JPS5919688A - 産業用ロボツト腕 - Google Patents
産業用ロボツト腕Info
- Publication number
- JPS5919688A JPS5919688A JP12913582A JP12913582A JPS5919688A JP S5919688 A JPS5919688 A JP S5919688A JP 12913582 A JP12913582 A JP 12913582A JP 12913582 A JP12913582 A JP 12913582A JP S5919688 A JPS5919688 A JP S5919688A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- operating
- fingertip
- drive device
- arm
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、機械器具の製造組立ライン等において、部品
や被加工物等の各種物体を複数本の操作指にて把持し、
またこれを解放する等の動作を実行する産業用ロボット
腕に関連し、殊に前記操作指が複数の指片を屈曲自在に
枢着して成る構造の新規なロポッｉ・腕の駆動機構を提
供するものである。
や被加工物等の各種物体を複数本の操作指にて把持し、
またこれを解放する等の動作を実行する産業用ロボット
腕に関連し、殊に前記操作指が複数の指片を屈曲自在に
枢着して成る構造の新規なロポッｉ・腕の駆動機構を提
供するものである。
〈発明の背景゛〉
従来の産業用ロボット腕は、その大部分が複数本の操作
指を単に開閉するだけの１“構造であるため、複雑な指
の動きができず、種々の形状や大きさの物体を取扱う作
業には不向きてあった。そこで各操作指が複数の指片を
屈曲自在に枢着した構造のものが開発されつつあるが、
この種タイプのものは各指片毎に個別の駆動装置に連繋
して独立動作させており、これがためロボット腕全体の
重量がかさみ、また指動作をコントロールする制御機構
が著しく複雑化する等の問題があった。
指を単に開閉するだけの１“構造であるため、複雑な指
の動きができず、種々の形状や大きさの物体を取扱う作
業には不向きてあった。そこで各操作指が複数の指片を
屈曲自在に枢着した構造のものが開発されつつあるが、
この種タイプのものは各指片毎に個別の駆動装置に連繋
して独立動作させており、これがためロボット腕全体の
重量がかさみ、また指動作をコントロールする制御機構
が著しく複雑化する等の問題があった。
〈発明の目的〉
本発明は、１本の操作指における各指片は独立した動作
をするが、各操作指の対応する各指片は一斉動作するよ
う構成することによって、軽量且つ制御機構が簡単な産
業用ロボット腕を提供することを目的とする。
をするが、各操作指の対応する各指片は一斉動作するよ
う構成することによって、軽量且つ制御機構が簡単な産
業用ロボット腕を提供することを目的とする。
〈実施例の説明〉
第１図は本発明にかかる産業用ロボット腕を示し、太い
１本の操作指１と細い２本の操作指２，３とを腕中心線
を挾んで互いに対向位置させた構造である。
１本の操作指１と細い２本の操作指２，３とを腕中心線
を挾んで互いに対向位置させた構造である。
３本の各操作指１，２．３は、腕本体４に対し屈曲自在
に枢着される指先部１０，２０゜３０と、各指９７元部
の先端へ屈曲自在に枢着される指先部１１ 、２１ 、
、３１とから成る２本の指片を具備し、各指片を内外へ
開閉、屈曲動作させて、物体を把持し、またこれを解放
する。
に枢着される指先部１０，２０゜３０と、各指９７元部
の先端へ屈曲自在に枢着される指先部１１ 、２１ 、
、３１とから成る２本の指片を具備し、各指片を内外へ
開閉、屈曲動作させて、物体を把持し、またこれを解放
する。
各操作指１，２．３の指先部１１，２１゜３１は、第１
