DE2949558A1

DE2949558A1 - Mechanische hand fuer vielseitige verwendung

Info

Publication number: DE2949558A1
Application number: DE19792949558
Authority: DE
Inventors: Antrag Auf Nichtnennung
Original assignee: Alfa Romeo SpA Milano; Alfa Romeo SpA
Current assignee: ROVETTA, ALBERTO, MAILAND/MILANO, IT ALFA LANCIA S
Priority date: 1979-09-19
Filing date: 1979-12-10
Publication date: 1981-04-02
Also published as: FR2465571B1; JPS5652196A; IT1123216B; US4351553A; FR2465571A1; GB2058714A; DE2949558C2; GB2058714B; IT7925817A0; JPH0126832B2

Description

Anmelder: Alberto ROVETTA und ALFA ROMEO S.p.A, MAILAND, Italien

■Mechanische Hand fuer vielseitige Verwendung"

BESC II R EI BUNG

Zweck mechanischer Greifvorrichtungen, wie zahlreicher Automatisierungsvorrichtungen ist es verhaeltnismaessig einfache Arbeitsgaenge, die sich wiederholen, durchaufuehren; daher sind solche Vorrichtungen um so vorteilhafter Jo vielseitiger und wirksamer sie sind, in dein Sinne, dass sie mit Verkstuecken verschiedener Abmessungen und verschiedener Formen arbeiten, koennen und in dem Sinne, dass os

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ihnen gelingt, die verschiedenen Stufen in dem Rhytmus dos Industrieverfahrens, in dem sie verwendet werden, angepasston Zeiten durchzufuehren.

Angesichts dessen besteht gegenwaertig das Bestreben, mechanische Greifvorrichtungen fuer vielseitige Verwendung zu entwickeln, weil solche Vorrichtungen imstande sind verschiedene Arbeitsfolgen abzuwickeln und daher mit einer gewissen Leichtigkeit verschiedenen Industrieverfahren angepasst werden zu koennen,

Das Ergreifen eines Gegenstandes durch eine mechanische Vorrichtung erfolgt wesentlich in zwei Stufen: die erste Stufe besteht in der Annaeherung und in der Beruehrung zwischen der genannten Vorrichtung und dem Gegenstand; die zweite Stufe besteht im Einstellen der Greifvorrichtung zum Gegenstand und im Ergreifen desselben«

Auf die Handlung des Ergreifens folgen dann weitere Arbeitsgaenge, wie das Verruecken des Gegenstandes, das Abladen, die Bearbeitung u.s.w.

Es sind bereits mechanische Greifvorrichtungen fuor vielseitige Verwendung bekannt und unter denselben erscheinen diejenigen am anpassungsfaehigsten, die die morphologische Gestalt und die Art und Weise der Taetigkeit der menschlichen Haende nachahmen.

Solche Vorrichtungen bestehen aus zwei einander {^eßeiiuoberstchendon Fingern und aus einer Mittelplatte, die zwischen den beiden Fingern angeordnet ist und als Handflaeche fungiert. Jeder Finger besitzt mit Gelenken verbundene Fingerglieder und ein Greifglied, wolchos als Fingerkuppe

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wirkt. Die Bewegungen der Fingerglioder werden von in den Gelenken der Fingorglieder selbst untergebrachten Rcaktionsfedern und von einem Zugkabol beherrscht. Das Zugkabel wird durch eigens vorgesehene Motor.en botaetigt, einen zum Schliessen der Finger und einen anderen zum Oeffnen derselben. Die Federn erfuellen die Aufgabe der Strecksehnen der Finger einer menschlichen Hand; das Kabel erfuellt die Aufgabe der Beugesehnen.

Das zu ergreifende Werkstueck ruht auf den Greifgliodem der beiden Finger und auf der als Handflaeche fungierenden Platte: die drei Beruehrungspunkte bestimmen die Ebene, in der die von den Fingern und von der Handflaeche auf das Werkstueck beim Ergreifen ausgeuebten Reaktionen liegen. Daher ergibt sich ein stabiles Ergreifen, welches das korrekte Anheben des Werkstuecks gestattet, wenn die Aussenlcraof te, beispielsweise das Gewicht, eine Resultierende haben, die in der besagten Ebene liegt und mit den genannten Reaktionen ein in Drehung ausgewuchtetes Kraeftesystem bildet.

