DE3416369A1 - Einrichtung zum steuern der geschwindigkeit eines fahrzeugs - Google Patents

Einrichtung zum steuern der geschwindigkeit eines fahrzeugs

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Description

Anwdltsakte: 33 483
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit einem Verbrennungsmotor gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, und betrifft insbesondere eine Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, das einen elektronisch gesteuerten Verbrennungsmotor aufweist, so gesteuert wird, daß es seine vorbestimmte Geschwindigkeit einhält.
Es sind bereits eine Anzahl Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtungen vorgeschlagen worden, bei welchen die Kraftstoff menge, die einem Verbrennungsmotor, wie einem Dieselmotor, einem Benzinmotor u.a./ zugeführt worden ist, entsprechend reguliert wird, um die Geschwindigkeit des mit dem Motor versehenen Fahrzeugs bei einer gewünschten konstanten Geschwindigkeit zu steuern. Eine derartige Einrichtung ist erforderlich, um den Steuerzustand entsprechend dem Motorbetriebszustand zu ändern, um dadurch eine zufriedenstellende Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durchzuführen. Wie in dem veröffentlichten japanischen Gebrauchsmuster Nr.
57-14 212 beschrieben, ist beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuereinrichtung vorgeschlagen worden, in welcher ein Fahrzeuggeschwindigkeitsimpuls mit einer Frequenz, welche der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, durch einen Frequenz-Spannungs-Umsetzer in ein Spannungssignal umgesetzt wird, und die Umsetzungsverstärkung mit Hilfe einer Änderungsschaltung entsprechend einem vorbestimmten Pegel . geändert wird, wodurch dann die Verstärkung eines Regelkreises entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit geändert wird.
Da jedoch die Einrichtung Zunahmen in der Motorbelastung keine Beachtung schenkt, wozu es beispielsweise bei einer
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Bergauffahrt kommt, und da sie nur die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt, ist es schwierig, eine zufriedenstellende Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zu erreichen. Das heißt, um die Fahrzeuggeschwindigkeit mit guten Ansprechkenndaten zu steuern, muß die Verstärkung des Regelkreises erhöht werden, wenn die Motorbelastung zunimmt. In der herkömmlichen Einrichtung sind die Steuerkenndaten jedoch nicht zufriedenstellend, da diesem Punkt keine Beachtung geschenkt wird.
Gemäß der Erfindung soll daher eine Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit einem Verbrennungsmotor geschaffen werden, bei welcher optimale Steuerkenndaten im Hinblick auf den Belastungszustand des Motors festgesetzt werden können. Ferner soll gemäß der Erfindung eine Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit Verbrennungsmotor geschaffen werden, bei welcher die Steuerungskonstante für eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerschaltung entsprechend zumindest der Motorbelastung gewählt wird, so daß jeden Augenblick eine optimale Fahrzeuggeschwindigkeit^steuerung für den Motorbetriebszustand durchgeführt werden kann. Gemäß der Erfindung ist dies bei einer Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind in einer Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mittels eines Verbrennungsmotors angetrieben wird, um so die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit zu halten, vorgesehen eine Einrichtung zum Erzeugen eines ersten Signals, das sich auf die 35. Sollfahrzeuggeschwindigkeit bezieht, eine Einrichtung zum Erzeugen eines zweiten Signals, das sich zu jedem Zeitpunkt auf die tatsächliche oder Istfahrzeuggeschwindigkeit bezieht,
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leine Einrichtung zum Erzeugen eines Belastungssignals, das sich auf die Belastung des Verbrennungsmotors bezieht, und eine eine Abweichung feststellende Einrichtung, die auf die ersten und zweiten Signale anspricht, um ein drittes Signal zu erzeugen, das die Abweichung der Ist- von der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt. Um eine sogenannte PID-(Proportional-, Integral- und Differential-) Steuerung der Drehzahl des Motors gemäß den gewünschten PID-Steuerungskenndaten in Abhängigkeit von dem Lastsignal durchzuführen, wird ein Steuersignal, das einer gewünschten Signalverarbeitung entsprechend dem Lastsignal und dem dritten Signal unterzogen worden ist, von einer signalerzeugenden Einrichtung abgeleitet, und die Drehzahl des Verbrennungsmotors wird entsprechend dem Steuersignal gesteuert, wobei die Istfahrzeugsgeschwindigkeit auf der Sollfahrzeuggeschwindigkeit bei hohen Ansprechkenndaten erhalten wird.