の伝達手段５を介して相互に連繋されると共に、モータ
６１および減速機６２より成る第１の駆動装置６に接続
されている。
の伝達手段５を介して相互に連繋されると共に、モータ
６１および減速機６２より成る第１の駆動装置６に接続
されている。
また各操作指１．．２ 、３の指先部１０ 、２０゜３
０は、第２の伝達手段７を介して相互に連繋されると共
に、モータ８１および減速機８２より成る第２の駆動装
置８に接続されている。
０は、第２の伝達手段７を介して相互に連繋されると共
に、モータ８１および減速機８２より成る第２の駆動装
置８に接続されている。
第１の伝達手段５は、操作指１において指先部１０の枢
着部に貫挿された駆動軸６３に装着したプーリ６４と、
指先部１１の枢着部に貫挿された回転軸１２に装着した
プーリ１３と、両ブーＩＪ ６４ 、１３間に張設した
ベルト１４とを含み、史に他の操作指２，３において夫
々指先部２０．３０の枢着部に貫挿された従動軸２２．
３２に装着したプーリ２３゜３３と、夫々指先部２１，
３１の枢着部に貫挿された回転軸２４．３４に装着した
プーリ２５．３５と、プーリ２３．２５問およびブー
’Ｊ ３３ 、３５間に夫々張設したベルト２６゜３６
と、駆動軸６３および各従動軸２２，３２に装着され互
いに噛合する傘歯車６５．２７および傘歯車６６．３７
とを含むものである。
着部に貫挿された駆動軸６３に装着したプーリ６４と、
指先部１１の枢着部に貫挿された回転軸１２に装着した
プーリ１３と、両ブーＩＪ ６４ 、１３間に張設した
ベルト１４とを含み、史に他の操作指２，３において夫
々指先部２０．３０の枢着部に貫挿された従動軸２２．
３２に装着したプーリ２３゜３３と、夫々指先部２１，
３１の枢着部に貫挿された回転軸２４．３４に装着した
プーリ２５．３５と、プーリ２３．２５問およびブー
’Ｊ ３３ 、３５間に夫々張設したベルト２６゜３６
と、駆動軸６３および各従動軸２２，３２に装着され互
いに噛合する傘歯車６５．２７および傘歯車６６．３７
とを含むものである。
また第２の伝達手段７は、操作指１において指先部１０
に固定された傘歯車１５．１６と、他の各操作指２．３
において夫々指先部２０．３０に固定され前記各傘歯車
１５．１６と夫々噛合する傘歯車２８．３８と、駆動軸
８３の先端に固定され前記傘歯車１５と噛合する傘歯車
８４とから構成される。
に固定された傘歯車１５．１６と、他の各操作指２．３
において夫々指先部２０．３０に固定され前記各傘歯車
１５．１６と夫々噛合する傘歯車２８．３８と、駆動軸
８３の先端に固定され前記傘歯車１５と噛合する傘歯車
８４とから構成される。
尚上記実施例において、伝達手段５，７を構成する各傘
歯車のギヤ比や各プーリの径の比率は、各指先部１０，
２０．３０および各指先部１１，２１．３１が同一速度
で開閉、屈曲動作するよう適宜設定される。
歯車のギヤ比や各プーリの径の比率は、各指先部１０，
２０．３０および各指先部１１，２１．３１が同一速度
で開閉、屈曲動作するよう適宜設定される。
然して物体を把持する場合において、第１の駆動装置６
を回転駆動させると、回転力は操作指１において、プー
リ６４、ベルト１４、プーリ１３を経て回転軸１２に伝
達され、回転軸１２０回動に伴ない指先部１１が指先部
１０に対し内向きに屈曲動作する。同時に第１の駆動装
置６の回転力は傘歯車６５．６６から各操作指２，３の
傘歯車２７．３７へ伝わって従動軸２２．３２を回転さ
せ、更にこの回転力はプーリ２３，３３、ベルト２６゜
３Ｇ、およびブー！Ｊ２５，３５を経て各指先部２１．
３１の回転軸２４．３４に伝達され、各回転軸２４．３
４の回動に伴ない各指先部２１．３１が指先部２０．３
０に対し内向きに屈曲動作する。
を回転駆動させると、回転力は操作指１において、プー
リ６４、ベルト１４、プーリ１３を経て回転軸１２に伝
達され、回転軸１２０回動に伴ない指先部１１が指先部