Wegen ihrer Ausbildung haben diese Vorrichtungen ein ziemlich beschraenktes Anwendungsgebiet insofern, als es ihnen gelingt, ein stabiles Ergreifen zu vollfuehren nur mit Werkstuecken geeigneter Form und bei einer guenstigcn Anordnung derselben in Bezug auf die Finder und die Platte.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine mechanische Hand zu schaffen, die faehig ist Verkstuocke verschiedene!' Gestalt zu ergreifen und die faohig ist unabhaengig von der La^c der Verkstuocke zur selben zu arbeiten.

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■ Es wurde daher eine mechanische Hand geschaffen, umfassend Finger und ein diese Finger tragendes Glied, wobei jeder Finger aus einer Reihe von Staoben besteht, die durch .Scharniermittel miteinander verbunden sind sowie durch vorgespannte elastische Mittel, die geeignet sind, jeden Stab im Verhaeltnis zum benachbarten Stab in einem vorbestimmten Sinn bis zum Anschlag gegen Sperrmittel zu verdrehen! um den Finger eine vorbostimmte Ruhestellung οinnehmeη zu lassen, wobei der aeusserste Stab eines jeden -Fingers mit einem Greifglied versehen ist, wobei die besagte mechanische Hand auch ein Zugkabel fuer jeden Finger umfasst, wobei dieses Kabel am Endstab des Fingers befestigt ist und gleitbar durch diejenigen Staebe desselben Fingers gestuetzt wird, die imstande sind in einem selben Sinne zu rotieren, der dem den besagten vorgespannten elastischen Mitteln auferlegten. Rotationssinn entgegengesetzt ist; wobei die besagte mechanische Hand ferner mit den Zugkabeln der Finger in Wirkverbindung stehende Betaetigungsmittel umfasst, wobei die besagten Betaetigungsmittel faehig·sind die besagten Kabel unter Zugbeanspruchung zu setzen um die Staobe eines jeden Fingers aus der Ruhestellung zu verruecken und sie in einem dem durch die besagten elastischen Mittel auferlegten Rotationssinn entgegengesetzten Sinn zu vordrohen, und das Greifglied eines jeden Fingers als Stuotzc des zu ergreifenden Werkstuecks einzusetzen, wobei die besagton Betaetigungsmittel auch faehig sind die besagten unter Zugbeanspruchung stehenden Kabel zu arretieren um die Stacbe eines jeden Fingers in der Arboitsstel-

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lung mit dem von den Greifgliedern der Finger ergriffenen \ Werkstuock zu halten, wobei die besagten Botaotigungsmit- ' tel ferner imstande sind die Zugwirkung auf die besagten

Kabel aufzuheben um den Staeben eines jeden Fingers die ι

Rueckkehr in die Ruhestellung unter der Wirkung der bosagten vorgespannten elastischen Mittel zu gestatten, woboi fuer einen jeden Finger ein Sensor der Zugkraft vorgesehen ist, der das betreffende Kabel unterworfen ist, wobei die besagte mechanische Hand ferner Mittel zur Kontrolle der besagten Betaetigungsmittel umfasst, welche Kontrollmittel aus mit den besagten Sensoren in Wirkverbindung stehenden Schwellenglied-Komparatormitteln bestehen, und die besagten Schwellenglied-Komparatormittel die Betaotigungsmittel steuern um die besagten Zugkabel bei Erroichen eines vorbestimmten Wertes der Zugkraft zu arretieren.

Gemaess einer bevorzugten Ausfuehrungsform umfasst die besagte mechanische Hand wenigstens drei Finger, wobei das Zugkabel eines jeden Fingers mit einem dazugehoorigon Betaetigungsmittel in Wirkverbindung steht, wobei jedes Betaetigungsmittel durch einen dazugohoerigon Schwollenglied-Komparator so gesteuert wird, dass das Kabel dos botrof- ' fendcn Fingers bei Erreichen eines vorbestimmten Wortes der betreffenden Zugkraft arretiert wird, Merkmalo und Vorteile der Erfindung worden deutlichor verstanden worden bei Betrachtung der boigofuogtcn Figuren 1 bis 71 in denen als nicht einschraenkond gemeintes Boispiol eine bevorzugte Ausfuehrungsform der genannten Er-

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. - 10 findung dargestellt ist.