Die gewünschten PID-Steuerkenndaten können auch festgelegt werden, indem das zweite Signal zusätzlich zu dem dritten signal in Betracht gezogen wird, und dessen Bestimmung kann dann mittels einer Plan-(map) Berechnung mit Hilfe eines Festwertspeichers (ROM) durchgeführt werden. Das heißt, in einer bevorzugten Ausführungsform werden das Last- und das zweite Signal an den Festwertspeicher angelegt, in welchem eine Anzahl Daten, welche verschiedene PID-Steuerkenndaten wiedergeben, vorher gespeichert worden sind, und die gewünschten Daten werden dann aus dem Festwertspeicher entsprechend der Belastung und dem zweiten Signal ausgelesen.
Wenn bei diesem Aufbau der Belastungszustand des Fahrzeugs sich ändert, werden die PID-Steuerkenndaten entsprechend der Änderung in dem Belastungszustand geändert, um die Steuerungsveränderliche zu erniedrigen oder zu erhöhen. Somit ist es möglich, einen Steuervorgang durchzuführen, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem gewünschten konstantenWert zu halten, wobei das Drehmomentverhalten des Motors berück-
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sichtigt wird und zu jedem Zeitpunkt an den Zustand des Motors angepaßt wird. Folglich kann/ selbst wenn der Motor unter hoher Belastung,wie beispielsweise beim Bergauffahren, arbeitet, der Steuervorgang noch mit einem ausgezeichneten Ansprechverhalten durchgeführt werden, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einer gewünschten konstanten Geschwindigkeit zu halten.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ■ ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuerungsschaltung gemäß der Erfindung;
Fig. 2 ein Flußdiagramm eines Steuerprogramms, das verwendet wird, wenn eine eine Abweichung feststellende Schaltung und ein Steuersignalgenerator durch einen Mikrocomputer ersetzt
werden, und
Fig. 3 ein Blockdiagramm einer weiteren Schaltungs- _ anordnung zum Erzeugen von Daten, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergeben.
In Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Ausführungsform der Einrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der Erfindung dargestellt. Eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Steuerungseinrichtung 1 steuert die Stellung einer Steuerungszahnstange 3a einer Kraftstoffeinspritzpumpe 3, über welche Kraftstoff einem Dieselmotor 2 zugeführt wird, und steuert auf diese Weise die Drehzahl des Dieselmotors 2 in der Weise, daß die Geschwindigkeit des (nicht dargestellten ) Fahrzeugs, das von dem Dieselmotor 2 angetrieben wird, auf einer gewünschten Sollfahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird.
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Daten, welche die Sollfahrzeuggeschwindigkeit anzeigen, sind mittels einer Dateneingabeeinrichtung 4a in einem Speicher 4 gespeichert, und erste Daten D1, welche die Sollgeschwindigkeit anzeigen, werden aus dem Speicher 4 ausgelesen und an einen Eingangsanschluß einer eine Abweichung feststellenden Schaltung 5 angelegt. Um die Istfahrzeuggeschwindigkeit jeden Augenblick festzustellen, ist ein Impulsgenerator 6 vorgesehen, der ein Impulsfolgesignal P erzeugt, dessen Periode sich entsprechend der Istgeschwindigkeit ändert, und das Impulsfolgesignal P wird an einen Fahrzeuggeschwindigkeit-Datengenerator 7 angelegt. Der Generator 7 hat einen Periodendetektor 71 zum Feststellen der Periode des Impulsfolgesignals P und eine Rechenschaltung 72 zum Berechnen und Erzeugen von zweiten
Daten D„, welche die Istfahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem Ausgang von dem Periodendetektor 71 anzeigen. Die zweiten Daten D2 werden an den anderen Eingangsanschluß
• der eine Abweichung feststellenden Schaltung 5 angelegt, welche dann dritte Daten D-. erzeugt, welche die Abweichung
der Ist- von der Sollfahrzeuggeschwindigkeit anzeigen.
Die dritten Daten D_ werden an einen Steuersignalgenerator 8 angelegt, welcher auf der Basis der dritten Daten D~ ein Steuersignal CS erzeugt, und die eingespritzte Kraft-
Stoffmenge wird dann entsprechend dem Steuersignal CS in einem PID-Steuermode gesteuert. Der Steuersignalgenerator 8 hat eine Signalverarbeitungsschaltung 9 zum Durchführen
• einer Signalverarbeitung auf der Basis der dritten Daten D-, was zum Durchführen der Proportional-Integral- und Differential-Steuerung (der PID-Steuerung) auf der Basis der dritten Daten erforderlich ist. Die PID-Steuerungskenndaten von der Signalverarbeitungsschaltung 9 werden durch vierte Daten D. festgelegt. Die vierten Daten D. stellen eine Gruppe von PID-Steuerungskonstanten dar, welche aus einer Proportionalkonstanten, einer Integrationskonstanten und einem Differentialkoeffizienten bestehen, und sie werden von einer Einstelleinrichtung 10 abgeleitet.
