DE3040400C1 - Be- und/oder Entladegeraet fuer Pressen,Stanzen o.dgl. Werkzeugmaschinen - Google Patents
Be- und/oder Entladegeraet fuer Pressen,Stanzen o.dgl. WerkzeugmaschinenInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
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Description
Die Erfindung betrifft ein Be- und/oder Entladegerät für Pressen, Stanzen oder dergleichen Werkzeugmaschinen,
mit einem Transportarm, der eine hin- und hergehende im wesentlichen geradlinige horizontale
Bewegung ausführt, in deren Endbereichen sich vertikale Bewegungen anschließen, wobei der Transportarm
Teil eines Parallelogrammgestänges ist, welches an seinem dem Transportarm gegenüberliegenden
Hebel mit zwei parallel in festen Drehpunkten gelagerten Hebel verbunden ist, von dem einer in der
Art eines ersten Kurbelarmes auf einer Antriebswelle angeordnet ist.
Zum Einlegen und Entnehmen der Werkstücke sind bei Pressen die verschiedensten Be- und Entladevorrichtungen
vorgeschlagen worden. Um ein einwandfreies Entnehmen der oftmals eine verhältnismäßig große
Bauhöhe aufweisenden Werkstücke aus dem Arbeitsraum der Presse ohne Störungen sicherzustellen, ist es
dabei oftmals erforderlich, daß die entsprechenden Transportarme zunächst eine vertikale und anschließend
eine längere horizontale Strecke zurücklegen müssen. An diese Bewegungsvorgänge schließt sich
dann in den meisten Fällen eine nochmalige vertikale Abwärtsbewegung zum Ablegen des Werkstückes an.
Bei der Beschickung der Presse erfolgen diese Bewegungsvorgänge in entsprechend umgekehrter
Reihenfolge.
Eine dieser Forderung verhältnismäßig nahekommende Ausführung ist durch die DE-AS 24 39 722 bekannt. Bei dieser bekannten Konstruktion besteht jedoch der Nachteil, daß die Bewegungsabläufe in verhältnismäßig engen Grenzen gehalten sind, weiterhin eine verhältnismäßig komplizierte Steuervorrichtung mittels Weichenschaltung für die entsprechende Steuerrolle vorgesehen ist und außerdem eine Veränderung des einmal vorgesehenen Bewegungsablaufes erhebliche sowie umständliche und damit aufwendige Umbauten erforderlich macht.
Eine dieser Forderung verhältnismäßig nahekommende Ausführung ist durch die DE-AS 24 39 722 bekannt. Bei dieser bekannten Konstruktion besteht jedoch der Nachteil, daß die Bewegungsabläufe in verhältnismäßig engen Grenzen gehalten sind, weiterhin eine verhältnismäßig komplizierte Steuervorrichtung mittels Weichenschaltung für die entsprechende Steuerrolle vorgesehen ist und außerdem eine Veränderung des einmal vorgesehenen Bewegungsablaufes erhebliche sowie umständliche und damit aufwendige Umbauten erforderlich macht.
Um die jeweils gewünschten um 90° gegeneinander versetzten Bewegungen des Transportarmes einschließlich
der Übergangskurve zwischen der horizontalen und vertikalen Bewegung durch einfache Mittel zu erreichen,
wurde weiterhin durch die DE-OS 28 47 543 eine entsprechende Be- und/oder Entladevorrichtung vorgeschlagen,
bei welcher der Transportarm an einem Parallelogrammgestänge angelenkt ist, welches seinerseits
zwei parallel in festen Drehpunkten gelagerte Hebel aufweist, von denen einer in der Art eines
Kurbelarmes als Antriebswelle ausgebildet ist und zur Erzielung eines bestimmten Bewegungsablaufes eine
Kurvensteuerung dient, deren Kurve auf der Antriebswelle sitzt und mit Führungsrollen eines Schieberelementes
zusammenwirkt, der an seinem oberen Ende eine drehbar gelagerte Führung trägt, durch den die
Verlängerung eines Parallelogrammhebels hindurchgreift und in dieser gleitend geführt ist.
Bei dieser Ausführung war die Bewegungsbahn des Transportarmes genau vorgegeben und praktisch
unabänderlich. Ausschließlich die Länge des Weges beim Heben und Senken konnte hierbei verändert
werden.