Figur 1 ist eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemaessen mechanischen Hand;

Figur 2 ist eine Vorderansicht, teilweise im Schnitt, eines Fingors der Hand der Figur 1;

Figur 3 ist eine Seitenansicht des Fingers der Figur 2|

Figur k ist eine Seitenansicht des Greifglieds eines Fingers der mechanischen Hand;

Figur 5 ist eine teilweise Vorderansicht des Systems der Betaetigungsmittel der Finger der mechanischen Hand der Figur 1;

Figur 6 ist eine Ansicht des Systems der Betaetigungsmittol der Finger laengs der Schnittebene nac-h Schnittli-. nie VI-VI in Figur 5;

Figur 7 ist eine Teilansicht des zu einem der Betaetigungsmittel der Figur 5 gehoerigen Getriebes.

In Figur 1 sind allgemein mit 10, 11 und 12 die'drei Finger der mechanischen Hand bezeichnet, die von der Platte 13 getragen werden; jeder Finger besteht aus vier Gelonkstaoben, welche die Funktionen der Fingerglieder einer menschlichen Hand erfuellen; die Staebe dos Fingers 10 sind mit 101, 103, 102 und 104 bezeichnet, die des Fingers 11 sind mit 111, 112, 113, 11'» bezeichnet; die des Fingers 12 sind mit 121, 122, 123, 124 bezeichnet.

toie Ausbildung der Finger ist deutlicher aus den Figuron 2 und 3 ersichtlich, wo der Finger 10 detailliert dargestellt ist.

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Der Endstab 101 ist bei 14 an don mittleren Stab angelenkt und konzentrisch mit dem Zapfen 14 ist eine Spiralfeder 15 angeordnet, die vorgespannt ist und ein Ende mit dem Stab 101 fest verbunden und das andere Ende mit dem Stab 102 fest verbunden hat. Dor Stab 101 besitzt einen aeusseren Vorsprung 16, der mit einem entsprechenden Vorsprung 17 des Stabes 102 eingreift; die beiden gonannten Vorspruenge wirken als Endanschlaege fuer die Drohung im Uhrzeigersinn (im Fall der Figur 3) des Stabes 101 in Bozug auf den Stab 102.

Dor Stab 102 ist bei 18 an den Innenstab 103 angel ο niet und konzentrisch mit dem Zapfen 18 ist eine vorgespannte Spiralfeder 19 angeordnet, die ein Ende mit dem Stab 102 fest verbunden und das andere Ende mit dem Stab 103 fest verbunden hat. Der Stab 102 besitzt einen aoussoren Vorsprung 20, der mit einem entsprochenden Vorsprung des Stabes 103 eingreift; die beiden besagten Vorspruenge wirken als Endanschlaege fuer die Drehung des Stabes 102 im Uhrzeigersinn in Bezug auf den Stab I03. Der Stab IO3 ist bei an den Stab 104 angelenkt, der zuinnerst befindlich ist, und konzentrisch mit dem Zapfen 22 ist eine vorgospannto Spiralfeder 23 angeordnet, die ein Ende mit dem Stab 103 fest verbunden hat und das andere Ende mit dem Stab 104 fest verbunden. Der Stab 103 besitzt einen aeusseren Vorsprung 24, der mit einem entsprechenden Vorsprung 25 des Stabes 104 eingreift; die beiden besagton Vorspruenge fungieren als Endanschlaege fuer dio Drehung im Ulirzoigersinn dos Stabes 103 in Bezug zum Stab 104.

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Der Stab 104 ist seinerseits boi 26 an einen Buegel angelenkt, dor mit dem Plansch 28 einen einzigen Koorper bildet, der an der in Figur 1 gezeigten Platte befestigt wird.

Konzentrisch mit dem Zapfen 26 ist eine vorgespannte Spiralfeder 29 angeordnet, die ein Ende mit dem Stab 104 und das andere Ende mit dem Buegel 27 fest verbunden hat.