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Um die PID-Steuerungskonstanten auf der Basis der Motorbelastung und der Fahrzeuggeschwindigkeit festzulegen, werden die zweiten Daten D„ und Lastdaten D5, die von einem Lastdetektor 11 erhalten worden sind und jeden Augenblick die Motorbelastung anzeigen, an die Einstelleinrichtung 10 angelegt. Der Lastdetektor 11 ist ein Positionsfühler zum Feststellen der Position oder Stellung der Steuerzahnstange 3a, und die dabei erzeugten Belastungsdaten D5 geben jeden Augenblick die Stellung der Steuerungszahnstange 3a wieder.
Die Einstelleinrichtung 10 weist einen Festwertspeicher (ROM) 10a auf, in welchem viele Gruppen von PID-Steuerkonstanten gespeichert sind. Die zweiten Daten D„ und die Lastdaten D5 werden als Adressendaten an den Festwertspeicher (ROM) 10a angelegt. Folglich werden die Daten, die an der Adresse gespeichert sind, welche durch diese Daten D„ und D5 bestimmt worden ist, als Daten ausgelesen, welche die optimalen PID-Steuerungskonstanten für den Fahrzeugbetriebszustand zu diesem Zeitpunkt darstellen, und die ausgelesenen Daten werden dann an die Signalverarbeitungsschaltung 9 angelegt. Die Daten,.die an jeder Adresse zu speichern sind, welche durch die Daten D3 und D5 bestimmt worden, ist, um eine optimale Steuerung für die durch die Daten D„ und D5 dargestellten Bedingungen zu schaffen, können experimentell festgelegt werden.
Der Aufbau der Einstelleinrichtung 10 ist nicht auf die Ausführung der vorstehend beschriebenen Einrichtung beschränkt, in welcher eine Plan-(map)Berechnung entsprechend den Daten D„ und D,- durchgeführt wird, um die optimalen PID-Steuerungskonstanten für den Betriebszustand zu diesemZeitpunkt zu erhalten, sondern sie können so angeordnet werden, daß die optimalen PID-Steuerungskonstanten durch auf den Daten D_ und D1- beruhenden Berechnungen erhalten werden.
Nachdem die dritten Daten D, durch die Signalverarbeitungs-
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—ΙΟΙ einrichtung 9 entsprechend Daten D., welche, wie vorstehend beschrieben, erhalten worden sind, der Datenverarbeitung unterzogen worden sind, werden PID-Steuerungsdaten von der Signalverarbeitungsschaltung 9 abgeleitet und an die Steuerungsvariable abgebende Schaltung 12 angelegt, um ein Steuersignal CS zu erzeugen. Das Steuersignal CS wird mittels eines Verstärkers 13 verstärkt und wird dann an ein Stellglied 14 angelegt, das mit der Steuerungszahnstange 3a verbunden ist.
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Die Steuerungzahnstange 3a wird entsprechend dem Steuerungssignal CS in der Weise bewegt, daß die durch Daten D_ angezeigte Abweichung null wird. Folglich wird die Fahrzeuggeschwindigkeit so gesteuert, daß sie auf der gewünschten Fahrzeuggeschwxndigkeit gehalten wird, die durch die Daten D1 von dem Speicher 4 angezeigt worden ist.
Da sich bei diesem Schaltungsaufbau die PID-Steuerungsvarianten entsprechend dem Belastungszustand des Fahrzeugs oder Motors ändern, wird die Steuerungsvariable entsprechend dem Belastungszustand eingestellt, so daß eine optimale Steuerung realisiert werden kann, um die Fahrzeuggeschwxndigkeit auf einer gewünschten konstanten Geschwindigkeit zu halten. Insbesondere kann, wie in der Ausführungsform dargestellt ist, wenn die PID-Steuerungskonstanten auf der Basis von zwei Parametern, niämlich der Fahrzeuggeschwxndigkeit und der Belastung bzw. der Last^eingestellt werden können, jeden Augenblick eine optimale Steuerung für den jeweiligen Motorbetriebszustand in einer Art und Weise realisiert werden/ bei welcher das Drehmomentverhalten in Betracht gezogen wird.