Demgegenüber hat sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe gestellt, insbesondere in den Endbereichen des
Bewegungsablaufes des Transportarmes eine beliebige Bahn einstellen zu können und beispielsweise ein
Werkstück mit der Zange zu entnehmen und auch bei Erfordernis nach dem Absenken des Transportarmes
denselben noch ein Stück waagerecht verfahren zu können.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Be- und/oder Entladegerät der eingangs beschriebenen
Ausführung vorgeschlagen, daß die Antriebswelle des ersten Kurbelarmes über einen Stellmotor
antreibbar ist und daß der am anderen Ende des ersten Kurbelarmes angreifende Hebel des Parallelogrammgestänges
als weiterer zweiter Kurbelarm ausgebildet ist, dessen durch den ersten Kurbelarm
hindurchgeführte Antriebswelle über einen weiteren Stellmotor antreibbar ist.
Eine besondere Ausgestaltung dieser Konstruktion wird erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß der
Antrieb des zweiten Kurbelarmes über ein frei auf der Antriebswelle des ersten Kurbelarmes gelagerten
Zahnsegmentes erfolgt, welches einerseits mit einem Zahnrad kämmt, welches auf einer vom Stellmotor
angetriebenen Zwischenwelle befestigt ist und andererseits mit einem an zweiten Kurbelarm drehfest
gelagerten Zahnrad kämmt, welches seinerseits auf ein zweites Zahnsegment wirkt, welches auf der Antriebswelle
des zweiten Kurbelarmes fest angeordnet ist.
Weiterhin ist es, wie an sich bekannt, von Vorteil, daß das Übersetzungsverhältnis des ersten Zahnsegmentes
zum Drehpunkt des ersten Kurbelarmes gegenüber dem zweiten Zahnsegment zum Drehpunkt des zweiten
Kurbelarmes 1 :2 ist. Ebenfalls wird vorgeschlagen, daß beide Kurbelarme in an sich bekannter Weise gleichlang
ausgebildet sind.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann der Transportarm durch die zwei sich miteinander überschneidenden
Bewegungen eine solche Bahn ausführen, daß das Werkstück gerade in den Endbereichen des
Transportweges den jeweiligen Erfordernissen angepaßt befördert werden kann.
Die Erfindung wird anhand einer Zeichnung, die ein beliebiges Ausführungsbeispiel z.T. schematisch darstellt,
näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 einen vertikalen Schnitt durch das erfindungsgemäße Gerät in der Mittelstellung und
F i g. 2 u. 3 Vorderansicht des Gerätes in den beiden Endstellungen.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das erfindungsgemäße Gerät an einem Träger 19 befestigt,
welcher vor einer schematisch angedeuteten Presse 20 gelagert ist, von welcher ein Oberwerkzeug 21 und ein
Unterwerkzeug 22 dargestellt sind. Ein eigentlicher Transportarm 13 des zum Be- und Entladen vorgesehenen
Gerätes weist beispielsweise zum Transport von großflächigen Werkstücken 5, wie beispielsweise
Karosserieblechen, Querleisten 14 und 15 auf, an denen Sauger 16 befestigt sind, die mit dem Werkstück 5
zusammenwirken.
Der Transportarm 13 bildet mit den Hebeln 4,17 und 18 ein Parallelogrammgestänge. An den oberen
Lagerstellen der Hebel 4 und 17 sind zwei weitere Hebel 2 und 23 angelenkt, die in festen Drehpunkten 24 und 1
gelagert sind, wobei der Drehpunkt als Antriebswelle 1 ausgebildet ist. Mit der Antriebswelle 1 bildet der Hebel
einen ersten Kurbelarm 2, dessen Antrieb über einen Stellmotor 3 erfolgt. Im Endbereich 2a des ersten
Kurbelarmes 2 ist eine Antriebswelle 6 gelagert, die mit einem Hebel einen zweiten Kurbelarm 4 bildet, wobei
die Antriebswelle 6 über einen weiteren Stellmotor 7 angetrieben wird.