Dor Stab 104 ist mit einem weiteren aeusseren Vorsprung 30 versehen, der mit einem entsprechenden aeusseren Vorsprung 31 des Buegels 27 im Eingriff steht; die beiden besagten Vorspruenge wirken als Endanschlaege fuer die vordere Drehung (im Fall der Figur 3) des Stabes 104 in Bezug auf don Buegel· 27·

Die Spiralfedern 15, 19, 23 und 29 erfuollen die Aufgäbe der Strecksehnen der Finger einer menschlichen Hand: die Federn 15» 19 und 23 ueben auf die betreffenden Stacbo eine im Uhrzeigersinn (in Figur 3) gerichtete Ruockholwirkung aus, waehrend die Feder 29 auf den Stab 104 eine Rueckholwirkung ausuebt, die (wieder in Figur 3) entgegen dom Uhrzeigersinno gerichtet ist. Das durch den Zapfen 26 und die Feder 29 gebildete Gegengelenk gestattet eine Hypor-βtreckung dos Stabes 104 in einem Sinne zu erreichen, dor demjenigen entgegengesetzt ist, in dem die Staobe 101, und IO3 frei sind sich zu drehen, wie es der Fall beim Proximalgelenkknochen der Finger dor menschlichen Hand ist.

Die Spiralfedern I5, 19» 23 koennon verschiedene Konnzahlon bositzon, mit von dor ersten zur dritten Feder

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uobergehond anwachsender Steifigkeit derart, dass Schnelligkeit des Arbeitsganges des Ergreifons und Festigkeit der Finger erzielt werden, was eben den differenzierton Roaktionon zu verdanken ist.

Aus denselben Gruenden koennen auch die Vorspannungen der Federn verschieden sein; insbesondere kann dor Wert dor Vorspannung von der ersten zur dritten Fedor uoborgehend anwachsen. Die besagten Federn koennen auch verschiedener Art ■ sein (Blattfedern, Gummifedern, usw.).

Jeder Finger ist mit einem Greifgl,ied versehen, das die Aufgabe der Fingerkuppe der Finger einer menschlichen Hand erfuellt; wie aus Figur 1 ersichtlich, ist das Groifglied 32 des Fingers 10 mit dessen Endstab 101 fest verbunden; zu diesem Zweck besitzt der.Stab 101 durchgehende Bohrungen 33 und 3*» (sichtbar in den Figuren 2 und 3), in dlo die Verbindungsglieder eingesteckt werden, welche mit den entsprechenden Bohrungen 35 und 36 (sichtbar in Figur k) des Greifgliedes 32 im Eingriff stehen. Das Greifglied des Fingers 11 ist mit dessen Endstab 111 fest verbunden und das Greifglied 38 des Fingers 12 ist mit dessen Endstab 121 fest verbunden.

Das vorgroessert in Figur h gezeigte Greifgliod hat eine polyzentrische Gestalt, die aus zwei Krelsbocgen 39 und ^O gebildet ist, die durch einen dritten Kreisbogen M verbunden sind.

Das Greifgliod ist mit oiner Vorkleidung k5 aus gooignotem Werkstoff bedeckt, dor Eigenschaften bositzt, die einen geeigneten Reibwert seiner Oberflaeche gewaehron.

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Die Ausbildung der Greifglieder hat es gestattet, ein eelbstzontriorendes System zu schaffen, insofern als beim Ergreifen des Wcrkstuecks, die Greifglieder der drei Finger danach streben ihm eine Lage einnehmen zu lassen, in der die auf das Werkstueck einwirkenden aeusseren Kraefto (wie das Gewicht) durch die Reaktionen in den Beruehrungspunkten mit den Greifgliedern selbst ausgeglichen werden. Die Ausbildung der Groifglieder und die Verkleidung mit geeig- ■ netom Werkstoff gewaehren einen stabilen Griff. Jeder Finger ist ferner mit einem Zugkabel versehen, welches die Aufgabe der Beugesehnen der Finger einer menschlichen Hand erfuellt; das Zugkabel 42 des Fingers 10 ist an dessen Bndstab 101 am Anhang 46 befestigt, der in Figur 3 sichtbar ist; dasselbe Kabel 42 wird gleitbar getragen vom mittleren Stab 102 desselben Fingers 10 an dem Anhang und wird auch gloitbar getragen vom Innenstab I03 am Anhang 48.

Ebenso ist das Zugkabel 43 des Fingers 11 an dessen Endstab 111 befestigt und ist gleitbar getragen von dessen mittlerem Stab 112 und von dessen Innenstab 113; auch das Zugkabel 44 des Fingers 12 ist an dessen Endstab 121 befestigt und wird gleitbar getragen von dessen mittlerem Stab' 122 und von dessen Innenstab 123.