１０に対し内向きに屈曲動作する。同時に第１の駆動装
置６の回転力は傘歯車６５．６６から各操作指２，３の
傘歯車２７．３７へ伝わって従動軸２２．３２を回転さ
せ、更にこの回転力はプーリ２３，３３、ベルト２６゜
３Ｇ、およびブー！Ｊ２５，３５を経て各指先部２１．
３１の回転軸２４．３４に伝達され、各回転軸２４．３
４の回動に伴ない各指先部２１．３１が指先部２０．３
０に対し内向きに屈曲動作する。
つぎに第２の駆動装置８を駆動させると、回転力は傘歯
車８４から操作指１に固定された傘歯車１５へ伝達され
、これにより指先部１０が腕本体４に対し内向きに屈曲
動作する。
車８４から操作指１に固定された傘歯車１５へ伝達され
、これにより指先部１０が腕本体４に対し内向きに屈曲
動作する。
同時に第２の駆動装置８０回転力は傘歯車１５．１６か
ら各操作指２，３に固定された傘歯車２８．３８へ伝達
され、これにより各操作指２，３０指元部２０．３Ｑが
腕本体４に対し内向きに屈曲動作する。
ら各操作指２，３に固定された傘歯車２８．３８へ伝達
され、これにより各操作指２，３０指元部２０．３Ｑが
腕本体４に対し内向きに屈曲動作する。
従って上記指先部１１，２１．３１および指先部１０．
２’０．３０の各屈曲動作を糾み合わせることにより、
各操作指１，２．３を複雑月つ任意なつかみ姿勢に形成
維持でき、種々形状および大きさの物体を扱うことが可
能となる。
２’０．３０の各屈曲動作を糾み合わせることにより、
各操作指１，２．３を複雑月つ任意なつかみ姿勢に形成
維持でき、種々形状および大きさの物体を扱うことが可
能となる。
尚把持した物体を解放する場合は、各駆動装置６，８を
逆回転させると、各傘歯車やプーリ等が前記と逆方向に
回転し、これにより各指先部１１，２１．３１や各指先
部１０゜２０．３０は伸長動作して、外方へ開く。
逆回転させると、各傘歯車やプーリ等が前記と逆方向に
回転し、これにより各指先部１１，２１．３１や各指先
部１０゜２０．３０は伸長動作して、外方へ開く。
第２図（ａ）〜（ｄ）は、円柱状物体９を把持する動作
を示し、第２図（ａ）（Ｃ）では各操作指１，２゜３は
夫々指先部１１，２１．３１が物体９の側面と平行する
拡開状態でセットされている。
を示し、第２図（ａ）（Ｃ）では各操作指１，２゜３は
夫々指先部１１，２１．３１が物体９の側面と平行する
拡開状態でセットされている。
この状態で第２の駆動装置８を駆動すると、各操作指１
，２．３の夫々指先部１．６ 、２０ 。
，２．３の夫々指先部１．６ 、２０ 。
３０が一斉に内方へ動き、第２図（ｂ） （ｄ）の如く
各指先部］、 １ 、２１ 、３１が物体９の側面に接
触したとき、駆動装置８を停止させる。これにより物体
９は３本の操作指ｌ、２．３によって確実に把持される
。
各指先部］、 １ 、２１ 、３１が物体９の側面に接
触したとき、駆動装置８を停止させる。これにより物体
９は３本の操作指ｌ、２．３によって確実に把持される
。
第３図（−） （ｂ）は、球状物体９１を把持する動作
を示し、第３図（ａ）では各操作指１，２．３は夫々指
先部１１，２１．３１と指先部１０゜２０．３０とが真
直ｌこ伸ひた拡開状態でセットされている。この状態で
第１の駆動装置６および第２の駆動装置８を駆動すると
、各操作指１，１．３の夫々指先部１０，２０．３０が
一斉に内方へ動くと共に、第３図（ｂ）の如く各指先部
１１，２１．３１が指先部１０，２０゜３０に対し屈曲
して、物体９１を包み込む。
を示し、第３図（ａ）では各操作指１，２．３は夫々指
先部１１，２１．３１と指先部１０゜２０．３０とが真
直ｌこ伸ひた拡開状態でセットされている。この状態で
第１の駆動装置６および第２の駆動装置８を駆動すると
、各操作指１，１．３の夫々指先部１０，２０．３０が
一斉に内方へ動くと共に、第３図（ｂ）の如く各指先部
１１，２１．３１が指先部１０，２０゜３０に対し屈曲
して、物体９１を包み込む。
