 22 wird durch die Manipulationsvor richtung vorgenommen.

Um die Rahmenanordnung 16 der Rahmenvorrichtung 10 zu stützen, ist die Rahmenanordnung 16 drehbar mit dem Schlitten 18 verbunden, und der Schlitten 18 wird rollend von den inneren Schienen 20 getragen, wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich ist. Der Schlitten 18 weist ein Paar von Stützblöcken 52 an jedem Ende der Schweißstation 14 auf, wobei ein Paar von Stabilisie rungsstangen 54 mit den Stützblöcken 52 verbunden ist und sich zwischen diesen erstreckt. Ein dreieckförmi ger Bereich 56 des Schlittens 18 ist einstückig mit jedem Stützblock 52 verbunden und erstreckt sich von diesem nach unten für eine drehbare Verbindung mit der Rahmenanordnung 16. Jeder Stützblock 52 des Schlittens 18 hat zwei Paare von Rollen 58, 60 auf entgegengesetzten Seiten der Ober- und Unterseite der Stützblöcke 52. Die Rollen 60 auf der Unterseite der Stützblöcke 52 sind in rollendem Eingriff mit zwei zylindrischen Stangen 62, die mit den inneren Schie nen 20 verbunden sind und sich entlang deren oberer Oberfläche erstrecken. Ein Flansch 64 ist mit den Innenflächen 44 jeder der Stützverlängerungen 34 ver bunden und erstreckt sich senkrecht zu diesen sowie entlang der gesamten Länge der Stützstruktur 26. Die Rollen 58 an der Oberseite der Stützblöcke 52 sind in rollendem Eingriff mit den Flanschen 64 für die Bewe gung entlang des ersten Förderweges.

Wie vorbeschrieben ist, kann die Wiederholbarkeit verbessert werden, indem so viel Schweißungen wie möglich ohne erneute Positionierung und ohne erneutes Festklemmen des Fahrzeugkörpers 12 durchgeführt wer den. Dies wird dadurch erreicht, daß ein maximaler Bereich des Fahrzeugkörpers 12 eingerahmt wird und daß ein maximaler Zugang zum Festklemmen und Schwei ßen des Fahrzeugkörpers 12 in der Schweißstation 14 vorgesehen wird. Die Rahmenanordnung 16 weist einen ersten Rahmenabschnitt 66 und einen zweiten Rahmen abschnitt 68 auf, die im wesentlichen gleich ausge bildet sind und die den Zugriff zum Festklemmen und Schweißen zum größten Teil des Fahrzeugkörpers 12 ermöglichen. Wie in den Fig. 1, 2 und 5 zu sehen ist, hat jeder Rahmenabschnitt 66, 68 drei im wesent lichen parallele winklige Stützglieder 70, 72, 74, die sich vertikal erstrecken und einen gegenseitigen horizontalen Abstand aufweisen durch zwei im wesent lichen parallele horizontale Stützglieder 76, 78, die sich im wesentlichen senkrecht zwischen den Enden der drei winkligen Stützglieder 70, 72, 74 erstrecken. Jedes winklige Stützglied 70, 72, 74 hat drei lineare integrale Abschnitte (oberer, mittlerer und unterer Abschnitt 80, 82, 84), die sich im wesentlichen unter jeweils einem Winkel von 45° relativ zueinander er strecken, so daß der obere Abschnitt 80 und der unte re Abschnitt 84 der winkligen Stützglieder 70, 72, 74 im wesentlichen senkrecht zueinander stehen. Somit bildet in der abgesenkten Stellung die Rahmenanord nung 16 eine 180°-Umhüllung, in der der größte Teil des Fahrzeugkörpers 12 eingerahmt ist.

Die Wiederholbarkeit wird auch vergrößert durch kör perliche Verbindung der Rahmenabschnitte 60, 68 der Rahmenanordnung. Wie in Fig. 2 gezeigt ist, haben die oberen Abschnitte 80 der Rahmenabschnitte 66, 68 (nicht gezeigte) Klammern, die sich von diesen er strecken und die drehbar mit dem dreieckförmigen Be reich 56 des Schlittens 18 durch einen Drehzapfen 86 verbunden sind, welcher eine Drehachse 87 bildet, die im wesentlichen parallel zum ersten Förderweg ver läuft. Der Drehzapfen 86 verbindet die Rahmenab schnitte 66, 68 strukturell, so daß die relative Po sitionierung des oberen Abschnitts 80 der Rahmenab schnitte 66, 68 sich niemals verändert; daher wird die Wiederholbarkeit zwischen aufeinanderfolgenden Fahrzeugkörpern 12 erhöht. In einem anderen Ausfüh rungsbeispiel drehen sich die oberen Bereiche 80 der Rahmenabschnitte 66, 68 um unterschiedliche Drehach sen (nicht gezeigt), wobei die Drehachsen einen fe sten vorbestimmten Abstand innerhalb des Schlittens 18 voneinander aufweisen.