Dio Zugkabol 42, 43 und 44, die aus eigens vorgesehenen Durchgaengon der Platte I3 herausstehen, worden glcitbar getragen von betreffenden mit 49» 50, 5I bezeichneten Umlcnkschcibcn und sind mit entsprechenden mit 52, 53» 54 bezeichneten und in Figur 6 deutlich sichtbaren Mitnehmer«

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scheiben fest verbunden. Die Mitnehmerscheiben 52, 53t sind mit betreffenden mit 55t 56, 57 bezeichneten Spindeln fest verbunden, auf die die Kegelraeder 58 bzw. 59 bzw. aufgekeilt sind, die mit entsprechenden Kegelritzeln 61, 62, 63 kaemmen (siehe in Figur 7 das Getriebe des Kabols hZ), Die Kegelritzel 61, 62 und 63 sind ihrerseits auf die Ausgangs spindeln 64, 65, 66 der mit 67, 68, 69 bezeichneten elektrischen Reibungs-Bremsaggregate aufgezogen, die nicht naeher gezeigt weil an sich bekannt sind -(siehe ferner, ausser Figur 1, die Figuren 5t 6 und 7)·

Die Reibungs-Bremsaggregate sind auf der Platte 93 befestigt, die ihrerseits mit der Platte 13 mit Hilfe der Pfosten 70t 71 und 72 verbunden sind} an der Platte 93 ist auch ein gemeinsamer elektrischer Motor 73 befestigt, der mit einer eigenen Bremse 74 versehen ist.

Auf die Ausgangswelle 75 des elektrischen Motors 73 ist ein Ritzel 76 aufgezogen, das mittels Kette 77 dio auf die Eingangsspindeln 81, 82, 83 der Reibungs-Bremsaggregato 67, 68, 69 aufgezogenen Zahnscheiben 78, 79, 80 mitnimmt. Die Zugkabel 42, 43, 44 sind mit Sensoren der auf dieselben ausgeuebten Zugkraft ausgestattet: die mit 84 bzw. 85 bzw. 86 bezeichneten Sensoren sind in Figur 6 ersichtlich. Die besagten Sensoren sind ueber Leiter 87, 88, 89 «nit den in Figur 1 und in Figur 6 gezoigten Schwellenwertkomparatoren 90, 91 und 92 verbunden, die das Einschreiten der Bremse dos betreffenden Rcibungs-Bremsaggregats 67, 68, 69 steuern.

Mit 9't Und 95 sind die Lager der Umlenkscheibe 49 und

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mit 96 ist das Lager der Spindel 55 bezeichnet; mit 97 98 sind die Lager der Umlonkscheibo 5O und mit 99 ist das Lager der Spindel 56 bezeichnet; schliesslich sind mit 100 und 105 die Lager der Unilenkscheibe 5I und ist mit I06 das Lager, dor Spindel 52 bezeichnet*

Wenn ein Verkstueck den Fingern der mechanischen Hand vorliegt, um erfasst zu werden, wird der elektrische Motor 73 in Gang gesetzt und dessen Welle 75 nimmt ueber das Ritzel 76 und die Kette 77 die Zahnscheiben 78, 79, 80 und die Eingangsspindeln 81, 82, 83 der Reibungs-Bremsaggregate 67, 68, 69 mit. Uebcr die Reibungskupplungen der besagten Aggregate werden deren Ausgangsspindeln 64, 65 und 66 in Drehung versetzt und ueber die Kegelraoderpaare 61-58, 62-59» 63-6Ο werden die Spindeln 55» 56, 57 der Mitnehmerscheiben 52, 53» 5h der Zugkabel U2, Ό, kk in Drehung versetzt.

Die Kabel winden sich auf deren Scheiben auf und ueber dabei eine Mitnahmewirkung auf die Staebc der Finger 10, 11, 12 entgegen der Wirkung der Spiralfedern I5» 19 und 23 der Gelenke derselben Staebe aus; diese Staebe verruecken sich von ihrer Ruhestellung und drehen sich zum Innern der mechanischen Hand zu derart, dass sie "die Greifglieder 32, 37 und 38 in Beruehrung mit dem zu ergreifenden Werkstueck bringen. Beim Zunehmen der von den Kabeln ausgeuebten Zugwirkung wachsen die von den Greifgliedern auf das Werkstueck ausgeuebten Lagerreaktionen bis diese Roaktionen die aeusseren Kraefte, wio das Gewicht, die auf dieses Werkstueck einwirken, aufwiegen.