Die Funktionen der eine Abweichung feststellenden Schaltung 4 und des Steuersignalgenerators 8, welche in Fig. 1 dargestellt sind, können auch mit Hilfe eines Mikrocomputers durchgeführt werden. Das Flußdiagramm eines Beispiels eines Programms, welches in diesem Fall verwendet werden kann,
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list in Fig. 2 dargestellt. Dieses Programm kann beispielsweise im Verlaufe einer Durchführung eines Hauptprogramms zum Steuern der Kraftstoffeinspritzpumpe mittels eines Mikrocomputers durchgeführt werden, welcher in eine (nicht
5dargestellte) Hauptsteuereinrichtung eingebaut ist, um die Kraftstoffeinspritzpumpe 3 elektronisch zu steuern.
Zuerst werden beim Schritt 21 die ersten Daten D1, die zweiten Daten D und die Lastdaten D1. eingelesen, und dann wird eine sogenannte Map-Operation, um die Daten D. zu erhalten, welche die PID-Steuerkenndaten anzeigen, beim Schritt 22 auf der Basis der Daten D? und D- durchgeführt. Nach der Durchführung des Schritts 22 wird eine Abweichung der Ist- von der Sollgeschwindigkeit auf der Basis der Differenz zwischen den Daten D1 und den Daten D^ beim Schritt 23 berechnet, und die Berechnung für die PID-Steuerung wird für die Abweichung durchgeführt, welche durch die Daten D. dargestellt ist, welche beim Schritt 22 (Schritt 24) erhalten worden sind. Schließlich wird beim Schritt 25 die Steuervariable auf der Basis des Ergebnisses berechnete das beim Schritt 24 erhalten worden ist, und das Steuersignal CS wird abgegeben.
Obwohl, wie\Ln Fig. 1 dargestellt, dieDaten D_, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffen, erhalten werden, indem ein Signal von einem Impulsgenerator unmittelbar benutzt wird, welches beispielsweise in Verbindung mit der Gelenkwelle vorgesehen ist, können dieDaten D_ stattdessen auf der Basis der Motordrehzahl und der Stellung des Schalthebeis erhalten werden.
In Fig. 3 ist ein weiteres Blockdiagramm einer Schaltung zum Erzeugen der Daten D_ dargestellt. Ein Datengenerator 30 zum Erzeugen der Daten D2, welche die Istfahrzeuggeschwindigkeit darstellen, hat einen Motordrehzahldetektor 31, um Daten D zu erzeugen, welche die Istdrehzahl anzeigen, und einen Getriebepositonsdetektor 32 zum Erzeugen von
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Daten O„, welche die Stellung des Schalthebels 33 anzeigen; die Daten D„ und D werden an einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 34 angelegt, um die Istgeschwindigkeit auf der Basis der Motordrehzahl zu berechnen, welche durch die Daten D und die Stellung des Getriebeschalthebels 33 dargestellt wordensind. Das Ergebnis, welches mittels des Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektors 34 berechnet worden ist, wird als die zweiten Daten D„ abgegeben.
Da bei dieser Anordnung die Motordrehzahl mit höherer Genauigkeit als die Gelenkwellendrehzahl festgestellt werden kann, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit noch genauer bestimmt werden. Obwohl die Erfindung in Verbindung mit einem Dieselmotor beschrieben worden ist, kann sie auch bei einem Fahrzeug mit einem Benzinmotor in ähnlicher Weise, wie oben beschrieben, angewendet werden.
Ende derBeschreibung
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Claims (8)

  1. Anwaltsakte: 33 483
    Diesel Kiki Co. Ltd. Tokyo / Japan
    Einrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
    Patentansprüche
    Einriqhjfcung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, indem die" Drehzahl- -^eiähes Verbrennungsmotors mit Hilfe einer PID-Steu4e$uriq]vgesteuert wird, um die Geschwindigkeit eines durch den Verbrennungsmotor angetriebenen Fahrzeugs auf einer gewünschten Sollgeschwindigkeit zu halten, gekennzeichnet durch
    eine Einrichtung (4) zum Erzeugen eines ersten Signals (D..), Λ
    10das die gewünschte Sollgeschwindigkeit anzeigt; eine Einrichtung (7;30) zum Erzeugen eines zweiten Signals (D2), das sich jeden Augenblick auf die Fahrzeug-Istgeschwindigkeit bezieht;
    eine Einrichtung (11) zum Erzeugen eines Lastsignals (D5) ,
    15das sich auf die Belastung des Verbrennungsmotors (2) bezieht;
    eine eine Abweichung feststellende Einrichtung (5), welche auf das erste (D1) und das zweite Signal (D„) anspricht, um ein drittes Signal (D3) zu erzeugen, das die Abweichung
    20der Ist- von der Sollgeschwindigkeit anzeigt; eine SignalerZeugungseinrichtung (8), welche zumindest auf das Lastsignal (D_) und das dritte Signal (D3) anspricht, um ein Steuersignal zu erzeugen, welches Signal auf die !ΐ Weise verarbeitet worden ist, daß eine PID-Steuerung der -.i ;;'.