Um weiterhin die Rahmenanordnung 16 zu stützen, ist ein Flansch 88 mit dem mittleren Abschnitt 82 jedes der winkligen Stützglieder 70, 72, 74 des ersten und zweiten Rahmenabschnitts 66, 68 verbunden und er streckt sich von diesem, wie am besten aus Fig. 5 ersichtlich ist. Eine Rolle 90 wird rollend von jedem Flansch 88 gehalten, so daß die Rolle 90 in rollendem Eingriff mit einer oberen Oberfläche der äußeren Schienen 22 ist für eine Bewegung entlang des ersten Förderweges in der angehobenen Stellung. Der rollende Eingriff ermöglicht auch, daß die äußeren Schienen 24 in der Schweißstation 14 die Rahmenanordnung 16 stüt zen, wenn sie zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung bewegt wird.

Um die Rahmenanordnung 16 zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung zu bewegen, sieht die Manipulationsvorrichtung eine Verbindungs anordnung 92 vor, die in jeder der Stützverlängerun gen 34 in der Schweißstation 14 aufgenommen und von dieser gestützt wird, und die durch eine Leistungs quelle angetrieben wird, wie in Fig. 5 gezeigt ist. Die Verbindungsanordnung 92 verwendet drei Verbin dungsglieder 94, 96, 98, von denen das erste Verbin dungsglied 94 fest mit dem bewegbaren Abschnitt 24 der äußeren Schienen 22 verbunden ist. Das erste Ver bindungsglied 94 weist auch ein Paar von Führungs stiften 100 auf, die sich von dem ersten Verbindungs glied 94 nach außen erstrecken und in gleitendem Ein griff mit einem bogenförmigen Schlitz 102 in der Stützverlängerung 34 sind. Die Führungsstifte 100 bewegen sich in dem bogenförmigen Schlitz 102, um das erste Verbindungsglied 94 und die Rahmenanordnung 16 zu führen, wenn sie zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung bewegt wird. Das erste Verbindungsglied 94 ist drehbar mit dem zweiten Ver bindungsglied 96 verbunden, das seinerseits mit dem dritten Verbindungsglied 98 drehbar verbunden ist. Das dritte Verbindungsglied 98 ist drehbar mit einer Stütze 104 verbunden, die auf der Stützstruktur 26 befestigt ist. Eine Welle 106 ist über die Stütze 104 mit dem dritten Verbindungsglied 98 gekoppelt, und ein (nicht gezeigter) Motor bewirkt die Drehung der Welle 106, um die Verbindungsanordnung 92 zwischen der angehobenen Position und der abgesenkten Position zu bewegen, welche ihrerseits den bewegbaren Ab schnitt 24 der äußeren Schienen 22 und die Rahmenab schnitte 66, 68 bewegt.