そして指先部１０．２０．３０が物体９１の表面に接触
したとき第２の駆動装Ｗ８を停止させ、更に指先部１１
，２１．３１が物体９１の表面に接触したとき第１の駆
動装置６を停止させる。これに−より物体９１は３本の
操作指１，２．３によって確実に把持される。
したとき第２の駆動装Ｗ８を停止させ、更に指先部１１
，２１．３１が物体９１の表面に接触したとき第１の駆
動装置６を停止させる。これに−より物体９１は３本の
操作指１，２．３によって確実に把持される。
第４図（ａ） （ｂ）は立方形の物体９２を把持する動
作、第５図（ａ） （ｂ）は長尺板状の物体９３を把持
する動作を夫々示す。
作、第５図（ａ） （ｂ）は長尺板状の物体９３を把持
する動作を夫々示す。
何れの場合も、各指先部１１ 、２１’ 、 ３１が物
体９２．９３の側面と平行する拡開状態でセットした後
（第４図（ａ）および第５図（ａ）に示す）、第２の駆
動装置８を駆動して、各指先部１０，２０．３０を一斉
に内方へ動がす。
体９２．９３の側面と平行する拡開状態でセットした後
（第４図（ａ）および第５図（ａ）に示す）、第２の駆
動装置８を駆動して、各指先部１０，２０．３０を一斉
に内方へ動がす。
これにより物体９２．９３は３本の操作指１゜２．３に
よって確実に把持される（第４図（ｂ）および第５図（
ｂ）に示す）。
よって確実に把持される（第４図（ｂ）および第５図（
ｂ）に示す）。
〈発明の効果〉
本発明は上記の如く、複数の指片を屈曲自在に枢着した
構造の複数本の操作指を腕中心線をはさんで対向位置さ
せ、各操作指の対応する指片を伝達手段を介して駆動装
置により一斉に開閉動作させるようにしたから、数少な
い駆動装置をもって各操作指を複雑に動かすことができ
、種々の形状や大きさの物体を取扱うこよが可能となっ
た。また各指片毎に駆動装置を連繋した従来例と比較し
て、ロボット腕全体の重量を大幅に軽減できると共に、
指動作の制御機構を簡略化できる等、発明目的を達成し
た優れた効果を奏する。
構造の複数本の操作指を腕中心線をはさんで対向位置さ
せ、各操作指の対応する指片を伝達手段を介して駆動装
置により一斉に開閉動作させるようにしたから、数少な
い駆動装置をもって各操作指を複雑に動かすことができ
、種々の形状や大きさの物体を取扱うこよが可能となっ
た。また各指片毎に駆動装置を連繋した従来例と比較し
て、ロボット腕全体の重量を大幅に軽減できると共に、
指動作の制御機構を簡略化できる等、発明目的を達成し
た優れた効果を奏する。
第１図は本発明にかかるロボット腕の概略構成を示す平
面図、第２図（ａ）〜（ｄ）は円柱状物体を把持する状
況を説明する図であって、第２図（ａ）（ｂ）は斜視図
、第２図（Ｃ）（ｄ）はその底面図、第３図（ａ） （
＋））は球状物体を把持する状況を説明する斜視図、第
４図（ａ） （＋））は立方形の物体を把持する状況を
説明する斜視図、第５図（ａ）（ｂ）は長尺板状の物体
を把持する状況を説明する斜視図である。 １、 、２ 、３・・・・・・操作指 １．０，２０．３０・・・・・・指先部１１ 、２１
、３１・・・・・・指先部５．７・・・・・・伝達手段
６，８・・印・駆動装置特許出願人 立石電機株
式会社 竹／フ 分３図 （どｌ）
（イノ労Ｉ爾 ］ ２ テ５正囚 ＜（１） ３ （−ｅ） Ｊｈ 手続補正書く自発、−ｊＪＪ＞ 昭和５７年１１月１１日 特許庁長官殿 、事件の表示 昭和５７年特許願 第１２９１３５号
、発明の名称 産業用ロボット腕 、補正をする者 事件との関係 特許出願人住所〒
６１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２９４）
立石電機株式会社 代表者立石孝雄 図面中、「第２図」を別紙のとおり補正・。 口］４．−／／ （菩）
面図、第２図（ａ）〜（ｄ）は円柱状物体を把持する状
況を説明する図であって、第２図（ａ）（ｂ）は斜視図