Uebor einen gewissen Wert der Zugkraft hinaus, im Vor-

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t haeltnis zur Steifheit der Spiralfodorn, haben die innersten | Staebe 10**, ^\^k und 12*» der drei Finger die Mooglichkeit, in einem Sinne zu rotieren, der dem Drehungssinn der anderon Staebe 101, 102, 103; 111, 112, II3 und 121, 122, 123 ©nt- ! gegengesetzt ist. Die von den einzelnen Kabeln ausgeuebte ! Zugkraft wird ueber den betreffenden Sensor vom betreffonden Schwellonwert-Komparators erfasst und wenn die Lagerreaktion des einzelnen Greifglieds und mithin die Zugkraft des betreffenden Kabels den vorgeschriebenen Schwellen-

wert erreicht, steuert der Schwellonwert-Komparator das Einschreiten der Bremse des Reibungs-Bremsaggregats um das Kabel aufzuhalten und den betreffenden Finger in der Arbeitsstellung festzulegen, welche ein stabiles Aufsetzen auf das Verkstueck gewaehrt.

Venn alle drei Finger in ihrer Arbeitstellung festgelegt sind, wird auch der elektrische Motor 73 Von der botreffenden Bremse 7^ gehemmt. Die Kraftschwelle, die den Finger in der Arbeitsstellung festlegt, kann bei allen drei Fingern denselben Wert haben, hat aber vorzugsweise fuer jeden Finger einen verschiedenen Wort, um der mechanischen Hand eine groessere Anpassungsfaehigkeit an Werkstuecke verschiedener Gestalt und Anordnung zu zu geben.

. Wenn das Verkstueck aus der Hand gegeben werden soll, worden die Bremsen der drei Reibunjjs-Bremsaggregato ausgeschlossen, waehrend ueber die betreffenden Reibungskupp-

lungen der elektrische Motor, indem er sich im Gegensinn dreht, das Ablaufen der Kabel von deren Scheibon veranlasst und" so erreicht, dass die Staebo der droi Finger unter der Rueckholvirkung der Spiralfedern'ihrer Gelenke in ihro Ruhestellung zurueckkehren,

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Claims

Anmelder: Alberto ROVETTA und ALFA ROMEO S.p.A.
MAILAND, Italien

"Mechanische Hand fuer vielseitige Verwendung"

PATENTANSPRUECHE

Zum Ergreifen von Werkstuecken geeignete mechanische Hand, umfassend Finger und ein diese Finger tragendes Glied, wobei jeder Finger aus einer Reihe von Staoben besteht, die
durch Scharniermittel miteinander verbunden sind sowie durcli vorgespannte elastische Mittel, die geeignet sind, jeden
Stab mit Verhaeltnis zum benachbarten Stab in einem vorbestimmten Sinn bis zum Anschlag gegen Sperrmittel zu verdrehen,

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um den Finger eine vorba stimmte Ruhestellung einnehmen zu lassen, wobei der aeusserste Stab eines jeden Fingers mit einem Greifglied versehen ist, wobei die besagte mechanische Hand auch ein Zugkabel fuer jeden Finger umfasst, wobei dieses Kabel am Endstab des Fingers befestigt ist und gleitbar durch diqjmigen Staebe desselben Fingers gestuetzt wird, die imstande sind in einem selben Sinne zu rotieren, der dem den besagten vorgespannten elastischen Mitteln auferlegten · Rotationssinn entgegengesetzt ist; wobei die besagte mechanische Hand ferner mit den Zugkabeln der Finger in Wirkverbindung stehende Betaetigungsmittel umfasst, wobei die besagten Betaetigungsmittel faehig sind die besagten Kabel unter Zugbeanspruchung zu setzen um die Staebe eines jeden Fingers aus der Ruhestellung zu verruecken und sie in einem dem durch die besagten elastischen Mittel auferlegten Rotationssinn entgegengesetzten Sinn zu verdrehen, und das Greifglied eines jeden Fingers als Stuetze des zu ergreifenden Verkstuecks einzusetzen, wobei die besagten Betaetigungsmittel auch faehig sind die besagten unter Zugbeanspruchung stehenden Kabel zu arretieren um die Staebe eines jeden Fingers in der Arbeitsstellung mit dem von den Greif-Fliedern der Finger ergriffenen Verkstueck zu halten, wobei die besagten Betaetigungsmittel ferner imstande sind die Zugwirkung auf die besagten Kabel aufzuheben um den Staeben eines jeden Fingers die Rueckkehr in die Ruhestellung unter der Wirkung der besagten vorgespannten elastischen Mittel zu gestatten, wobei fuer einen jeden Finger ein Sensor der Zugkraft vorgesehen ist, der das betreffende Kabel unter-