Die Wiederholbarkeit der Rahmenvorrichtung 10 wird auch dadurch erhöht, daß eine Vorrichtung zur lösba ren Positionierung des unteren Abschnitts 84 der Rah menabschnitte 66, 68 in der abgesenkten Stellung vor handen ist, um den unteren Abschnitt 84 der Rahmen abschnitte 66, 68 in einer festen vorbestimmten Posi tion relativ zur Schweißstation 14 und zur Drehachse 87 zu positionieren. Wie in Fig. 2 gezeigt ist, erge ben die Positionierung der unteren Abschnitte 84 der Rahmenabschnitte 66, 68 und die den oberen Abschnit ten 80 der Rahmenabschnitte 66, 68 gemeinsame Dreh achse 87 drei Positionierungspunkte zur Errichtung einer Ebene. Die Ebene erstreckt sich entlang des ersten Förderweges. Eine Spule 108 ist mit den Enden des unteren horizontalen Stützglieds 76 des ersten und zweiten Rahmenabschnitts 66, 68 verbunden und erstreckt sich von diesen. Die Spulen 108 werden von Positionsgebern 110 empfangen, die die Spulen 108 in einer vorbestimmten festen Position relativ zur Schweißstation 14 und zur Drehachse 87 positionieren und die Spulen 108 innerhalb der Positionsgeber 110 während des Festklemmens und Schweißens des lose zu sammengesetzten Fahrzeugkörpers 12 sichern. Jeder Positionsgeber 110 weist ein Gehäuse 112 auf, das am Boden 114 der Schweißstation 14 in einer vorbestimm ten festen Position befestigt ist. In einer anderen Form kann das Gehäuse 112 des Positionsgebers 110 mit dem Träger 28 in einer vorbestimmten Position relativ zu diesem verbunden sein, so daß sich der Positions geber 110 mit dem Träger 28 bewegt. Dies erfordert, daß der Träger 28 relativ zur Schweißstation 14 genau positioniert ist.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, erstreckt sich das Gehäuse 112 des Positionsgebers 110 vertikal nach oben und hat eine unregelmäßige Gestalt, die am be sten als eine im wesentlichen rechteckige Gestalt beschrieben werden kann, deren obere Ecken einander nach innen angenähert sind. Ein U-förmiger Schlitz 116 ist im Gehäuse 112 des Positionsgebers 110 vor gesehen zur Aufnahme der Spule 108 in der abgesenkten Stellung. Die Spule 108 und der Schlitz 116 des Posi tionsgebers 110 haben eine aufeinander abgestimmte Form, so daß die Spule 108 gut anliegend am Boden des Schlitzes 116 angeordnet ist. Die Spule 108 hat eine zylindrische Geometrie, die sich von beiden Enden nach innen verjüngt, um in der Mitte der Spule 108 eine kleinere zylindrische Geometrie zu bilden, wie in Fig. 4 gezeigt ist. Der Schlitz 116 hat eine der art angepaßte Konfiguration, daß der Teil des Posi tionsgebers 110, der den Schlitz 116 bildet, sich von den Kanten des Schlitzes 116 nach innen verjüngt, um ein Plateau zu bilden, das sich nach außen in die Öffnung des Schlitzes 116 erstreckt, um mit der geo metrischen Konfiguration der Spule 108 zusammenzupas sen.

Um die Spule 108 im Schlitz 116 des Positionsgebers 110 zu sichern und zurückzuhalten, gleitet ein Finger 118 über den Schlitz 116, um die Öffnung des Schlit zes 116 zu schließen und zu verhindern, daß die Spule 108 aus dem Schlitz 116 heraustritt, wenn der lose zusammengesetzte Fahrzeugkörper 12 festgeklemmt und geschweißt wird, wie in den Fig. 3 und 4 gezeigt ist. Der Finger 118 ist mit einer Verbindungsanord nung 120 verbunden, die innerhalb des Gehäuses 112 des Positionsgebers 110 aufgenommen ist. Die Verbin dungsanordnung 120 weist ein erstes Verbindungsglied 122 auf, das drehbar mit dem Finger 118 verbunden ist und seinerseits mit seinem anderen Ende mit einem zweiten Verbindungsglied 124 drehbar verbunden ist. Das zweite Verbindungsglied 124 ist drehbar mit dem Gehäuse 112 durch einen Drehstift 126 verbunden. Ein drittes Verbindungsglied 128 ist drehbar mit dem an deren Ende des zweiten Verbindungsgliedes 124 verbun den, und das andere Ende des dritten Verbindungsglie des 128 ist mit einem Linearantriebsmodul 130 verbun den. Damit der Finger 118 sich über den Schlitz 116 erstreckt und dessen Öffnung verschließt, zieht das Linearantriebsmodul 130 das dritte Verbindungsglied 128 vertikal nach unten, so daß die Verbindungsanord nung 120 bewirkt, daß der Finger 118 über die Öffnung des Schlitzes 116 gleitet. Zum Öffnen des Schlitzes 116 hebt das Linearantriebsmodul 130 das dritte Ver bindungsglied 128 vertikal nach oben, so daß sich der Finger 118 vom Schlitz 116 in einen im Gehäuse 112 vorgesehenen Schlitz zurückzieht. Das Gehäuse 112 weist eine Öffnung 132 auf, die sich durch dieses hindurcherstreckt für einen leichten Zugang zum Line arantriebsmodul 130 für Wartungszwecke.

Um die Spule 108 im Schlitz 116 des Positionsgebers 110 zu sichern, ist die Form des Fingers 118 der Spu le 108 angepaßt. Ein Bodenbereich des Fingers 118 hat Seiten, die sich nach innen verjüngen zu einer im wesentlichen flachen Bodenfläche. Wenn sich somit der Finger 118 über den Schlitz 116 erstreckt, ist der Bodenbereich des Fingers 118 der Konfiguration der Spule 108 angepaßt, um diese fest innerhalb des Grun des des Schlitzes 116 zu sichern.