Auf der Antriebswelle 1 sitzt ein erstes Zahnsegment 8, welches einerseits mit einem Zahnrad 9 einer
Zwischenwelle 10 des Stellmotors 7 zusammenwirkt und andererseits mit einem Zwischenrad 11 kämmt,
welches auf einer im ersten Kurbelarm 2 gelagerten Achse 25 befestigt ist und seinerseits mit einem zweiten
Zahnsegment 12 kämmt, welches auf der Antriebswelle 6 des zweiten Kurbelarmes 4 befestigt ist. Durch die
beiden von den Stellmotoren 3 und 7 veranlaßten Hebelverstellungen kann der Transportarm 13 beliebige
Bewegungen in seinen Endbereichen ausführen, wie aus den Fig.2 und 3 ersichtlich ist. In Fig.2 ist der
Transportarm 13 in den Werkzeugraum der Presse 20 eingefahren und wird nach der Aufnahme des
Werkstückes 5 dasselbe in die links strichpunktiert dargestellte Stellung transportieren, die in F i g. 3 stark
ausgezogen angedeutet ist. Strichpunktiert sind drei verschiedene Möglichkeiten I, II und III für die
Transportbahn dargestellt.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (4)
1. Be- und/oder Entladegerät für Pressen, Stanzen oder dergleichen Werkzeugmaschinen, mit einem
Transportarm, der eine hin- und hergehende, im wesentlichen geradlinige horizontale Bewegung
ausführt, in deren Endbereichen sich vertikale Bewegungen anschließen, wobei der Transportarm
Teil eines Parallelogrammgestänges ist, welches an seinem dem Transportarm gegenüberliegenden
Hebel mit zwei parallel in festen Drehpunkten gelagerten Hebeln verbunden ist, von dem einer in
der Art eines ersten Kurbelarmes auf einer Antriebswelle angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebswelle (1) des ersten Kurbelarmes (2) über einen Stellmotor (3) antreibbar ist und daß der am anderen Ende (2a) des
ersten Kurbelarmes (2) angreifende Hebel des Parallelogrammgestänges als weiterer zweiter Kurbelarm
(4) ausgebildet ist, dessen durch den ersten Kurbelarm (2) hindurchgeführte Antriebswelle (6)
über einen weiteren Stellmotor (7) antreibbar ist.
2. Be- und/oder Entladegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des
zweiten Kurbelarmes (4) über ein frei auf der Antriebswelle (1) des ersten Kurbelarmes (2)
gelagertes Zahnsegment (8) erfolgt, welches einerseits mit einem Zahnrad (9) kämmt, welches auf einer
vom Stellmotor (7) angetriebenen Zwischenwelle
(10) befestigt ist und andererseits mit einem am zweiten Kurbelram (4) drehfest gelagerten Zahnrad
(11) kämmt, welches seinerseits auf ein zweites Zahnsegment (12) wirkt, welches auf der Antriebswelle
(6) des zweiten Kurbelarmes (4) fest angeordnet ist.
3. Be- und/oder Entladegerät nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das
Übersetzungsverhältnis des ersten Zahnsegmentes (8) zum Drehpunkt des ersten Kurbelarmes (2)
gegenüber dem zweiten Zahnsegment (12) zum Drehpunkt des zweiten Kurbelarmes 1 :2 ist.
4. Be- und/oder Entladegerät nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beide
Kurbelarme (2 und 4) in an sich bekannter Weise gleichlang ausgebildet sind.
Priority Applications (4)
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DE3040400A DE3040400C1 (de) | 1980-10-25 | 1980-10-25 | Be- und/oder Entladegeraet fuer Pressen,Stanzen o.dgl. Werkzeugmaschinen |
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DE3040400A DE3040400C1 (de) | 1980-10-25 | 1980-10-25 | Be- und/oder Entladegeraet fuer Pressen,Stanzen o.dgl. Werkzeugmaschinen |
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ID=6115242
Family Applications (1)
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DE3040400A Expired DE3040400C1 (de) | 1980-10-25 | 1980-10-25 | Be- und/oder Entladegeraet fuer Pressen,Stanzen o.dgl. Werkzeugmaschinen |
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FR (1) | FR2492693A1 (de) |
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FR2492693A1 (fr) | 1982-04-30 |
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GB2086285B (en) | 1984-08-22 |
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