    25Drehzahl des Verbrennungsmotor (2) entsprechend den gewünsch- ,* VII/XX/Ktz . - 2 - C\**? J$ß ν
    »(089)9882 72-74 Telex: 524560 BERG d Bankkonten: Bayer. Vereinsbank München 453100 (BLZ 700202 70)
    ten *PID-Steuerungskenndaten zumindest in Abhängigkeit von dem Lastsignal (D5) durchführbar ist, und eine Einrichtung (14), welche auf das Steuersignal (CS) anspricht; um ein Drehzahleinstellteil (3a) des Verbrennungsmotors (2) anzutreiben, um die Ist- auf der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit zu halten.
  2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e η nz e ic h η e t, daß die Einrichtung (30) zum Erzeugen des zweiten Signals (D2) eine Einrichtung (31) zum Erzeugen eines Drehzahlsignals (D ), das die Istmotordrehzahl darstellt, eine Einrichtung (32) zum Erzeugen eines Getriebesignals (D ), das jeden Augenblick die Getriebestellung anzeigt, und eine Einrichtung (34) aufweist, welche auf das Drehzahlsignal (D ) und auf das Getriebesignal (D ) anspricht, um ein Signal, welches jeden Augenblick die Motordrehzahl anzeigt, als das zweite Signal (D„) zu erzeugen ·
  3. 3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e η nzeichnet, daß.die Signalerzeugungseinrichtung (8) zum Erzeugen eines Steuersignals (CS) eine Einstelleinrichtung (10)^ welche zumindest auf das Lastsignal (D5) anspricht, um ein Einstellsignal (D.) zu erzeugen, welches gewünschte PID-Steuerkenndaten für die PID-Steuerung darstellt, eine Signalverarbeitungseinrichtung (9), welche das dritte Signal (D3) verarbeitet, das erforderlich ist, um die gewünschten PID-Steuerkenndaten entsprechend dem dritten Signal (D3) und dem Einstellsignal (D.) zu erhalten, und eine Einrichtung aufweist, um ein Ausgangssignal, das eine Steuerveränderliche aufgrund des Ausgangs (Dß) von der Signalverarbeitungseinrichtung (9) darstellt, als das Steuersignal (CS) zu erzeugen.
  4. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e η η-zeichnet, daß das zweite Signal auch an die Einstelleinrichtung (10) angelegt wird, und daß Einstellsignal (D.)
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    entsprechend dem Lastsignal (D5) und dem zweiten Signal (D2) erzeugt wird.
  5. 5. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e η n-5zeichnet, daß die Einstelleinrichtung (10) einen Speicher (10a) aufweist, der eine Anzahl Daten speichert, welche verschiedene PID-Steuerkenndaten darstellen, und daß gewünschte, dem Lastsignal (D1.) entsprechende Daten als das Einstellsignal (D.), das die PID-Steuerkenndaten darstellt, bei Anlegen des Lastsignals (D1.) an den Speicher (10a) als ein Adressensignal ausgelesen werden.
  6. 6. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung (10) einen Speicher (10a) hat, der eine Anzahl Daten speichert, welche verschiedene
    PID-Steuerkenndaten darstellen, und daß gewünschte Daten, welche dem Lastsignal (D5) und dem zweiten Signal (D_) entsprechen, als das Einstellsignal ausgelesen werden, das PID-Steuerkenndaten bei Anlegen des Lastsignals (D1.) und des zweiten Signals (O0) an den Speicher als ein Adressen-
    signal darstellt.
  7. 7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e η nzeichnet, daß der Verbrennungsmotor ein Dieselmotor (2) ist, und daß die Stellung eines Kraftstoffeinstellteils
    Of- (3a) einer Kraftstoffeinspritzpumpe (3) entsprechend dem Steuersignal (CS) eingestellt wird, wodurch die Fahrzeuggeschwindigkeit gesteuert wird.
  8. 8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionen der eine Abweichung feststellenden Einrichtung (5) und die Signalerzeugungseinrichtung (8) durch Ausführen eines in einem Mikrocomputer gespeicherten Programms durchgeführt werden.
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    EPO COPY
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