Zur Anpassung an mehrere unterschiedliche vorbestimm te, lose zusammengesetzte Fahrzeugkörperkonfiguratio nen ist eine Wechselvorrichtung vorgesehen, um Rah menanordnungen 16 auszutauschen, so daß eine Rahmen anordnung 16 zur Verfügung gestellt wird, die der Konfiguration des lose zusammengesetzten Fahrzeugkör pers 12 in der Schweißstation 14 angepaßt ist. Da die Konfigurationen der lose zusammengesetzten Fahrzeug körper 12 unterschiedlich sind, erfordern sie unter schiedliche Klemm- und Schweißpositionen. Die mit den Rahmenabschnitten 66, 68 verbundenen Klemmvorrichtun gen sind an verschiedenen Stellen befestigt und aus gerichtet, um an die unterschiedlichen Klemm- und Schweißbereiche jeder Konfiguration des lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers 12 angepaßt zu sein. Somit ermöglicht die Wechselvorrichtung, daß mehrere unterschiedliche vorbestimmte Konfigurationen von lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpern 12 aufeinand erfolgend in derselben Schweißstation 14 festgeklemmt und geschweißt werden können.

Die unterschiedlichen vorbestimmten Konfigurationen der lose zusammengesetzten Fahrzeugkörper 12 werden durch die Fördereinrichtung wahllos in die Schweiß station 14 eingeführt. In einer vorhergehenden Sta tion identifiziert eine Vorrichtung zum Identifizie ren der vorbestimmten Konfiguration des Fahrzeugkör pers 12, welche von mehreren vorbestimmten Konfigura tionen von Fahrzeugkörpern 12 in die Schweißstation 14 eingeführt wird, und ein Signal wird ausgesandt, das der Rahmenvorrichtung 10 die vorbestimmte Konfi guration des sich nähernden Fahrzeugkörpers 12 ankün digt. Die Rahmenvorrichtung 10 spricht auf das Signal an, indem sie die geeignete Rahmenanordnung 16 aus wählt und die Rahmenanordnungen 16 austauscht, wenn sich die Fahrzeugkörper 12 auf dem Weg zwischen Sta tionen befinden.

Eine separate Rahmenanordnung 16 und ein Schlitten 18 sind für jede Konfiguration eines lose zusammenge setzten Fahrzeugkörpers 12 vorgesehen, wobei jede Rahmenanordnung 16 für die geeigneten Stellen zum Festklemmen und Schweißen einer vorbestimmten Konfi guration eines Fahrzeugkörpers 12 sorgt. Diese alter nativen Rahmenanordnungen 16 und Schlitten 18 sind bewegbar auf den inneren Schienen 20 und den äußeren Schienen 22 der Rahmenvorrichtung 10 gestützt. Eine Vorrichtung zum Bewegen der Schlitten 18 und der Rah menanordnungen 16 bewirkt die Bewegung aller vorbe stimmten Rahmenanordnungen 16 und Schlitten 18 ent lang des ersten Förderweges, bis die gewünschte Rah menanordnung 16 die Schweißstation 14 erreicht. Die. Schweißeinrichtung weist programmierbare Roboter 134 auf, um auf das Signal von der Identifikationsein richtung anzusprechen, indem das geeignete Schweiß programm eingegeben wird, das der vorbestimmten Kon figuration des losen zusammengesetzten Fahrzeugkör pers 12 entspricht.

Der Einrahmvorgang beginnt, wenn der lose zusammen gesetzte Fahrzeugkörper 12 in der Schweißstation 14 eintrifft. Der lose zusammengesetzte Fahrzeugkörper 12 wird auf herkömmlichen Positionierungsgliedern 136 innerhalb der Schweißstation genau positioniert, so daß er in einer festen Ausrichtung relativ zur Schweißstation 14 und zur Drehachse 87 ist, wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist. Die Manipulationsein richtung senkt dann den bewegbaren Abschnitt 24 der äußeren Schienen 22 ab, welcher seinerseits die Rah menabschnitte 66, 68 aus der angehobenen Stellung in die abgesenkte Stellung dreht, wie aus den gestri chelten Darstellungen in den Fig. 1, 2 und 5 er sichtlich ist. Die sich von den unteren Abschnitten 84 der Rahmenabschnitte 66, 68 erstreckenden Spulen 108 werden von den Positionsgebern 110 empfangen, und diese bewegen den Finger 118 über die Öffnung des Schlitzes 116, in welchem die Spule 108 aufgenommen ist, wie in den Fig. 3 und 4 gezeigt ist. Die Rah menanordnung 16 ist dann gesichert und geeignet posi tioniert, und der lose zusammengesetzte Fahrzeugkör per 12 wird durch die Klemmvorrichtung in den vorbe stimmten Positionen festgeklemmt, welche mit den Rah menabschnitten 66, 68 verbundene herkömmliche Klemmen 138 aufweist. Wenn der Klemmvorgang erfolgt ist, be wegt der programmierbare Roboter 134 einen Laser schweißer 140 von Klemme zu Klemme 138, um zusammen wirkend mit den Klemmen 138 in Eingriff zu treten zum Schweißen des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers 12. Wenn die Schweißung beendet ist, werden die pro grammierbaren Roboter 134 zurückgezogen, und die Klemmen 138 geben den Fahrzeugkörper 12 frei. Die Finger 118 in den Positionsgebern 110 ziehen sich zurück, um die Schlitze 116 in den Positionsgebern 110 zu öffnen und die Spulen 108 freizugeben, wie gestrichelt in Fig. 3 gezeigt ist. Die Manipulations einrichtung hebt dann die äußeren Schienen 24 an, die ihrerseits die Rahmenabschnitte 66, 68 durch Drehen um die Drehachse 87 aus der abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung anheben, wie aus den Fig. 1, 2 und 5 ersichtlich ist. Die Fördereinrichtung führt den geschweißten Fahrzeugkörper 12 entlang des ersten Förderweges aus der Schweißstation 14 heraus.