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worfen ist, wobei die besagte mechanische Hand ferner Mittel zur Kontrolle der besagten Betaetigungsmittel umfasst, welcho Kontrollraittel aus mit den besagten Sensoren in Wirkverbindung stehenden Schwellenglied-Komparatormitteln bestehen, und die besagten Schwellenglied-Komparatormittel die Betaetigungsmittel steuern um die besagten Zugkabel bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes der Zugkraft zu arretieren.
2. Mechanische Hand nach Anspruch 1, wenigstens drei Pinger umfassend, wobei das Zugkabel eines jeden Fingers mit einem dazugehoerigen Betaetigungsmittel in Wirkverbindung steht, wobei jedes Betaetigungsmittel durch einen dazugehoerigen Schwellenglied-Komparator so gesteuert wird, dass das Kabel des betreffenden Fingers bei ERreichen eines vorbestimmten Wertes der betreffenden Zugkraft arretiert wird.
3. Mechanische Hand nach Anspruch 2, bei der das Betaetigungsmittel eines jeden Fingers aus einer Mitnehmer- J scheibe zur Mitnahme des besagten Kabels und aus einem mit der besagten Scheibe und mit einem Antriebsmotor in Wirkverbindung stehenden Reibscheiben-Bremsglied besteht, J
4« Mechanische Hand nach Anspruch 1, bei der jeder i Finger aus vier aneinandergelenkten Staeben besteht, wobei i der vierte Stab, der zuinnerst befindliche, an das besagte Stuetzglied angelenkt ist, wobei jeder Finger mit drei · Spiralfedern versehen ist, die vorgespannt sind und deren jede an einem Zapfen angeordnet ist und mit einem Stab und dem benachbarten fest verbunden ist; wobei besagte Spiralfedern faehig sind, einen jeden Stab in Bezug auf

den benachbarten in einem vorbestimmten Sinne bis zum Anschlag gegen Sperrmittel zu verdrehen; wobei ein jeder Fin-βθΓ mit einer vierten vorgespannten Spiralfeder versehen ist, die an dem Zapfen angeordnet ist, der den besagton vierten Stab mit dem Stuetzglied verbindet und die mit demselben vierten Stab und mit dem·Stuetzglied fest verbunden ist derart, dass der besagte vierte Stab in dem besagten vorbestimmten Sinn entgegengesetztem Sinn bis zum Anschlag gegen Sperrmittel verdreht wird.
5. Mechanische Hand nach Anspruch U, bei der die besagten Spiralfedern verschiedene Steifigkeit besitzen, wobei der Wert der Steifigkeit von der mit dem Endstab in Eingriff stehenden Feder zu der mit dem Innenstab in Eingriff stehenden Feder uebergehend anwaechst, und auch die Vorspannungen derselben Federn verschieden sind, indem der Wert der Vorspannung von der mit dem Endstab in Eingriff stehenden Feder zu der mit dem Innenstab in Eingriff stehenden Feder uebergehend anwaechst.

6« Mechanische Hand nach Anspruch 1, bei der das besagte Greifglied eine aus zwei mit der Aussenseite des Greifgliedes zugewandter Konvexitaet angeordneten Kreisboegen bestehende polyzentrische Gostalt hat, wobei die besagten beiden Kreisboegen ueber einen dritten Kreisbogen ineinander uebergehen, dessen Konvexitaet dem Innern dessolben Greifglieds zugewandt ist»

7· Mechanische Hand nach Anspruch 6, bei dor das besagto Greifglied mit einer Umkleidung aus geeignetem Werkstoff versehen ist, der einen auscrvaehlten Roibwert und einon auserwaehlten Elastizitaotsgrad hat.

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