、第２図（Ｃ）（ｄ）はその底面図、第３図（ａ） （
＋））は球状物体を把持する状況を説明する斜視図、第
４図（ａ） （＋））は立方形の物体を把持する状況を
説明する斜視図、第５図（ａ）（ｂ）は長尺板状の物体
を把持する状況を説明する斜視図である。 １、 、２ 、３・・・・・・操作指 １．０，２０．３０・・・・・・指先部１１ 、２１
、３１・・・・・・指先部５．７・・・・・・伝達手段
６，８・・印・駆動装置特許出願人 立石電機株
式会社 竹／フ 分３図 （どｌ）
（イノ労Ｉ爾 ］ ２ テ５正囚 ＜（１） ３ （−ｅ） Ｊｈ 手続補正書く自発、−ｊＪＪ＞ 昭和５７年１１月１１日 特許庁長官殿 、事件の表示 昭和５７年特許願 第１２９１３５号
、発明の名称 産業用ロボット腕 、補正をする者 事件との関係 特許出願人住所〒
６１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２９４）
立石電機株式会社 代表者立石孝雄 図面中、「第２図」を別紙のとおり補正・。 口］４．−／／ （菩）
Claims (1)
- 複数の指片を屈曲自在に枢着した複数本の操作指を腕中
心線をはさんで対向位置させ、各操作指は対応する指片
間を伝達手段を介して相互に連繋すると共に各対応する
指片毎に駆動装置に接続した産業用ロボット腕。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12913582A JPS5919688A (ja) | 1982-07-24 | 1982-07-24 | 産業用ロボツト腕 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12913582A JPS5919688A (ja) | 1982-07-24 | 1982-07-24 | 産業用ロボツト腕 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5919688A true JPS5919688A (ja) | 1984-02-01 |
Family
ID=15001971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12913582A Pending JPS5919688A (ja) | 1982-07-24 | 1982-07-24 | 産業用ロボツト腕 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5919688A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61160114U (ja) * | 1985-03-26 | 1986-10-03 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652196A (en) * | 1979-09-19 | 1981-05-11 | Alfa Romeo Spa | Multipurpose mechanical hand |
-
1982
- 1982-07-24 JP JP12913582A patent/JPS5919688A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652196A (en) * | 1979-09-19 | 1981-05-11 | Alfa Romeo Spa | Multipurpose mechanical hand |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61160114U (ja) * | 1985-03-26 | 1986-10-03 |
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