Claims

1. Rahmenvorrichtung (10) zum Festklemmen und Schweißen eines lose zusammengesetzten Fahrzeug körpers (12) zur Bildung einer dauerhaft zusam mengesetzten, im wesentlichen starren Untergrup pe, gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung zum genauen Positionieren des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12) in einer Schweißstation (14),
ein Paar von im wesentlichen parallelen inneren Schienen (20), die einen ersten Förderweg bil den,
einen von dem Paar von inneren Schienen (20) getragenen Schlitten (18) zur Bewegung entlang des ersten Förderweges,
eine erste (66) und eine zweite (68) Rahmenein richtung für den Fahrzeugkörper (12) in der Schweißstation (14), wobei die erste (66) und die zweite (68) Rahmeneinrichtung mit dem Schlitten (18) verbunden sind zur Bewegung zwi schen einer angehobenen Stellung zum Einführen und Herausführen des Fahrzeugkörpers (12) in die/aus der Schweißstation (14) und einer abge senkten Stellung zum Festklemmen und Schweißen des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12), ein Paar von im wesentlichen parallelen äußeren Schienen (22), die die erste (66) und die zweite (68) Rahmeneinrichtung stützen, wenn sie in der erhobenen Stellung sind, und
einen bewegbaren Abschnitt (24) des Paares von äußeren Schienen (22) in der Schweißstation (14), der in eine gegenüber dem verbleibenden Abschnitt des Paares von äußeren Schienen (22) versetzte Position bewegbar ist zum Bewegen und Stützen der ersten (66) und zweiten (68) Rahmen einrichtung zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung.

2. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum Auswechseln der ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtung zum Anpassen an mehrere verschiedene vorbestimm te Konfigurationen von lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpern (12).

3. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Auswechselvorrichtung auf weist:
mehrere von den inneren Schienen (20) getragene Schlitten (18) zur Bewegung entlang des ersten Förderweges,
mehrere der ersten (66) und zweiten (68) Rahmen einrichtungen, die von den Schlitten (18) und der äußeren Schienen (22) gestützt sind zur Be wegung entlang des ersten Förderweges, wenn sie in der angehobenen Stellung sind, wobei jede der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmenein richtungen geeignet ist zum Einrahmen einer un terschiedlichen vorbestimmten Konfiguration ei nes lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12), und
eine Vorrichtung zum Bewegen der mehreren Schlitten (18) und der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtungen entlang des ersten Förderweges, bis jeweils eine vorbestimm te der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtungen in der Schweißstation (14) positioniert ist zum Einrahmen eines lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers (12) von vorbe stimmter Konfiguration.

4. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum lösbaren Positio nieren der ersten (66) und zweiten (68) Rahmen einrichtung in der abgesenkten Stellung.

5. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren mit der Schweißstation (14) in einer vorbestimmten festen Position verbunden ist.

6. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum Fördern des Fahr zeugkörpers (12) entlang eines zweiten Förderwe ges zu und von der Schweißstation (14).

7. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch ge kennzeichnet, daß der zweite Förderweg im we sentlichen parallel zum ersten Förderweg ist.

8. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch ge kennzeichnet, daß der zweite Förderweg im we sentlichen senkrecht zum ersten Förderweg ist.

9. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum lösbaren Positio onieren der ersten (66) und zweiten (68) Rahmen einrichtung in der abgesenkten Stellung, die mit der Fördereinrichtung in einer vorbestimmten Position verbunden ist.

10. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum Manipulieren der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) des Paa res von äußeren Schienen (22), welche aufweist:
eine Verbindungsanordnung (92), deren eines Ende mit dem bewegbaren Abschnitt (24) der äußeren Schienen (22) und deren anderes Ende mit der Schweißstation (14) verbunden sind zum Stützen der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) der äußeren Schienen (22) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung, und
eine Vorrichtung zum Bewegen der Verbindungsan ordnung (92) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung.

11. Rahmenvorrichtung (10) zum Festklemmen und Schweißen eines lose zusammengesetzten Fahrzeug körpers (12) zur Bildung einer dauerhaft zusam mengesetzten, im wesentlichen starren Untergrup pe, gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung zum Fördern des Fahrzeugkörpers (12) in eine vorbestimmte feste Beziehung rela tiv zu der Fördervorrichtung zu und von der Schweißstation (14),
eine Vorrichtung zum genauen Positionieren des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12) in der Schweißstation (14),
ein Paar von im wesentlichen parallelen inneren Schienen (20), die einen ersten Förderweg bil den, einen von dem Paar von inneren Schienen (20) getragenen Schlitten (18) zur Bewegung entlang des ersten Förderweges,
eine erste (66) und eine zweite (68) Rahmenein richtung für den Fahrzeugkörper (12) in der Schweißstation (14), wobei die erste (66) und die zweite (68) Rahmeneinrichtung drehbar mit dem Schlitten (18) verbunden sind für eine Dreh bewegung um eine Drehachse (87) bei der Bewegung zwischen der angehobenen Stellung zum Einführen und Herausführen des Fahrzeugkörpers (12) in die/aus der Schweißstation (14) und einer abge senkten Position zum Festklemmen und Schweißen des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12), ein Paar von im wesentlichen parallelen äußeren Schienen (12), die die erste (66) und die zweite (68) Rahmeneinrichtung zu deren Bewegung entlang des ersten Förderweges stützen, wenn sie in der angehobenen Stellung sind,
einen Abschnitt (24) des Paares von äußeren Schienen (22) in der Schweißstation (14), der in eine gegenüber dem verbleibenden Abschnitt des Paares von äußeren Schienen (22) versetzte Posi tion bewegbar ist zum Drehen und Stützen der ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtung zwischen der angehobenen und abgesenkten Posi tion, und
eine Vorrichtung zum lösbaren Positionieren der ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtung in der abgesenkten Stellung in einer vorbestimm ten Position.

12. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren mit der Schweißstation (14) in einer vorbestimmten festen Position fest verbun den ist.

13. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren mit der Fördereinrichtung in einer vorbestimmten Position verbunden ist.

14. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch ge kennzeichnet, daß die Fördereinrichtung sich entlang eines zweiten Förderweges bewegt und das der zweite Förderweg im wesentlichen parallel zum ersten Förderweg ist.

15. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch ge kennzeichnet, daß die Fördereinrichtung sich entlang eines zweiten Förderweges bewegt und daß der zweite Förderweg im wesentlichen senkrecht zum ersten Förderweg ist.

16. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeich net durch eine Vorrichtung zum gegenseitigen Austausch der ersten (66) und der zweiten (68) Rahmeneinrichtung zur Anpassung an verschiedene vorbestimmte Konfigurationen von lose zusammen gesetzten Fahrzeugkörpern (12).

17. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch ge kennzeichnet, daß die Auswechselvorrichtung auf weist:
mehrere von den inneren Schienen (20) getragene Schlitten (18) zur Bewegung entlang des ersten Förderweges,
mehrere der ersten (66) und zweiten (68) Rahmen einrichtungen, die von den Schlitten (18) und den äußeren Schienen (22) gestützt sind zur Be wegung entlang des ersten Förderweges, wenn sie in der angehobenen Stellung sind, wobei jede der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmenein richtungen geeignet ist zum Einrahmen einer un terschiedlichen vorbestimmten Konfiguration ei nes lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12), und
eine Vorrichtung zum Bewegen der mehreren Schlitten (18) und der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtungen entlang des ersten Förderweges, wenn sie in der angehobenen Stellung sind, bis jeweils eine vorbestimmte der mehreren ersten (66) und zweiten (68) Rahmenein richtungen in der Schweißstation (14) positio niert ist zum Einrahmen eines lose zusammenge setzten Fahrzeugkörpers (12) von vorbestimmter Konfiguration.

18. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge kennzeichnet, daß die erste (66) und die zweite (68) Rahmeneinrichtung jeweils aufweisen:
einen Rahmenabschnitt zum Ermöglichen des Zu gangs zum lose zusammengesetzten Fahrzeugkörper (12), um diesen festzuklemmen und zu schweißen, eine Einrichtung zum Festklemmen des lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers (12) an vorbestimm ten Positionen, wenn sich der Rahmenabschnitt in der abgesenkten Stellung befindet, wobei die Einrichtung zum Festklemmen mit dem Rahmenab schnitt verbunden ist, und
eine Einrichtung zum Schweißen des Fahrzeugkör pers an vorbestimmten Positionen, wenn sich der Rahmenabschnitt in der abgesenkten Stellung be findet.

19. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren aufweist:
wenigstens eine Spule (108), die mit jeder der ersten (66) und zweiten (68) Rahmeneinrichtungen verbunden ist, und
eine Einrichtung (112, 116) zur Aufnahme der Spu le (108) in deren abgesenkter Stellung, um die erste (66) und zweite (68) Rahmeneinrichtung in einer festen Ausrichtung relativ zur Drehachse (87) lösbar zu positionieren.

20. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeich net durch eine Einrichtung zum Manipulieren der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) des Paa res von äußeren Schienen (22), welche aufweist:
eine Verbindungsanordnung (92), deren eines Ende mit dem bewegbaren Abschnitt (24) der äußeren Schienen (22) und deren anderes Ende mit der Schweißstation (14) verbunden sind zum Stützen der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) der äußeren Schiene (22) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung, und
eine Einrichtung zum Bewegen der Verbindungsan ordnung (92) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung.

21. Rahmenvorrichtung (10) zum Festklemmen und Schweißen eines lose zusammengesetzten Fahrzeug körpers (12) zur Bildung einer dauerhaft zusam mengesetzten, im wesentlichen starren Untergrup pe, gekennzeichnet durch
einen Träger (28) zum Stützen des lose zusammen gesetzten Fahrzeugkörpers (12) in einer vorbe stimmten festen Beziehung relativ zum Träger (28),
eine Vorrichtung zum genauen Positionieren des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12) in einer Schweißstation (14) in einer vorbestimmten festen Beziehung relativ zur Schweißstation (14),
ein Paar von im wesentlichen parallelen inneren Schienen (20), die einen ersten Förderweg bil den,
einen von den inneren Schienen (20) getragenen Schlitten (18) für eine Bewegung entlang des ersten Förderweges,
eine Rahmenanordnung (16) in der Schweißstation (14) enthaltend einen ersten Rahmenabschnitt (66) mit einem oberen Abschnitt (80) und einem unteren Abschnitt (84) und einen zweiten Rahmen abschnitt (68) mit einem oberen Abschnitt (80) und einem unteren Abschnitt (84),
wobei der Schlitten (18) den oberen Abschnitt (80) des ersten Rahmenabschnitts (66) und den oberen Abschnitt (80) des zweiten Rahmenab schnitts (68) verbindet und drehbar stützt für eine Drehbewegung um eine zum ersten Förderweg im wesentlichen parallele, horizontale Drehachse (87) oberhalb des Fahrzeugkörpers (12), wobei sich der erste (66) und der zweite (68) Rahmen abschnitt zwischen einer angehobenen Position, in der ein Eintritt und Austritt des Fahrzeug körpers (12) in die/aus der Schweißstation (14) möglich ist, und einer abgesenkten Position zum Festklemmen und Schweißen des lose zusammenge setzten Fahrzeugkörpers (12) bewegen,
ein Paar von im wesentlichen parallelen äußeren Schienen (22), die im wesentlichen parallel zu den inneren Schienen (20) sind und den ersten (66) und den zweiten (68) Rahmenabschnitt für eine Bewegung der Rahmenanordnung (16) entlang des ersten Förderweges stützen, wenn diese in der angehobenen Stellung ist,
einen bewegbaren Abschnitt (24) der äußeren Schienen (22) in der Schweißstation (14), die in eine gegenüber dem verbleibenden Abschnitt des Paares von äußeren Schienen (22) versetzte Posi tion bewegbar ist, um den ersten (66) und den zweiten (68) Rahmenabschnitt zwischen der ange hobenen und der abgesenkten Stellung zu drehen und zu stützen,
eine Vorrichtung zum Manipulieren der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) des Paares von äußeren Schienen (22) zwischen der angehobenen Stellung, in der der bewegbare Abschnitt (24) des Paares von äußeren Schienen (22) linear mit den verbleibenden Abschnitten des Paares von äußeren Schienen (22) ausgerichtet ist, und der abgesenkten Stellung, in der der bewegbare Ab schnitt (24) der äußeren Schienen (22) gegenüber den verbleibenden Abschnitten der äußeren Schie nen (22) versetzt ist,
ein Paar von Spulen (108), die jeweils mit dem unteren Abschnitt (84) des ersten (66) und zwei ten (68) Rahmenabschnitts verbunden sind, ein Paar von Positionsgebern (110) zum Empfang und lösbaren Positionieren des Paares von Spulen (108), wenn diese in der abgesenkten Stellung sind, um die unteren Abschnitte (84) des ersten (66) und zweiten (68) Rahmenabschnitts in einer festen Ausrichtung relativ zur Drehachse (87) zu positionieren,
eine Vorrichtung zum Festklemmen des Fahrzeug körpers (12) an vorbestimmten Stellen, wenn die Rahmenanordnung (16) in der abgesenkten Stellung ist, und die mit der Rahmenanordnung (16) ver bunden ist,
eine Vorrichtung zum Schweißen des lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers (12) an vorbestimm ten Stellen, wenn die Rahmenanordnung (16) in der abgesenkten Stellung ist, und
eine Vorrichtung zum Wechseln der Rahmenanord nung (16) zur Anpassung an mehrere unterschied liche, vorbestimmte Konfigurationen von lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpern (12).

22. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß sich der Träger (28) entlang eines zweiten Förderweges bewegt und daß der erste Förderweg im wesentlichen parallel zum zweiten Förderweg ist.

23. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß sich der Träger (28) entlang eines zweiten Förderweges bewegt und daß der erste Förderweg im wesentlichen senkrecht zum zweiten Förderweg ist.

24. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren mit der Schweißstation (14) in einer festen vorbestimmten Position fest verbun den ist.

25. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß die Vorrichtung zum lösbaren Positionieren in einer vorbestimmten Position mit dem Träger (28) verbunden ist.

26. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß die Manipulationsvorrichtung aufweist:
eine Verbindungsanordnung (92), deren eines Ende mit dem bewegbaren Abschnitt (24) der äußeren Schienen (22) und deren anderes Ende mit der Schweißstation (14) verbunden sind zum Stützen der Bewegung des bewegbaren Abschnitts (24) der äußeren Schienen (22) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung, und
eine Einrichtung zum Bewegen der Verbindungsan ordnung (92) zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung.

27. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß die Auswechselvorrichtung auf weist:
mehrere von den inneren Schienen (20) getragene Schlitten (18) zur Bewegung entlang des ersten Förderweges,
mehrere Rahmenanordnungen (16), die von den Schlitten (18) und den äußeren Schienen (22) gestützt sind zur Bewegung entlang des ersten Förderweges, wenn sie in der angehobenen Stel lung sind, wobei jede der mehreren Rahmenanord nungen (16) geeignet ist zum Einrahmen unter schiedlicher vorbestimmter Konfigurationen von lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpern (12), und eine Vorrichtung zum Bewegen der mehreren Schlitten (18) und der mehreren Rahmenanordnun gen (16) entlang des ersten Förderweges, bis jeweils eine vorbestimmte der mehreren Rahmen anordnungen (16) in der Schweißstation (14) po sitioniert ist zum Einrahmen eines lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers (12) von vorbe stimmter Konfiguration.

28. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß der Träger (28) wahlweise meh rere unterschiedliche, vorbestimmte Konfigura tionen von lose zusammengesetzten Fahrzeugkör pern (12) zur Schweißstation (14) liefert, und daß eine Einrichtung zum Identifizieren der und Ansprechen auf die wahlweise Konfiguration des lose zusammengesetzten Fahrzeugkörpers (12), der in der Schweißstation (14) eintrifft, vorgesehen ist, wobei die Vorrichtung zum Wechseln eine vorbestimmte Rahmenanordnung (16) in die Schweißstation (14) bewegt zum Festklemmen und Schweißen des lose zusammengesetzten Fahrzeug körpers (12).

29. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 28, dadurch ge kennzeichnet, daß die Schweißvorrichtung pro grammierbare Roboterschweißer aufweist, die auf die Vorrichtung zum Identifizieren und Anspre chen anspricht durch automatisches Laden eines vorbestimmten Computerprogramms zum Schweißen der vorbestimmten Konfiguration des lose zusam mengesetzten Fahrzeugkörpers (12) in der Schweißstation (14).

30. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß der Träger (28) entlang eines zweiten Förderweges bewegbar ist und daß der Fahrzeugkörper (12) eine sich von vorn nach hin ten erstreckende Achse hat, die im wesentlichen parallel zum zweiten Förderweg ist.

31. Rahmenvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch ge kennzeichnet, daß der Träger (28) entlang eines zweiten Förderweges bewegbar ist und daß der Fahrzeugkörper (12) eine sich von vorn nach hin ten erstreckende Achse hat, die im wesentlichen senkrecht zum zweiten Förderweg ist.